CN110506400A - 蓝牙设备定位器 - Google Patents

蓝牙设备定位器 Download PDF

Info

Publication number
CN110506400A
CN110506400A CN201880024294.8A CN201880024294A CN110506400A CN 110506400 A CN110506400 A CN 110506400A CN 201880024294 A CN201880024294 A CN 201880024294A CN 110506400 A CN110506400 A CN 110506400A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bluetooth
equipment
target
rssi
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880024294.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110506400B (zh
Inventor
陈东尧
江玉荣
金奎韩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hewlett Packard Enterprise Development LP
Original Assignee
Hewlett Packard Enterprise Development LP
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hewlett Packard Enterprise Development LP filed Critical Hewlett Packard Enterprise Development LP
Publication of CN110506400A publication Critical patent/CN110506400A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110506400B publication Critical patent/CN110506400B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/20—Monitoring; Testing of receivers
    • H04B17/27—Monitoring; Testing of receivers for locating or positioning the transmitter
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
    • H04B17/309—Measuring or estimating channel quality parameters
    • H04B17/318—Received signal strength
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/026—Services making use of location information using location based information parameters using orientation information, e.g. compass
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/70—Services for machine-to-machine communication [M2M] or machine type communication [MTC]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本文中公开的示例涉及基于测量的接收信号强度指示(RSSI)确定蓝牙设备相对于检测设备的位置。在本文中的示例中，蓝牙信号的RSSI和检测设备的位置的回归分析被用来确定目标蓝牙设备的位置。

Description

蓝牙设备定位器
背景技术
蓝牙技术是一种用于在相对较短的距离上(例如，在15米内)交换数据的无线技术标准。蓝牙使用专用频率范围(例如，在2.4GHz到2.485GHz之间)来在蓝牙兼容设备(例如，智能电话、平板计算机、物联网(IoT)设备、汽车计算机系统、耳机、可穿戴设备等)之间发送和接收信号。蓝牙设备广播标识信号，这些标识信号可以用于标识或检测在另一蓝牙设备的范围内的蓝牙设备和/或将蓝牙设备彼此配对以保护蓝牙设备之间的专用通信路径。
附图说明
图1示出了示例蓝牙通信系统的示意图，该示例蓝牙通信系统包括可以根据本公开的一个方面实现的蓝牙设备定位器和目标位置分析器。
图2是可以用于实现图1的蓝牙设备定位器的示例蓝牙设备定位器的框图。
图3是可以用于实现图1的目标位置分析器的示例目标位置分析器的框图。
图4是可以由图2和/或图3的蓝牙设备定位器和/或目标位置分析器执行的位置分析的示例概述图示。
图5是表示可以被执行以实现图2的蓝牙设备定位器的示例机器可读指令的流程图。
图6是表示可以被执行以实现图3的目标位置分析器的示例机器可读指令的流程图。
图7是能够分别执行图5和/或图6的指令以实现图2的蓝牙设备定位器和/或图3的目标位置分析器的示例处理器平台的框图。
只要有可能，贯穿(多个)附图和随附的书面描述中将使用相同的附图标记来表示相同或相似的部分。
具体实施方式
本文中公开的示例涉及确定蓝牙设备相对于另一蓝牙设备的位置。在本文中的示例中，蓝牙信号的接收信号强度指示符(RSSI)可以用于估计发射蓝牙信号的蓝牙设备的位置。例如，通过使用检测蓝牙设备的位置、检测蓝牙设备的移动、蓝牙设备的取向、以及所接收的蓝牙信号的在不同位置处测量的多个RSSI，可以执行分析(例如，回归)以确定目标蓝牙设备相对于检测蓝牙设备的位置。
在本文中的示例中，蓝牙检测设备(例如，智能电话、平板计算机、汽车的蓝牙设备、可穿戴蓝牙设备等)可以用于指示另一蓝牙设备在人、对象、设备、建筑物等之间的相对位置或定位。确定蓝牙设备的位置可以使得用户或对象能够在公共场所(室内或室外)找到个人/设备，避免在道路上发生事故/碰撞，等等。在先前的技术中，可以使用对蓝牙设备的RSSI的分析来确定距特定蓝牙设备的范围。然而，示例范围可能太远，从而使得用户或设备不能有效地定位设备。因为蓝牙信号可能具有高达大约15米的范围，所以在很多情况下，可能难以在这样的空间(例如，具有15米半径的圆)内定位特定设备。此外，这样的空间可能包括障碍物或阻碍物，这将进一步使得用户难以检测或找到设备。除了距蓝牙设备的范围之外，本文中的示例可以用于找到特定方向，以确定距检测设备的相对定位(例如，坐标)。因此，用户可以更有效和更高效地检测和/或定位蓝牙设备，因为可以确定蓝牙设备的位置(例如，在1-2米内)而不仅仅是范围。
一种示例方法包括在检测设备的第一位置处检测来自蓝牙设备的蓝牙信号，并且在第一位置处确定蓝牙信号的第一接收RSSI；在检测设备的第二位置处检测来自蓝牙设备的蓝牙信号，并且在第二位置处确定蓝牙信号的第二RSSI；以及基于第一RSSI和第二RSSI来确定蓝牙设备相对于检测设备的位置。
本文中的示例可以涉及接收目标蓝牙设备的蓝牙信号的多个测量的RSSI；基于蓝牙信号的各个RSSI被测量的移动蓝牙设备的位置来对蓝牙信号的接收到的RSSI执行回归分析；以及基于回归分析来确定目标蓝牙设备的候选目标位置，候选目标位置中的一个候选目标位置包括目标蓝牙设备的估计的实际位置。
一种示例系统包括目标位置分析器和蓝牙设备定位器。示例目标位置分析器可以从目标蓝牙设备接收蓝牙信号的测量的接收信号强度指示符(RSSI)，基于RSSI和测量RSSI的检测设备的位置来执行回归分析，以及基于回归分析确定目标蓝牙设备的候选位置。示例蓝牙设备定位器可以确定检测设备的取向，并且基于检测设备的取向来选择目标蓝牙设备的候选位置中的一个候选位置。
图1是示例蓝牙通信系统100的示意图，示例蓝牙通信系统100包括具有根据本文中的示例构造的蓝牙设备定位器112和目标位置分析器132的蓝牙移动设备110。图1的示例蓝牙通信系统100包括与网络130和目标蓝牙设备120通信的蓝牙移动设备110(具有蓝牙设备定位器112)。示例蓝牙设备定位器112可以通过使用来自网络130的目标位置分析器132的信息来标识和/或定位目标蓝牙设备120。在一些示例中，蓝牙设备定位器112可以在不使用目标位置分析器132的情况下检测目标蓝牙设备120的位置，和/或目标位置分析器132可以与蓝牙设备定位器112并置在蓝牙移动设备110上或在蓝牙移动设备110内。
在本文中的示例中，示例蓝牙移动设备110可以是具有蓝牙通信能力的任何便携式电子设备。例如，蓝牙移动设备110可以是智能手机、平板计算机、膝上型计算机、汽车控制系统、物联网(IoT)设备或任何其他蓝牙兼容设备。示例蓝牙移动设备110还可以包括能够测量和检测蓝牙移动设备110的位置和/或蓝牙移动设备110的环境的特性的多个传感器和/或测量设备(例如，加速度计、全球定位系统(GPS)、指南针、高度计、陀螺仪、温度计等)。在本文中的示例中，蓝牙移动设备110可以与网络130和目标位置分析器132通信。例如，蓝牙移动设备110可以经由Wi-Fi通信、蜂窝网络通信、以太网连接等与网络通信。因此，蓝牙设备定位器112可以访问目标位置分析器132以确定目标蓝牙设备120的位置。
此外，示例蓝牙移动设备110可以经由用户接口向用户呈现信息。例如，蓝牙移动设备可以在蓝牙移动设备110的显示器(例如，触摸屏、发光二极管(LED)、液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器等)上呈现目标蓝牙设备120的所确定的位置。因此，蓝牙移动设备110的用户可以确定目标蓝牙设备120相对于蓝牙移动设备110的估计的位置。
示例目标位置分析器132可以在在网络130内或与网络130通信的云服务器或云计算系统内被实现。示例目标位置分析器132可以处理来自蓝牙设备定位器112和/或蓝牙移动设备110的信息以确定目标蓝牙设备120的候选位置。例如，如下面进一步描述的，目标位置分析器132可以执行回归分析(包括交叉验证分析)以确定候选位置，和/或目标位置分析器132可以执行协同校正分析以基于对与目标蓝牙设备120相关联的至少一个其他蓝牙设备的分析来验证目标蓝牙设备120的位置。在一些示例中，图1的目标位置分析器132可以实现或位于蓝牙移动设备110和/或蓝牙设备定位器112内。
图2是可以用于实现图1的蓝牙设备定位器112的示例蓝牙设备定位器112的框图。图2的示例蓝牙设备定位器112包括运动分析器210、蓝牙扫描仪220和位置估计器230。在本文中的示例中，运动分析器210确定蓝牙移动设备210的运动，蓝牙扫描仪标识来自在移动设备110的范围内的蓝牙设备(例如，目标蓝牙设备120)的信号，并且位置估计器230使用来自运动分析器210、蓝牙扫描仪220和/或目标位置分析器(诸如图1的目标位置分析器132)的信息来确定目标蓝牙设备的位置。
在图2中，运动分析器210基于来自移动设备110的传感器的测量来确定移动设备110的位置和/或姿势。因此，运动分析器210可以确定蓝牙移动设备110是否未正在移动、正在移动、蓝牙移动设备110的取向等。移动分析器210可以收集这样的信息并且将该信息提供给位置估计器230，该信息可以用于确定目标蓝牙设备120相对于蓝牙移动设备110的位置。
示例蓝牙扫描仪220扫描来自蓝牙移动设备110的范围内的蓝牙设备的蓝牙信号。示例蓝牙扫描仪220可以检测蓝牙信号，用与传输信号的蓝牙设备相对应的信号中的标识符以及与检测蓝牙信号相关联的定时来记录检测到的蓝牙信号的信号强度。
示例位置估计器230确定目标蓝牙设备相对于蓝牙移动设备110的位置的位置。例如，位置估计器230可以基于由蓝牙移动设备110在多个位置处测量的RSSI来确定目标蓝牙设备的位置。通过使用所测量的RSSI，位置估计器230可以估计目标蓝牙设备120的位置。
在一些示例中，位置估计器230可以从目标位置分析器132接收目标蓝牙设备120的候选位置。例如，位置估计器230可以从根据对目标位置分析器132的分析而确定的多个候选目标位置中选择目标位置。位置估计器230可以使用蓝牙移动设备110的取向来确定由目标位置分析器132确定的候选位置中的一个候选位置是目标蓝牙设备120的位置。例如，知晓蓝牙移动设备110的取向可以指示从目标蓝牙设备120接收蓝牙信号的方向。该方向可以基于所接收的蓝牙信号本身的测量的RSSI的特性而已经被确定。例如，示例位置估计器230可以将测量的RSSI的特性(例如，值、噪声、信号波动等)与对应于蓝牙移动设备110的测量的RSSI和方向的历史信息进行比较。例如，位置估计器230可以将接收的蓝牙信号的历史信息存储在历史数据库中。这样的历史数据库可以存储指示以下各项的历史信息：蓝牙移动设备110接收先前的蓝牙信号的方向、先前的信号被接收时蓝牙移动设备110的取向、以及先前的蓝牙信号的特性。因此，位置估计器230可以通过在历史数据库中找到类似的RSSI和/或在历史数据库中找到取向并且选择最接近历史数据库中指示的方向的候选位置来从候选位置中选择位置。
虽然图2中示出了实现图1的蓝牙设备定位器112的示例方式，但是图2中所示的元件、过程和/或设备中的至少一个可以以任何其他方式被组合、划分、重新布置、省略、消除和/或实现。此外，运动分析器210、蓝牙扫描仪220、位置估计器230和/或更一般地图2的示例蓝牙设备定位器112可以由硬件和/或硬件和可执行指令(例如，软件和/或固件)的任何组合来实现。因此，例如，运动分析器210、蓝牙扫描仪220、位置估计器230和/或更一般地示例蓝牙设备定位器112中的任何一个可以通过模拟电路或数字电路、逻辑电路、可编程处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)和/或现场可编程逻辑器件(FPLD)中的至少一个来实现。当阅读本专利的任何装置权利要求或系统权利要求以涵盖纯粹的软件和/或固件实现时，运动分析器210、蓝牙扫描仪220和/或位置估计器230中的至少一个在此被明确地定义为包括存储可执行指令的有形机器可读存储设备或存储盘，诸如存储器、数字通用盘(DVD)、光盘(CD)、蓝光盘等。更进一步地，图2的示例蓝牙设备定位器112可以包括除了或代替图2所示的那些的至少一个元件、过程和/或设备，和/或可以包括不止一个任何或所有示出的元件、过程和设备。
图3是可以用于实现图1的目标位置分析器132的示例目标位置分析器132的框图。图3的示例目标位置分析器132包括回归计算器310和协同校正器320。示例位置估计器目标位置分析器132可以使用与由运动分析器210测量的蓝牙移动设备110的移动相对应的信息和来自蓝牙扫描仪220的信号信息来确定目标蓝牙设备(例如，图1的目标蓝牙设备120)的候选位置。例如，目标位置分析器132可以使用来自蓝牙扫描仪220的、针对在由运动分析器210测量的两个单独位置处检测到的蓝牙信号的信息。在这样的示例中，蓝牙扫描仪220在蓝牙移动设备110的第一位置处检测来自蓝牙目标设备120的蓝牙信号并且在第一位置处检测蓝牙信号的第一RSSI。然后，蓝牙扫描仪220可以在蓝牙移动设备110的第二位置处检测来自蓝牙目标设备120的蓝牙信号。在本文中的示例中，回归计算器对从蓝牙设备定位器112接收的位置和定位信息执行回归分析，并且协同校正器330基于与目标蓝牙设备120相关联的其他目标蓝牙设备的协同分析来验证目标蓝牙设备120的位置。
图3的示例回归计算器310执行回归分析。例如，回归计算器310可以确定来自蓝牙移动设备110的信号的测量的RSSI的差异。例如，差异信号可以是随后在第一位置和第二位置处测量的信号的RSSI。然后，回归计算器310可以计算差异的回归(例如，最小二乘回归)。在一些示例中，回归计算器310可以对所测量的信号执行滤波。例如，回归计算器310可以对RSSI信号的差异的回归执行噪声滤波或异常滤波。在一些示例中，回归计算器310旋转差异参考点，并且对测量的蓝牙信号执行另一回归分析，以验证所确定的位置。因此，回归计算器310可以处理所测量的蓝牙信号的RSSI，以向位置估计器230提供蓝牙信号的准确分析。
当多个蓝牙设备被确定与目标蓝牙设备120相关联时，示例协同校正器320起作用。例如，协同校正器320可以确定一个或多个其他蓝牙设备与目标蓝牙设备120相关联。在这样的示例中，协同校正器320可以基于来自多个蓝牙设备和目标蓝牙设备120的测量的RSSI的模式来确定多个蓝牙设备与目标蓝牙设备1210(以及彼此)相关联。相关联的蓝牙设备可以指示特定蓝牙设备(例如，目标蓝牙设备120)与另一设备具有物理关系。作为相关联的蓝牙设备的示例，多个相关联的蓝牙设备可以包括当蓝牙设备在汽车中一起移动时，当个人上存在多个蓝牙设备时(例如，可穿戴蓝牙设备和蓝牙移动设备)等等。因此，示例协同校正器320可以比较相关联的蓝牙设备的经处理和测量的RSSI，以确认目标蓝牙设备120的位置或者增加确定蓝牙设备120的位置的准确度。
因此，图3的目标位置分析器132可以用于处理来自蓝牙设备定位器112的信号的测量的RSSI，以确定或验证目标蓝牙设备120相对于蓝牙移动设备110的位置的位置。
虽然图3中示出了实现图1的目标位置分析器132的示例方式，但是图3中所示的元件、过程和/或设备中的至少一个可以以任何其他方式被组合、划分、重新布置、省略、消除和/或实现。此外，回归计算器310、协同校正器320和/或更一般地图3的示例目标位置分析器132可以由硬件和/或硬件和可执行指令(例如，软件和/或固件)的任何组合来实现。因此，例如，回归计算器310、协同校正器320和/或更一般地示例目标位置分析器132中的任何一个可以通过模拟电路或数字电路、逻辑电路、可编程处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)和/或现场可编程逻辑器件(FPLD)中的至少一个来实现。当阅读本专利的任何装置权利要求或系统权利要求以涵盖纯粹的软件和/或固件实现时，回归计算器310和/或协同校正器320中的至少一个在此被明确地定义为包括存储可执行指令的有形机器可读存储装置或存储盘，诸如存储器、数字通用盘(DVD)、光盘(CD)、蓝光盘等。更进一步地，图3的示例目标位置分析器132可以包括除了或代替图3所示的那些的至少一个元件、过程和/或设备，和/或可以包括不止一个任何或所有示出的元件、过程和设备。
图4是可以分别由图2和/或图3的蓝牙设备定位器112和/或目标位置分析器132执行的位置分析的示例概述图示。在图4的所示示例中，蓝牙移动设备(诸如蓝牙移动设备110)从检测位置1顺序地移动到检测位置2，到检测位置3，到检测位置N(由虚线圆圈表示)(本文中可以统称为检测位置410)。示例蓝牙移动设备410利用蓝牙设备定位器112和/或目标位置分析器132来确定目标蓝牙设备(诸如目标蓝牙设备120)的目标位置420(由实心圆圈表示)。出于说明的目的，在图4中，目标位置420是静态位置。然而，在一些示例中，目标位置420也可以是与目标蓝牙设备一起移动的动态位置。本文中的示例可以解释目标蓝牙设备的静态位置或动态位置，以确定目标蓝牙设备相对于检测蓝牙移动设备的位置。
在图4的所示示例中，蓝牙设备定位器112可以在检测位置410处对蓝牙信号进行多次RSSI测量。示例蓝牙设备定位器112可以在每个检测位置410处测量来自目标位置420处的目标蓝牙设备的蓝牙信号。在一些示例中，蓝牙设备定位器112在每个检测位置410处测量蓝牙信号的多个RSSI。
参考图4，可以由蓝牙设备定位器112和/或目标位置分析器132执行以下分析，以基于在检测位置410处测量的RSSI来确定目标位置420。在每个检测位置410之间，(例如，经由目标位置分析器132)可以计算和过滤在每个位置处测量的RSSI的差异，以确定从检测位置410到目标位置420的相对距离，如下：
其中RSSI1是在检测位置1处测量的平均RSSI，RSSI2是在检测位置2处测量的平均RSSI，n是示例400的环境的衰落系数，d1是目标位置420与检测位置1之间的距离，并且d2是目标位置420与检测位置2之间的距离。等式1可以针对检测位置i、j进行如下改变(其中i、j可以是检测位置410中的两个检测位置)：
其中
并且
并且(ai-aj)是与通过使用运动传感器和移动设备在检测位置410处测量的位置信息在检测位置i、j之间移动的距离相对应的已知值。因此，为了估计目标位置420的坐标(x，h)(其以α和β表示)，可以如下通过执行最小二乘回归(例如，经由目标位置分析器132)来求解系数：
根据上述示例优化问题(其可以由目标位置分析器132的回归计算器310来计算)，两个候选位置可以被确定为目标位置420。因此，基于RSSI本身的测量和蓝牙移动设备110的取向(由蓝牙移动设备110的传感器测量)，位置估计器230可以使用历史信息和在检测位置410之间移动的移动蓝牙设备的RSSI的测量来确定候选位置中的一个候选位置是实际目标位置420，如上所述。
图5中示出了表示用于实现图2的蓝牙设备定位器110的示例机器可读指令的流程图。在该示例中，机器可读指令包括用于由诸如下面结合图7讨论的示例处理器平台700中示出的处理器712等处理器执行的程序/过程。程序/过程可以在存储在与处理器712相关联的非瞬态机器可读存储介质(诸如CD-ROM、软盘、硬盘驱动器、数字通用盘(DVD)、蓝光盘或存储器)上的可执行指令(例如，软件)中体现，但是整个程序/过程和/或其部分可以由除了处理器712之外的设备执行和/或在固件或专用硬件中实现。此外，尽管参考图5所示的流程图描述示例程序，但是可以使用实现示例蓝牙设备定位器110的很多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的一些框。
图5的示例过程500开始于蓝牙设备定位器112的发起(例如，基于启动，基于来自用户的指令，基于对实现蓝牙设备定位器112的设备(例如，蓝牙移动设备110)的启动等等)。可以执行示例过程500以估计或确定目标蓝牙设备120相对于蓝牙移动设备110的位置。在框510，蓝牙扫描仪220在检测设备(例如，蓝牙移动设备110)的第一位置处检测蓝牙设备(例如，目标蓝牙设备120)，并且在第一位置处确定蓝牙信号的第一RSSI。
在框520，蓝牙扫描仪220在检测设备的第二位置处检测来自蓝牙设备(例如，目标蓝牙设备)的蓝牙信号，并且在第二位置处确定蓝牙信号的第二RSSI。例如，从框510到框520，检测设备可以在特定时间段期间跨越特定距离从第一位置移动到第二位置。此外，在框520，蓝牙扫描仪220可以基于蓝牙信号内的标识广播来检测蓝牙信号是与框510中的蓝牙信号相同的信号。
在框530，示例位置估计器230基于第一RSSI和第二RSSI来确定蓝牙设备相对于检测设备的位置。例如，位置估计器230可以基于检测设备的定位和取向来计算蓝牙设备的相对位置。在一些示例中，在框530，位置估计器230可以从由目标位置分析器132确定的候选位置和检测设备的取向来确定蓝牙设备的位置。例如，目标位置分析器132可以计算第一RSSI和第二RSSI的差异，以基于检测设备的移动来确定蓝牙设备的候选位置。在框530之后，示例过程500结束。
图6中示出了表示用于实现图3的目标位置分析器132的示例机器可读指令的流程图。在该示例中，机器可读指令包括用于由诸如下面结合图6讨论的示例处理器平台700中示出的处理器712等处理器执行的程序/过程。程序/过程可以在存储在与处理器712相关联的非瞬态机器可读存储介质(诸如CD-ROM、软盘、硬盘驱动器、数字通用盘(DVD)、蓝光盘或存储器)上的可执行指令(例如，软件)中体现，但是整个程序/过程和/或其部分可以由除了处理器712之外的设备执行和/或在固件或专用硬件中实现。此外，尽管参考图6所示的流程图描述示例程序，但是可以使用实现示例目标位置分析器132的很多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的一些框。
图6的示例过程600开始于目标位置分析器132的发起(例如，基于启动，基于来自用户的指令，基于对实现目标位置分析器132的设备(例如，蓝牙移动设备110、云服务器等)的启动等等)。可以执行图6的示例过程600以基于对在蓝牙移动设备110的多个位置处测量的蓝牙信号的RSSI的分析来确定目标蓝牙设备120的候选目标位置。在框610，示例目标位置分析器132接收目标蓝牙设备(例如，目标蓝牙设备120)的蓝牙信号的多个测量的RSSI。例如，可以从蓝牙移动设备110和/或蓝牙设备定位器112接收测量的RSSI。
在框620，回归计算器310基于测量蓝牙信号的RSSI的移动蓝牙设备(例如，移动蓝牙设备110)的位置来对蓝牙信号的接收到的RSSI执行回归分析。在框630，目标位置分析器132基于回归分析来确定目标蓝牙设备的候选位置，使得候选目标位置中的一个目标位置包括目标蓝牙设备的估计的实际位置。在框630之后，示例过程600结束。在一些示例中，在框630之后，协同校正器320可以通过对来自与目标蓝牙设备相关联的另一蓝牙设备(例如，与目标蓝牙设备并置的蓝牙设备)的多个蓝牙信号执行回归分析来执行协同校正分析。示例协同校正分析可以用于增加估计目标蓝牙设备120相对于移动蓝牙设备110的位置的准确度。
如上所述，图5和/或图6的示例过程可以使用存储在非瞬态机器可读存储介质(诸如硬盘驱动器、闪存、只读存储器(ROM)、光盘(CD)、数字通用光盘(DVD)、高速缓存、随机存取存储器(RAM)和/或任何其他存储设备或存储盘)上的编码指令(例如，计算机和/或机器可读指令)来实现，信息在这样的非瞬态机器可读存储介质中存储任何持续时间(例如，延长的时间段、永久的、短暂时刻、暂时缓冲和/或缓存信息)。如本文中使用的，术语有形机器可读存储介质明确地定义为包括任何类型的机器可读存储设备和/或存储盘并且排除传播信号并且排除传输介质。如本文中使用的，“计算机可读存储介质”和“机器可读存储介质”可互换地使用。附加地或替代地，图5和/或图6的示例过程可以使用存储在非瞬态计算机和/或机器可读介质(诸如硬盘驱动器、闪存、只读存储器、光盘、数字通用磁盘、高速缓存、随机存取存储器和/或任何其他存储设备或存储盘)上的编码指令(例如，计算机和/或机器可读指令)来实现，信息在这样的非瞬态计算机和/或机器可读介质中存储任何持续时间(例如，延长的时间段、永久的、短暂时刻、暂时缓冲和/或缓存信息)。如本文中使用的，术语非瞬态机器可读介质明确地定义为包括任何类型的机器可读存储设备和/或存储盘并且排除传播信号并且排除传输介质。
如本文中使用的，当短语“至少”在权利要求的前序中用作过渡术语时，其以与术语“包括”是开放式的相同的方式是开放式的。如本文中使用的，术语“一个(a)”或“一个(an)”可以表示“至少一个”，因此，当用于描述元素时，“一个(a)”或“一个(an)”不一定将特定元素限制为单个元素。如本文中使用的，除非另有说明，否则当术语“或”以系列使用时，不被认为是“排他性的或”。
图7是能够执行图5和/或图6的指令以实现图2的蓝牙设备定位器和/或图3的目标位置分析器132的示例处理器平台700的框图。示例处理器平台700可以是或可以被包括在任何类型的装置中，诸如服务器、个人计算机、移动设备(例如，手机、智能电话、平板计算机等)、或任何其他类型的计算设备。
图7的所示示例的处理器平台700包括处理器712。所示示例的处理器712是硬件。例如，处理器712可以由来自任何期望的系列或制造商的至少一个集成电路、逻辑电路、微处理器或控制器实现。
所示示例的处理器712包括本地存储器713(例如，高速缓存)。所示示例的处理器712经由总线718与包括易失性存储器714和非易失性存储器716的主存储器通信。易失性存储器714可以由同步动态随机存取存储器(SDRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、RAMBUS动态随机存取存储器(RDRAM)和/或任何其他类型的随机存取存储器设备实现。非易失性存储器716可以由闪存、经由存储器结构可访问的持久性字节可寻址存储器、和/或任何其他期望类型的非易失性存储器设备来实现。对主存储器714、716的访问由存储器控制器控制。
所示示例的处理器平台700还包括接口电路720。接口电路720可以由任何类型的接口标准实现，诸如以太网接口、通用串行总线(USB)和/或外围组件互连(PCI)express接口。
在所示示例中，至少一个输入设备722被连接到接口电路720。(多个)输入设备722允许用户将数据和命令输入到处理器712中。(多个)输入设备可以由例如音频传感器、麦克风、相机(静止或视频)、键盘、按钮、鼠标、触摸屏、跟踪板、轨迹球、等点(isopoint)和/或语音识别系统来实现。
至少一个输出设备724也被连接到所示示例的接口电路720。(多个)输出设备724可以例如由显示设备(例如，发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、液晶显示器、阴极射线管显示器(CRT)、触摸屏、触觉输出设备、发光二极管(LED)和/或扬声器)来实现。因此，所示示例的接口电路720可以包括图形驱动器卡、图形驱动器芯片或图形驱动器处理器。
所示示例的接口电路720还包括通信设备，诸如发射器、接收器、收发器、调制解调器和/或网络接口卡，以促进经由网络726(例如，以太网连接、数字用户线(DSL)、电话线、同轴电缆、蜂窝电话系统等)与外部机器(例如，任何种类的计算设备)的数据交换。
所示示例的处理器平台700还包括用于存储可执行指令(例如，软件)和/或数据的至少一个大容量存储设备728。(多个)这种大容量存储设备728的示例包括软盘驱动器、硬盘驱动器、压缩盘驱动器、蓝光盘驱动器、RAID系统和数字通用盘(DVD)驱动器。
图5和/或图6的编码指令732可以被存储在大容量存储设备728中，存储在易失性存储器714中的本地存储器713中，存储在非易失性存储器716中，和/或存储在诸如CD或DVD等可移动的有形机器可读存储介质上。
以上公开的方法、装置和制品可以使用来自蓝牙设备的蓝牙信号的测量的RSSI来确定蓝牙设备相对于另一设备的位置。在本文中的示例中，在检测设备移动并且在多个位置处测量来自蓝牙设备的RSSI时，可以执行回归分析。在一些示例中，回归分析可以确定目标蓝牙设备的候选位置，并且候选定位设备中的一个可以基于检测设备的取向和/或蓝牙信号的RSSI的特性而被确定为蓝牙设备的实际估计位置。在一些示例中，可以在被确定为与目标蓝牙设备相关联的蓝牙设备上执行协同相关分析，以验证目标蓝牙设备的估计位置。因此，本文中的示例可以确定蓝牙设备的邻近相对位置(例如，距检测设备的距离和方向)，而不是距检测设备的一般方向。
尽管本文中已经公开了某些示例性方法、装置和制品，但是本专利的覆盖范围不限于此。相反，本专利涵盖了实际上落入本专利的权利要求的范围内的所有方法、装置和制品。

Claims (20)

1.一种由检测设备实现的用于确定蓝牙设备的位置的方法，所述方法包括：
在所述检测设备的第一位置处检测来自所述蓝牙设备的蓝牙信号，并且在所述第一位置处确定所述蓝牙信号的第一接收信号强度指示符(RSSI)；
在所述检测设备的第二位置处检测来自所述蓝牙设备的所述蓝牙信号，并且在所述第二位置处确定所述蓝牙信号的第二RSSI；以及
基于所述第一RSSI和所述第二RSSI的回归分析，来确定所述蓝牙设备相对于所述检测设备的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过计算所述第一RSSI和所述第二RSSI的差异来确定所述蓝牙设备的所述相对位置；以及
基于最小二乘回归来优化所述差异。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述蓝牙信号中的标识广播来检测所述蓝牙设备。
4.根据权利要求1所述的方法，
基于所述检测设备的定位和取向，来确定所述蓝牙设备的所述相对位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述第一RSSI和所述第二RSSI，来确定所述蓝牙设备相对于所述第二位置的所述位置包括：
确定所述蓝牙设备相对于所述第二位置的两个候选位置；以及
基于所述检测设备的所述定位和取向，从所述蓝牙设备的所述两个候选位置中确定所述位置。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
检测来自多个蓝牙设备的多个蓝牙信号，所述蓝牙信号来自所述多个蓝牙信号，并且所述蓝牙设备来自所述多个蓝牙设备；
基于所述多个蓝牙信号中的每个蓝牙信号的RSSI的相似性，来确定来自所述蓝牙设备的所述多个蓝牙信号彼此相关联；以及
基于对所述多个蓝牙设备中的至少一个其他蓝牙设备的所确定的位置的分析，来确定所述蓝牙设备的所述位置。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过在所述蓝牙设备的显示器上呈现所述位置，来指示目标蓝牙设备的所述位置，所述显示器相对于所述蓝牙设备进行指示。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述蓝牙设备相对于所述检测设备的所述位置包括：所述蓝牙设备相对于所述检测设备的所述第二位置的位置。
9.一种非瞬态机器可读介质，包括指令，所述指令在被执行时使得机器至少：
接收目标蓝牙设备的蓝牙信号的多个测量的接收信号强度指示符(RSSI)；
基于所述蓝牙信号的各个所述RSSI被测量的移动蓝牙设备的位置，来对所述蓝牙信号的接收到的所述RSSI执行回归分析；以及
基于所述回归分析来确定所述目标蓝牙设备的候选目标位置，所述候选目标位置中的一个候选目标位置包括所述目标蓝牙设备的估计的实际位置。
10.根据权利要求9所述的非瞬态机器可读介质，其中所述指令在被执行时还使得所述机器：
将所述蓝牙信号的接收到的所述RSSI与另一蓝牙信号的接收到的RSSI进行比较；
确定所述蓝牙信号和所述另一蓝牙信号分别对应于所述目标蓝牙设备和与所述目标设备相关联的另一蓝牙设备；以及
验证所述目标蓝牙设备的所述候选位置对应于所述另一蓝牙设备的候选位置。
11.根据权利要求10所述的非瞬态机器可读介质，其中所述指令在被执行时还使得所述机器：
将所述蓝牙信号的所述RSSI的特性与所述另一蓝牙信号的所述RSSI的特性进行比较；以及
基于所述蓝牙信号的所述RSSI的所述特性和所述另一蓝牙信号的所述RSSI的所述特性，来确定所述另一蓝牙设备与所述目标蓝牙设备相关联。
12.根据权利要求9所述的非瞬态机器可读介质，其中所述指令在被执行时还使得所述机器：
基于所述目标蓝牙设备的所述RSSI在被测量时所述移动蓝牙设备的取向，来确定所述目标蓝牙设备的所述候选位置中的一个候选位置是所述目标蓝牙设备的所述估计的实际位置。
13.根据权利要求9所述的非瞬态机器可读介质，其中所述指令在被执行时还使得所述机器：
经由网络通信链路向所述移动蓝牙设备提供所述候选位置，所述移动蓝牙设备基于所述目标蓝牙设备的所述RSSI在被测量时所述移动蓝牙设备的取向，来确定所述目标蓝牙设备的所述候选位置中的一个候选位置是所述目标蓝牙设备的所述估计的实际位置。
14.根据权利要求9所述的非瞬态机器可读介质，其中所述目标蓝牙设备的所述估计的实际位置包括：相对于所述移动蓝牙设备的位置。
15.一种系统，包括：
目标位置分析器，用于：
接收所测量的来自目标蓝牙设备的蓝牙信号的接收信号强度指示符(RSSI)，
基于所述RSSI和测量所述RSSI的检测设备的位置来执行回归分析，以及
基于所述回归分析来确定所述目标蓝牙设备的候选位置；以及
蓝牙设备定位器，用于：
确定所述检测设备的取向，以及
基于所述检测设备的所述取向，来选择所述目标蓝牙设备的所述候选位置中的一个候选位置。
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述蓝牙设备定位器用于：
分析所述蓝牙信号的所述RSSI的特性，以及
基于所述蓝牙信号的所述RSSI的所述特性，来选择所述目标蓝牙设备的所述候选位置中的所述一个候选位置。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述蓝牙设备定位器用于：
将所述RSSI的所述特性与历史数据库中的接收到的RSSI的特性进行比较，所述历史数据库指示先前的蓝牙信号被所述检测设备接收的方向、所述先前的信号在被接收时所述设备的所述取向、以及所述先前的蓝牙信号的所述特性。
18.根据权利要求16所述的系统，其中所述检测设备包括所述蓝牙设备定位器，并且所述目标定位设备位于与所述检测设备通信的服务器上。
19.根据权利要求16所述的系统，其中所述检测设备包括所述蓝牙设备定位器和所述目标位置分析器。
20.根据权利要求16所述的系统，其中所述目标位置分析器用于：
将所述蓝牙信号的接收到的所述RSSI与另一蓝牙信号的接收到的RSSI进行比较；
确定所述蓝牙信号和所述另一蓝牙信号分别对应于所述目标蓝牙设备和与所述目标设备相关联的另一蓝牙设备；以及
验证所述目标蓝牙设备的所述候选位置对应于所述另一蓝牙设备的候选位置。
CN201880024294.8A 2017-04-28 2018-04-20 蓝牙设备定位器 Active CN110506400B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/582,276 US10382892B2 (en) 2017-04-28 2017-04-28 Bluetooth device locator
US15/582,276 2017-04-28
PCT/US2018/028608 WO2018200334A1 (en) 2017-04-28 2018-04-20 Bluetooth device locator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110506400A true CN110506400A (zh) 2019-11-26
CN110506400B CN110506400B (zh) 2024-04-26

Family

ID=63916972

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880024294.8A Active CN110506400B (zh) 2017-04-28 2018-04-20 蓝牙设备定位器

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10382892B2 (zh)
CN (1) CN110506400B (zh)
WO (1) WO2018200334A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112505738A (zh) * 2021-02-04 2021-03-16 湖南惠旅云网络科技有限公司 景区离线定位系统
CN113766473A (zh) * 2021-08-23 2021-12-07 珠海格力电器股份有限公司 无线Mesh自组网方法、装置、电子设备及存储介质

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020080314A1 (ja) * 2018-10-15 2020-04-23 ＰａｙｌｅｓｓＧａｔｅ株式会社 位置特定システム、位置特定装置、位置特定方法、位置特定プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器
EP3869217A4 (en) 2018-10-15 2022-10-05 Paylessgate Corporation AUTHENTICATED DEVICE, AUTHENTICATION DEVICE, AUTHENTICATION REQUEST TRANSMISSION METHOD, AUTHENTICATION METHOD AND PROGRAM
CN112867141B (zh) * 2019-11-28 2023-07-11 中移雄安信息通信科技有限公司 一种定位控制方法、蓝牙服务节点及电子设备
CN111343577B (zh) * 2020-05-22 2020-08-28 卓望信息技术（北京）有限公司 一种用于传染病人跟踪及感染风险检测的方法
WO2022146558A1 (en) * 2020-12-30 2022-07-07 Arris Enterprises Llc System and method for device location

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101393260A (zh) * 2008-11-06 2009-03-25 华南理工大学 一种无线传感器网络目标定位与跟踪方法
CN102573050A (zh) * 2010-12-31 2012-07-11 国民技术股份有限公司 一种室内定位移动终端的系统及方法
US20130176869A1 (en) * 2012-01-11 2013-07-11 QUALCOMM ATHEROS Incorporated Reducing power consumption in a mobile communication device in response to motion detection
KR20130122338A (ko) * 2012-04-30 2013-11-07 전자부품연구원 선형 회귀 기법을 이용한 실시간 위치 판별 가능한 모바일 단말 및 그 방법
CN103400115A (zh) * 2013-07-22 2013-11-20 清华大学 一种无线信号指纹匹配方法
CN105704652A (zh) * 2016-02-16 2016-06-22 中国科学院光电研究院 一种wlan/蓝牙定位中的指纹库采集和优化方法
CN106415306A (zh) * 2014-06-30 2017-02-15 英特尔公司 使用混合定位技术对无线通信设备进行有效位置确定

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7209751B2 (en) 2004-03-30 2007-04-24 Sony Corporation System and method for proximity motion detection in a wireless network
WO2010129589A1 (en) 2009-05-04 2010-11-11 Nearverse, Inc. Method for enhancing location identity through incorporation of shorter-range communication and sensing (nearlocate)
US8618932B2 (en) 2011-03-18 2013-12-31 Microsoft Corporation Device location detection
US8965284B2 (en) 2011-04-07 2015-02-24 Nokia Corporation Facilitating positioning through Bluetooth low energy wireless messaging
WO2014113882A1 (en) 2013-01-28 2014-07-31 Spielo International Canada Ulc Computer system and method for indoor geo-fencing and access control
CN103442428A (zh) 2013-07-19 2013-12-11 华侨大学 一种基于蓝牙设备名的相对移动定位方法
US9245433B1 (en) * 2013-12-20 2016-01-26 Amazon Technologies, Inc. Passive device monitoring using radio frequency signals
SE538803C2 (sv) 2014-06-12 2016-12-06 Nida Tech Sweden Ab Metod och anordning för att bestämma positionen av en anordning med hjälp av radiosignaler
KR102280482B1 (ko) 2014-12-23 2021-07-21 에스케이텔레콤 주식회사 파라미터 계수를 활용한 단말기 위치 측위 방법 및 장치

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101393260A (zh) * 2008-11-06 2009-03-25 华南理工大学 一种无线传感器网络目标定位与跟踪方法
CN102573050A (zh) * 2010-12-31 2012-07-11 国民技术股份有限公司 一种室内定位移动终端的系统及方法
US20130176869A1 (en) * 2012-01-11 2013-07-11 QUALCOMM ATHEROS Incorporated Reducing power consumption in a mobile communication device in response to motion detection
KR20130122338A (ko) * 2012-04-30 2013-11-07 전자부품연구원 선형 회귀 기법을 이용한 실시간 위치 판별 가능한 모바일 단말 및 그 방법
CN103400115A (zh) * 2013-07-22 2013-11-20 清华大学 一种无线信号指纹匹配方法
CN106415306A (zh) * 2014-06-30 2017-02-15 英特尔公司 使用混合定位技术对无线通信设备进行有效位置确定
CN105704652A (zh) * 2016-02-16 2016-06-22 中国科学院光电研究院 一种wlan/蓝牙定位中的指纹库采集和优化方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112505738A (zh) * 2021-02-04 2021-03-16 湖南惠旅云网络科技有限公司 景区离线定位系统
CN112505738B (zh) * 2021-02-04 2021-06-15 湖南惠旅云网络科技有限公司 景区离线定位系统
CN113766473A (zh) * 2021-08-23 2021-12-07 珠海格力电器股份有限公司 无线Mesh自组网方法、装置、电子设备及存储介质
CN113766473B (zh) * 2021-08-23 2022-12-20 珠海格力电器股份有限公司 无线Mesh自组网方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018200334A1 (en) 2018-11-01
CN110506400B (zh) 2024-04-26
US20180317044A1 (en) 2018-11-01
US10382892B2 (en) 2019-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110506400A (zh) 蓝牙设备定位器
US20240210516A1 (en) Mobile device locator
US10080103B2 (en) Range-free proximity determination
US11360161B2 (en) Compensating for distortion in an electromagnetic tracking system
US9357520B2 (en) Methods and systems for signal diffusion modeling for a discretized map of signal strength
EP3492868B1 (en) Mobile device localization based on spatial derivative magnetic fingerprint
CA3016819C (en) Method and system of crowd-sourced pedestrian localization
TWI608744B (zh) 估算裝置及其無線網路之通訊品質估算方法及電表安裝方法
US10425772B2 (en) Self-learning localization data repository
Krukowski et al. RFID-based positioning for building management systems
US10527735B2 (en) Apparatus, method, user terminal apparatus, program, and computer readable recording medium for measuring position of moving object
KR101631121B1 (ko) 모바일 컴퓨팅 장치의 위치 검출 방법 및 이를 수행하는 모바일 컴퓨팅 장치
US9255984B1 (en) Using sensor measurements of nearby devices for estimating confidence of location determination
US20150211845A1 (en) Methods and Systems for Applying Weights to Information From Correlated Measurements for Likelihood Formulations Based on Time or Position Density
US9568588B2 (en) Geolocation of wireless access points for wireless platforms
KR20150107056A (ko) 실내 위치 추정 장치 및 방법
KR101448266B1 (ko) 물류 추적 장비의 ｇｐｓ 오차 보정 장치 및 방법
CA3049062C (en) Method and system of crowd-sourced heading corrections
US11175144B2 (en) Magnetic parameter-based localization in mobile device navigation
KR20130131104A (ko) 휴대폰 망 이중분리 레이더에서 위치 추정 오차를 줄이는 위치 추정 방법 및 그 시스템
WO2024129072A1 (en) Ultrasonic user locating system
KR20150096275A (ko) 정보 획득 방법 및 디바이스.
CN111511015A (zh) 以时隙方式检测至少一个无线电信号的方法和设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant