CN110507338A - 定位方法、装置、设备及数字化x线摄影系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置、设备及数字化X线摄影系统。该方法包括：获得所述摄像头所拍摄的包括患者的人体图像；根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；获得所述探测器通过所述摄像头成像的像素位置；根据所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置和所述探测器的像素位置，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；根据所述待移动距离输出移动信号，以使所述运动机构驱动所述探测器移动所述待移动距离。本公开实施例实现探测器根据待投照部位自动调整位置，定位精度高，并且适用于不同身形的患者；通过利用相对位置实现定位，减少了对全局坐标系的精度依赖，提高了系统的可靠性。

Description

定位方法、装置、设备及数字化X线摄影系统

技术领域

本说明书涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及数字化X线摄影系统。

背景技术

数字化X线摄影(Digital Radiography，DR)系统利用数字化平板探测器与X线发射器进行透视成像，由于数字化平板探测器相对传统探测器具有灵敏度高、动态范围大等优势，目前已经取代了传统探测器成为X线摄影的首选方案。对病人进行摆位，将感兴趣部位与X线发射器、数字化平板探测器对齐，是医用DR首要也是最重要的工作流程之一。

目前常用的摆位方式是手动摆位，一方面工作效率低，另一方面动态拍摄中可能会给技师带来不必要的射线辐射。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了一种定位方法、装置、设备及数字化X线摄影系统。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，提供一种定位方法，所述方法应用于数字化X线摄影系统的定位设备，所述系统还包括放射源、探测器、设置在所述放射源端的摄像头，以及驱动所述探测器运动的运动机构，所述方法包括：获得所述摄像头所拍摄的包括患者的人体图像；根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；获得所述探测器通过所述摄像头成像的像素位置；根据所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置和所述探测器的像素位置，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；根据所述待移动距离输出移动信号，以使所述运动机构驱动所述探测器移动所述待移动距离。

可选的，所述根据所述人体图像获得人体部位分布信息，包括：将所述人体图像输入至预先训练的人体识别网络，获得标注了人体部位的人体部位分布图像。

可选的，所述探测器的像素位置包括所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置；获得所述探测器通过所述摄像头成像的像素位置，包括：获得所述摄像头与所述探测器之间的距离以及所述探测器的实际尺寸；根据所述摄像头的内参数获得所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置。

可选的，所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置包括所述待投照部位的上边缘位置和/或中心位置；根据所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置和所述探测器的像素位置，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离，包括：根据所述探测器的上边缘像素位置与所述待投照部位的上边缘位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；或根据所述探测器的中心像素位置与所述待投照部位的中心位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离。

可选的，所述摄像头设置为与所述探测器的水平中心线的平面上，并且所述摄像头被设置为跟随所述探测器移动相应的距离。

可选的，所述方法还包括训练人体识别网络，具体包括：获得样本人体图像；对所述样本人体图像中，各个人体部位进行标注；利用包含人体部位的标注的样本人体图像，对所述人体识别网络进行训练，使所述人体识别网络能够识别输入图像中的各个人体部位。

可选的，所述获得样本人体图像，包括：获取在实际拍摄条件下拍摄的样本人体图像。

可选的，所述方法还包括：获取在所述探测器移动了所述待移动距离之后，所述摄像头所拍摄的包括所述患者的人体图像；根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；将所述像素位置与所述待投照部位的预设像素位置进行比较，在差异在设定范围内的情况下，确定所述探测器的位置达到设定要求。

第二方面，提供一种定位装置，所述装置应用于数字化X线摄影系统的定位设备，所述系统还包括放射源、探测器、设置在所述放射源端的摄像头，以及驱动所述探测器运动的运动机构，所述装置包括：图像获取单元，用于获得所述摄像头所拍摄的包括患者的人体图像；第一位置获取单元，用于根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；第二位置获取单元，用于获得所述探测器通过所述摄像头成像的像素位置；距离确定单元，用于根据所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置和所述探测器的像素位置，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；信号输出单元，用于根据所述待移动距离输出移动信号，以使所述运动机构驱动所述探测器移动所述待移动距离。

可选的，所述第二位置获取单元用于根据所述人体图像获得人体部位分布图像时，具体用于：将所述人体图像输入至预先训练的人体识别网络，获得标注了人体部位的人体部位分布图像。

可选的，所述探测器的像素位置包括所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置；所述第二位置获取单元具体用于：获得所述摄像头与所述探测器之间的距离以及所述探测器的实际尺寸；根据所述摄像头的内参数获得所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置。

可选的，所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置包括所述待投照部位的上边缘位置和/或中心位置；所述距离确定单元具体用于：根据所述探测器的上边缘像素位置与所述待投照部位的上边缘位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；或根据所述探测器的中心像素位置与所述待投照部位的中心位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离。

可选的，所述摄像头设置为与所述探测器的水平中心线的平面上，并且所述摄像头被设置为跟随所述探测器移动相应的距离。

可选的，所述装置还包括用于训练人体识别网络的训练单元，具体用于：获得样本人体图像；对所述样本人体图像中，各个人体部位进行标注；利用包含人体部位的标注的样本人体图像，对所述人体识别网络进行训练，使所述人体识别网络能够识别输入图像中的各个人体部位。

可选的，所述训练单元在用于获得样本人体图像时，具体用于：获取在实际拍摄条件下拍摄的样本人体图像。

可选的，所述装置还包括确认单元，用于：获取在所述探测器移动了所述待移动距离之后，所述摄像头所拍摄的包括所述患者的人体图像；根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；将所述像素位置与所述待投照部位的预设像素位置进行比较，在差异在设定范围内的情况下，确定所述探测器的位置达到设定要求。

第三方面，提供一种定位设备，其特征在于，包括：所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现以上所述的定位方法。

第四方面，提供一种数字化X线摄影系统，其特征在于，包括放射源、探测器、设置在所述放射源端的摄像头、驱动所述探测器运动的运动机构，以及如上所述的定位设备。

本说明书的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本说明书实施例中，获得摄像头所拍摄的人体图像中待投照部位的像素位置，以及探测器通过所述摄像头成像的像素位置，通过将待投照部位与探测器在成像中的位置关系，确定所述探测器的待移动距离，从而能够实现探测器根据待投照部位自动调整位置，定位精度高，并且适用于不同身形的患者；通过利用相对位置实现定位，减少了对全局坐标系的精度依赖，提高了系统的可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本说明书的实施例，并与说明书一起用于解释本说明书的原理。

图1示出数字化X线摄影系统的应用场景示意图；

图2是本申请一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图；

图3是本申请一示例性实施例示出的摄像头安装位置示意图；

图4是本申请一示例性实施例示出的一种定位装置的示意图；

图5是本申请一示例性实施例示出的一种定位设备的结构示意图；

图6是本申请一示例性实施例示出的一种数字化X线摄影系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置和方法的例子。

参见图1，为数字化X线摄影系统的应用场景示意图。该系统可以包括放射源101和探测器102。

如图1所示，放射源101可以是一个X线球管，探测器102可以是一个数字化的平板探测器，其相对于传统探测器具有灵敏度高、动态范围大等优势。

该系统还可以包括限束器103，用于控制X线球管输出的光野。

在拍摄X光图像前，需要医生或技师对病人进行摆位，将感兴趣部位与X线球管、平板探测器对齐，然后确定曝光协议、曝光条件进行曝光成像，最后对图像进行后处理出片。

目前常用的摆位方式是手动摆位，需要医生或技师将球管限束器端的光野与身体特定部位对齐，然后调整数字化平板探测器位置与光野对齐。如果拍摄部位较多，则需要技师多次进行屏蔽间进行摆位，一方面工作效率低，另一方面动态拍摄中可能会给技师带来不必要的射线辐射。

基于上述情况，本申请实施例中，在图1所示的数字化X线摄影系统中，增加拍摄待投照部位的摄像头104和驱动所述探测器运动的运动机构105，通过摄像头输出的图像信息确定探测器的移动距离，使运动机构驱动探测器移动相应距离，从而实现探测器根据待投照部位自动调整位置。

下面结合图1所示的数字化X线摄影系统对本公开实施例的定位方法进行详细描述。

图2为本公开至少一个实施例提供的一种定位方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤201中，获得所述摄像头所拍摄的包括患者的人体图像。

在本公开实施例中，所述摄像头可以设置在所述放射源端。例如图3所示，摄像头303嵌入在放射源301端的限束器302内。

所述摄像头优选设置为与所述限束器光野的中心线在一条直线上。在所述放射源与所述探测器对中跟踪的情况下，也即所述限束器光野中心线与探测器的水平中心线是始终对齐的，因此摄像头将始终与探测器的水平中心线保持在同一平面。

所述摄像头既可以采集单帧的人体图像，也可以通过采集视频流，从而获得包括患者的人体图像。

在步骤202中，根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置。

对于所述人体图像，可以将不同的人体部位标记出来。所述人体部位例如包括头部、胸腹部、四肢等等。根据选取的X光拍摄协议，可以获知待拍摄的部位，例如胸部正位，以此确定胸部在图像中的像素位置，为后续的计算提供了参考位置。

在步骤203中，获得所述探测器通过所述摄像头成像的像素位置。

根据拍摄条件，可以得到当前放射源与平板探测器的距离SID(Source ImageDistance，源像距)，在已知平板探测器的实际尺寸、摄像头的内参数时，可以推导出平板探测器在当前SID下的像素位置。

摄像头的内参数包括焦距、主点的位置(像平面的位置)，以及像素与真实环境的大小比例，是摄像头的固有属性。根据当前放射源与平板探测器的距离，可以根据摄像头的像素位置或者实际测量得到摄像头与平板探测器的距离。通过摄像头与平板探测器的距离，以及所述摄像头的内参数，则可以确定平板探测器通过摄像头成像的像素位置。该像素位置包括平板探测器边缘(上边缘、下边缘、左边缘、右边缘)的像素位置，以及平板探测器中心的像素位置，并且可以获得平板探测器的像素长度、宽度等等。

在步骤204中，根据所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置和所述探测器的像素位置，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离。

所述待投照部位与所述探测器的对应区域的像素位置的差距，映射到实际空间，即是探测器在竖直方向上的待移动距离。在探测器移动了相应距离后，探测器的对应区域即可以与待投照部位的对应区域对齐。其中，对应区域可以是待投照部位和探测器的上边缘，或者待投照部位和探测器的中心点，也可以是待投照部位和探测器的其他区域，例如下边缘、左边缘等等，具体以哪一区域为对应区域，根据实际投照部位来确定。例如，对于胸部正位的图像，肺尖区域的信息比较重要，一些报废的图像往往是因为没有将肺部的上端收录到胶片中，因此，可以通过将肺部的上边缘的像素位置，与探测器的上边缘的位素位置之间的差异，来确定探测器在竖直方向上的待移动距离。

在步骤205中，根据所述待移动距离输出移动信号，以使所述运动机构驱动所述探测器移动所述待移动距离。

通过运动机构驱动所述探测器移动待移动距离，在所述放射源与所述探测器对中跟踪的情况下，所述放射源也将随之移动相应的距离，使得放射源的光野覆盖待投照部位，从而实现对所述探测器的自动摆位。

在本公开实施例中，获得摄像头所拍摄的人体图像中待投照部位的像素位置，以及探测器通过所述摄像头成像的像素位置，通过将待投照部位与探测器在成像中的位置关系，确定所述探测器的待移动距离，从而能够实现探测器根据待投照部位自动调整位置，定位精度高，并且适用于不同身形的患者；通过利用相对位置实现定位，减少了对全局坐标系的精度依赖，提高了系统的可靠性。

在一些实施例中，在探测器移动了相应距离后，确认所述探测器的当前位置是否满足要求。

首先获取在所述探测器移动了所述待移动距离之后，所述摄像头所拍摄的包括所述患者的人体图像。此步骤要求患者的保持之前拍摄的位置，不进行移位。

之后，根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置。

接下来，将所述像素位置与所述待投照部位的预设像素位置进行比较，在差异在设定范围内的情况下，确定所述探测器的位置达到设定要求。

例如，在拍摄胸部正位时，待投照部位的预设像素位置即为胸部在图像中的最佳位置。将所拍摄的人体图像中胸部所在的像素位置，与胸部在图像中的最佳位置进行比较，当二者的差异在设定范围内，也即两者的符合程度较好，即确定探测器此时的位置是准确的，从而对本公开实施例的定位方法的精确度进行了进一步的验证。

在一些实施例中，可以通过将所述人体图像输入至预先训练的人体识别网络，获得标注了人体部位的人体部位分布图像。

在一个示例中，采用带孔卷积的深度神经网络实现对人体部位的识别。该网络采用金字塔状的多尺度带孔卷积进行特征提取和局部信息增强，并采用全连接条件随机域精确预测边界；并且该网络可有效进行图像语义分割，通过将特定层的卷积步幅设置为1，能够保证最大池化后的感受野不变，使得输出结果精细。该网络利用迁移学习的技术训练，原始网络参数是根据PASCAL-Person-Part(人体分割)数据进行训练的。

本领域技术人员应当理解，进行人体部位识别的方法不限于使用以上所述的网络，其他形式的深度卷积网络可以达到同样的目的。

在一些实施例中，可以通过以下方对所述人体识别网络进行训练：

首先，获得样本人体图像。

该样本人体图像可以是多种SID下、多种摄像头高度下、多种身高体重以及人的服饰、动作姿势等多种场景下的图像。该样本人体图像优选包括在实际拍摄条件下拍摄的样本人体图像，以优化网络适用于应用场景。

接下来，对所述样本人体图像中的各个人体部位进行标注。例如，可以通过勾画一人体部位，将该勾画所包含的像素均作为该部位对应的像素，实现对人体部位的标注。本领域技术人员应当理解，也可以利用其他的方式实现对各个人体部位的标注。

之后，利用包含人体部位的标注的样本人体图像，对所述人体识别网络进行训练，使所述人体识别网络能够识别输入图像中的各个人体部位。

在完成对所述人体识别网络的训练后，对于输入所述网络的包含患者的人体图像，所述网络能够针对所述患者的人体部位分布图像。

在一些实施例中，所述数字化X线摄影系统除了驱动所述探测器运动的运动机构，还包括可以驱动所述放射源水平运动的水平运动系统，从而能够改变放射源与探测器之间的水平距离，实现更好的探测效果。

上述图2所示流程中的各个步骤，其执行顺序不限制于流程图中的顺序。此外，各个步骤的描述，可以实现为软件、硬件或者其结合的形式，例如，本领域技术人员可以将其实现为软件代码的形式，可以为能够实现所述步骤对应的逻辑功能的计算机可执行指令。当其以软件的方式实现时，所述的可执行指令可以存储在存储器中，并被系统中的处理器执行。

与前述定位方法的实施例相对应，本公开还提供了定位装置、定位设备以及数字化X线摄影系统的实施例。

参见图4，为本公开至少一个实施例提供的定位装置的结构示意图。该装置应用于数字化X线摄影系统的定位设备，所述系统还包括放射源、探测器、设置在所述放射源端的摄像头，以及驱动所述探测器运动的运动机构，所述装置包括：图像获取单元401，用于获得所述摄像头所拍摄的包括患者的人体图像；第一位置获取单元402，用于根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；第二位置获取单元403，用于获得所述探测器通过所述摄像头成像的像素位置；距离确定单元404，用于根据所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置和所述探测器的像素位置，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；信号输出单元405，用于根据所述待移动距离输出移动信号，以使所述运动机构驱动所述探测器移动所述待移动距离。

在一些实施例中，第一位置获取单元402在用于根据所述人体图像获得人体部位分布图像时，具体用于：将所述人体图像输入至预先训练的人体识别网络，获得标注了人体部位的人体部位分布图像。

在一些实施例中，所述探测器的像素位置包括所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置；第二位置获取单元403具体用于：获得所述摄像头与所述探测器之间的距离以及所述探测器的实际尺寸；根据所述摄像头的内参数获得所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置。

在一些实施例中，所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置包括所述待投照部位的上边缘位置和/或中心位置；距离确定单元404具体用于：根据所述探测器的上边缘像素位置与所述待投照部位的上边缘位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；或根据所述探测器的中心像素位置与所述待投照部位的中心位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离。

在一些实施例中，所述摄像头设置为与所述探测器的水平中心线的平面上，并且所述摄像头被设置为跟随所述探测器移动相应的距离。

在一些实施例中，所述装置还包括用于训练人体识别网络的训练单元，具体用于：获得样本人体图像；对所述样本人体图像中，各个人体部位进行标注；利用包含人体部位的标注的样本人体图像，对所述人体识别网络进行训练，使所述人体识别网络能够识别输入图像中的各个人体部位。

在一些实施例中，所述训练单元在用于获得样本人体图像时，具体用于：获取在实际拍摄条件下拍摄的样本人体图像。

在一些实施例中，所述装置还包括确认单元，用于获取在所述探测器移动了所述待移动距离之后，所述摄像头所拍摄的包括所述患者的人体图像；根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；将所述像素位置与所述待投照部位的预设像素位置进行比较，在差异在设定范围内的情况下，确定所述探测器的位置达到设定要求。

参见图5，为本公开至少一个实施例提供的定位设备的结构示意图，所述设备包括存储器501、处理器502，存储器501用于存储可在处理器上运行的计算机指令，处理器502用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一实施例所述的定位方法。

参见图6，为本公开至少一个实施例提供的数字化X线摄影系统的结构示意图，该系统可以包括：放射源601、探测器602、摄像头603、运动机构604以及定位设备605。其中，放射源601、探测器602、摄像头603和运动机构604的连接关系如本公开任一实施例所述，定位设备605用于利用本公开任一实施例所述的定位方法实现对探测器602的自动定位。

在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是多种形式，比如，在不同的例子中，所述机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。特殊的，所述的计算机可读介质还可以是纸张或者其他合适的能够打印程序的介质。使用这些介质，这些程序可以被通过电学的方式获取到(例如，光学扫描)、可以被以合适的方式编译、解释和处理，然后可以被存储到计算机介质中。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于数字化X线摄影系统的定位设备，所述系统还包括放射源、探测器、设置在所述放射源端的摄像头，以及驱动所述探测器运动的运动机构，所述方法包括：

获得所述摄像头所拍摄的包括患者的人体图像；

根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；

获得所述探测器通过所述摄像头成像的像素位置；

根据所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置和所述探测器的像素位置，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；

根据所述待移动距离输出移动信号，以使所述运动机构驱动所述探测器移动所述待移动距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述人体图像获得人体部位分布信息，包括：

将所述人体图像输入至预先训练的人体识别网络，获得标注了人体部位的人体部位分布图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测器的像素位置包括所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置；

获得所述探测器通过所述摄像头成像的像素位置，包括：

获得所述摄像头与所述探测器之间的距离以及所述探测器的实际尺寸；

根据所述摄像头的内参数获得所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置包括所述待投照部位的上边缘位置和/或中心位置；

根据所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置和所述探测器的像素位置，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离，包括：

根据所述探测器的上边缘像素位置与所述待投照部位的上边缘位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；或

根据所述探测器的中心像素位置与所述待投照部位的中心位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头设置为与所述探测器的水平中心线的平面上，并且所述摄像头被设置为跟随所述探测器移动相应的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括训练人体识别网络，具体包括：

获得样本人体图像；

对所述样本人体图像中，各个人体部位进行标注；

利用包含人体部位的标注的样本人体图像，对所述人体识别网络进行训练，使所述人体识别网络能够识别输入图像中的各个人体部位。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取在所述探测器移动了所述待移动距离之后，所述摄像头所拍摄的包括所述患者的人体图像；

根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；

将所述像素位置与所述待投照部位的预设像素位置进行比较，在差异在设定范围内的情况下，确定所述探测器的位置达到设定要求。

8.一种定位装置，其特征在于，应用于数字化X线摄影系统的定位设备，所述系统还包括放射源、探测器、设置在所述放射源端的摄像头，以及驱动所述探测器运动的运动机构，所述装置包括：

图像获取单元，用于获得所述摄像头所拍摄的包括患者的人体图像；

第一位置获取单元，用于根据所述人体图像获得人体部位分布图像，从而获得待投照部位在所述人体图像中的像素位置；

第二位置获取单元，用于获得所述探测器通过所述摄像头成像的像素位置；

距离确定单元，用于根据所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置和所述探测器的像素位置，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；

信号输出单元，用于根据所述待移动距离输出移动信号，以使所述运动机构驱动所述探测器移动所述待移动距离。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一位置获取单元在用于根据所述人体图像获得人体部位分布图像时，具体用于：

将所述人体图像输入至预先训练的人体识别网络，获得标注了人体部位的人体部位分布图像。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述探测器的像素位置包括所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置；

所述第二位置获取单元具体用于：

获得所述摄像头与所述探测器之间的距离以及所述探测器的实际尺寸；

根据所述摄像头的内参数获得所述探测器的上边缘像素位置和/或所述探测器的中心像素位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述待投照部位在所述人体图像中的像素位置包括所述待投照部位的上边缘位置和/或中心位置；

所述距离确定单元具体用于：

根据所述探测器的上边缘像素位置与所述待投照部位的上边缘位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离；或

根据所述探测器的中心像素位置与所述待投照部位的中心位置在竖直方向的距离，确定所述探测器在竖直方向上的待移动距离。

12.一种定位设备，其特征在于，包括：所述设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现权利要求1至7中任一所述的方法。

13.一种数字化X线摄影系统，其特征在于，包括放射源、探测器、设置在所述放射源端的摄像头、驱动所述探测器运动的运动机构，以及如权利要求12所述的定位设备。