CN110473256A - 一种车辆定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆定位方法及系统。该方法包括：通过设置在预设位置的图像传感器获取目标车辆的图像数据，并将所述图像数据上传至服务器；所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，并将所述定位信息发送至所述目标车辆的定位显示装置；所述定位显示装置显示所接收到的定位信息。通过上述技术方案，降低车辆定位的成本，提高车辆定位的适用性。

Description

一种车辆定位方法及系统

技术领域

本发明实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法及系统。

背景技术

近年来，随着人们生活水平的提高，各种机动车数量迅速增长，在商场、购物中心等大型的地下停车场或在空间大的室内场所，车主在停车过程中通常需要耗费大量的时间四处寻找车位，在离开前也需要寻找到自己的车辆，由于这些室内场所的空间大、环境及标志物类似、方向不易辨别等，车主很容易迷失方向。因此，需要对车辆进行定位，以使车主获知车辆的准确位置，在无人自动驾驶的领域更是如此。目前，车辆中常用的定位系统为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，但在大型建筑的室内或地下，难以接收稳定高频的GPS信号，无法实现准确的定位。

在一些应用场景中，在室内场所内部署多个定位基站，如蓝牙基站、无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)基站、超宽带(Ultra Wideband，UWB)基站等，使车辆在室内场所中可与基站进行通信，参照室内场所的地图来判断车辆当前的位置，但这种方法需要对室内场所进行改造，费时费力；也有一些应用场景中，为每辆车配备摄像机和车载影像处理模块等，使车辆可以根据周围环境自行分析和定位。上述方法的成本较高，对室内场所或车辆进行改造或部署的工作量大，适用性差，难以普及。

发明内容

本发明提供了一种车辆定位方法及系统，以降低车辆定位的成本，提高适用性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，包括：

通过设置在预设位置的图像传感器获取目标车辆的图像数据，并将所述图像数据上传至服务器；

所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，并将所述定位信息发送至所述目标车辆的定位显示装置；

所述定位显示装置显示所接收到的定位信息。

进一步的，所述图像传感器设置在室内的预设位置，所述图像传感器覆盖室内的全部可行驶区域，且每个图像传感器的覆盖区域内包括至少一个标志物。

进一步的，所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，包括：

将所述图像数据栅格化；

根据所述标志物标定所述目标车辆在所述图像数据中的栅格位置；

将所述栅格位置转换为空间位置坐标，作为所述目标车辆在所述图像数据中的定位信息。

进一步的，所述通过设置在预设位置的图像传感器获取目标车辆的图像数据，并将所述图像数据上传至服务器，包括：

在检测到所述目标车辆后，通过设置在预设位置的图像传感器连续获取预设帧数的所述目标车辆的图像数据；

将所述预设帧数的图像数据上传至所述服务器。

进一步的，所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，包括：

在所述预设帧数的图像数据中，根据所述目标车辆在不同帧之间的空间位置坐标的匹配结果计算所述目标车辆相对于所述图像传感器的定位信息。

进一步的，在所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息之前，还包括：

所述服务器根据所述图像数据确定对应的图像传感器的标识，并根据所述标识从预存位置数据中读取所述图像传感器的预设位置。

进一步的，在所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息之前，还包括：

在所述目标车辆的图像数据来源于至少两个图像传感器的情况下，服务器读取与所述目标车辆的距离最近的图像传感器的标识，并根据所述标识从预存位置数据中读取所述图像传感器的预设位置。

进一步的，在所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息之前，还包括：

服务器通过以下至少一种方式处理所述预设帧数的图像数据：图像增强、图像复原、图像编码、图像压缩、图像分割以及图像识别。

第二方面，车辆定位系统，包括：图像传感器、服务器和定位显示装置，所述服务器分别与所述图像传感器和所述定位显示装置通过无线网络连接；

所述图像传感器设置在预设位置，用于获取目标车辆的图像数据并将所述图像数据上传至所述服务器；

所述服务器用于根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，并将所述定位信息发送至所述定位显示装置；

所述定位显示装置用于显示所接收到的定位信息。

进一步的，所述定位显示装置，包括：通信模块和显示模块；

所述通信模块用于接收所述服务器发送的定位信息，并将所述定位信息转发至定位显示装置中的显示模块；

所述显示模块用于显示所述定位信息。

本发明实施例提供了一种车辆定位方法及系统，通过设置在预设位置的图像传感器获取目标车辆的图像数据，并将所述图像数据上传至服务器；所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，并将所述定位信息发送至所述目标车辆的定位显示装置；所述定位显示装置显示所接收到的定位信息。通过上述技术方案，降低车辆定位的成本，提高适用性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种车辆定位方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种车辆定位方法应用场景的示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种车辆定位方法的流程图；

图4为本发明实施例二中的一种图像数据处理过程的示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种车辆定位系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种车辆定位方法的流程图，本实施例可适用于对地下和室内等大型可行驶车辆的场所内的车辆进行定位的情况。具体的，该车辆定位方法可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在车辆定位系统中。其中，车辆定位系统包括：图像传感器、服务器和定位显示装置，服务器分别与图像传感器和定位显示装置通过无线网络连接，图像传感器设置在预设位置，用于获取目标车辆的图像数据并将所述图像数据上传至服务器；服务器用于根据图像传感器的预设位置和图像数据计算所述目标车辆的定位信息，并将定位信息发送至定位显示装置；定位显示装置用于显示所接收到的定位信息。

如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、通过设置在预设位置的图像传感器获取目标车辆的图像数据，并将所述图像数据上传至服务器。

具体的，图像传感器用于获取目标车辆的图像，并将获取到的图像数据通过无线的方式上传至服务器，其中，目标车辆可以为行驶至当前场景中的任意一个或多个车辆，图像传感器可以为摄像机等，图像传感器设置在预设位置且预设位置的空间位置坐标已知。

进一步的，图像传感器设置在室内的预设位置，图像传感器覆盖室内的全部可行驶区域，且每个图像传感器的覆盖区域内包括至少一个标志物。

具体的，在室内布置多个图像传感器，图像传感器在室内环境的相对位置固定且已知(存储于服务器的数据库中)；每个图像传感器的覆盖区域内包括至少一个标志物，且所有图像传感器能够覆盖室内的全部可行驶区域。例如，每台摄像机的覆盖范围内至少有一条车道线或车位线，各图像传感器能够覆盖全部的车道线或车位线，保证出现在室内任意位置的目标车辆都会被至少一个图像传感器捕捉到，且获取到的图像数据中必然包括图像传感器所覆盖到的标志物。服务器在获取图像数据后，可根据图像传感器的预设位置和图像数据中的标志物的位置，对目标车辆进行定位。可选的，所述标志物为车道线和/或车位线。

S120、服务器根据图像传感器的预设位置和图像数据计算目标车辆的定位信息，并将定位信息发送至目标车辆的定位显示装置。

具体的，服务器接收到图像数据后对目标车辆进行识别，然后对于同一图像传感器前后时刻连续拍摄到的不同图像，或者对于不同图像传感器对同一目标车辆拍摄到的不同图像，采用特征点匹配方式，推算出目标车辆相对于图像传感器的位置，再结合图像传感器的预设位置，可以得到目标车辆在室内的定位信息。在进行图像识别时，可以基于车道线或车位线进一步确定一些特定的感兴趣区域，作为重点识别的区域，并运用利用贝叶斯统计学的原理识别目标车辆，还可以基于深度图实时对不同帧的图像数据进行特征点匹配，实现二维位置坐标向三维空间位置坐标的转换，结合图像传感器及标志物所在空间位置的先验信息，得到目标车辆的三维空间坐标，实现车辆定位。

可选的，图像识别的过程基于贝叶斯统计学的原理实现。例如，把图像传感器拍摄到的图像看作具有不同灰度级的两类区域(目标区域和背景区域)的组合，选取一个合理的阈值可以确定图像中每个像素点应该属于目标区域还是背景区域，从而产生相应的二值图像，从中识别目标车辆，具体可以是利用最小错误率贝叶斯分类方法确定所述阈值，能够降低误识别的概率，提高对目标车辆识别的准确性。

可选的，服务器是所有图像传感器的数据处理中心，各图像传感器都将实时采集的图像信息上传至服务器，服务器对图像进行栅格化处理，当图像传感器捕捉到目标车辆时，表明目标车辆行驶到该图像传感器的覆盖范围内，此时，服务器根据目标车辆在对应图像数据中的占位信息或根据标志物所在的栅格位置，可以确定目标车辆与标志物的相对关系，进而确定车辆在栅格图中的位置，最终结合图像传感器的预设位置(已知)，得到目标车辆的空间位置坐标。

S130、定位显示装置显示所接收到的定位信息。

具体的，定位显示装置包括车载通讯设备和显示装置，车载通讯设备用于与服务器通信，接收服务器发送的定位信息，车载通讯设备获取到车辆的定位信息后传传给显示装置；显示装置用于实时显示目标车辆在室内的位置，进而实现定位、导航、路线规划等功能。其中，车载通讯装置要求数据传输延时低、传输速度快，保证数据同步。需要说明的是，定位显示装置显示的是目标车辆三维的空间位置坐标，显示时可以地图的形式，结合当前场景和环境，突出目标车辆的空间位置，使显示画面更贴近真实环境，易于观看。

图2为本发明实施例一提供的一种车辆定位方法应用场景的示意图。如图2所示，摄像机20的预设位置覆盖室内的所有可行驶区域，布置在预设位置的摄像机20实时将拍摄到的图像上传至服务器10，服务器10基于图像数据进行车辆识别和数据处理。可选的，每台摄像机20的覆盖范围内至少包含一个车道线或车位线，以优化在服务器10进行图像特征点提取与匹配过程。在服务器10对图像数据进行处理时，由于车道线或车位线位置在图像数据中的栅格位置是可以确定的，依据目标车辆与车道线或车位线的相对位置关系，可确定目标车辆的栅格位置，再结合摄像机20的预设位置和图像数据中目标车辆的特征点的深度信息，可确定目标车辆相对于摄像机20的位置，最终得到目标车辆准确的空间位置坐标，并发送至定位显示装置30进行显示。在此基础上，结合室内停车场的车位管理系统可进一步实现车位预定及导航等高级功能。

示例性的，在车辆定位的过程中，服务器10对于图像数据，首先进行车辆识别，当时别到图像中有目标车辆时，确定目标车辆所在的图像数据对应的摄像机20的标识(ID)，从而在数据库中读取该摄像机20的预设位置，通过对每一帧画面的特征点匹配来计算目标车辆相对于该摄像机20的实时位置信息，进而得到目标车辆的空间位置坐标。定位显示装置30可以设置在目标车辆中，用以辅助目标车辆在室内的定位和导航功能。

本发明实施例一提供的一种车辆定位方法，仅通过在预设位置布置一定数量的图像传感器，用于获取目标车辆的图像数据并与服务器通信，由服务器进行后续的定位处理，即可实现在地下或室内的停车场等没有GPS网络信号或信号不准确时对车辆的精准定位，降低了车辆定位的成本，提高适用性，使其更容易广泛应用在各种车辆定位场景中。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种车辆定位方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，对服务器计算目标车辆的定位信息的过程进行具体描述。需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

具体的，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

S210、在检测到目标车辆后，通过设置在预设位置的图像传感器连续获取预设帧数的目标车辆的图像数据。

具体的，当图像传感器捕捉到有目标车辆驶入其拍摄范围之后，连续获取预设帧数的图像数据。该预设帧数的图像数据作为一个分组，供服务器对其中的特征点进行匹配以确定目标车辆在图像数据中的位置。例如，服务器对图像传感器连续拍摄到的5帧图像进行识别，生成一次定位信息。可选的，在目标车辆驶出拍摄范围之前，图像传感器以设定频率持续拍摄，使服务器根据实时拍摄到的图像不断更新定位信息，直至目标车辆驶出当前的图像传感器的拍摄范围。

S220、将预设帧数的图像数据上传至服务器。

S230、服务器根据图像数据确定对应的图像传感器的标识，并根据标识从预存位置数据中读取图像传感器的预设位置。

具体的，图像传感器的标识和其对应的预设位置预先存储在数据库中，标识和预设位置一一对应。当服务器接收到图像数据后，可以确定上传图像数据的图像传感器的标识(ID)，并据此读取该图像传感器的预设位置。

进一步的，在服务器根据图像传感器的预设位置和图像数据计算目标车辆的定位信息之前，还包括：在目标车辆的图像数据来源于至少两个图像传感器的情况下，服务器读取与目标车辆的距离最近的图像传感器的标识，并根据标识从预存位置数据中读取图像传感器的预设位置。

具体的，当目标车辆出现在至少两个图像传感器的重叠覆盖区域内时，服务器可以根据图像数据选择距离目标车辆最近的一个图像传感器获得的图像数据作为计算定位信息的依据，从而降低定位误差，提高定位的实时性和效率。可选的，在一些实施例中也可以根据多个图像传感器从不同角度对目标车辆拍摄到的图像数据综合处理，通过匹配特征点确定更准确的位置。

可选的，在服务器根据图像传感器的预设位置和图像数据计算目标车辆的定位信息之前，还包括：通过以下至少一种方式处理预设帧数的图像数据：图像增强、图像复原、图像编码、图像压缩、图像分割以及图像识别。

图4为本发明实施例二中的一种图像数据处理过程的示意图。如图4所示，对图像数据进行处理的过程可以分为图像预处理和图像识别两个部分。其中，图像预处理可以指对图像数据去除干扰和噪声，将图像传感器获取到的原始图像转换为利于服务器提取特征的形式，主要包括图像增强、图像复原、图像编码、图像压缩、图像分割等。图像增强是指，在成像、传输等过程中，图像质量都会有一定程度的退化，服务器利用图像增强算法减少图像数据中的噪声，改变图像的亮度、色彩分布、对比度等参数，从而提高图像的清晰度、图像的质量，使图像中目标车辆的轮廓更加清晰，细节更明显，突出图像中的感兴趣部分(目标车辆以及标志物)；图像复原是指，在地下、室内灯场景中，容易受到环境噪声的影响，环境光线较弱以及车辆自身的运动，易造成图像模糊，基于图像复原算法，通过滤波的形式可以对降质的图像进行恢复，得到接近真实的图像数据；图像编码和图像压缩是为了快速方便的在网络环境下传输和处理，以克服数字图像数据量庞大、占用储存空间大的问题；图像分割，是指根据图像数据中的灰度分布特性，基于二值法选取适当的阈值，将互不重叠又具有各自特征的灰度值相近的区域分割成各个连续的灰度连通区域集，由于室内环境相对单一，光线较均匀且一般不会发生强烈变化，并且目标车辆大致呈现为方形，可以根据标志物，选取车道线和车位线附近的一些特定的感兴趣区域进行图像分割，区分目标车辆和背景区域。图像识别的过程是指对经过预处理后的图像数据进行特征提取和特征点匹配。由于停车场室内环境较为单一，图像结构单一，需要识别的对象仅为目标车辆，选取的特征相对较少，便于进行特征提取，简化了识别和匹配的工作。

S240、服务器将图像数据栅格化。

具体的，对图像数据进行处理的过程中，栅格化是指将图像中的数据转化为像素点，各像素点的额数据在图像中的位置坐标等同于在栅格结构中的行列号，即特征点的定位是根据其对应的像素点在整个图像的数据集中的位置得到的。在栅格结构中，一个像素点用一个栅格单元表示。

S250、根据标志物标定目标车辆在图像数据中的栅格位置。

具体的，服务器对实时的图像数据进行栅格化处理，标志物在栅格结构中的栅格位置已经锁定，识别到目标车辆后，基于栅格结构可以明确目标车辆相对于标志物的位置关系，从而确定目标车辆在栅格结构中的栅格位置。

S260、将栅格位置转换为空间位置坐标，作为目标车辆在图像数据中的定位信息。

具体的，栅格结构中的每个像素点与真实的空间位置坐标之间具有一一对应的关系，根据目标车辆的特征点在栅格结构中的位置，可以确定目标车辆的空间位置坐标，从而得到目标车辆在该图像数据对应时刻的定位信息。

S270、在预设帧数的图像数据中，根据目标车辆在不同帧之间的空间位置坐标的匹配结果计算目标车辆相对于图像传感器的定位信息。

具体的，在连续拍摄的预设帧数的图像数据中，根据目标车辆的特征点在不同帧之间的空间位置坐标的匹配结果，可以确定目标车辆相对于图像传感器的定位信息。由于前后拍摄的不同帧的图像，目标车辆和图像传感器的相对位置和角度必然存在差别，利用前后帧的差别，可以建立二维位置坐标到三维空间位置坐标的映射关系。通过每一帧图像数据与上一帧图像数据进行特征点提取与匹配来确定每一帧基于上一帧的相对位置，并分析图像数据中每个像素点的深度(用于表示像素点对应的真实位置与图像传感器之间的距离)，可以计算出目标车辆与图像传感器的空间距离，同时，图像传感器的预设位置已知，其在栅格结构中的位置也已确定，进而可基于栅格结构和目标车辆与图像传感器的相对位置关系推算出目标车辆的空间位置坐标(x，y，z)，从而实现车辆的定位。

S280、将定位信息发送至目标车辆的定位显示装置。

S290、定位显示装置显示所接收到的定位信息。

本发明实施例二提供的一种车辆定位方法，在上述实施例的基础上进行优化，通过连续获取预设帧数的图像数据，将图像数据栅格化，根据目标车辆在不同帧之间的空间位置坐标的匹配结果计算目标车辆相对于图像传感器的定位信息，使服务器根据前后拍摄图像的差别以及栅格结构，确定目标车辆与标志物、目标车辆与图像传感器之间的额相对位置关系，进而实现二维位置坐标到三维空间位置坐标的映射，实现车辆的定位；通过将距离目标车辆最近的一个图像传感器获得的图像数据作为计算定位信息的依据，从而降低定位误差，提高定位的实时性和效率；通过对图像数据进行图像预处理和图像识别，提高图像数据的质量，提高车辆定位的准确性。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种车辆定位系统的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的车辆定位系统包括：图像传感器310、服务器320和定位显示装置330，服务器320分别与图像传感器10和定位显示装置330通过无线网络连接；图像传感器310设置在预设位置，用于获取目标车辆的图像数据并将图像数据上传至服务器320；服务器320用于根据图像传感器310的预设位置和图像数据计算目标车辆的定位信息，并将定位信息发送至定位显示装置330；定位显示装置330用于显示所接收到的定位信息。

本发明实施例三提供的一种车辆定位系统，通过设置在预设位置的图像传感器获取图像数据并上传至服务器，由服务器根据图像传感器的预设位置和图像数据对目标车辆进行定位，并由定位显示装置接收和显示定位信息，可实现在停车场等区域内没有GPS网络信号或信号不准确时的车辆精准定位，可结合室内停车场车位管理系统实现地下停车场的车位预定及导航等高级功能；定位方式仅通过布置图像传感器即可完成，而现有的地下停车场通常都布置有图像传感器，因此实现简单，成本较低，有较强的适用性。

在上述实施例的基础上，定位显示装置330，包括：通信模块和显示模块；

通信模块用于接收服务器320发送的定位信息，并将定位信息转发至定位显示装置330中的显示模块；显示模块用于显示定位信息。

进一步的，图像传感器310设置在室内的预设位置，图像传感器310覆盖室内的全部可行驶区域，且每个图像传感器310的覆盖区域内包括至少一个标志物。

进一步的，服务器320，包括：

栅格化模块，用于将图像数据栅格化；

标定模块，用于根据标志物标定目标车辆在图像数据中的栅格位置；

转换模块，用于将栅格位置转换为空间位置坐标，作为目标车辆在图像数据中的定位信。

进一步的，图像传感器310，包括：

连续拍摄模块，用于在检测到目标车辆后，通过设置在预设位置的图像传感器310连续获取预设帧数的目标车辆的图像数据。

进一步的，服务器320，包括：

匹配模块，用于在预设帧数的图像数据中，根据目标车辆在不同帧之间的空间位置坐标的匹配结果计算目标车辆相对于图像传感器310的定位信息。

进一步的，服务器320，还包括：

第一读取模块，用于在根据图像传感器310的预设位置和图像数据计算目标车辆的定位信息之前，根据图像数据确定对应的图像传感器310的标识，并根据标识从预存位置数据中读取图像传感器310的预设位置。

进一步的，服务器320还用于：

第二读取模块，用于在根据图像传感器310的预设位置和图像数据计算目标车辆的定位信息之前，在目标车辆的图像数据来源于至少两个图像传感器310的情况下，读取与目标车辆的距离最近的图像传感器310的标识，并根据标识从预存位置数据中读取图像传感器310的预设位置。

进一步的，服务器320，还包括：

图像处理模块，用于在根据图像传感器310的预设位置和图像数据计算目标车辆的定位信息之前，通过以下至少一种方式处理预设帧数的图像数据：图像增强、图像复原、图像编码、图像压缩、图像分割以及图像识别。

本发明实施例三提供的车辆定位系统可以用于执行上述任意实施例提供的车辆定位方法，具备相应的功能和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

通过设置在预设位置的图像传感器获取目标车辆的图像数据，并将所述图像数据上传至服务器；

所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，并将所述定位信息发送至所述目标车辆的定位显示装置；

所述定位显示装置显示所接收到的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像传感器设置在室内的预设位置，所述图像传感器覆盖室内的全部可行驶区域，且每个图像传感器的覆盖区域内包括至少一个标志物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，包括：

将所述图像数据栅格化；

根据所述标志物标定所述目标车辆在所述图像数据中的栅格位置；

将所述栅格位置转换为空间位置坐标，作为所述目标车辆在所述图像数据中的定位信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置在预设位置的图像传感器获取目标车辆的图像数据，并将所述图像数据上传至服务器，包括：

在检测到所述目标车辆后，通过设置在预设位置的图像传感器连续获取预设帧数的所述目标车辆的图像数据；

将所述预设帧数的图像数据上传至所述服务器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，包括：

在所述预设帧数的图像数据中，根据所述目标车辆在不同帧之间的空间位置坐标的匹配结果计算所述目标车辆相对于所述图像传感器的定位信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息之前，还包括：

所述服务器根据所述图像数据确定对应的图像传感器的标识，并根据所述标识从预存位置数据中读取所述图像传感器的预设位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息之前，还包括：

在所述目标车辆的图像数据来源于至少两个图像传感器的情况下，服务器读取与所述目标车辆的距离最近的图像传感器的标识，并根据所述标识从预存位置数据中读取所述图像传感器的预设位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述服务器根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息之前，还包括：

服务器通过以下至少一种方式处理所述预设帧数的图像数据：图像增强、图像复原、图像编码、图像压缩、图像分割以及图像识别。

9.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：图像传感器、服务器和定位显示装置，所述服务器分别与所述图像传感器和所述定位显示装置通过无线网络连接；

所述图像传感器设置在预设位置，用于获取目标车辆的图像数据并将所述图像数据上传至所述服务器；

所述服务器用于根据所述图像传感器的预设位置和所述图像数据计算所述目标车辆的定位信息，并将所述定位信息发送至所述定位显示装置；

所述定位显示装置用于显示所接收到的定位信息。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述定位显示装置，包括：通信模块和显示模块；

所述通信模块用于接收所述服务器发送的定位信息，并将所述定位信息转发至定位显示装置中的显示模块；

所述显示模块用于显示所述定位信息。