CN110493338A

CN110493338A - 一种设备互控方法、系统及计算机可读存储介质

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Publication number: CN110493338A
Application number: CN201910767789.6A
Authority: CN
Inventors: 吴多坚; 许满湘
Original assignee: Shenzhen Pomelo Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Pomelo Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-20
Filing date: 2019-08-20
Publication date: 2019-11-22
Anticipated expiration: 2039-08-20
Also published as: CN110493338B

Abstract

本发明公开了一种设备互控方法、系统及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：由第一设备在第一时刻生成并发送第一配对广播帧，接收由第二设备在第二时刻生成并发送的第二配对广播帧，并根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备对应的配置帧；接收由所述第二设备生成并发送的配置应答帧，保存所述第二设备的第二设备信息，以及，根据所述配置帧确定所述第二设备的第二工作模式和设备类型。实现了一种基于星型网的点对点通信方案，较大地提高了物联通信效率，使得设备之间的互控响应速度更快，同时，便于设备安装和故障排除。

Description

一种设备互控方法、系统及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及物联技术领域，尤其涉及一种设备互控方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

在现有的物联网产品或智能家居行业中，大都采用终端设备、网关、服务器、应用程序的通信模式。其中，终端设备与网关之间的通信方式有多种，例如，WiFi、蓝牙、Zigbee、Zwave、RF(射频)等。在上述通信方式中，采用基于WiFi或蓝牙技术的通信方式，其数据传输速率较高，但是，设备间的传输距离较短，而采用基于RF技术的通信方式，由于其通信距离较远、功耗较低、源码开放等优点，广泛地被采用为物联网终端设备的通信方式。

在现有的基于RF技术的通信方式中，采用LORAWAN技术，或者设备商采用LORA芯片做私有协议。而上述设备的共同之处在于，设备之间只能通过网关进行通信，而设备之间不能直接通信。在有些场景下，设备之间的通信需要在特定的约束条件下进行。例如，采用联动的控制方案时，若设备之间的条件关系成立，则服务器将下发控制设备，具体的，当服务器接收到A设备报警后，服务器下发命令控制B设备执行相应的操作。可以看出，在上述基于RF的通信系统中，网关起到重要的作用，若离开网关，该通信系统将停止运行。需要说明的是，在目前所使用的LORA通信技术中，广泛被业内所熟知的是LORAWAN协议栈技术，该协议栈使用在广域网，网关使用模拟前端使用SX1310+SX1276(高频)、或者+SX1278(低频)的方式，这两种模拟前端有两方面的缺陷，其一，成本较高，其二，网关是以基站的方式安装，此安装方式限制了信号的覆盖范围。需要进一步说明的是，该协议栈技术不支持产品的在线升级功能，也不支持终端设备之间的通信，设备需要在规定的信道占用占空比下通信，由此使得通信效率更低。

如上所述，目前智能家居终端设备间是不能直接通信的，必须通过网关间接形成【如果设备A的条件成立，则设备B执行该条件对应的操作】的一个条件控制关系。由此可以看出，设备之间不仅依赖网关，设备之间的这种条件关系，使得当设备A的预设条件成立时，需要通过设备A与服务器的通信来回，设备B才能执行该条件对应的操作。因此，设备B在此应用场景下，其执行的反应能力不够及时，特别地，在一些紧急场景下，其应用会受到一定的限制。

综上所述，现有的物联网或智能家居行业中，大都涉及网关与设备之间的通信而忽视设备之间的通信。由于目前的技术方案缺乏对设备互控的理解，设备之间的互控关系仅限于联动控制。这类技术方案不仅增加了网关服务器的负载，同时设备之间的控制关系以及反应能力也难以得到优化，同时，可能会出现无法控制距离网关比较远的设备的情况，若网关出现断网或断线，则会导致设备之间的条件关系无法成立，从而影响设备的正常使用。

发明内容

为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种设备互控方法，该方法包括：

由第一设备在第一时刻生成并发送第一配对广播帧，其中，所述第一配对广播帧包括所述第一设备的第一工作模式；

接收由第二设备在第二时刻生成并发送的第二配对广播帧，并根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备对应的配置帧；

接收由所述第二设备生成并发送的配置应答帧，保存所述第二设备的第二设备信息，其中，所述配置应答帧由所述第二设备接收到所述配置帧时生成，以及，根据所述配置帧确定所述第二设备的第二工作模式和设备类型。

可选的，所述由第一设备生成并发送第一配对广播帧，包括：

由所述第一设备的第一设备信息、第一配对请求以及所述第一工作模式生成所述第一配对广播帧，其中，所述第一工作模式包括主设备工作模式或从设备工作模式。

可选的，所述接收由第二设备生成并发送的第二配对广播帧，包括：

由所述第二设备的第二设备信息、第二配对请求以及所述第二工作模式生成所述第二配对广播帧，其中，所述第二工作模式包括主设备工作模式或从设备工作模式。

可选的，所述根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备对应的配置帧，包括：

确定与所述第二设备对应的第二时隙号、第二识别码、第二滚码以及第二命令序号；

根据所述第二时隙号、所述第二识别码、所述第二滚码以及所述第二命令序号生成所述配置帧。

可选的，所述接收由所述第二设备生成并发送的配置应答帧，包括：

确定所述第一设备与所述第二设备之间的配对需求；

根据所述配对需求确定与所述第一工作模式相对应的第二工作模式和设

备类型；

将所述第二工作模式写入所述配置应答帧。

可选的，所述方法还包括：

确定所述第一工作模式为主设备工作模式；

若所述配对需求为主从模式，则将所述第二工作模式确定为从设备工作模式和设备类型。

可选的，所述方法还包括：

若所述第一设备在第四时刻生成并发送第四配对广播帧，且所述第二设备在所述第四时刻之前的第三时刻生成并发送第三配对广播帧，则接收由所述第二设备发送的配置帧，其中，所述配置帧包括更新后的配对需求；

根据所述配置帧确定所述第一设备的第一工作模式，其中，若确定所述第二工作模式为主设备工作模式，则根据所述更新后的配对需求，将所述第一工作模式确定为从设备工作模式。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第一设备、所述第二设备的设备属性和/或控制属性，生成所述配对需求。

本发明还提出了一种设备互控系统，该系统包括第一设备和第二设备，其中：

所述第一设备用于，在第一时刻生成并发送第一配对广播帧，其中，所述第一配对广播帧包括所述第一设备的第一工作模式；

所述第二设备用于，在第二时刻生成并发送第二配对广播帧；

所述第一设备还用于，根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备对应的配置帧，并将所述配置帧发送至所述第二设备；

所述第二设备还用于，由接收到的所述配置帧生成所述配置应答帧，其中，根据所述配置帧确定所述第二设备的第二工作模式和设备类型；

所述第一设备还用于，接收由所述第二设备生成并发送的配置应答帧，并保存所述第二设备的第二设备信息和设备类型。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有设备互控程序，所述设备互控程序被处理器执行时实现如上所述的任一项设备互控方法的步骤。

本发明的有益效果在于，通过第一设备在第一时刻生成并发送第一配对广播帧，接收由第二设备在第二时刻生成并发送的第二配对广播帧，并根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备对应的配置帧；接收由所述第二设备生成并发送的配置应答帧，保存所述第二设备的第二设备信息，以及，根据所述配置帧确定所述第二设备的第二工作模式和设备类型。实现了一种基于星型网的点对点通信方案，较大地提高了物联通信效率，使得设备之间的互控响应速度更快，同时，便于设备安装和故障排除。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明设备互控方法第一实施例的第一流程图；

图2是本发明设备互控系统第二实施例的结构示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

实施例一

图1是本发明设备互控方法第一实施例的第一流程图。为了解决现有技术中的相关技术缺陷，本实施例提出了一种设备互控方法，该方法包括：

S1、由第一设备在第一时刻生成并发送第一配对广播帧，其中，所述第一配对广播帧包括所述第一设备的第一工作模式；

S2、接收由第二设备在第二时刻生成并发送的第二配对广播帧，并根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备对应的配置帧；

S3、接收由所述第二设备生成并发送的配置应答帧，保存所述第二设备的第二设备信息，其中，所述配置应答帧由所述第二设备接收到所述配置帧时生成，以及，根据所述配置帧确定所述第二设备的第二工作模式和设备类型。

在本实施例中，第一设备与第二设备的互控关系包括多种，对应的，第一设备的第一工作模式和第二设备的第二工作模式也具备多种，例如，第一设备与第二设备分别作为主设备和从设备，或者，第一设备与第二设备分别作为从设备和主设备，或者，第一设备与第二设备交替作为主设备和从设备；

在本实施例中，根据设备接收到的配对广播帧，确定该设备的工作模式，例如，当第一设备接收到的广播帧是由从设备发出，则将第一设备配置为主设备，或者，当第二设备接收到的广播帧是由主设备发出，则将第二设备配置为从设备；

在本实施例中，根据设备发送的配对广播帧的时刻，确定该设备的工作模式，例如，当第一设备的在第一时刻生成并发送第一配对广播帧，第二设备在第二时刻生成并发送的第二配对广播帧，且第一时刻早于第二时刻，则将第一设备配置为主设备，将第二设备配置为从设备；

在本实施例中，首先，由第一设备在第一时刻生成并发送第一配对广播帧，其中，所述第一配对广播帧包括所述第一设备的第一工作模式，也即，在第一设备在第一时刻生成并发送第一配对广播帧时，已为自身确定相应的工作模式，其中，第一工作模式以主设备工作模式为例；然后，接收由第二设备在第二时刻生成并发送的第二配对广播帧，并根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备对应的配置帧，由于第一设备将自身的工作模式确定为主设备工作模式，因此，在第一设备生成的配置帧中，将第二设备的第二工作模式确定为从设备工作模式；最后，接收由所述第二设备生成并发送的配置应答帧，保存所述第二设备的第二设备信息，其中，所述配置应答帧由所述第二设备接收到所述配置帧时生成，由此，确定第一设备的主设备工作模式与第二设备的从设备工作模式和设备类型，完成连接本次连接配对。

可选的，在本实施例中，由第一设备生成并发送第一配对广播帧，包括：由所述第一设备的第一设备信息、第一配对请求以及所述第一工作模式生成所述第一配对广播帧，其中，所述第一工作模式包括主设备工作模式或从设备工作模式。

可选的，在本实施例中，接收由第二设备生成并发送的第二配对广播帧，包括：由所述第二设备的第二设备信息、第二配对请求以及所述第二工作模式生成所述第二配对广播帧，其中，所述第二工作模式包括主设备工作模式或从设备工作模式。

可选的，在本实施例中，根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备对应的配置帧，包括：确定与所述第二设备对应的第二时隙号、第二识别码、第二滚码以及第二命令序号；根据所述第二时隙号、所述第二识别码、所述第二滚码以及所述第二命令序号生成所述配置帧。

可选的，在本实施例中，接收由所述第二设备生成并发送的配置应答帧，包括：确定所述第一设备与所述第二设备之间的配对需求；根据所述配对需求确定与所述第一工作模式相对应的第二工作模式；将所述第二工作模式和设备类型写入所述配置应答帧。

可选的，在本实施例中，本方法还包括：确定所述第一工作模式为主设备工作模式；若所述配对需求为主从模式，则将所述第二工作模式确定为从设备工作模式。

可选的，在本实施例中，本方法还包括：若所述第一设备在第四时刻生成并发送第四配对广播帧，且所述第二设备在所述第四时刻之前的第三时刻生成并发送第三配对广播帧，则接收由所述第二设备发送的配置帧，其中，所述配置帧包括更新后的配对需求；根据所述配置帧确定所述第一设备的第一工作模式，其中，若确定所述第二工作模式为主设备工作模式，则根据所述更新后的配对需求，将所述第一工作模式确定为从设备工作模式。

可选的，在本实施例中，本方法还包括：根据所述第一设备、所述第二设备的设备属性和/或控制属性，生成所述配对需求。

以下，将针对上述实施步骤中所提及的配对广播帧、配置帧、配置应答帧，以及配置帧所涉及的时隙号、识别码、滚码以及命令序号作相应的说明。

首先，本协议定义了互控的配对帧格式，具体的：

第一设备(以主设备为例)发送的第一配对广播帧：

第二设备(以从设备为例)发送的第二配对广播帧：

第一设备发送的配置帧：

第二设备发送的配置应答帧：

其中，

From ID为发送设备的地址；

To ID为接收设备的地址；

Msg为消息类型；

Cmd为命令码；

Slot为时隙号；

Link mode为配对模式；

Link Group为组号；

UID识别码；

RollNum为滚码；

Sn为命令序号；

Resv为保留字段；

Dev_type为设备类型。

以下将对广播帧和配置帧中，与本实施例的设备互控方案涉及紧密的字节段作出相应的说明。

在广播帧格式中：

Link mode，配对模式，该字段指明了该设备ID是属于主设备、或者从设备、或者为可作从设备或主设备。在本实施例中，主设备不支持与主设备的配对，因此，主设备不处理来至主设备的配对帧，由于主设备用作控制从设备，因此主设备不能与主设备配对形成互控的关系；在本实施例中，从设备不支持与从设备的配对，故对接收到从设备的配对不做处理，因此，从设备只用作被控设备，只用在主设备控制从设备的应用场景；在本实施例中，对于可作为主设备或从设备的设备类型，当接收到了广播帧为从设备，则该设备确定自身为主设备，反之，当该设备接收到广播为主设备，则确定自身为从设备。

在主设备向从设备发送的配置帧格式中：

Slot，时隙号，该字段定义了主设备分配给从设备的时隙号，从设备接收到该时隙号之后，将该时隙号保存于非易失真的存储器中，例如，将该时隙号保存于EEPROM(Electrically Erasable Programmable read only memory，带电可擦可编程只读存储器)中。其中，该时隙号的分配规则为：主节点从预设值M开始分配时隙号给从设备，例如第一个从设备则时隙号为M，第二个为时隙M+1，……。当主设备发起控制命令时，从设备将根据该时隙号计算出等待的时间，然后，经过该等待的时间后，再进行服务器上报，可选的，等待的时间由该时隙号与一个时隙的时间的乘积得到。

Link Group，组号，该字段表明了主设备与从设备的配对组号，例如，当主设备只有一个按键时候，则为固定一个值，当主设备有多个按键时候，则不同的按键对应不同的组号，同样的，该组号需要从设备存储在非易失真的存储器中，用作主设备控制时的判断依据。

UID，识别码，该字段为主设备的唯一识别码，该识别码用于当主设备发送控制从设备的控制帧时，从设备使用该UID计算帧的校验值，与控制帧的校验值进行比对相等的判断，计算的校验值若不等于控制帧的校验值，将不进行下一步的滚码判断。

RollNum，滚码，该字段是每次主设备发送控制或配对帧后主设备后自增的一个数值，当从设备接收到配对时，从设备保存该值；或者，控制执行后从设备更新该滚码值为主设备的滚码值。例如，当主设备发送控制帧时，从设备将自身保存的滚码与发送来的控制帧滚码比较，将比较结构作为该帧是否执行的判断依据，当接收到的滚码比本设备所存储控制设备的滚码大时执行，否则丢弃该主设备的控制帧。

Sn，命令序号，该字段由从设备保存在非易失真的存储器中，该字段指明了主设备与从设备的互控有效标志，当两者出现不一样时，控制关系失效。

在从设备向主设备发送的配置应答帧中：

Link mode，配对模式，从设备在自身生成的配置应答帧中填写linkmode为从设备，否则以上配对过程主设备不记录该设备信息，需要说明的是，在上述配置帧和本配置应答帧中，To ID，目的地址，该字段指示该帧是的目标设备，可以理解的是，接收到To ID即属于该的ID的设备将会得到相应的目标设定处理。

Dev_type，设备类型，从设备配置应答帧中填写设备类型，设备类型包括电池供电的低功耗设备还是非电池设备，指明了从设备是低功耗设备还是非地公告设备。

由上述实施方案可知，通过以上四条帧的通信，设备之间即可确定双方的配对关系。需要说明的是，在已配对的终端设备中，当一方终端设备状态发生变化时，发送变化信息给已经配对的设备，另一方收到并执行相应的操作。由此可以看出，本方案不需要网关的干预，因此，本方案增加了设备在使用过程中的灵活性，并且提高了设备控制的可靠性和快速反应能力，同时，互控设备之间的距离不受网关信号的影响，提高了通信的稳定性。

为了进一步说明本实施例的设备互控方案，以下将以一个门磁和一个移动插座之间的配对过程为例作相应的展开说明。

步骤一，门磁为主设备，门磁作为开/关门后，信号触发移动插座的开或关操作，因此，门磁在整个使用中是发起者，将其作为本实施例的主设备；

步骤二，移动插座作为被控设备，也即，门磁的开/关门会触发移动插座的执行开关，故在互控的关系中，移动插座将作为被动角色，将其作为本实施例的从设备；

步骤三，当按下门磁的按键，门磁发出配对广播帧，在该帧填写的字段中表明了消息类型为配对广播帧、设备的from ID字段、link mode(主设备)的字段，也即，通过广播示出该设备为主设备，为了保证连接的时效性，在规定时间内，若未收到从设备的广播帧，则退出配对模式。

步骤四，按下移动插座的按键，移动插座发出配对广播帧，该帧字段中表明了消息类型为为配对广播帧，设备ID字段、link mode(可主或从)字段，也即，通过广播示出该设备可以作为主设备或者从设备，同样的，为了保证连接的时效性，在规定时间内，若移动插座未接收到主设备的配置帧，则退出配对模式；

步骤五，当门磁接收到移动发出的广播帧后，构造一配置帧。其中，该配置帧的时隙、UID、滚码、序号在该配置帧中起到关键作用。具体的，时隙决定了从设备从控制后上报服务器的等待时间，从设备保存UID和滚码，作为之后判断满足控制移动插座的判断条件，另外，从设备还需保存该序号，该序号用于之后判断发来控制帧的设备是否与自身属于互控关系属性；

步骤六，当移动插座收到门磁的配置帧后，移动插座构造配置应答帧，其中该帧的设备类型告知主设备从设备为低功耗设备还是非低功耗设备。也即，通过该配置应答帧作出对门磁的配对响应，告知本次的配对是合法并且完成配对过程，并保存门磁的配对信息和发出响应帧后，退出配对模式；

步骤七，对于门磁而言，当接收到配置应答帧后，保存移动插座的设备信息(例如，设备ID)，并退出配对模式，否则在发出配置帧后，若等待超时，则退出配对模式。

需要进一步说明的是，上述实施步骤描述了设备A配对设备B的方式，本实施例在实现设备A控制设备B的应用场景的基础上，如果需要实现设备A控制设备B，设备B也可以控制设备A，则需要各个设备均具备可以作为主设备，也可以作从设备的设备属性。为实现上述互控关系，当完成如上述设备A控设备B的配对过程后，再由设备B先发起广播配对，设备A随后发起广播配对，重复上述步骤三至步骤六的过程，即可以实现设备B控制设备A。由此，完成设备A与设备B相互控制方案。

需要进一步说明的是，当建立设备A控制设备B，也即，门磁控制插座之后：

应用场景一，当门磁检测到门的状态发生改变，则门磁查找自己的配对档案信息(例如，门磁自身存储的从设备信息)，当门磁计算自己的设备个数不为0时，将根据从设备的相关档案信息构造控制帧，并发出相应的控制帧；

应用场景二，当移动插座接收到门磁的控制信号后，查询自己的档案并进行信息比对，如果信息正确则移动插座执行相应的开或关。

在上述应用场景中，门磁和插座已处于配对完成状态，若当门磁的状态发生改变，则门磁发出控制帧。门磁发出的控制帧中的data字段，如果是0x00，则移动插座执行关的操作，如果data字段为0x01，则移动插座执行开操作，可以理解的是，当移动插座和data状态一样时，状态不改变。需要进一步说明的是，对于上述控制帧中的To ID字段中，通过一个字节(例如，一个低字节)表示与该门磁发生配对的设备的数量。

需要补充说明的是，本方案的实施环境，是基于LORAWAN进行裁剪得到的星型物联网，其中，采用固定频点、固定速率、固定带宽进行LORA通信，不仅提高了通信的效率，取消限制信道占用的占空比，还提升了设备通信的及时性。

需要进一步补充说明的是，本方案的设备互控方案，是基于星型网的点对点通信，无需增加协处理器设备进行对终端设备数据进行转发，通信稳定可靠，另外，点对点的通信较大地提高了通信效率，使得整个互控响应的速度更快，同时也方便安装和故障排除。

本实施例的有益效果在于，通过终端设备进行配对的方式，使得终端设备建立起控制与被控的关系，配对的设备双方进行信息交互，并保存重要的信息至各自设备的存储器，以备后用作设备间控制判断的依据。本实施例丰富了物联网设备的应用扩展，满足了当今物联网用户应用的需求，促进了物联网设备之间的互联互动系，并且规范了行业的应用标准，促进了产业的规范和全面升级，有利于完善设备之间的各个功能应用。

实施例二

图2是本发明设备互控系统第二实施例的结构示意图。本发明还提出了一种设备互控系统，该系统包括第一设备10和第二设备20，其中：

所述第一设备10用于，在第一时刻生成并发送第一配对广播帧，其中，所述第一配对广播帧包括所述第一设备10的第一工作模式；

所述第二设备20用于，在第二时刻生成并发送第二配对广播帧；

所述第一设备10还用于，根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备20对应的配置帧，并将所述配置帧发送至所述第二设备20；

所述第二设备20还用于，由接收到的所述配置帧生成所述配置应答帧，其中，根据所述配置帧确定所述第二设备20的第二工作模式；

所述第一设备10还用于，接收由所述第二设备20生成并发送的配置应答帧，并保存所述第二设备20的第二设备信息和设备类型。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims

1.一种设备互控方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的设备互控方法，其特征在于，所述由第一设备生成并发送第一配对广播帧，包括：

3.根据权利要求2所述的设备互控方法，其特征在于，所述接收由第二设备生成并发送的第二配对广播帧，包括：

4.根据权利要求3所述的设备互控方法，其特征在于，所述根据所述第二配对广播帧生成与所述第二设备对应的配置帧，包括：

5.根据权利要求4所述的设备互控方法，其特征在于，所述接收由所述第二设备生成并发送的配置应答帧，包括：

确定所述第一设备与所述第二设备之间的配对需求；

根据所述配对需求确定与所述第一工作模式相对应的第二工作模式；

将所述第二工作模式和设备类型写入所述配置应答帧。

6.根据权利要求5所述的设备互控方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第一工作模式为主设备工作模式；

若所述配对需求为主从模式，则将所述第二工作模式确定为从设备工作模式。

7.根据权利要求6所述的设备互控方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的设备互控方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种设备互控系统，其特征在于，所述系统包括第一设备和第二设备，其中：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有设备互控程序，所述设备互控程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的设备互控方法的步骤。