CN110490798A - 点云拼接方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种点云拼接方法及系统，点云拼接方法包括：获取拍摄设备拍摄的点位的点云数据，并按拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；以及对于当前获取的拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：判断已存储的点云数据中是否存在与当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，其中拼接点云数据与当前点位的点云数据满足预设拼接条件；若存在，则对当前点位的点云数据与拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新已存储的点云数据；若不存在，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。点云拼接方法及系统可以实现点云数据的高效拼接，并尽可能的减少占用的资源。

Description

点云拼接方法及系统

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体地涉及点云拼接方法及系统。

背景技术

现阶段，为了得到三维立体的VR(Virtual Reality，虚拟现实技术)效果，需要对点位的点云数据进行拼接，其中，点云数据可以通过拍摄设备直接获得。

现有的点云数据的拼接方法会在接收到全部的点云数据后进行拼接，当点云数据较多时，点云数据的获取会花费较多的时间，后续的拼接又会花费较多的时间，此外，在最终拼接时占用的资源过多，对执行拼接的设备具有较高的要求。为了克服上述的问题，需要设计一种高效的点云拼接方法。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种点云拼接方法及系统，所述点云拼接方法及系统可以实现点云数据的高效拼接，并尽可能的减少占用的资源。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种点云拼接方法，所述点云拼接方法包括：获取所述拍摄设备拍摄的点位的点云数据，并按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；以及对于当前获取的所述拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，其中所述第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据满足预设拼接条件；若存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据；若不存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。

优选地，在基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据之后，所述点云拼接方法还包括：a1)判断已存储的点云数据中是否存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据；b1)若存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据，则对所述拼接后的点云数据和与之对应的所述第二可拼接点云数据进行继续拼接，以根据所述继续拼接的结果更新所述拼接后的点云数据并再次更新所述已存储的点云数据，重复步骤a1)直至判断结果为不存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据为止。

优选地，在按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据之后，并在判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据之前，所述点云拼接方法还包括：若已存储的点云数据的数量等于第一预设阈值，其中所述第一预设阈值大于1，执行：a2)判断已存储的点云数据中是否存在能够拼接的点云数据，其中所述能够拼接的点云数据之间满足预设拼接条件；b2)若存在能够拼接的点云数据，则对所述能够拼接的点云数据进行拼接，并根据所述拼接的结果更新所述已存储的点云数据，重复步骤a2)直至判断结果为不存在能够拼接的点云数据为止。

优选地，所述拼接条件包括：两个点云数据的匹配度大于设定匹配度阈值。

优选地，所述点云拼接方法还包括：根据两个点云数据所包含的空间位置特征相同的数量，确定所述当前点位的点云数据与已存储的点云数据的匹配度。

优选地，在所述判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据之后，在对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接之前，所述点云拼接方法还包括：判断所述第一可拼接点云数据的数量是否为多个；并且，所述对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接包括：若所述第一可拼接点云数据的数量为多个，基于多个所述第一可拼接点云数据中与所述当前点位的点云数据的匹配度较大一者与所述当前点位的点云数据进行拼接。

优选地，在所述基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据或所述存储所述当前点位的点云数据之后，所述点云拼接方法还包括：实时判断所述已存储的点云数据的数量是否超过第二设定阈值；若判断所述数量超过第二设定阈值，停止获取下一点位的点云数据，并且，响应于操作对象的删除操作，从已存储的点云数据中删除与所述删除操作对应的点云数据；或响应于操作对象的手动拼接操作，在已存储的点云数据中执行与所述手动拼接操作相关的点云数据的拼接；若判断所述数量未超过第二设定阈值，在未获取全部点位的点云数据时，继续获取下一点位的点云数据或在已获取全部点位的点云数据时，停止获取下一点位的点云数据。

优选地，所述基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据包括：将拼接后的点云数据作为一个整体的点云数据存储，并删除所述已存储的点云数据中所拼接的两个点云数据。

另外，本发明还提供一种点云拼接系统，所述点云拼接系统包括：获取模块，用于获取所述拍摄设备拍摄的点位的点云数据；点云存储模块，用于按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；拼接判断模块，对于当前获取的所述拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，用于执行：判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，其中所述第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据满足预设拼接条件；以及点云拼接模块，用于若存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，则对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接；并且，所述点云存储模块还用于若存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，则基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据；或用于若不存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。

优选地，所述点云拼接系统还包括：拼接点云数判断模块，用于在基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据之后，判断已存储的点云数据中是否存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据，直至判断结果为不存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据为止；并且，所述点云存储模块还用于若存在与所述拼接后的点云数据对应的拼接点云数据，则对所述拼接后的点云数据与所述第二可拼接点云数据进行继续拼接，以根据所述继续拼接的结果更新所述拼接后的点云数据并再次更新所述已存储的点云数据。

优选地，所述点云拼接系统还包括：可拼接点云判断模块，用于按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据之后，并在判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据之前，若所存储的点位的数量等于第一预设阈值，其中所述第一预设阈值大于1，执行：判断已存储的点云数据中是否存在能够拼接的点云数据，其中所述能够拼接点云数据之间满足预设拼接条件，直至判断结果为不存在能够拼接的点云数据为止；并且，所述点云拼接模块还用于若存在能够拼接的点云数据，则对所述能够拼接点云数据进行拼接；并且，所述点云存储模块还用于存储所述能够拼接点云数据，并用于基于所述能够拼接点云数据更新所述已存储的点云数据。

优选地，所述拼接条件包括：两个点云数据的匹配度大于设定匹配度阈值。

优选地，所述点云拼接系统还包括：匹配度确定模块，用于根据两个点云数据所包含的空间位置特征相同的数量，确定所述当前点位的点云数据与已存储的点云数据的匹配度。

优选地，所述点云拼接系统还包括：数量判断模块，用于若存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，判断所述第一可拼接点云数据的数量是否为多个；并且，所述点云拼接模块还用于若所述第一可拼接点云数据的数量为多个，基于多个所述第一可拼接点云数据中与所述当前点位的点云数据的匹配度较大一者与所述当前点位的点云数据进行拼接。

优选地，所述点云拼接系统还包括：离散判断模块，在所述基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据或所述存储所述当前点位的点云数据之后，实时判断所述已存储的离散的点云数据的数量是否超过第二设定阈值；控制模块，用于若判断数量超过第二设定阈值，停止获取下一点位的点云数据，并且，执行下述操作：响应于操作对象的删除操作，从已存储的点云数据中删除与所述删除操作对应的点云数据；或响应于操作对象的手动拼接操作，在已存储的点云数据中执行与所述手动拼接操作相关的点云数据的拼接；用于若判断数量未超过第二设定阈值，在未获取全部点位的点云数据时，继续获取下一点位的点云数据或在已获取全部点位的点云数据时，停止获取下一点位的点云数据。

优选地，所述点云存储模块包括：合并子模块，用于将拼接后的点云数据作为一个整体的点云数据存储；以及删除子模块，用于删除所述已存储的点云数据中所拼接的两个点云数据。

另一方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的点云拼接方法。

另一方面，本发明提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器执行本申请上述任一项点云拼接方法。

通过上述技术方案，可以在每接收到一个所拍摄的当前点位的点云数据时，即对当前点位的点云数据与已存储的点云数据进行拼接，拼接完成后的点云数据降低了所占用的拼接设备的内存资源，比起现有技术的全部点云数据的接收后拼接，降低了对于拼接设备的要求，并且，极大缩短了最终拼接过程中所耗费的时间。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明的一种点云拼接方法的流程图；

图2是本发明的一种点云拼接方法的A111-A113的流程图；

图3是本发明的一种点云拼接方法的A14-A16的流程图；

图4是本发明的另一种点云拼接方法的具体方法流程图；

图5是本发明的点云拼接系统的一种方式的连接框图；

图6是本发明的点云拼接系统的优选方式的模块框图；

图7是本发明的点云拼接系统的优选方式的模块框图；

图8是本发明的点云拼接系统的优选方式的模块框图；

图9是本发明的点云拼接系统的优选方式的模块框图；以及

图10是本发明的电子设备的模块结构框图。

附图标记说明

1 获取模块 2 点云存储模块

3 拼接判断模块 4 点云拼接模块

5 拼接点云数判断模块 6 可拼接点云判断模块

7 数量判断模块 8 离散判断模块

9 控制模块

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

在本发明实施例中，主要是针对三维空间的点云数据的来进行拼接的，其中，拍摄设备在每个设定的点位拍摄得到整个三维空间的点云数据，该点云数据可以是基于全景图获得的，也可以是通过深度相机采集获得的。本实施例的点云拼接方法主要目的是将所获取的点云数据尽快完成拼接，使其成为一个整体的点云数据，且在拼接过程中所存储的点云数据越少越好。

在详细介绍本发明之前，还需要简单描述点云数据的比对，其中，点云数据的比对实际即为在三维坐标内的每一个特征信息的比对，其中，相同特征信息越多说明两个点云数据的匹配度越高。下面结合附图详细介绍本发明的下述实施例。

实施例一

图1是本实施例一的点云拼接方法的流程图。

如图1所示，S101，获取所述拍摄设备拍摄的点位的点云数据。

其中，拍摄设备如上所述，可以是全景相机，也可以是深度相机，两种相机都可以获取到所拍摄的点云数据，此时所获得的点云数据未执行拼接，因此，为离散的相互独立开的。

S102，按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据。

其中，在先获取的至少一个点位的点云数据小于待拍摄的点位点云数据，在本实施例中，若该存储的点云数据为第一个点云的点云数据，后续的判断过程会基于该第一个点云的点云数据来进行，其中当在先获取的点位的数量为1时，该方案为“点对点”拼接方案，当在先获取的点位数量为大于1的值时，该方案为“模块化”的拼接方案，在该实施例一中，为了便于描述，基于“点对点”的拼接方案来进行进一步的描述。

S103，对于当前获取的所述拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：

A11，判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，其中所述第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据满足预设拼接条件。

A12，若存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据；或者A13，若不存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。

其中，上述的当前点位的点云数据不同于S102步骤中在先获取的点云数据，该当前点位的点云数据为在先获取后获取的点云数据，其中，在本实施例中，该数据由于所存储的在先获取的数据为一个第一点位的点云数据，基于此，上述的当前点位的点云数据为第二点位的点云数据。

其中，所述基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据具体为：将拼接后的点云数据作为一个整体的点云数据存储，并删除所述已存储的点云数据中所拼接的两个点云数据。利用上述方式，可以确保数据的最优存储，并使得后续拼接时按照新的已存储的点云数据执行拼接。

具体地，采用三个点位的点云数据来具体地举例说明。当获取到当前点位为第二点位时，判断已存储的点云数据(即第一点位的点云数据)是否与所述当前点位(即第二点位)的点云数据满足预设拼接条件，该预设拼接条件可以是两者的匹配度大于设定匹配度阈值。

在一种情况下，已存储的点云数据(即第一点位的点云数据)与所述当前点位(即第二点位)的点云数据满足预设拼接条件，那么将该第一点位的点云数据定义为第一可拼接点位数据，执行已存储的点云数据(即第一点位的点云数据)与当前点位(即第二点位)的点云数据的拼接，并在拼接完成之后将两个点云数据(即第一点位的点云数据和第二点位的点云数据)作为一个已存储的点云数据整体(包含第一点位的点云数据和第二点位的点云数据)以更新现有的已存储的点云数据(即第一点位的点云数据)，实质上为删除了相同的特征部分，确保了资源利用的最大化，另外，也可以在后续拼接时作为一个整体与后续接收的点云数据拼接，使得拼接效率更高。接下来获取第三点位的点云数据，若第三点位的点云数据与已存储的点云数据整体(包含第一点位的点云数据和第二点位的点云数据)满足拼接条件，则执行已存储的点云数据整体(包含第一点位的点云数据和第二点位的点云数据)与第三点位的点云数据的拼接，将现有的已存储的点云数据整体(包含第一点位的点云数据和第二点位的点云数据)更新为包含第一点位的点云数据、第二点位的点云数据、以及第三点位的点云数据的已存储的点云数据整体；若第三点位的点云数据与已存储的点云数据整体(包含第一点位的点云数据和第二点位的点云数据)不满足拼接条件，则分别存储第三点位的点云数据与已存储的点云数据整体(包含第一点位的点云数据和第二点位的点云数据)。

在另一种情况下，已存储的点云数据(即第一点位的点云数据)与所述当前点位(即第二点位)的点云数据不满足拼接条件，则认为已存储的点云数据(即第一点位的点云数据)与当前点位(即第二点位)的点云数据相互离散，则分别存储第一点位的点云数据和当前点位(即第二点位)的点云数据作为离散的已存储的点云数据，接下来获取第三点位的点云数据，若第三点位的点云数据与已存储的点云数据(第一点位的点云数据或第二点位的点云数据)满足拼接条件，则执行已存储的点云数据与所述第三点位的点云数据的拼接，与第一点位的点云数据完成拼接则与第一点位的点云数据形成已存储的点云数据整体，与第二点位的点云数据完成拼接则与第二点位的点云数据形成已存储的点云数据整体；若第三点位的点云数据与已存储的点云数据(第一点位的点云数据或第二点位的点云数据)都不满足拼接条件，则继续存储第三点位的点云数据，且三者都为离散的点云数据。只要实现依次拼接，既可以减少所存储的点云数据的数量，最终可以达到资源最小化存储，并在接收到所有点云数据时，基本完成了所有的点云数据的拼接。

进一步优选的，在上述的点云数据拼接完成之后，还需要对拼接完成的点云数据与所存储的点云数据进行进一步的拼接。虽然第一点位的点云数据和第二点位的点云数据在初始时并不满足拼接条件，但是，当第三点位的点云数据与第一点位的点云数据或第二点位的点云数据拼接成功后，由于拼接成功后的点云数据包含了两个点云数据，其与所存储的其余的另一个点云数据也有可能满足匹配条件，基于此，提出了下述的改进。

其中，在A12之后，执行：

a1)判断已存储的点云数据中是否存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据。所述第二可拼接点云数据存在于更新后的已存储的点云数据中，因此采用与第一可拼接点云数据不同的命名方式，但判断方式与第一可拼接点云数据基本相同，在此不再赘述。

b1)若存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据，则对所述拼接后的点云数据和与之对应的所述第二可拼接点云数据进行继续拼接，以根据所述继续拼接的结果更新所述拼接后的点云数据并再次更新所述已存储的点云数据，重复步骤a1)直至判断结果为不存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据为止。

进一步优选的，本发明所采用的拼接条件包括：两个点云数据的匹配度大于设定匹配度阈值。其中设定的匹配度阈值可以为任意一个设定的值在此并不做具体限定，其中，获得上述匹配度的方式为：根据两个点云数据所包含的空间位置特征相同的数量，确定所述当前点位的点云数据与已存储的点云数据的匹配度。其中，由于每个点云数据都为一个三维空间特征数据，其包含了三维空间坐标系中所有特征，当在一个坐标系中相同特征的数量超过设定的数量(即匹配度阈值)时，则认为两个点云满足拼接条件，除此之外，相同特征的数量越多，匹配度则认为越高。

进一步优选地，图2是A111-A113的流程图，如图2所示，在S103的步骤A11之后，并在步骤A12之前，该方法还包括：

A111，判断所述第一可拼接点云数据的数量是否为多个。

其中，第一可拼接点云数据的数量为多个的意思是离散的第一可拼接点云数据的数量为多个，判断方式可以基于点云数据的匹配度情况来确定，而两个点云的匹配度可以基于前述方式来获取，本步骤则通过判断超过匹配度的次数来确定第一可拼接点云数据的数量，并且每判断超过一次设定匹配度阈值，获得一个对应的点云数据，将其定义为第一可拼接点云数据，最终获得已存储的点云数据中与当前点云的匹配度大于预设匹配度的第一可拼接点云数据数量及对应的第一可拼接点云数据。

A112，若所述第一可拼接点云数据的数量为多个，即A111的判断结果为是，基于多个所述第一可拼接点云数据中与所述当前点位的点云数据的匹配度较大一者与所述当前点位的点云数据进行拼接，该方式主要在于选择出多个所述第一可拼接点云数据中最优匹配度对应的点云数据；或者A113，若所述第一可拼接点云数据的数量为1个，即A111的判断结果为否，直接选择该第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据进行拼接。

其中，第一可拼接点云数据可以通过上述的方式获得，较大一者的获得方式为通过比较多个第一可拼接点云数据与当前点云的点云数据的匹配度来获得。如上所述，上述的A112和A113用于在有多个可以拼接的第一可拼接点云数据中选择出匹配度最优的点云数据来进行拼接，从而可以获得最优化的拼接效果，其中，匹配度的计算方式上文已经介绍，在此不再赘述。

进一步优选地，图3是步骤A14-A16的流程图，如图3所示，在步骤A12或A13或a1)直至判断结果为不存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据为止之后，所述点云拼接方法还可以包括：

A14，实时判断所述已存储的点云数据的数量是否超过第二设定阈值；

A15，若判断数量超过第二设定阈值，停止获取下一点位的点云数据，并且，响应于操作对象的删除操作，从已存储的点云数据中删除与所述删除操作对应的点云数据；或响应于操作对象的手动拼接操作，在已存储的点云数据中执行与所述手动拼接操作相关的点云数据的拼接；A16，若判断数量未超过第二设定阈值，在未获取全部点位的点云数据时，继续获取下一点位的点云数据或在已获取全部点位的点云数据时，停止获取下一点位的点云数据。

其中，第二设定阈值所表示的为可存储的点云数据的总数量，主要用于标识拼接设备所能承载的离散的点云数据的数量，该值可以基于拼接设备的性能来设置，也可以自行设定，主要为避免离散的点云数据的数量过多，影响拼接设备的处理速度。通过第二设定阈值的设定，可以尽可能的提高点云数据的处理速度，并在出现离散点云数据过多时，提醒用户进行主动修改(包括了步骤A42的删除和手动拼接)，其中删除表明拍摄时可能存在问题，手动拼接则为人工拼接。

其中，为了避免多个离散的点云数据的堆积影响处理设备的数据处理，特别设计了“停止获取下一点位的点云数据”的步骤，进一步防止数据的堆积。当然，如果没有超过第二设定阈值，可以执行“在未获取全部点位的点云数据时，继续获取下一点位的点云数据或在已获取全部点位的点云数据时，停止获取下一点位的点云数据”。继续执行后续的步骤。

其中，上述方案通过循环的方式，确保了所拼接的点位以最优拼接的效果进行拼接，使得能够拼接在一起的点位全部拼接，避免了拼接点位的遗漏，提高了拼接的效果，减少了人工拼接的时间消耗。

实施例二

图4是实施例二的具体方法流程图，其中图4为“模块化”的拼接方式，即从第一预设阈值个获取到的点位的点云数据即开始执行相关的拼接，其中第一预设阈值可以是4，5，6等任意设定的值，该值可以根据设备的性能或者所需拍摄的点位的点云数据的数量来进行设定。

如图4所示，S201，获取所述拍摄设备拍摄的点位的点云数据；

S202，按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据。

其中，在本实施例中，所获取的至少一个点位的数量为第一预设阈值个数量，且所述第一阈值为大于1的任意数量(用于与实施例一进行区分)。

S203，若已存储的点云数据的数量等于第一预设阈值。

a2)，判断已存储的点云数据中是否存在能够拼接的点云数据，其中所述能够拼接的点云数据之间满足预设拼接条件。

其中，上述已存储的点云数据为第一预设阈值个点云数据。判断的顺序可以按照任意的顺序，可以是从最后一个存储的点云数据按照与所存储的顺序相反的顺序依次遍历判断，也可以从第一个存储的点云数据按照所存储的顺序依次遍历判断，该判断过程覆盖了已存储的所有点云数据，不存在任意一个点云数据的遗漏，另外，由于拼接后已存储的点云数据会发生变化，一旦发生变化，还需要再此执行能够拼接的点云数据的判断。

其中，拼接条件如实施例一所述，为两个点云数据的匹配度大于设定匹配度阈值，在此不再赘述。

b2)，若存在能够拼接的点云数据，则对所述能够拼接的点云数据进行拼接，并根据所述拼接的结果更新所述已存储的点云数据，重复a2)直至判断结果为不存在能够拼接的点云数据为止。

其中，每拼接成功一次点云数据，则将两个拼接的点云数据进行合并整合，整合过程中删除原来已存储的两个独立的点云数据，并存储整合后的点云数据，并基于所存储的整合后的点云数据更新已存储的点云数据，重新更新的已存储的点云数据用于后续的步骤判断。

其中，当判断结果为不存在时，则认为上述的在先获取的第一阈值数量的点位的点云数据无法进行拼接或无法进行继续拼接，则执行下述的步骤。

S206，对于当前获取的所述拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：

A11，判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，其中所述第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据满足预设拼接条件。

A12，若存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据；或者A13，若不存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。

其中，上述的S206、A11、A12、A13与实施例一相同，与实施例一的区别在于对在先获取的至少一个点位的点云数据提出了进一步的处理方案，即S204，详细描述与实施例一相同，在此不再赘述。

其中，在A12之后，执行：

a1)判断已存储的点云数据中是否存在与所述拼接后的点云数据对应的拼接点云数据；

b1)若存在与所述拼接后的点云数据对应的拼接点云数据，则对所述拼接后的点云数据和与之对应的所述拼接点云数据进行继续拼接，以根据所述继续拼接的结果更新所述拼接后的点云数据并再次更新所述已存储的点云数据，重复步骤a1)直至判断结果为不存在与所述拼接后的点云数据对应的拼接点云数据。

进一步优选的，本发明所采用的拼接条件包括：两个点云数据的匹配度大于设定匹配度阈值。其中设定的匹配度阈值可以为一个特定的值，其可以是一个任意的值，在此并不做限定，其中，获得上述匹配度的方式为：根据两个点云数据所包含的空间位置特征相同的数量，确定所述当前点位的点云数据与已存储的点云数据的匹配度。其中数量越多，匹配度即认为越大。

进一步优选地，图2是A111-A113的流程图，如图2所示，在S206的步骤A11之后，并在步骤A12之前，该方法还包括：

A111，判断所述第一可拼接点云数据的数量是否为多个。

A112，若所述第一可拼接点云数据的数量为多个，基于多个所述第一可拼接点云数据中与所述当前点位的点云数据的匹配度较大一者与所述当前点位的点云数据进行拼接。

A113，若所述拼接点云数据的数量为1个，则直接选择该第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据进行拼接。

进一步优选地，图3是步骤A14-A16的流程图，在步骤A12或A13或a1)直至判断结果为不存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据为止之后，所述点云拼接方法还可以包括：

A14，实时判断所述已存储的点云数据的数量是否超过第二设定阈值；

A15，若判断结果为是，停止获取下一点位的点云数据，并且，响应于操作对象的删除操作，从已存储的点云数据中删除与所述删除操作对应的点云数据；或响应于操作对象的手动拼接操作，在已存储的点云数据中执行与所述手动拼接操作相关的点云数据的拼接；或者A16，若判断结果为否，在未获取全部点位的点云数据时，继续获取下一点位的点云数据或在已获取全部点位的点云数据时，停止获取下一点位的点云数据。

通过本实施例，可以实现对在先获取的至少一个点位的点云数据中能够拼接的点云数据的判断，若该判断结果为可以拼接，执行相关点云数据的拼接，基于拼接后的点云数据实现了已存储的点云数据的更新。本实施例的上述方案当在先获取(已存储的点云数据)的点云数据数量等于第一预设阈值时，可以实现更加优化的拼接，在执行S206、A21、A22、A23之前，可以获得更加优化(所占存储空间最小)的已存储的点云数据。

实施例三

图5是实施例三的模块连接框图。如图5所示，所述点云拼接系统可以包括：获取模块1，用于获取所述拍摄设备拍摄的点位的点云数据；点云存储模块，用于按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；拼接判断模块4，对于当前获取的所述拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，用于判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，其中所述拼接点云数据与所述当前点位的点云数据满足预设拼接条件；点云拼接模块4，用于若存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，则对所述当前点位的点云数据与所述拼接点云数据进行拼接；并且所述点云存储模块，还用于若存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，则基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据；或用于若不存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。

优选地，图6是实施例三的一种优选方式的模块框图，如图6所示，所述点云拼接系统还可以包括：拼接点云数判断模块5，用于在基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据之后，判断已存储的点云数据中是否存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据，直至判断结果为不存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据为止；并且，所述点云存储模块还用于若存在与所述拼接后的点云数据对应的拼接点云数据，则对所述拼接后的点云数据与所述第二可拼接点云数据进行继续拼接，以根据所述继续拼接的结果更新所述拼接后的点云数据并再次更新所述已存储的点云数据。

优选地，图7是实施例三的另一种优选方式的模块框图，所述点云拼接系统还可以包括：可拼接点云判断模块6，用于按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据之后，并在判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据之前，若所存储的点位的数量等于第一预设阈值，其中所述第一预设阈值大于1，执行：判断已存储的点云数据中是否存在能够拼接的点云数据，其中所述能够拼接点云数据之间满足预设拼接条件，直至判断结果为不存在能够拼接的点云数据为止；并且，所述点云拼接模块4还用于若存在能够拼接的点云数据，则对所述能够拼接点云数据进行拼接；并且，所述点云存储模块还用于存储所述能够拼接点云数据，并用于基于所述能够拼接点云数据更新所述已存储的点云数据。

优选地，所述拼接条件可以包括：两个点云数据的匹配度大于设定匹配度阈值。

优选地，所述点云拼接系统还可以包括：匹配度确定模块，用于根据两个点云数据所包含的空间位置特征相同的数量，确定所述当前点位的点云数据与已存储的点云数据的匹配度。

优选地，图8为一种优选实施例的模块框图，如图8所示，所述点云拼接系统还可以包括：数量判断模块7，用于若存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，判断所述第一可拼接点云数据的数量是否为多个；并且，所述点云拼接模块4还用于若所述第一可拼接点云数据的数量为多个，基于多个所述第一可拼接点云数据中与所述当前点位的点云数据的匹配度较大一者与所述当前点位的点云数据进行拼接。

优选地，图9为一种优选实施例的模块框图，如图9所示，所述点云拼接系统还可以包括：离散判断模块8，在所述基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据或所述存储所述当前点位的点云数据之后，实时判断所述已存储的离散的点云数据的数量是否超过第二设定阈值；控制模块9，用于若判断数量超过第二设定阈值，停止获取下一点位的点云数据，并且，用于执行下述操作：响应于操作对象的删除操作，从已存储的点云数据中删除与所述删除操作对应的点云数据；或响应于操作对象的手动拼接操作，在已存储的点云数据中执行与所述手动拼接操作相关的点云数据的拼接；或用于若判断数量未超过第二设定阈值，在未获取全部点位的点云数据时，继续获取下一点位的点云数据或在已获取全部点位的点云数据时，停止获取下一点位的点云数据。

优选地，所述点云存储模块包括：合并子模块(图中未示出)，用于将拼接后的点云数据作为一个整体的点云数据存储；以及删除子模块(图中未示出)，用于删除所述已存储的点云数据中所拼接的两个点云数据。

其中，本实施例的点云拼接系统相对现有技术能够实现与点云拼接方法相同的技术效果，在此不再赘述。图10是本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图10所示，所述电子设备包括：处理器1001、存储器1002、通信接口1003和总线1004；其中，所述处理器1001、存储器1002、通信接口1003通过所述总线1004完成相互间的通信；所述通信接口1003用于该电子设备和终端的通信设备之间的信息传输；所述处理器1001用于调用所述存储器1002中的程序指令，以执行上述点云拼接方法。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现所述点云拼接方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述点云拼接方法。

本发明实施例提供了一种点云拼接系统，系统包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以实施例一与实施例二的步骤。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行上述实施例一和实施例二的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在所述计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，所述指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种点云拼接方法，其特征在于，所述点云拼接方法包括：

获取拍摄设备拍摄的点位的点云数据，并按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；以及

对于当前获取的所述拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，执行以下方式以进行存储：

判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，其中所述第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据满足预设拼接条件；

若存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接，基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据；

若不存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。

2.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，在基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据之后，所述点云拼接方法还包括：

a1)判断已存储的点云数据中是否存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据；

b1)若存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据，则对所述拼接后的点云数据和与之对应的所述第二可拼接点云数据进行继续拼接，以根据所述继续拼接的结果更新所述拼接后的点云数据并再次更新所述已存储的点云数据，重复步骤a1)直至判断结果为不存在与所述拼接后的点云数据对应的第二可拼接点云数据为止。

3.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，在按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据之后，并在判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据之前，所述点云拼接方法还包括：

若已存储的点云数据的数量等于第一预设阈值，其中所述第一预设阈值大于1，执行：

a2)判断已存储的点云数据中是否存在能够拼接的点云数据，其中所述能够拼接的点云数据之间满足预设拼接条件；

b2)若存在能够拼接的点云数据，则对所述能够拼接的点云数据进行拼接，并根据所述拼接的结果更新所述已存储的点云数据，重复步骤a2)直至判断结果为不存在能够拼接的点云数据为止。

4.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，所述拼接条件包括：两个点云数据的匹配度大于设定匹配度阈值。

5.根据权利要求4所述的点云拼接方法，其特征在于，所述点云拼接方法还包括：

根据两个点云数据所包含的空间位置特征相同的数量，确定所述当前点位的点云数据与已存储的点云数据的匹配度。

6.根据权利要求4所述的点云拼接方法，其特征在于，在所述判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据之后，在对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接之前，所述点云拼接方法还包括：

判断所述第一可拼接点云数据的数量是否为多个；

并且，所述对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接包括：

若所述第一可拼接点云数据的数量为多个，基于多个所述第一可拼接点云数据中与所述当前点位的点云数据的匹配度较大一者与所述当前点位的点云数据进行拼接。

7.根据权利要求1所述的点云拼接方法，其特征在于，在所述基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据或所述存储所述当前点位的点云数据之后，所述点云拼接方法还包括：

实时判断所述已存储的点云数据的数量是否超过第二设定阈值；

若判断所述数量超过第二设定阈值，停止获取下一点位的点云数据，并且，

响应于操作对象的删除操作，从已存储的点云数据中删除与所述删除操作对应的点云数据；或

响应于操作对象的手动拼接操作，在已存储的点云数据中执行与所述手动拼接操作相关的点云数据的拼接；

若判断所述数量未超过第二设定阈值，在未获取全部点位的点云数据时，继续获取下一点位的点云数据或在已获取全部点位的点云数据时，停止获取下一点位的点云数据。

8.一种点云拼接系统，其特征在于，所述点云拼接系统包括：

获取模块，用于获取拍摄设备拍摄的点位的点云数据；

点云存储模块，用于按所述拍摄设备的拍摄顺序存储在先获取的至少一个点位的点云数据；

拼接判断模块，对于当前获取的所述拍摄设备拍摄的当前点位的点云数据，用于执行：判断已存储的点云数据中是否存在与所述当前点位的点云数据对应的第一可拼接点云数据，其中所述第一可拼接点云数据与所述当前点位的点云数据满足预设拼接条件；以及

点云拼接模块，用于若存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，则对所述当前点位的点云数据与所述第一可拼接点云数据进行拼接；

并且，所述点云存储模块还用于若存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，则基于拼接后的点云数据更新所述已存储的点云数据；或用于若不存在与所述当前点位的点云数据对应的拼接点云数据，则将所述当前点位的点云数据存储至所述已存储的点云数据中。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项权利要求所述的点云拼接方法。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令用于使得机器执行本申请1-7中任一项所述的点云拼接方法。