CN110488742B - 运动平台伺服的监测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种运动平台伺服的监测方法及系统，运动平台伺服的监测方法包括：获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据；根据伺服轴组运行数据监测被测伺服装置的运行状态，以生成伺服监控数据；处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息；根据伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行被测伺服装置。利用本发明，有效提高了伺服设备的可靠性及安全性。

Description

运动平台伺服的监测方法及系统

技术领域

本发明涉及一种运动状态控制技术，尤其是涉及一种运动平台伺服的监测系统及系统。

背景技术

在现有技术中控制例如轨道车和/或载人平台进行空间运动以配合虚拟场景，用户可以通过与各种电子设备的交互来体验增强和/或虚拟现实环境，对象、元素和特征等以不同方式交互，以选择和/或操纵虚拟环境中的虚拟对象。例如，用户可以通过操纵一个或多个外部电子设备、物理移动和/或音效控制模拟等在虚拟环境中生成期望的效果，以与之交互和控制例如载人平台和/或驱动设备等调节适应虚拟环境。现有的空间运动设备在伺服设备监测控制逻辑处理上较为繁琐，维护依赖人工试触等操作，维护难度较大，且维护成本偏高，不仅导致设备及系统的适用性降低，且降低了三维运动设备的可靠性和安全性。

因此，现有技术中的对伺服设备的控制系统的具体连接及方法逻辑系统设计存在缺陷，存在系统可靠性低以及维护成本高的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种运动平台伺服的监测方法及系统，用于解决现有技术中存在的系统可靠性低以及维护成本高的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供运动平台伺服的监测方法及系统，高压充电装置包括：获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据；根据伺服轴组运行数据监测被测伺服装置的运行状态，以生成伺服监控数据；处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息；根据伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行被测伺服装置。

于本发明的一实施方式中，监测被测装置的步骤，包括：获取被测伺服装置的伺服轴组位置数据；根据伺服轴组位置数据分析伺服设备数据，以得到伺服伺服轴组分析数据；根据伺服伺服轴组分析数据识别并提取伺服设备数据中的伺服传感信号；序列化伺服传感信号为伺服轴组运行数据。

于本发明的一实施方式中，生成伺服监控数据的步骤，包括；转换伺服轴组运行数据为状态列表信息；获取原始状态信息；根据状态列表信息更新原始状态信息，以得到伺服实时信号；处理伺服实时信号，以得到伺服监控数据。

于本发明的一实施方式中，得到触发信息的步骤，包括：获取预设触发阈值；以预设触发阈值比对伺服监控数据，判断是否生成伺服触发信息；若是，则处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息；若否，则循环遍历伺服监控数据；传输伺服触发信息至被测伺服装置。

于本发明的一实施方式中，重置被测伺服装置的步骤，包括：以伺服触发信息触发被测伺服装置及其控制线路；处理伺服触发信息，以得到重置状态数据；根据重置控制数据获取伺服归零数据，据以重置被测伺服装置；根据伺服归零数据设置被测伺服装置的机械原点。

于本发明的一实施方式中，一种运动平台伺服的监测系统，包括：传感采集单元，用以获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据；伺服监控单元，用以根据伺服轴组运行数据监测被测伺服装置的运行状态，以生成伺服监控数据，伺服监控单元与传感采集单元连接；触发单元，用以处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息，触发单元与伺服监控单元连接；重置单元，用以根据伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行被测伺服装置，重置单元与触发单元连接。

于本发明的一实施方式中，传感采集单元，包括：分组组件，用以获取被测伺服装置的伺服轴组位置数据；轴组处理组件，用以根据伺服轴组位置数据分析伺服设备数据，以得到伺服伺服轴组分析数据，轴组处理组件与分组组件连接；轴组采集组件，用以根据伺服伺服轴组分析数据识别并提取伺服设备数据中的伺服传感信号，轴组采集组件与轴组处理组件连接；总线转换组件，用以序列化伺服传感信号为伺服轴组运行数据，总线转换组件与轴组采集组件连接。

于本发明的一实施方式中，伺服监控单元，包括；转换组件，用以转换伺服轴组运行数据为状态列表信息；原状态组件，用以获取原始状态信息，原状态组件与转换组件连接；伺服调节组件，用以根据状态列表信息更新原始状态信息，以得到伺服实时信号，伺服调节组件与原状态组件连接，伺服调节组件与转换组件连接；监控处理组件，用以处理伺服实时信号，以得到伺服监控数据，监控处理组件与伺服调节数据连接。

于本发明的一实施方式中，触发单元，包括：触发数据组件，用以获取预设触发阈值；触发数据处理组件，用于以预设触发阈值比对伺服监控数据，判断是否生成伺服触发信息，触发数据处理组件与触发数据组件连接；伺服信息组件，用于在判定生成伺服触发信息时，处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息，伺服信息组件与触发数据处理组件连接；循环组件，用于在判定不生成伺服触发信息时，循环遍历伺服监控数据，循环组件与触发数据处理组件连接；传输组件，用以传输伺服触发信息至被测伺服装置，传输组件与伺服信息组件连接。

于本发明的一实施方式中，重置单元，包括：预触发组件，用于以伺服触发信息触发被测伺服装置及其控制线路；重置数据组件，用以处理伺服触发信息，以得到重置状态数据；重置控制组件，用以根据重置控制数据获取伺服归零数据，据以重置被测伺服装置，重置控制组件与重置处理组件连接；机械原点组件，用以根据伺服归零数据设置被测伺服装置的机械原点，机械原点组件与重置控制组件连接。

于本发明的一实施方式中，一种六自由度运动装置，包括：运动平台；驱动电机组，设置于运动平台内；传动轴组，连接于驱动电机组；传感采集单元，用以获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据，传感采集单元连接安装于传动轴组；伺服监控单元，用以根据伺服轴组运行数据监测被测伺服装置的运行状态，以生成伺服监控数据，伺服监控单元与传感采集单元连接；触发单元，用以处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息，触发单元与伺服监控单元连接；重置单元，用以根据伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行被测伺服装置，重置单元与触发单元连接；其中，驱动电机组与伺服监控单元相连。

利用本发明，通过伺服监控单元和对运动平台伺服的监测系统以及驱动电机组的监测控制方式的优化，有效增加了运动平台伺服的监测系统以及伺服控制系统的整体系统可靠性，同时降低了运动平台伺服的监测系统的维护成本，提高了系统及设备的维护效率；

另外，通过将将触发单元与伺服监控单元及重置单元相连，在系统遇到报警或者系统需要人工维护时，系统会暂停重置等操作，增加了系统的可靠性；

又，将伺服监控单元与驱动电机组相连，可实时监测驱动电机组的运行状态，增强系统运行过程中的安全性。

附图说明

图1显示为本发明的运动平台伺服的监测方法流程步骤示意图。

图2显示为图1中步骤S1在一实施例中的具体流程示意图。

图3显示为图1中步骤S2在一实施例中的具体流程示意图。

图4显示为图1中步骤S3在一实施例中的具体流程示意图。

图5显示为图1中步骤S4在一实施例中的具体流程示意图。

图6显示为本发明的运动平台伺服的监测系统模块连接示意图。

图7显示为图1中传感采集单元1在一实施例中的组件连接示意图。

图8显示为图1中伺服监控单元2在一实施例中的组件连接示意图。

图9显示为图1中触发单元3在一实施例中的组件连接示意图。

图10显示为图1中重置单元4在一实施例中的组件连接示意图。

图11显示为六自由度运动装置部件连接示意图。

元件标号说明

1 感采集单元

2 伺服监控单元

3 触发单元

4 重置单元

11 分组组件

12 轴组处理组件

13 轴组采集组件

14 总线转换组件

21 转换组件

22 原状态组件

23 伺服调节组件

24 监控处理组件

21 转换组件

22 原状态组件

23 伺服调节组件

24 监控处理组件

31 触发数据组件

32 触发数据处理组件

33 伺服信息组件

34 循环组件

35 传输组件

41 重置数据组件

42 重置分组组件

43 重置处理组件

44 重置控制组件

10 运动平台

20 驱动电机组

30 传动轴组

40 运动平台伺服的监测系统

方法步骤说明

图1 S1～S4

图2 S11～S14

图3 S21～S24

图4 S31～S35

图5 S41～S44

具体实施方式

在下文中，术语“驱动电机”、“伺服电机”、“驱动电机组”和“伺服电机组”可以互换使用，并且可以指代各种不同的伺服驱动设备和/或组合中的任一种，包括但不限于直流伺服电机(例如：有刷直流伺服电机、无刷直流伺服电机等等)、交流伺服电机(例如：同步交流伺服电机、异步交流伺服电机以及无刷交流伺服电机等等)或其他伺服驱动设备的类型/构造。另外，术语“多自由度运动平台”在这里被用来指代一个和/或多个多自由度载人设备例如：轨道车等，他们典型地运行于预设感应轨道之内，多自由度运动平台通过在内部设置伺服驱动设备以实现空间多自由度各取向上的运动。术语“监测系统”和“控制系统”可以互换使用并且在这里被用来指代运动平台伺服的监测系统，其具有诸如伺服控制系统或多自由度运动平台监测控制系统之类的监测、控制及职能维护系统的能力。术语“音频控制”在这里被用来指代也被称作多媒体控制、也被称作多媒体交互或者虚拟交互系统，其中音频控制采用其中之一以协同运动平台伺服的监测系统和/或多自由度运动装置控制系统的信号。应当理解的是，在多个附图上使用相同的附图标记来指代相同的组件或者等同功能的组件，对于优选实施例、一般原理和本文所述特征的各种修改对本领域技术人员将是显而易见的。此外，附图仅意对在本发明的范围进行说明而非限制并且不应当被认为是依比例绘制的。

本发明的实施例例如可应用于采用伺服电动机组的系统，更具体地而非排他性地，可应用于使用交流或直流电动机(例如无刷交流伺服电机)的多自由度运动平台。多自由度运动平台使用例如直流无刷伺服电机之类的一个或多个同步或异步交流无刷伺服电机来向车辆提供电能。该电机组至少部分被用来驱动多自由度运动平台运动。伺服电机组还可为多自由度运动平台的其他形式的运动状态例如按预设偏角转动，模拟音效振动和/或其组合等等提供驱动，例如爆炸模拟音效协同振动、潮涌模拟振动、机舱故障模拟效果等等。多自由度运动平台包括载客平台、中空箱和多媒体交互控制系统，其示例包括循轨轨道车辆等等。

请参阅图1-11。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、分布及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局以及运行控制状态也可能更为复杂。

请参阅图1，显示为本发明的运动平台伺服的监测方法流程步骤示意图，如图1所示，一种运动平台伺服的监测方法，包括：

S1、获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据，在本实施例中，伺服电机例如有刷伺服电机或无刷伺服电机完成总线的初始化，如初始化成功，则进行伺服轴的初始化，如总线初始化超时，则发出总线检查信息，在一实施例中，伺服轴通过同步带连接丝杆进行控制，信息采集包含总线通讯及外部传感器；

S2、根据伺服轴组运行数据监测被测伺服装置的运行状态，以生成伺服监控数据，在本实施例中，伺服电机通过例如控制局域网络总线读取多自由度运动平台的动作曲线数据；

S3、处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息，在本实施例中，分布安装于多自由度运动平台的旋转轴等处的伺服电机根据动作曲线主机触发不同传动组件例如传动轴连接的伺服电机组，以执行动作曲线并监测伺服轴组的运行状态；

S4、根据伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行被测伺服装置，在本实施例中，在每一时间粒度内执行完成一多自由度运动曲线，伺服轴组根据伺服出发信息中的重置信号重置伺服电机组的旋转角度信号数据。

请参阅图2，显示为图1中步骤S1在一实施例中的具体流程示意图，如图2所示，监测被测装置的步骤S1，包括：

S11、获取被测伺服装置的伺服轴组位置数据，在一实施例中，可在被测伺服装置上例如电动缸等安装位置安装传感器例如霍尔传感器，霍尔传感器的感应状态可设NPN常开，霍尔传感器的供电方式可设为例如DC12～36V，信号返回驱动能力可采用例如200mA.。在本实施例中，对于伺服控制器的信号特征的信号输入、伺服控制器上的输入输出接口和/或使能开关的操纵和控制器和/或驱动设备本身的物理移动等，以提供要在虚拟娱乐环境中实现的输入；

S12、根据伺服轴组位置数据分析伺服设备数据，以得到伺服伺服轴组分析数据，在本实施例中，例如六自由度运动平台的主要部件是六条伺服电动缸，依据最优洗出滤波算法编制的运动控制软件控制座舱的空间姿态；

S13、根据伺服伺服轴组分析数据识别并提取伺服设备数据中的伺服传感信号，在本实施例中，多个控制器以及伺服驱动传动设备例如伺服轴的自身运转和/或移动；

S14、序列化伺服传感信号为伺服轴组运行数据，在本实施例中，在虚拟现实环境中通过例如伺服控制器和/或总线信号传输接口和/或线路提供传感器组和/或中控主机输入的多个伺服控制器和/或伺服电机轴的旋转，可以被解析为单个坐标系以确定用于相对于特定虚拟对象的实施方式的预期者，在一实施例中，总线通讯可以高速实时获取伺服轴当前的信息如：位置，电流，扭矩等。外部传感器主要用来对电机位置归零，清楚误差。

请参阅图3，显示为图1中步骤S2在一实施例中的具体流程示意图，如图3所示，生成伺服监控数据的步骤S2，包括；

S21、转换伺服轴组运行数据为状态列表信息，在本实施例中，六自由度运动平台和/或控制系统可以具有或包含任何形式(例如移动平台、伺服中控主机或音频视频控制器)，例如具有伺服信号处理接口的单片机和微处理器，其中至少I/O接口连接至例如循轨移动车辆、伺服中控主机或音频视频控制器；

S22、获取原始状态信息，在本实施例中，在一实施例中，车载PLC(ProgrammableLogical Controller，可编程逻辑控制器)同EtherCAT(Ether Control AutomationTechnology，以太控制自动化技术)总线可以实时获得当前伺服驱动器信息，在一实施例中，将加速度传感器和/或斜角传感器布设于路线以及乘员承载结构元件，会立即识别到的是，通过乘员承载结构元件的运动矢量数据；

S23、根据状态列表信息更新原始状态信息，以得到伺服实时信号，在本实施例中，六自由度移动平台可实现在线行驶机构动作，这些动作均参与的多媒体场景的互动，协同音频控制系统的控制信号；

S24、处理伺服实时信号，以得到伺服监控数据。

请参阅图4，显示为图1中步骤S3在一实施例中的具体流程示意图，如图4所示，得到触发信息的步骤S3，包括：

S31、获取预设触发阈值，在本实施例中，触发阈值可从具有伺服信号处理接口的单片机和微处理器获取，其中至少I/O接口连接至例如循轨移动车辆、伺服中控主机或音频视频控制器；

S32、以预设触发阈值比对伺服监控数据，判断是否生成伺服触发信息，在本实施例中，六自由度运动平台可依据沿途景物声光变化按照沿途布设的压力传感器和/或振动传感器获取实时位置后；

S33、若是，则处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息，在本实施例中，可进行该位置对应的三维运动模式数据控制伺服电机和/或柱塞泵驱动伺服轴和/或液压缸完成旋转和/或六自由度运动；

S34、若否，则循环遍历伺服监控数据；

S35、传输伺服触发信息至被测伺服装置，在本实施例中，例如六自由度运动平台活动链接于旋转平台，旋转平台采用带轴承大齿圈结构，用以调节六自由度运动平台高度。旋转平台为六自由度偏航动作增加一个冗余自由度。

请参阅图5，显示为图1中步骤S4在一实施例中的具体流程示意图，如图5所示，重置被测伺服装置的步骤S4，包括：

S41、以伺服触发信息触发被测伺服装置及其控制线路，在一实施例中，可使用例如信号传感器确定网络是否正常，然后使能伺服轴组，；

S42、处理伺服触发信息，以得到重置状态数据，在一实施例中，伺服轴可在使能完成时开始执行归零功能，在本实施例中，伺服控制装置中可包括制动装置和PWM(PulseWidth Modulation，频宽调制)高压制动驱动器；在本实施例中，旋转平台转动角度可根据选择模式数据调节，其中，旋转模式数据可以包含偏转模式和/或刹车模式和/或往复旋转模式等；在本实施例中，可将指令集发至中央控制箱中的PLC(Programmable LogicalController，可编程逻辑控制器)编程控制模块中的主控CPU；

S43、根据重置控制数据获取伺服归零数据，据以重置被测伺服装置，在本实施例中，在特殊需要时，选择平台的伺服驱动控制器可集成和/或扩展接触器件接口电路连接中心回转接触器件，以扩展旋转模式数据的模式种类；

S44、根据伺服归零数据设置被测伺服装置的机械原点，在本实施例中，伺服轴完成归零，触发例如原点检测传感器，并根据原点传感数据设置伺服轴的当前位置为机械原点。

请参阅图6，显示为本发明的运动平台伺服的监测系统模块连接示意图，如图6所示，一种运动平台伺服的监测系统包括传感采集单元1、伺服监控单元2、触发单元3和重置单元4，传感采集单元1，用以获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据，在本实施例中，伺服电机例如有刷伺服电机或无刷伺服电机完成总线的初始化，如初始化成功，则进行伺服轴的初始化，如总线初始化超时，则发出总线检查信息；伺服监控单元2，用以根据伺服轴组运行数据监测被测伺服装置的运行状态，以生成伺服监控数据，伺服监控单元2与传感采集单元1连接，在本实施例中，伺服电机通过例如控制局域网络总线读取六自由度运动平台的动作曲线数据；触发单元3，用以处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息，触发单元3与伺服监控单元2连接，在本实施例中，分布安装于六自由度运动平台的旋转轴等处的伺服电机根据动作曲线主机触发不同传动组件例如传动轴连接的伺服电机组，以执行动作曲线并监测伺服轴组的运行状态；重置单元4，用以根据伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行被测伺服装置，重置单元4与触发单元3连接，在本实施例中，在每一时间粒度内执行完成一六自由度运动曲线，伺服轴组根据伺服出发信息中的重置信号重置伺服电机组的旋转角度信号数据。

请参阅图7，显示为图1中传感采集单元1在一实施例中的组件连接示意图，如图7所示，传感采集单元1包括分组组件11、轴组处理组件12、轴组采集组件13和总线转换组件14，分组组件11，用以获取被测伺服装置的伺服轴组位置数据，在本实施例中，对于伺服控制器的信号特征的信号输入、伺服控制器上的输入输出接口和/或使能开关的操纵和控制器和/或驱动设备本身的物理移动等，以提供要在虚拟娱乐环境中实现的输入；轴组处理组件12，用以根据伺服轴组位置数据分析伺服设备数据，以得到伺服伺服轴组分析数据，轴组处理组件12与分组组件11连接，在本实施例中，六自由度运动平台的主要部件是六条伺服电动缸，依据最优洗出滤波算法编制的运动控制软件控制座舱的空间姿态；轴组采集组件13，用以根据伺服伺服轴组分析数据识别并提取伺服设备数据中的伺服传感信号，轴组采集组件13与轴组处理组件12连接，在本实施例中，多个控制器以及伺服驱动传动设备例如伺服轴的自身运转和/或移动；总线转换组件14，用以序列化伺服传感信号为伺服轴组运行数据，总线转换组件14与轴组采集组件13连接，在本实施例中，在虚拟现实环境中通过例如伺服控制器和/或总线信号传输接口和/或线路提供传感器组和/或中控主机输入的多个伺服控制器和/或伺服电机轴的旋转，可以被解析为单个坐标系以确定用于相对于特定虚拟对象的实施方式的预期者。

请参阅图8，显示为图1中伺服监控单元2在一实施例中的组件连接示意图，如图8所示，伺服监控单元2包括转换组件21、原状态组件22、伺服调节组件23和监控处理组件24，转换组件21，用以转换伺服轴组运行数据为状态列表信息，在本实施例中，六自由度运动平台和/或控制系统可以具有或包含任何形式(例如移动平台、伺服中控主机或音频视频控制器)，例如具有伺服信号处理接口的单片机和微处理器，其中至少I/O接口连接至例如循轨移动车辆、伺服中控主机或音频视频控制器；原状态组件22，用以获取原始状态信息，原状态组件与转换组件连接，在本实施例中，将加速度传感器和/或斜角传感器布设于路线以及乘员承载结构元件，会立即识别到的是，通过乘员承载结构元件的运动矢量数据；伺服调节组件23，用以根据状态列表信息更新原始状态信息，以得到伺服实时信号，伺服调节组件与原状态组件连接，伺服调节组件与转换组件连接；监控处理组件24，用以处理伺服实时信号，以得到伺服监控数据，监控处理组件与伺服调节数据连接。

请参阅图9，显示为图1中触发单元3在一实施例中的组件连接示意图，如图9所示，触发单元3包括触发数据组件31、触发数据处理组件32、伺服信息组件33、循环组件34和传输组件35，触发数据组件31，用以获取预设触发阈值，在本实施例中，触发阈值可从具有伺服信号处理接口的单片机和微处理器获取，其中至少I/O接口连接至例如循轨移动车辆、伺服中控主机或音频视频控制器；触发数据处理组件32，用于以预设触发阈值比对伺服监控数据，判断是否生成伺服触发信息，触发数据处理组件32与触发数据组件31连接，在本实施例中，六自由度运动平台可依据沿途景物声光变化按照沿途布设的压力传感器和/或振动传感器获取实时位置后；伺服信息组件33，用于在判定生成伺服触发信息时，处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息，伺服信息组件33与触发数据处理组件32连接，在本实施例中，可进行该位置对应的三维运动模式数据控制伺服电机和/或柱塞泵驱动伺服轴和/或液压缸完成旋转和/或六自由度运动；循环组件34，用于在判定不生成伺服触发信息时，循环遍历伺服监控数据，循环组件34与触发数据处理组件32连接；传输组件35，用以传输伺服触发信息至被测伺服装置，传输组件35与伺服信息组件33连接，在本实施例中，六自由度运动平台活动链接于旋转平台，旋转平台采用带轴承大齿圈结构，用以调节六自由度运动平台高度。旋转平台为六自由度偏航动作增加一个冗余自由度。

请参阅图10，显示为图1中重置单元4在一实施例中的组件连接示意图，如图10所示，重置单元4包括预触发组件41；重置数据组件42、重置控制组件43和机械原点组件4，预触发组件41，用于以伺服触发信息触发被测伺服装置及其控制线路；重置数据组件42，用以处理伺服触发信息，以得到重置状态数据，在本实施例中，伺服控制装置中可包括制动装置和PWM(Pulse Width Modulation，频宽调制)高压制动驱动器重置数据组件42与预触发组件41连接，在本实施例中，旋转平台转动角度可根据选择模式数据调节，其中，旋转模式数据可以包含偏转模式和/或刹车模式和/或往复旋转模式等，在本实施例中，可将指令集发至中央控制箱中的PLC(Programmable Logical Controller，可编程逻辑控制器)控制模块中的主控CPU；重置控制组件43，用以根据重置控制数据获取伺服归零数据，据以重置被测伺服装置，重置控制组件43与重置数据组件42连接，在本实施例中，在特殊需要时，选择平台的伺服驱动控制器可集成和/或扩展接触器件接口电路连接中心回转接触器件，以扩展旋转模式数据的模式种类；机械原点组件44，用以根据伺服归零数据设置被测伺服装置的机械原点，机械原点组件44与重置控制组件43连接。

请参阅图11，显示为六自由度运动装置部件连接示意图，如图11所示，一种六自由度运动装置包括运动平台10；驱动电机组20，设置于运动平台10内；传动轴组30，连接于驱动电机组20；运动平台伺服的监测系统40，包括：传感采集单元，用以获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据，传感采集单元连接安装于传动轴组；伺服监控单元，用以根据伺服轴组运行数据监测被测伺服装置的运行状态，以生成伺服监控数据，伺服监控单元与传感采集单元连接；触发单元，用以处理伺服监控数据，以得到伺服触发信息，触发单元与伺服监控单元连接；重置单元，用以根据伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行被测伺服装置，重置单元与触发单元连接；其中，驱动电机组20与伺服监控单元相连。

举例说明，本发明的伺服监测控制系统可应用于多自由度(例如六自由度)运动平台的控制系统，此多自由度(例如六自由度)运动平台可应用于特殊的影音或游戏场景(例如深海奇航)，具体地，本发明的深海奇航DR(Dark Ride，黑暗骑乘)六自由度控制系统的运动平台伺服的监测系统将六自由度运动模式应用于六自由度运动平台的三维运动状态控制。运动平台伺服的监测系统有效地保持深海奇航DR(Dark Ride，黑暗骑乘)六自由度控制系统的系统中伺服轴组及伺服电机组等驱动调节设备的可靠性，简化了维护流程。

本发明的)多自由度控制系统可以将一个或多个多自由度运动平台的即时三维运动状态直接报告给多自由度中控主机，同时通过集成的多维传感器组获取运动传感数据，以与音频控制系统交互和协同。

值得说明的是，本发明的方法及系统亦可应用与其他多自由度运动设备中，并不限于六自由度。

在一些实施方式中，可以在计算机生成的运动平台的多自由度运动轨迹数据和/或运动矢量信号，3D环境中呈现除了计算设备之外的一个或多个输入设备(例如，多维传感器组，伺服中控主机和音频控制系统)。呈现的输入设备(例如，多维传感器组，伺服中控主机和音频控制系统)可以用于通过处理和/或转换多自由度运动轨迹数据和/或运动矢量信号为深海模拟环境中呈现的多媒体对象。计算设备旨在表示各种形式的数字计算机和设备，包括但不限于膝上型计算机、台式机、工作站、个人数字助理、服务器、刀片服务器、大型机和其他适当的计算机。计算设备旨在表示各种形式的移动设备，诸如个人数字助理、蜂窝电话、智能电话和其他类似的计算设备。这里示出的组件、它们的连接和关系以及它们的功能仅仅意味着是示例性的，并不意味着限制本文档中描述和/或要求保护的发明的实施方式。已经描述了许多实施例。然而，应该理解，在不脱离本说明书的精神和范围的情况下，可以进行各种修改。另外，图中描绘的逻辑流程不需要所示的特定顺序或顺序次序来实现期望的结果。另外，可以从所描述的流程中提供其他步骤，或者可以从所描述的流程中消除步骤，并且可以将其他组件添加到所述的系统或从所述的系统中移除。因此，其他实施例在所附权利要求的范围内。虽然已经如本文所述示出了所描述的实施方式的某些特征，但是本领域技术人员。现在将想到许多修改、替换、改变和等同物。因此，应该理解，所附权利要求旨在覆盖落入实施方式的范围内的所有这些修改和变化。应当理解，仅作为示例而非限制来呈现它们，并且可以进行形式和细节上的各种改变。除了互斥组合之外，本文描述的装置和/或方法的任何部分可以以任何组合进行组合。这里描述的实施方式可以包括所描述的不同实施方式的功能、组件和/或特征的各种组合和/或子组合。

Claims (7)

1.一种运动平台伺服的监测方法，其特征在于，包括：

获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据；

根据所述伺服轴组运行数据监测所述被测伺服装置的运行状态，以生成伺服监控数据；

处理所述伺服监控数据，以得到伺服触发信息；

根据所述伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行所述被测伺服装置；

其中，所述得到伺服触发信息的步骤包括：

获取预设触发阈值；

以所述预设触发阈值比对所述伺服监控数据，判断是否生成所述伺服触发信息；

若是，则处理所述伺服监控数据，以得到所述伺服触发信息；

若否，则循环遍历所述伺服监控数据；

传输所述伺服触发信息至所述被测伺服装置；

所述重置被测伺服装置的步骤包括：

以伺服触发信息触发所述被测伺服装置及其控制线路；

处理所述伺服触发信息，以得到重置控制数据；

根据所述重置控制数据获取伺服归零数据，据以重置所述被测伺服装置；

根据所述伺服归零数据设置所述被测伺服装置的机械原点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述监测被测伺服装置的步骤，包括：

通过预设总线获取所述被测伺服装置的伺服轴组位置数据；

根据所述伺服轴组位置数据采集并分析所述伺服设备数据，以得到伺服轴组分析数据；

根据所述伺服轴组分析数据识别并提取所述伺服设备数据中的伺服传感信号；

序列化所述伺服传感信号为伺服轴组运行数据。

3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于：所述生成伺服监控数据的步骤，包括；

转换所述伺服轴组运行数据为状态列表信息；

获取原始状态信息；

根据所述状态列表信息更新所述原始状态信息，以得到伺服实时信号；

处理所述伺服实时信号，以得到所述伺服监控数据。

4.一种运动平台伺服的监测系统，其特征在于，包括：

传感采集单元，用以获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据；

伺服监控单元，用以根据所述伺服轴组运行数据监测所述被测伺服装置的运行状态，

以生成伺服监控数据；

触发单元，用以处理所述伺服监控数据，以得到伺服触发信息；

重置单元，用以根据所述伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行所述被测伺服装置；

其中，所述触发单元包括：

触发数据组件，用以获取预设触发阈值；

触发数据处理组件，用于以所述预设触发阈值比对所述伺服监控数据，判断是否生成所述伺服触发信息；

伺服信息组件，用于在判定生成所述伺服触发信息时，处理所述伺服监控数据，以得到所述伺服触发信息；

循环组件，用于在判定不生成所述伺服触发信息时，循环遍历所述伺服监控数据；

传输组件，用以传输所述伺服触发信息至所述被测伺服装置；

所述重置单元包括：

预触发组件，用于以伺服触发信息触发所述被测伺服装置及其控制线路；

重置数据组件，用以处理所述伺服触发信息，以得到重置控制数据；

重置控制组件，用以根据所述重置控制数据获取伺服归零数据，据以重置所述被测伺服装置；

机械原点组件，用以根据所述伺服归零数据设置所述被测伺服装置的机械原点。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于：所述传感采集单元，包括：

分组组件，用以获取所述被测伺服装置的伺服轴组位置数据；

轴组处理组件，用以根据所述伺服轴组位置数据分析所述伺服设备数据，以得到伺服轴组分析数据；

轴组采集组件，用以根据所述伺服轴组分析数据识别并提取所述伺服设备数据中的伺服传感信号；

总线转换组件，用以序列化所述伺服传感信号为伺服轴组运行数据。

6.根据权利要求4所述的系统,其特征在于：所述伺服监控单元，包括；

转换组件，用以转换所述伺服轴组运行数据为状态列表信息；

原状态组件，用以获取原始状态信息；

伺服调节组件，用以根据所述状态列表信息更新所述原始状态信息，以得到伺服实时信号；

监控处理组件，用以处理所述伺服实时信号，以得到所述伺服监控数据。

7.一种六自由度运动装置，其特征在于，所述六自由度运动装置应用了如权利要求4所述的一种运动平台伺服的监测系统包括：

运动平台；

驱动电机组，设置于所述运动平台内；

传动轴组，连接于所述驱动电机组；

传感采集单元，用以获取伺服设备数据，据以监测被测伺服装置并生成伺服轴组运行数据，传感采集单元连接安装于传动轴组；

伺服监控单元，用以根据所述伺服轴组运行数据监测所述被测伺服装置的运行状态，以生成伺服监控数据，所述伺服监控单元与所述传感采集单元连接；

触发单元，用以处理所述伺服监控数据，以得到伺服触发信息，所述触发单元与所述伺服监控单元连接；

重置单元，用以根据所述伺服触发信息处理得重置控制数据，据以重置并运行所述被测伺服装置，所述重置单元与所述触发单元连接；

其中，所述驱动电机组与所述伺服监控单元相连。

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