CN110475079A - 一种图像曝光亮度调整方法、系统及相关组件 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种图像曝光亮度调整方法，应用于AGV小车，该图像曝光亮度调整方法包括：当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功；若否，获取曝光灯的当前曝光光强；根据当前曝光光强调整曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。当AGV小车经过地面二维码时，本申请根据曝光灯的当前曝光光强实时调整曝光灯的曝光时间，从而调整图像曝光亮度，提高AGV小车定位、解析地面二维码的鲁棒性，降低了AGV小车的报错率，从而防止AGV小车出现走偏、停在地面二维码上等错误，提高了AGV小车的运行效率。本申请还公开了一种图像曝光亮度调整系统、一种电子设备及一种计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

Description

一种图像曝光亮度调整方法、系统及相关组件

技术领域

本申请涉及仓储领域，特别是涉及一种一种图像曝光亮度调整方法、系统及相关组件。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车已在国内外很多的物流中转仓库中得到广泛应用，但仓库的每个角落的灯照亮度存在不一致的现象，而且由于仓库的地面二维码容易受到灰层，油渍的污染等，这些对AGV小车的曝光亮度提出了不一样的要求，如沾满灰层的地面二维码，要求AGV小车的图像摄像头拍照时曝光亮度亮一点，被油渍污染的二维码要求曝光亮度暗一点等。目前市场中的AGV小车都是在出厂时，统一设定曝光亮度。曝光灯的长时间使用，存在曝光亮度衰减的情况，这也影响了AGV小车对地面二维码读取的准确性，从而使AGV小车出现走偏、停在码上等错误，进而导致AGV小车运行效率较低。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种图像曝光亮度调整方法、系统、一种电子设备及一种计算机可读存储介质，应用于AGV小车，可以提高AGV小车定位、解析地面二维码的鲁棒性，降低了AGV小车的报错率，从而防止AGV小车出现走偏、停在地面二维码上等错误，提高了AGV小车的运行效率。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种图像曝光亮度调整方法，应用于AGV小车，该图像曝光亮度调整方法包括：

当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功；

若否，获取曝光灯的当前曝光光强；

根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。

优选的，所述判断是否定位解码成功的过程具体为：

判断是否获取到地面二维码的位置信息，若是，则判定定位解码成功，若否，则判定定位解码失败。

优选的，当所述AGV小车处于低速模式时，所述位置信息为坐标位置信息；

当所述AGV小车处于高速模式时，所述位置信息为位置偏差信息。

优选的，所述根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据当前曝光光强增大所述曝光灯的曝光时间；

判断是否定位解码成功；

若否，减小所述曝光灯的曝光时间。

优选的，所述根据当前曝光光强增大所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据当前曝光光强按第一预设步长增大所述曝光灯的曝光时间；

相应的，所述减小所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

按第二预设步长减小所述曝光灯的曝光时间。

优选的，所述根据当前曝光光强增大所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据调整关系式增大所述曝光灯的曝光时间；

相应的，所述减小所述曝光灯的曝光时间的过程具体：

根据所述调整关系式减小所述曝光灯的曝光时间；

其中，所述调整关系式为Δμ_i+1＝|kΔy_i|sign(Δy_iΔμ_i)，k为变化常数，Δμ_i为第i步的曝光时间，Δy_i为第i步的曝光光强，Δμ_i+1为第i+1步的曝光时间。

优选的，所述根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间之后，该图像曝光亮度调整方法还包括：

判断是否定位解码成功；

若否，则发出警报。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种图像曝光亮度调整系统，应用于AGV小车，该图像曝光亮度调整系统包括：

判断模块，用于当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功，若否，触发获取模块；

所述获取模块，用于获取曝光灯的当前曝光光强；

调整模块，用于根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任意一项所述图像曝光亮度调整方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任意一项所述图像曝光亮度调整方法的步骤。

本申请提供了一种图像曝光亮度调整方法，应用于AGV小车，当AGV小车经过地面二维码时，根据曝光灯的当前曝光光强实时调整曝光灯的曝光时间，从而调整图像曝光亮度，提高AGV小车定位、解析地面二维码的鲁棒性，降低了AGV小车的报错率，从而防止AGV小车出现走偏、停在地面二维码上等错误，提高了AGV小车的运行效率。本申请还提供了一种图像曝光亮度调整系统、一种电子设备及一种计算机可读存储介质，具有和上述图像曝光亮度调整方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请所提供的一种图像曝光亮度调整装置的结构示意图；

图2为本申请所提供的一种图像曝光亮度调整方法的步骤流程图；

图3为本申请所提供的一种自动搜索寻优的一种典型模型的示意图；

图4为本申请所提供的一种图像曝光亮度调整系统的结构示意图；

图5为本申请所提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种图像曝光亮度调整方法、系统、一种电子设备及一种计算机可读存储介质，应用于AGV小车，可以提高AGV小车定位、解析地面二维码的鲁棒性，降低了AGV小车的报错率，从而防止AGV小车出现走偏、停在地面二维码上等错误，提高了AGV小车的运行效率。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

AGV小车已在国内外很多的物流中转仓库中得到广泛应用，但仓库的每个角落的灯照亮度存在不一致的现象，而且由于仓库的地面二维码容易受到灰层，油渍的污染等，这些对AGV小车的曝光亮度提出了不一样的要求，但是目前市场中的AGV小车都是在出厂时统一设定曝光亮度，随着曝光灯的长时间使用，存在曝光亮度衰减的情况，影响了AGV小车对地面二维码读取的准确性。基于上述相关技术的种种问题，本申请通过以下几个实施例提供的新的图像曝光亮度调整方案，能够达到根据实际工况调整图像曝光亮度，提高AGV小车读取地面二维码准确性的目的。

为了便于理解本申请的图像曝光亮度调整方法，下面对本申请的图像曝光亮度调整方法适用的装置进行介绍。参见图1，其示出了本申请实施例的一种应用于AGV小车的图像曝光亮度调整装置的结构示意图。

如图1所示，本申请实施例提供的图像曝光亮度调整装置包括：工控机01、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)02、DM642 03、D/A转换模块04、继电器输出模块05、曝光灯06、光源传感器07、A/D转换模块08、调理电路09。

本实施例中，主要是针对AGV小车运动过程中，对下视摄像头的图像曝光亮度进行调整，曝光时间越长，曝光光强越强，图像曝光亮度越大。考虑到对曝光时间的控制依赖于曝光光强的精准采集，为了实现对曝光光强的精确提取，根据工艺要求，将用于测量曝光光强的光源传感器07安装在DSP 02控制的核心板上。光源传感器07将获取到的曝光光强的模拟量数据送入A/D转换模块08进行模数转换，然后送入调理电路09转换成便于DSP 02处理的数字量数据，DPS根据曝光光强计算调整的曝光时间，然后将具体的数据送入D/A转换模块04进行数模转换，并将转换后的数据送往继电器输出模块05以控制曝光灯06的曝光时间，此外，工控机01负责任务的调度与分配，DM642 03为摄像头解码装置用于地面二维码的解析。当然，图1所示的图像曝光亮度调整装置仅为本申请的图像曝光亮度调整方法适用的装置的其中一种，除了可以采用上述器件，还可以采用其他可实现相同功能的器件，除了可以包括实现上述功能的模块，还可以包括可实现其他功能的模块，本申请在此不做具体的限定。

下面对图像曝光亮度调整装置执行图像曝光亮度调整操作的过程进行详细介绍。

请参照图2，图2为本申请所提供的一种图像曝光亮度调整方法的步骤流程图，应用于AGV小车，该图像曝光亮度调整方法包括：

S1：当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功，若否，执行S2；

具体的，AGV小车在运动过程中，为了延长曝光灯的工作时间，在AGV小车经过地面二维码时才控制曝光灯打开。一般的，在AGV小车上线之前，可以存在用户为AGV小车设置其工作场景的地图信息的步骤，在AGV小车当前工作场景中，每一个地面二维码的位置都是确定的，AGV小车在运动过程中是处于定位模式的，可以自动判断其是否到达某一地面二维码。

本步骤的目的在于确定图像曝光亮度是否需要调整，当AGV小车判定其自身经过地面二维码时，控制曝光灯首先按初始曝光时间工作，以辅助AGV小车的下视摄像头采集地面二维码的图像信息，判断是否可以根据获取到的图像信息解析出有效、准确的地面二维码的位置信息，若是，则判定定位解码成功，若否，则判定定位解码失败，定位解码失败则说明图像曝光亮度需要调整。进一步的，为提高控制的准确性，在曝光灯按初始曝光时间工作的过程中，下视摄像头可以采集多次地面二维码的图像信息，判断是否存在可解析出地面二维码的位置信息的图像信息，若均不能，则判定定位解码失败，若存在一次的图像信息可解析出地面二维码的位置信息，则判定定位解码成功。

具体的，AGV小车在研发阶段，会根据经验去调整曝光时间从而得出一个对于地面定位解码的最佳曝光亮度，初始曝光时间即与最佳曝光亮度对应的曝光时间。

一般的，当AGV小车处于刚上电、起步阶段或停在码上时，即AGV小车处于低速模式时，摄像头解码装置DM642会把解析到的地面二维码的具体坐标位置信息如(40，42)给DSP，当AGV小车处于高速运转模式时，摄像头解码装置DM642传输给DSP的是位置偏差信息(offsetX，offsetY)，这个位置偏差信息是DSP计算估算的地面二维码的位置信息和实际摄像头解码装置DM642传输给DSP的地面二维码的位置信息的作差值。DSP可以根据获取到的具体坐标位置信息和位置偏差信息判断定位解码是否准确，从而判定定位解码是否成功。

S2：获取曝光灯的当前曝光光强；

具体的，考虑到AGV小车在运行过程中存在跨不同仓库，走不同路径的可能，又由于仓库运行环境复杂，并不能保证每个仓库，每一条路径的外部灯光环境是一样的，而且AGV小车行走需要一个过程，这是一个变化的过程，随着曝光灯的使用时间变长，其曝光亮度也存在衰减的问题，可以理解的是，在曝光灯刚开始使用时，假设预设曝光时间为T，就可以使曝光光强达到I₁，但是随着曝光灯的使用时间变长，仍按T控制曝光灯工作，曝光光强可能变为I₂，I₂<I₁，直接在初始曝光时间的基础上对曝光强度进行调整会削弱控制的鲁棒性，因此，本步骤的目的在于确定曝光灯的当前曝光光强，以便根据当前曝光光强对曝光灯的曝光时间进行适应性调整。

可以理解的是，获取曝光灯的当前曝光光强的过程具体可以包括：按预设周期获取曝光灯的当前曝光光强，或，在接收到获取指令后获取曝光灯的当前曝光光强。为了进一步提高获取到的当前曝光光前的准确性，可以在预设时间段内获取多次曝光光强，排除异常数据后，对剩余的多次曝光光强求平均，将平均值作为当前曝光光强。

S3：根据当前曝光光强调整曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。

其中，本步骤的目的是根据当前曝光光强来调整曝光灯的曝光时间，从而调整图像曝光亮度，曝光时间越长，曝光光强越大，图像曝光亮度越大。具体的，将当前曝光光强与预设的曝光光强进行比较，根据比较结果确定调整后的曝光时间，若当前曝光光强和预设的曝光光强相差较小，则可小范围的调整曝光时间，若当前曝光光强和预设的曝光光强相差较大，则需要大范围的调整曝光时间。可以理解的是，在调整曝光时间后，还应重新判断是否可以定位解码，若是，则无需再调整曝光时间，若无法定位解码，则应继续调整曝光时间，直至在预设时间段内或预设定位解码次数内定位解码成功，若均无法定位解码成功，则生成报警信息，以便用户对AGV小车进行检修。

考虑到仓库的每个角落的灯照亮度存在不一致的现象，且由于仓库的地面二维码容易受到灰层，油渍的污染等，这些对AGV小车的曝光亮度提出了不一样的要求，如沾满灰层的地面二维码，要求AGV小车的图像摄像头拍照时曝光亮度亮一点，被油渍污染的二维码要求曝光亮度暗一点，随着曝光灯的长时间使用，曝光灯的曝光亮度也会相应衰减，作为一种优选的实施例，在调整曝光时间时，可以在初始曝光时间的基础上先增大曝光时间，以增大曝光亮度，然后判断是否定位解码成功，若否，则说明当前地面二维码的环境需要曝光亮度低一点，那么退回到初始曝光时间，然后在初始曝光时间的基础上减小曝光时间，以减小曝光亮度，接着判断是否定位解码成功，若否，则报错。

本申请提供了一种图像曝光亮度调整方法，应用于AGV小车，当AGV小车经过地面二维码时，根据曝光灯的当前曝光光强实时调整曝光灯的曝光时间，从而调整图像曝光亮度，提高AGV小车定位、解析地面二维码的鲁棒性，降低了AGV小车的报错率，从而防止AGV小车出现走偏、停在地面二维码上等错误，提高了AGV小车的运行效率。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，根据当前曝光光强增大曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据当前曝光光强按第一预设步长增大曝光灯的曝光时间；

相应的，减小曝光灯的曝光时间的过程具体为：

按第二预设步长减小曝光灯的曝光时间。

具体的，在调整曝光时间的过程中，具体可以采用预设步进增大或减小曝光灯的曝光时间。具体的，在将曝光时间加大的过程，可分为3个等级，连续加大，比如假设初始曝光时间为I₀根据当前曝光光强确定第一次曝光时间为I₁₊，第二次为I₂₊，第三次为I₃₊，I₀<I₁₊<I₂₊<I₃₊，由摄像头解码装置DM642的软件实时判断是否可以定位解码，并将结果反馈给DSP，如果都不能解码，则退回到初始曝光时间，反向减少曝光时间，减小曝光时间的过程，同理，也可分为3个等级，第一次曝光时间为I_1-，第二次为I_2-，第三次为I_3-，I₀>I_1->I_2->I_3-。通过本实施例的方案对曝光灯的曝光时间进行调整，可以提高AGV小车定位、解析地面二维码的鲁棒性，降低AGV小车的报错率，从而防止AGV小车出现走偏、停在地面二维码上等错误，提高了AGV小车的运行效率。

作为一种优选的实施例，根据当前曝光光强增大曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据调整关系式增大曝光灯的曝光时间；

相应的，减小曝光灯的曝光时间的过程具体：

根据调整关系式减小曝光灯的曝光时间；

其中，调整关系式为Δμ_i+1＝|kΔy_i|sign(Δy_iΔμ_i)，k为变化常数，Δμ_i为第i步的曝光时间，Δy_i为第i步的曝光光强，Δμ_i+1为第i+1步的曝光时间。

具体的，DSP通过自动搜索寻优的步进搜索算法来计算调整的曝光时间。自动搜索寻优的一种典型模型如图3所示。控制对象线性和非线性环节，其中非线性环节具有极值特性，假设Z(t)可测量，U(t)可控，寻优指标定为Z(t)取最大值，那么调节器可通过Z(t)来控制U(t)，使Z(t)输出结果取最大值。自动搜索寻优理论基础：运用控制对象的极值特征或其它非线性相对于动态的特征，用变化信号输入来不断尝试和自动搜索它对整个控制系统反响，来定位系统所需的参数，最终达到我们所要求得目标。自动搜索寻优控制系统的特点是：不需要系统的精确模型，只要知道系统中存在非线性的控制对象；不需要系统给定值，而是通过自身的自动搜索寻找使系统运行的最优工作点。所以它不同于普通的反馈控制；自动搜索寻优系统所寻找的被控量最优值不固定，是依据现实应用中的情况，由自动搜索寻优控制器在追求使系统稳定过程中不断测量、计算、定位得到的；自动搜索寻优对于对象性能变化具有自动适应的能力。

本申请采用自动搜索寻优算法中的步进搜索算法：

其工作原理是：输入信号试探性的沿一方向走一小步，然后测量输出量变化的大小和方向，如果往变大的方向走，就反转方向，如果变小，就继续往前走。调节关系式通常可写成Δμ_i+1＝|kΔy_i|sign(Δy_iΔμ_i)，k为变化常数，Δμ_i为第i步的曝光时间，Δy_i为第i步的曝光光强，Δμ_i+1为第i+1步的曝光时间。

下面对采用自动搜索寻优算法步进搜索算法来调整曝光时间的过程进行详细说明：

首先给定一固定的曝光时间值(即初始曝光时间)，曝光时间值大，光源传感器采集的曝光光强也相应变强，AGV小车在运动过程中处于定位模式，不会完全解析地面二维码，只能获取到位置偏差信息，若无法获取到位置偏差信息，光源传感器实时读取曝光光强。如经过一处地面二维码时，若定位解码失败，根据光源传感器实时读回的曝光光强，则相应的将曝光时间加大，可分为三个等级，连续加大，由摄像头解码装置DM642的软件实时判断可否定位解码，并将结果反馈给DSP，如若都不能解码，则退回到初始曝光时间，反向减少曝光时间，也分为三个等级，由摄像头解码装置DM642的软件实时判断可否解析出定位数据，并将结果反馈给DSP程序，若还是定位解析数据失败，则AGV小车报错；AGV小车处于静止或原地旋转时，此时AGV小车处于解码模式，若无法获取到具体位置坐标信息，根据光源传感器读回的曝光光强，则相应的将曝光时间加大，可分为三个等级，连续加大，由摄像头解码装置DM642的软件实时判断定位解码是否成功，若三次递增加大，返回的结果还是失败，则退回到曝光时间起始值，反向减少曝光时间，也分为三个等级，由摄像头解码装置DM642的软件实时判断可否定位解码，并将结果反馈给DSP程序，若解码失败，则AGV小车报错，通过这样的控制方式提高AGV小车定位、解析码的鲁棒性。

综上所述，本申请针对曝光控制过程具有非线性、强耦合及干扰不可测，且对曝光亮度控制要求高的特点，采取加入光源传感器，针对AGV小车静止及运动过程中，采用光源传感器采集曝光光强，通过一系列的模拟数字信号的转换，数字信号给到TI公司的DSP，DSP采用自动搜索寻优的步进搜索法对曝光时间进行精确的控制，有效的解决外部其他不可测光线的干扰，提高了AGV小车解码的鲁棒性，同时降低了AGV小车的报错率，提高了AGV小车的运行效率，提高了经济效益。

请参照图4，图4为本申请所提供的一种图像曝光亮度调整系统的结构示意图，应用于AGV小车，该图像曝光亮度调整系统包括：

判断模块1，用于当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功，若否，触发获取模块2；

获取模块2，用于获取曝光灯的当前曝光光强；

调整模块3，用于根据当前曝光光强调整曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。

作为一种优选的实施例，判断模块1具体用于：

判断是否获取到地面二维码的位置信息，若是，则判定定位解码成功，若否，则判定定位解码失败。

作为一种优选的实施例，当AGV小车处于低速模式时，位置信息为坐标位置信息；

当AGV小车处于高速模式时，位置信息为位置偏差信息。

作为一种优选的实施例，调整模块3包括：

增大单元，用于根据当前曝光光强增大曝光灯的曝光时间，然后触发判断模块1；

减小单元，用于当接收到减小指令减小曝光灯的曝光时间；

相应的，判断模块1，还用于当判定定位解码失败时，生成减小指令。

作为一种优选的实施例，增大单元具体用于：

根据当前曝光光强按第一预设步长增大曝光灯的曝光时间；

相应的，减小单元具体用于：

按第二预设步长减小曝光灯的曝光时间。

作为一种优选的实施例，调整模块3具体用于：

根据调整关系式增大曝光灯的曝光时间；

相应的，减小曝光灯的曝光时间的过程具体：

根据调整关系式减小曝光灯的曝光时间；

其中，调整关系式为Δμ_i+1＝|kΔy_i|sign(Δy_iΔμ_i)，k为变化常数，Δμ_i为第i步的曝光时间，Δy_i为第i步的曝光光强，Δμ_i+1为第i+1步的曝光时间。

作为一种优选的实施例，该图像曝光亮度调整系统还包括：

报警模块，用于在接收到报警指令后发出警报；

相应的，判断模块1，还用于当根据当前曝光光强调整曝光灯的曝光时间之后，判断是否定位解码成功，若否，则生成报警指令。

本申请所提供的一种图像曝光亮度调整系统，具有和上述图像曝光亮度调整方法相同的有益效果。

对于本申请所提供的一种图像曝光亮度调整系统的介绍，请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

另一方面，本申请还提供了一种电子设备，其结构参见图5，其示出了本申请实施例一种电子设备的一种组成结构示意图，本实施例的电子设备2100可以包括：处理器2101和存储器2102。

可选的，该电子设备还可以包括通信接口2103、输入单元2104和显示器2105和通信总线2106。

处理器2101、存储器2102、通信接口2103、输入单元2104、显示器2105、均通过通信总线2106完成相互间的通信。

在本申请实施例中，该处理器2101，可以为中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)，特定应用集成电路，数字信号处理器、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件等。

该处理器可以调用存储器2102中存储的程序。

具体的，处理器可以执行以下图像曝光亮度调整方法的实施例中电子设备侧所执行的操作。

存储器2102中用于存放一个或者一个以上程序，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令，在本申请实施例中，该存储器中至少存储有用于实现以下功能的程序：

当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功；

若否，获取曝光灯的当前曝光光强；

根据当前曝光光强调整曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。

可见，本实施例在AGV小车经过地面二维码时，根据曝光灯的当前曝光光强实时调整曝光灯的曝光时间，从而调整图像曝光亮度，提高AGV小车定位、解析地面二维码的鲁棒性，降低了AGV小车的报错率，从而防止AGV小车出现走偏、停在地面二维码上等错误，提高了AGV小车的运行效率。

在一种可能的实现方式中，该存储器2102可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、以及至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据计算机的使用过程中所创建的数据。

此外，存储器2102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件或其他易失性固态存储器件。

该通信接口2103可以为通信模块的接口。

本申请还可以包括显示器2104和输入单元2105等等。

当然，图5所示的物联网设备的结构并不构成对本申请实施例中物联网设备的限定，在实际应用中电子设备可以包括比图5所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件。

另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上文任一实施例图像曝光亮度调整方法的步骤。

本申请所提供的一种计算机可读存储介质，具有和上述图像曝光亮度调整方法相同的有益效果。

对于本申请所提供的一种计算机可读存储介质的介绍，请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种图像曝光亮度调整方法，其特征在于，应用于AGV小车，该图像曝光亮度调整方法包括：

当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功；

若否，获取曝光灯的当前曝光光强；

根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。

2.根据权利要求1所述的图像曝光亮度调整方法，其特征在于，所述判断是否定位解码成功的过程具体为：

判断是否获取到地面二维码的位置信息，若是，则判定定位解码成功，若否，则判定定位解码失败。

3.根据权利要求2所述的图像曝光亮度调整方法，其特征在于，当所述AGV小车处于低速模式时，所述位置信息为坐标位置信息；

当所述AGV小车处于高速模式时，所述位置信息为位置偏差信息。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的图像曝光亮度调整方法，其特征在于，所述根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据当前曝光光强增大所述曝光灯的曝光时间；

判断是否定位解码成功；

若否，减小所述曝光灯的曝光时间。

5.根据权利要求4所述的图像曝光亮度调整方法，其特征在于，所述根据当前曝光光强增大所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据当前曝光光强按第一预设步长增大所述曝光灯的曝光时间；

相应的，所述减小所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

按第二预设步长减小所述曝光灯的曝光时间。

6.根据权利要求4所述的图像曝光亮度调整方法，其特征在于，所述根据当前曝光光强增大所述曝光灯的曝光时间的过程具体为：

根据调整关系式增大所述曝光灯的曝光时间；

相应的，所述减小所述曝光灯的曝光时间的过程具体：

根据所述调整关系式减小所述曝光灯的曝光时间；

其中，所述调整关系式为Δμ_i+1＝|kΔy_i|sign(Δy_iΔμ_i)，k为变化常数，Δμ_i为第i步的曝光时间，Δy_i为第i步的曝光光强，Δμ_i+1为第i+1步的曝光时间。

7.根据权利要求1所述的图像曝光亮度调整方法，其特征在于，所述根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间之后，该图像曝光亮度调整方法还包括：

判断是否定位解码成功；

若否，则发出警报。

8.一种图像曝光亮度调整系统，其特征在于，应用于AGV小车，该图像曝光亮度调整系统包括：

判断模块，用于当经过地面二维码时，判断是否定位解码成功，若否，触发获取模块；

所述获取模块，用于获取曝光灯的当前曝光光强；

调整模块，用于根据当前曝光光强调整所述曝光灯的曝光时间，以调整图像曝光亮度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任意一项所述图像曝光亮度调整方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述图像曝光亮度调整方法的步骤。