CN110506219B - 用于对无线通信系统的终端进行地理定位的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于基于学习方法对无线通信系统的终端进行地理定位的方法(10)，该学习方法使得可以使用与表示位于查找位置处的终端和所述无线通信系统的多个基站之间存在的无线电链路的质量的值的集合对应的无线电签名以及将无线电签名与已知地理位置相关联的参考数据集来估计终端的地理位置。为了限制学习算法的复杂度并使其能抵抗接入网络的拓扑变化，地理定位方法的特征在于，每个无线电签名都包含所测量的值的集合中的N个值的选择以及相对应的基站的地理位置。

Description

用于对无线通信系统的终端进行地理定位的方法和系统
技术领域
本发明涉及地理定位领域。具体地，本发明涉及用于对无线通信系统的终端进行地理定位的方法。本发明特别适用于连接到用于物联网的网络的对象的地理定位
背景技术
近年来，越来越多地使用无线通信系统自然地致使基于用户的地理位置的服务的发展。关于对象位置的信息可以用于确保用户安全(例如向有危险的人提供帮助)、导航辅助、交通管理、货物跟踪和一般遥测等。
卫星定位系统例如GPS(全球定位系统)构成了一些最著名的地理定位方法。这些系统依赖于接收器终端对专用卫星发送的无线电信号的利用。GPS的地理定位特别准确，但是该系统有几个主要缺点。具体地，GPS接收器在对象中的集成需要电子硬件和特定软件，这可能致使所讨论的对象的成本显著增加。另一方面，这种接收器的功耗在IoT(物联网)型连接对象中通常是过高的，其功耗必须尽可能地降低。最后，GPS信号在建筑物内或通过障碍物的穿透性差，使得使用GPS不适合在封闭或密集封闭区域中对对象进行地理定位。
存在用于根据与终端所连接的接入网络的基站交换的信号对终端进行地理定位的其他技术。在蜂窝网络例如GSM(全球移动通信系统)中，已知方法将终端的位置估计为与其当前相关联的基站的位置，应理解终端通常与其最近的基站相关联。然而，使用这种方法的地理定位的准确性是有限的，因为基站的覆盖区域可以具有高达几千米甚至几十千米的半径。
其他方法包括通过计算在这些实体之间交换的信号的到达时间(TOA)或到达时间差(TDOA)来估计终端与多个基站间隔的距离，以便通过三边测量确定终端的位置。类似的方法基于信号的到达角(被称为三边测量)，或者当然基于计算信号的到达频率差(FDOA)。然而，由于后者基于多普勒效应，因此需要其位置正在被查找的终端在相对于观察点运动。这些不同的方法都存在需要特定硬件和软件的缺点。其次，它们通常需要用作观察点的不同基站的昂贵的同步。而且，它们对所谓的多径现象特别敏感，该多径现象与由于在遇到的障碍物上的反射、折射和衍射现象而通过多个路径对相同的无线电信号的传播相对应。
其他地理定位方法基于终端与基站之间交换的信号的接收功率水平(RSSI，接收信号强度指示符)水平。这些方法特别适用于蜂窝网络类型的无线通信系统(例如GSM)，对于上述无线通信系统RSSI信息直接可用，因为该RSSI信息由通信系统本身使用。这些方法依赖于以下事实：无线电信号在大气中衰减，并且因此接收器接收的信号的RSSI水平根据信号接收器与信号发射器间隔的距离而变化。因此，终端的地理位置可以通过基于由基站测量的RSSI水平来估计终端与围绕该终端的不同基站间隔的距离的三边测量来确定。基于RSSI水平的三边测量的这种地理定位方法的缺点是该方法由于多个参数影响信号衰减(障碍物、无线电干扰、终端移动等)而导致的不准确性，这使得定义基于RSSI水平的距离的函数非常复杂。
这就是为什么开发了基于RSSI水平的新地理定位方法以便将信号衰减问题转化为优势。这些新方法不执行三边测量方法，因此不需要预先知道基站的地理位置。然而，它们基于给定点处的RSSI水平在时间上稳定的假设，并且依赖于将指纹与所考虑的地理区域中的位置相关联的机器学习方法。在有形方面中，这涉及在第一校准阶段(也被称为“离线”学习阶段)建立数据库，该数据库将已知的地理位置和与针对系统的一组基站的所考虑的位置处的终端而测量的RSSI水平的集合相对应的“无线电签名”相关联。然后，在搜索阶段(也被称为“在线”阶段)期间，将针对位于未知位置的终端观察到的无线电签名与数据库的签名的集合进行比较，以便基于与终端最接近的一个或更多个签名相对应的一个或更多个位置来估计终端的位置。
为此目的已经使用了几种机器学习方法。题为“Reliable indoor locationprediction using conformal prediction”-Khuong An Nguyen，Zhiyuan Luo-SpringerScience+Business Media Dordrecht 2013的文献描述了，例如，从两个不同的角度使用监督机器学习方法。一方面，从“分类”方法提出问题，其中学习方法将寻求将观察到的无线电签名与数据库中与观察到的签名最相似的一个或更多个无线电签名匹配。另一方面，从“回归”方法提出问题，其中学习方法将寻求基于数据库中包含的信息确定根据无线电签名最佳地定义地理位置的功能。题为“CellSense:An Accurate Energy-Efficient GSMPosition System”-Mohamed Ibrahim，Moustafa Youssef-IEEE 2011的文献在另一方面描述了一种略有不同的分类学习方法，所述不同在于该方法使用了概率方法：所考虑的地理区域被划分为小区，并且为每个小区定义了针对给定基站获得某个RSSI水平的概率。因此，这涉及确定具有观察到无线电签名的概率最大的小区。
所有这些基于RSSI水平的机器学习方法都具有相同的缺点。首先，校准阶段特别苛刻且昂贵，特别是如果要覆盖的地理区域很广泛。执行该校准阶段的已知方法涉及将设备嵌入在要覆盖的区域周围行驶的车队中，所述设备被调整成使得它们能够准确地为在不同点处的通信系统的基站提供地理位置和RSSI水平，这种方法被称为“战争驾驶”。点的数目越多，地理定位方法在准确性方面的性能越好，但校准阶段则越长且越昂贵。因此，要覆盖的地理区域越大，并且在数据库中要考虑的基站数量越多，所使用的机器学习算法的复杂性就越大。这解释了为什么基于RSSI水平的已知地理定位方法通常适用于封闭区域(例如建筑物内部)或当然适用于有限的地理区域(例如不超过几平方公里的城市区域)。最后，另一主要缺点在于以下事实：基于RSSI水平的已知地理定位方法所使用的无线电签名完全取决于执行校准阶段时的网络拓扑。更具体地，在这样的方法中，如果q表示执行校准阶段时通信系统的基站的数量，则无线电签名因此是矢量s＝(s1，s2，...，sq)，其中si表示基站i的RSSI水平。因此，能够确定无线电签名的基站的集合i∈[1..q]是预先定义的固定集合。因此，如果基站暂时不可用(例如在维护时)，则地理定位方法可能不再适用。此外，如果网络拓扑经历持续的变化(铺设新基站、移除或替换现有站)，则必须执行新的校准阶段以使搜索阶段有效。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的全部或一部分缺点，特别是在上文中描述的那些缺点。
更具体地，并且根据第一方面，本发明涉及一种用于对无线通信系统的被称为“感兴趣的终端”的终端进行地理定位的方法，该方法包括以下步骤：
-确定分别与不同的已知地理位置相关联的无线电签名，每个无线电签名与表示位于所述已知地理位置之一的校准设备和所述无线通信系统的多个基站之间存在的无线电链路的质量的值的集合对应，无线电签名和该无线电签名的相关联的相应已知地理位置形成参考数据集，
-确定位于要估计的地理位置的所述感兴趣的终端的无线电签名，
-基于所述感兴趣的终端的无线电签名和参考数据集估计所述感兴趣的终端的地理位置。
无线电签名的每个确定包括以下步骤：
-对于多个基站中的每个基站，测量表示校准设备或感兴趣的终端与相关基站之间存在的无线电链路的质量的值，
-从所测量的值的集合中选择N个值，
-形成无线电签名，在该无线电签名中包括所选的N个值和用于测量所述所选的N个值的N个基站的相应地理位置。
因此，由于无线电签名的大小有限，故用于估计所查找的地理位置的学习算法的复杂性降低。更具体地，已经选择了测量的基站的数量N可以显著小于系统的基站的总数。例如，可构想地，只有10个测量值可用于包括几百甚至几千个基站的系统。因此，地理定位方法适用于广阔的地理区域。
无线电信号包括已经选择了测量的基站的地理位置的事实补偿了以下事实：以这种方式限制的无线电签名不再具有确定性，因为用于其定义的基站的集合不再是固定的：它根据观察到无线电签名的地理位置而变化。此外，这使得学习方法能够承受接入网络的拓扑结构的变化。更具体地，如果添加、移除或替换基站，则如此确定的无线电签名将保持相关，这与基于预先定义的固定的有序的基站集合构建无线电签名的已知学习方法不同。
在实现本发明的特定方法中，本发明还可包括一个或更多个以下特征，这些特征必须单独考虑或根据技术上可能的任何组合考虑。
在实现本发明的特定方法中，所选的N个值与表示针对基站测量的最佳无线电链路质量的N个值对应，可能以降序排序。
在实现本发明的优选方法中，无线电链路是到无线通信系统的基站的上行链路，并且配备有定位系统的无线通信系统的终端用作校准设备。因此，这些终端被称为“校准终端”。位于地理位置的校准终端的无线电签名的确定包括以下步骤：
-由校准终端向多个基站发送包含由定位系统测量的当前地理位置的消息，
-由多个基站中的每个基站，基于从所述校准终端接收的消息来测量表示所述校准终端与相关基站之间存在的无线电链路的质量的值，
-由连接到基站的服务器从所测量的值的集合中选择N个值，
-由服务器形成位于所述当前地理位置的校准终端的无线电签名，在该无线电签名中包括所选的N个值和用于测量所选的N个值的基站的地理位置。
-由服务器提取在所述消息中包含的地理位置。
因此，通过假设通信系统的某些终端具有知道其地理位置并且在某些消息中将所述地理位置发送到接入网络的功能，校准阶段可以完全自动地进行，即不需要下述昂贵的沿街扫描(war-driving)方法，所述沿街扫描方法包括将设备嵌入车队中，所述设备适于测量地理位置和相关联的无线电特征，以便获取参考数据。此外，校准终端不一定以特定方式干预地理定位方法。更具体地，校准终端发送的消息可以独立于地理定位方法发送，即具有与参与地理定位方法不同的目的。因此，终端的功耗和生产成本不受地理定位方法的影响。
在实现本发明的特定方法中，校准终端在预定的持续时间内起作用以便形成参考数据集，或者参考数据集不断地利用来自校准终端的新数据进行扩充。
在实现本发明的优选方法中，位于要估计的地理位置的感兴趣的终端的无线电签名的确定包括以下步骤：
-由感兴趣的终端向多个基站发送消息，
-由多个基站中的每个基站基于从所述感兴趣的终端接收的消息来测量表示所述感兴趣的终端与相关基站之间存在的无线电链路的质量的值，
-由连接到基站的服务器从所测量的值的集合中选择N个值，
-由服务器形成感兴趣的终端的无线电签名，在该无线电签名中包括所选的N个值和用于测量所选的N个值的基站的地理位置。
在实现本发明的特定方法中，将估计的感兴趣的终端的地理位置和相关联的无线电签名添加到参考数据集。
在实现本发明的优选方法中，本发明还可包括一个或更多个以下特征，这些特征必须单独考虑或根据技术上可能的任何组合考虑：
-表示在终端或校准设备与基站之间存在的无线电链路的质量的值是在所述基站与所述终端或所述校准设备之间交换的无线电信号的接收功率水平，
-无线电链路是超窄带通信信道，
-在确定无线电签名时选择的值的数量N是在5到20的范围内的正整数，
-感兴趣的终端的地理位置的估计使用回归监督学习算法。
根据第二方面，本发明涉及一种无线通信系统，该无线通信系统包括终端和接入网络，该接入网络包括连接到服务器的多个基站。该系统还包括存储参考数据集的数据库，每个参考数据对应于与已知地理位置相关联的无线电签名，每个无线电签名包括表示位于所述已知地理位置之一的校准设备与N个基站之间存在的无线电链路的质量的N个值以及所述N个基站的地理位置。此外，接入网络(80)被配置用于：
-测量表示每个基站与被称为“感兴趣的终端”的终端之间存在的无线电链路的质量的值，该终端的位置必须被估计，
-从针对所述感兴趣的终端所测量的值的集合中选择N个值，
-形成与所选的N个值的集合和用于测量所选的N个值的基站的地理位置对应的无线电签名，
-根据所述感兴趣的终端的无线电签名和存储在数据库中的参考数据集来估计所述感兴趣的终端的地理位置。
附图说明
参照图1至图6，在阅读仅用于说明的目的而不旨在限制本发明的范围的以下描述之后，将更好地理解本发明，图1至图6表示：
-图1：包括校准设备的无线通信系统的示意图，
-图2：示出用于对无线通信系统的终端进行地理定位的方法的主要步骤的图，
-图3：优选实施方式的示意图，其中，校准设备是配备有定位系统的终端，
-图4：示出实现地理定位方法的优选方法的校准阶段的主要步骤的图，
-图5：示出实现地理定位方法的优选方法的搜索阶段的主要步骤的图，
-图6：示出针对两个不同N值的两条地理定位误差分布曲线的图表。
在这些附图中，一个或另外的图中相同的附图标记表示相同或相似的元件。为了清楚起见，除非另有说明，否则所示出的元件并非按比例的。
具体实施方式
如在上文中所陈述的，本发明的目的是使用基于表示在所述无线通信系统的所述终端与基站之间存在的无线电链路的质量的信息的学习方法，来对无线通信系统的所谓的“感兴趣的终端”进行地理定位。
图1示意性地示出了无线通信系统60，其包括多个终端70和接入网络80，接入网络80包括连接至服务器82的多个基站81。在这种系统中，通信通常可以是双向的，即，可以通过无线电下行链路从接入网络向终端传输数据，或者通过无线电上行链路从终端向接入网络传输数据。此外，例如，可以通过这些实体中的任何一个来执行对在终端与接入网络的基站之间存在的无线电链路的质量的测量。
此外，适用于例如利用定位系统例如GPS接收器来准确地确定当前地理位置的一个或更多个校准设备71可以被插入无线通信系统60中。该校准设备还具有被配置成使得能够测量表示自身与接入网络的基站之间存在的无线电链路的质量的值的装置。如在上文中所陈述的，该测量可以例如通过下行链路由校准设备本身来执行，或者通过上行链路由接入网络的基站来执行。如果测量通过下行链路由校准设备执行，则该测量例如可以在到系统的与校准设备不同的其他终端的无线电信号上进行。
可以将表示在终端或校准设备与基站之间存在的无线电链路的质量的值发送到服务器82，以使服务器82实现地理定位方法的某些步骤。
图2示出了用于对无线通信系统60的感兴趣的终端70进行地理定位的这种方法10的两个主要阶段。
第一校准阶段20(也被称为“离线”学习阶段)包括以下步骤：
-确定22分别与已知地理位置相关联的无线电签名，每个无线电签名与表示在其地理位置已知的校准设备71和无线通信系统60的接入网络80的多个基站81之间存在的无线电链路的质量的值的集合对应，以及
-在参考数据集中存储24确定的每个无线电签名和与校准设备71相关联的地理位置。
术语“地理位置”在本文中被理解为是指例如具有通常是纬度和经度的至少两个坐标的系统，可以可选地向系统添加第三坐标：相对于平均海平面的海拔(正高)。
总而言之，这涉及在该校准阶段20期间产生所考虑的地理区域的一种无线电映射。
然后，搜索阶段30(也被称为“在线”学习阶段)包括以下步骤：
-确定32位于要估计的地理位置的所述感兴趣的终端70的无线电签名，
-基于所确定的无线电签名和在校准阶段20期间获取的参考数据集来估计34所述感兴趣的终端的地理位置。
在本说明书的其余部分中，通过说明并且以非限制性的方式，考虑超窄带无线通信系统60的情况。术语“超窄带”或UNB在本文中被理解为是指由终端发送的射频信号的瞬时频谱具有小于两千赫兹，或者甚至小于一千赫兹的频率带宽。术语“射频信号”在本文中必须被理解为是指通过非有线方式传播的电磁波，该电磁波的频率处于射频波的常规频谱中(几赫兹至几百吉赫兹)。这种UNB无线通信系统特别适合于M2M(机器对机器)类型或IoT(物联网)类型的应用。
在这种无线通信系统60中，数据交换基本上是单向的，在这种情况下是在从终端70到所述无线通信系统的接入网络80的上行链路上。为了使丢失由终端发送的消息的风险最小化，经常计划接入网，使得给定的地理区域同时被多个基站81覆盖，使得由终端发送的消息可以被多个基站接收。
每个基站81适于从位于其范围内的终端70接收消息。这样接收到的每个消息例如被发送到接入网80的服务器82，并可能伴随着其他信息，例如接收该消息的基站的标识符、表示携载该消息的无线电信号的质量的值以及接收到消息的中心频率等。服务器32处理例如从不同基站81接收到的所有消息。服务器32特别地可以用来实现用于对系统的终端进行地理定位的方法10。
图3示意性地示出了这样的系统60的一个优选实施方式，其中，无线通信系统60的被称为“校准终端”的某些终端72具有使得能够准确地获取(例如，当终端位于可以检测到来自所述定位系统的卫星的信号的位置时)终端的地理位置的定位系统(例如，GPS接收器)。这些校准终端72除了在无线通信系统60中执行其常规功能之外，还用作在上文中规定的校准设备71。
图4示出了实现用于对无线通信系统60的感兴趣的终端70进行地理定位的方法10的一种优选方法的校准阶段20的主要步骤。
对于此校准阶段，并非有意地在要用特定设备覆盖的地理区域附近驾驶，该特定设备适于确定地理位置并测量表示该位置中无线电链路的质量的值，而是优选地使用实现该功能的系统的某些终端的潜在功能(因为它更便宜和更快)，这是校准端子72的情况。
因此，校准阶段20的步骤包括通过校准终端72将包含当前地理位置的消息发送220到无线通信系统60的接入网络80。应当注意，该消息可以独立于地理位置方法发送。例如，它可以是包括当前地理位置并且最初并非旨在参与地理定位方法10的校准阶段20的常规的遥测消息。
因此，已经接收到包含所述消息的信号的接入网络80的基站81执行对发送消息的无线电链路的质量的测量221。在实现本发明的一种优选方法中，并且对于作为非限制性示例提供的说明书的其余部分，表示所使用的无线电链路的质量的值是由基站接收的针对携载所述消息的信号的例如以分贝来表达的接收功率的平均水平(RSSI)。对于例如由于终端太远离基站并且不在基站的无线电覆盖范围之内而尚未接收到该消息的基站，则使用默认值，例如等于-160dB。
应当注意，可以使用表示无线电链路的质量的其他值，例如信号衰减、信噪比(SNR)或信道质量指示符(CQI)。
由不同基站81测量的RSSI水平被发送到服务器82，服务器82因此可以定义在所考虑的地理位置处观察到的无线电签名。
用于定义无线电签名的现有技术的已知方法包括考虑用于无线通信系统的固定的、先前定义的基站集合的RSSI水平的各个值，该无线通信系统的无线电覆盖范围与所考虑的地理区域具有非零交集。如果地理定位方法旨在覆盖整个国家或甚至是一组国家，如可能是广域网(WAN)的情况，则可能需要考虑数百个甚至数千个基站，并且机器学习算法的复杂度可能会飙升。
相反，为当前描述的实现本发明的方法定义的无线电签名通过从所测量的RSSI水平中选择222仅N个值的步骤来降低这种复杂度。
在实现本发明的一种优选方法中，对于作为非限制性示例提供的说明书的其余部分，所选的N个值与表示由无线通信系统的基站测量的最佳RSSI水平的N个值相对应。然而，应当注意，可以考虑其他选择方法。例如，选择可能倾向于最近测得的值，或者可能根据相关性准则进行，其目的是使用最具区别性的值来构建模型。在另一示例中，可以以降序对所选的N个值进行排序。
然而，对无线电签名的分量的数量的这种限制使它的结构不是确定性的，因为用于定义无线电签名的基站的集合不再固定：它根据观察到无线电签名的地理位置而变化，并且因此对于为两个不同地理位置确定的两个无线电签名不再必须是相同的。此外，不能将无线电签名直接与另一无线电签名进行比较，因为两个无线电签名未必是根据源自同一基站的测量结果来构建的。为了克服这种确定性的损失，必须添加其他信息。这就是为什么在形成223无线电签名的步骤中，除了所选的N个值之外，在无线电签名中还包括用于测量所选的N个值的N个基站的地理位置。无线通信系统60的接入网络80的每个基站81的地理位置可以例如在接入网络铺设阶段期间以及每次添加或移动新基站时被发送到服务器82。
因此，无线电签名有利地由针对尚未预先定义的一组基站执行的一组测量来定义，并且每个测量与用于该测量的基站的地理位置相关联。结果，即使接入网络拓扑发生变化，例如，如果移除了用于测量无线电签名的基站，或者如果添加了新基站，那么无线电签名仍将保持相关性，因为它始终表示针对“潜在”位于所考虑的地理位置的基站测量的RSSI水平。
通过非限制性示例考虑基站的地理位置由其纬度和经度来定义，在给定地理位置观察到的无线电签名可以由维度3.N的向量S表示：
S＝(RSSI1，Lat1，Lng1，RSSI2，Lat2，Lng2，...，RSSIN，LatN，LngN) [1]
在该表达式中，对于i＝∈[1..N]：
-RSSIi是基站测量的N个最高RSSI水平的集合中的第i个值，
_Lati是已测量到RSSIi的基站的纬度，并且
_Lngi是已测量到RSSIi的基站的经度。
应当注意，无线电签名中的纬度和经度参数的顺序不一定重要。例如，签名也可以由向量S1表示：
S1＝(RSSI1，RSSI2，...，RSSIN，Lat1，Lng1，Lat2，Lng2，...，LatN，LngN) [2]
或者由向量S2表示：
S2＝(RSSI1，RSSI2，...，RSSIN，Lat1，Lat2，...，LatN，Lng1，Lng2，...，LngN) [3]
在实现本发明的一种优选方法中，如果少于N个基站接收到该消息，则与在无线电签名中包括的-160dB的RSSI值相关联的纬度和经度被设置为任意零值。在实现本发明的其他方法中，可以使用位于最接近接收到消息的基站的基站的地理位置。根据所使用的机器学习算法，该选择或多或少会产生重大影响。
服务器82还提取224由校准终端72发送的消息中所包含的关于地理位置的信息(应当记得，该消息先前是由接收它的基站81发送给服务器82的)。
最后，在最后一步中，将由校准终端72的地理位置和相关联的无线电签名形成的信息对添加到在校准阶段获取的参考数据集中。例如，该步骤包括将由地理位置和相关联的无线电签名形成的信息对存储24在服务器82上存储的数据库中。
在实现本发明的特定方法中，对于无线通信系统60的校准终端72，将在上文中描述的校准阶段20的步骤重复预定的持续时间，例如几天，甚至几周或几个月，以便获得包含大量信息的参考数据集，即要覆盖区域的精确映射。在其他示例中，可以重复校准阶段20的步骤，直到获得预定量的参考数据为止。
在实现本发明的优选方法中，参考数据集不断地利用来自校准终端的新数据进行扩充。因此，如果接入网络拓扑发生变化(例如，如果移除了基站或铺设了新的基站)，则将利用新信息更新参考数据集，这将使模型更接近于实际情况，并因此而增加搜索阶段期间所做的估计的准确性。
应当注意，校准终端72可以是移动的，并且因此可以提供与不同地理位置相对应的参考数据。
还应当注意，根据实现本发明的其他示例方法，可以通过与执行RSSI测量的通信系统不同的另一通信系统来发送关于校准终端72的当前地理位置的信息，以便定义所述校准终端的无线电签名。例如，校准终端72的当前地理位置可以通过GSM、UMTS或LTE类型的移动电话网络被发送到服务器82，然而在我们的例子中，执行RSSI测量的消息被发送到UNB无线通信系统60的接入网络80。为了简化为校准终端72确定的无线电签名与其当前地理位置的关联，在服务器82处，携载关于当前地理位置的信息的消息和发送到UNB无线通信系统的消息可以例如被添加时间戳。
图5示出了实现用于对无线通信系统60的感兴趣的终端70进行地理定位的方法10的一种优选方法的搜索阶段30的主要步骤。
该搜索阶段30通过由感兴趣的终端70向无线通信系统60的接入网络80发送320消息来发起。该消息可以是独立于对该终端进行地理定位的方法而发送的任何消息。例如，该消息可以出于与对终端进行地理定位无关的遥测目的而发送。替选地，该消息可以以对终端进行地理定位为目的被有意地发送。无论如何，消息内容在搜索阶段30中不一定重要。
与针对校准阶段20所执行的类似，接收到所述消息的接入网络80的基站81测量321携载消息的信号的RSSI水平。
由不同基站测量的RSSI水平被发送到服务器82，服务器82因此可以定义在所查找的地理位置中观察到的无线电签名。例如，以与校准阶段20相同的方式来执行搜索阶段30的无线电签名的定义：通过选择322与所测量的RSSI水平的最高值相对应的N个值的步骤，以及通过形成323无线电签名的步骤，在无线电签名中除了N个所选的值之外还包括用于测量所选的N个值的N个基站的地理位置。在当前描述的实现本发明的优选方法中，观察到的无线电签名具有与表达式[1]的向量S相同的结构。
因此，一方面基于在校准阶段20期间获取的参考数据集，另一方面基于为必须估计地理位置的感兴趣的终端确定的无线电签名，执行对已经发送了消息的终端70的地理位置的估计34。
在实现本发明的优选方法中，使用基于随机森林技术的回归机器学习算法来估计基于与参考数据集对应的模型根据无线电签名最佳地预测地理位置的函数。应当注意，可以使用其他机器学习技术(例如，神经网络算法、多项式或线性回归算法、或岭回归算法等)，它们仅构成实现本发明的替选方法。
换句话说，如果M是在校准阶段期间获取的参考数据的总数，即对(Pj，Sj)，j∈[1..M]的数量，其中，Pj是校准设备71的已知地理位置，并且其中，Sj是相关联的无线电签名，其中：
Sj＝(RSSIj，1，Latj，1，Lngj，1，...，RSSIj，k，Latj，k，Lngj，k，...RSSIj，N，Latj，N，Lngj，N)
Pj＝(Latj，Lngj)
则，回归算法将提供最佳地满足由以下公式定义的矩阵方程组的估计函数f：
在这些表达式中，对于j∈[1..M]，k∈[1..N]：
_RSSIj，k是由基站测量的针对位于地理位置Pj中的终端的N个最高RSSI水平的集合中的第k个值，
_Latj，k是已测量到RSSIj，k的基站的纬度，
_Lngj，k是已测量到RSSIj，k的基站的经度，
_Latj是地理位置Pj的纬度
_Lngj是地理位置Pj的经度
因此，基于针对位于所查找的地理位置PR中的感兴趣的终端所观察到的无线电签名SR，PR可以被估计为：
PR＝f(SR)
在实现本发明的特定方法中，当终端的地理位置PR基于与其相关联的无线电签名SR在搜索阶段30期间被估计时，那么将对(PR，SR)添加到参考数据集。因此，参考数据集不断地利用新数据进行扩充，从而使模型更加全面，并从而使后续预测更加准确。
已经对实现在上文中描述的发明的优选实施方式和方法执行了仿真。它们着重于降低的复杂度和地理定位准确度方面的性能改进。
关于降低复杂度，这些仿真更具体地表明，估计34终端的地理位置的步骤所需的计算时间几乎线性地根据在确定22和32无线电签名的步骤的步骤222和322中选择的值的数量N而变化。换句话说，如果所选的值的数量除以一百，那么计算时间基本上也除以一百。
关于地理定位准确度，仿真表明，地理定位准确度随着N增加而显著增加，直到N＝10，从N＝10的点开始，改善变得可忽略。因此，值N＝10是在复杂度和准确度之间取得最佳折中的值。当N取高值(例如，超过数百)时，地理定位准确度下降。
更具体地，图6示出了两条地理定位误差分布曲线：一条曲线91与值N＝1,000相对应，并且一条曲线92与值N＝10相对应。结果表明，对于N＝1,000，在90％的情况下地理定位误差小于5公里，而对于N＝10，在90％的情况下地理定位误差小于3.5公里。
对于与所考虑的通信系统有关的大量应用，例如在一个或更多个国家跟踪货物，大约一公里的地理定位准确度完全可以接受。
在上文中描述的实现本发明的实施方式和方法克服了现有技术的描述中规定的问题，并且进一步获得了另外的优点。
具体地，通过限制所选的值的数量N，在目标应用的复杂度(计算时间)和地理定位准确度方面维持完全令人满意的性能的情况下，所描述的地理定位方法适于覆盖非常大的地理区域，即整个国家，甚至几个国家。
此外，通过不再需要使用预先定义的基站的固定集合来定义无线电签名，并且通过将与所选的N个值相对应的基站的地理位置添加到无线电签名中，地理定位方法尤其能够抵抗接入网络拓扑的改变，这是由于即使移除或添加了基站，无线电签名仍然保持相关。
此外，在例如通过示例描述的无线通信系统内建立这种地理定位方法特别便宜。更具体地，由于在通信系统中存在配备有定位系统的终端，所以不需要终端或基站配备有附加的特定硬件，它使得校准阶段能够完全自动化，并且对接入网络的更新(基站的添加或移除)对校准阶段几乎没有影响。
最后，重要的是要注意，在所描述的优选实施方式中，地理定位方法对无线通信系统的终端或基站的功耗没有影响，因为由终端或基站执行的步骤和地理定位方法使用的步骤是通信系统操作中的常规步骤，其不一定发生，主要目的是有助于实现地理定位方法。
已经通过非限制性示例描述了实现本发明的实施方式和方法，并且替选的实施方式是可能的。
具体地，已经针对适合于IoT类型的应用的超窄带无线电通信系统描述了本发明。但是，这并不妨碍将根据本发明的地理定位方法实现成用于其他类型的通信系统，例如GSM、UMTS、LTE或Wi-Fi蜂窝网络等。
表示用于形成无线电签名的无线电链路质量水平的测量可以通过无线电上行链路由基站执行，也可以通过无线电下行链路由终端执行。例如，将测量发送到服务器，然后服务器执行地理定位方法的步骤。根据其他示例，表示无线电链路质量水平的测量可以由服务器本身基于从终端或基站接收的信息来执行。
如在上文中所陈述的，表示无线电链路质量的值可以不同于RSSI水平。例如，该值可以是信号衰减水平、信噪比或另一无线电信道质量指示符。但是，对于在给定地理位置中考虑的系统，该值在时间上被认为是稳定的。
可以使用不同的机器学习算法基于终端的无线电签名和参考数据集来估计终端的地理位置。这些算法中的一个或另一个的使用仅构成实现本发明的替选方法。
最后，选择方法和被选择用于以最佳方式确定无线电签名的测量的数量N可以根据所考虑的通信系统而变化。因此，在说明书中使用的相对应的示例不应被认为是限制性的。

Claims (15)

1.一种用于对无线通信系统(60)的被称为“感兴趣的终端”的终端(70)进行地理定位的方法(10)，包括以下步骤：
-确定(22)分别与不同的已知地理位置相关联的无线电签名，每个无线电签名与表示在位于所述已知地理位置之一处的校准设备(71)和所述无线通信系统(60)的多个基站(81)之间存在的无线电链路的质量的值的集合相对应，所述无线电签名和所述无线电签名的相关联的相应已知地理位置形成参考数据集，
-确定(32)用于位于要估计的地理位置处的所述感兴趣的终端的无线电签名，
-基于所述感兴趣的终端的无线电签名和所述参考数据集估计(34)所述感兴趣的终端的地理位置，
其中，确定(22、32)无线电签名的每个步骤包括：
-对于所述多个基站(81)中的每个基站，测量(221、321)表示存在于所述校准设备(71)或所述感兴趣的终端(70)与所述基站之间的无线电链路的质量的值，
-从所测量的值的集合中选择(222、322)N个值，
-形成(223、323)所述无线电签名，在所述无线电签名中包括所选的N个值和用于测量所述所选的N个值的N个基站各自的地理位置。
2.根据权利要求1所述的用于地理定位的方法(10)，其中，所选的N个值与表示针对所述基站(81)而测量的无线电链路的最佳质量的N个值相对应。
3.根据权利要求2所述的用于地理定位的方法(10)，其中，所选的N个值按照无线电链路质量的降序来排列。
4.根据权利要求1所述的用于地理定位的方法(10)，其中，所述无线电链路是到所述无线通信系统(60)的基站(81)的上行链路。
5.根据权利要求4所述的用于地理定位的方法(10)，其中，校准设备(71)是所述无线通信系统(60)的被称为“校准终端”的终端(72)，并且确定(22)位于已知地理位置的校准终端的无线电签名的步骤包括以下步骤：
-由所述校准终端(72)向所述多个基站(81)发送(220)消息，
-对于所述多个基站(81)中的每个基站，基于从所述校准终端接收的消息来测量(221)表示存在于所述校准终端与所述基站之间的无线电链路的质量的值，
-由连接到所述基站的服务器(82)从所测量的值的集合中选择(222)N个值，
-由所述服务器(82)形成(223)所述校准终端的无线电签名，在所述无线电签名中包括所选的N个值和用于测量所选的N个值的基站的地理位置。
6.根据权利要求5所述的用于地理定位的方法(10)，其中，所述校准终端(72)配备有定位系统，确定(22)所述校准终端(72)的无线电签名的步骤包括以下步骤：
-在由所述校准终端(72)向所述多个基站(81)发送的消息中包括由所述定位系统测量的所述校准终端的当前地理位置，
-由所述服务器(82)提取(224)所述消息中包含的地理位置。
7.根据权利要求5至6中的任一项所述的用于地理定位的方法(10)，其中，多个校准终端(72)在预定义的持续时间内起作用，以便形成所述参考数据集。
8.根据权利要求5至6中的任一项所述的用于地理定位的方法(10)，其中，所述参考数据集不断地利用来自校准终端(72)的新数据进行扩充。
9.根据权利要求4所述的用于地理定位的方法(10)，其中，确定(32)位于要估计的地理位置处的感兴趣的终端的无线电签名的步骤包括以下步骤：
-由所述感兴趣的终端(70)向所述多个基站(81)发送(320)消息，
-对于所述多个基站(81)中的每个基站，基于从所述感兴趣的终端接收的消息来测量(321)表示存在于所述感兴趣的终端与所述基站之间的无线电链路的质量的值，
-由连接到所述基站的服务器(82)从所测量的值的集合中选择(322)N个值，
-由所述服务器(82)形成(323)所述感兴趣的终端的无线电签名，在所述无线电签名中包括所选的N个值和用于测量所选的N个值的基站的地理位置。
10.根据权利要求1所述的用于地理定位的方法(10)，其中，表示存在于终端(70、72)或校准设备(71)与基站(81)之间的无线电链路的质量的值是在所述基站与所述终端(70、72)或所述校准设备(71)之间交换的无线电信号的接收功率水平。
11.根据权利要求1所述的用于地理定位的方法(10)，其中，所述无线电链路是超窄带通信信道。
12.根据权利要求1所述的用于地理定位的方法(10)，其中，将估计的所述感兴趣的终端的地理位置和相关联的无线电签名添加到所述参考数据集。
13.根据权利要求1所述的用于地理定位的方法(10)，其中，在确定无线电签名时选择的值的数量N是在5到20之间的正整数。
14.根据权利要求1所述的用于地理定位的方法(10)，其中，估计所述感兴趣的终端的地理位置的步骤使用回归监督学习算法。
15.一种无线通信系统(60)，包括终端(70)和接入网络(80)，所述接入网络(80)包括连接到服务器(82)的多个基站(81)，所述系统包括存储参考数据集的数据库，每个参考数据对应于与已知地理位置相关联的无线电签名，每个无线电签名包括表示在位于所述已知地理位置之一处的校准设备(71)与N个基站(81)之间存在的无线电链路的质量的N个值以及所述N个基站的地理位置，其中，所述接入网络(80)被配置成：
-测量表示在每个基站(81)与被称为“感兴趣的终端”的终端(70)之间存在的无线电链路的质量的值，所述终端(70)的地理位置应当被估计，
-从针对所述感兴趣的终端所测量的值的集合中选择N个值，
-形成与所选的N个值的集合和用于测量所选的N个值的基站的地理位置相对应的无线电签名，
-根据所述感兴趣的终端的无线电签名和存储在所述数据库中的参考数据集来估计所述感兴趣的终端的地理位置。
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