CN110460778B - 一种相机的巡航方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

一种相机的巡航方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种相机的巡航方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，所述相机与所述课桌布置在教室中；根据所述覆盖关系对所述课桌设置巡航点；生成经过所述巡航点的巡航路线；驱动所述相机按照所述巡航路线转动，以在所述巡航点执行业务操作。通过检测相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，自适应地对其设置巡航点，操作简便，无需人工设置巡航点，降低了时间的耗费。

Description

一种相机的巡航方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及教育的技术，尤其涉及一种相机的巡航方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
在教室中，常基于PTZ(Pan/Tilt/Zoom，平移/倾斜/变焦)相机构建图像采集模块，在安装完相机后，人工对教室中的每个课桌设置巡航点，相机再基于各巡航点进行巡航。
由于每个教室的大小、课桌排布等情况不尽相同，导致人工设置巡航点的方式耗费时间。
发明内容
本发明实施例提供一种相机的巡航方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决人工设置巡航点耗费时间的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种相机的巡航方法，包括：
确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，所述相机与所述课桌布置在教室中；
根据所述覆盖关系对所述课桌设置巡航点；
生成经过所述巡航点的巡航路线；
驱动所述相机按照所述巡航路线转动，以在所述巡航点执行业务操作。
第二方面，本发明实施例还提供了一种相机的巡航装置，包括：
覆盖关系确定模块，用于确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，所述相机与所述课桌布置在教室中；
巡航点设置模块，用于根据所述覆盖关系对所述课桌设置巡航点；
巡航路线生成模块，用于生成经过所述巡航点的巡航路线；
业务操作模块，用于驱动所述相机按照所述巡航路线转动，以在所述巡航点执行业务操作。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的相机的巡航方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的相机的巡航方法。
在本发明实施例中，确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，根据覆盖关系对课桌设置巡航点，生成经过巡航点的巡航路线，驱动相机按照巡航路线转动，以在巡航点执行业务操作，通过检测相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，自适应地对其设置巡航点，操作简便，无需人工设置巡航点，降低了时间的耗费。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种相机的巡航方法的流程图；
图2A至图2D为本发明实施例一提供的一种相机的巡航的示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种相机的巡航方法的流程图；
图4A至图4C为本发明实施例二提供的一种计算覆盖关系的示意图；
图5A至图5B为本发明实施例二提供的一种设置第一巡航点的示意图；
图6为本发明实施例二提供的一种转动相机的示意图；
图7为本发明实施例三提供的一种相机的巡航装置的结构示意图；
图8为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种相机的巡航方法的流程图，本实施例可适用于相机自适应地对课桌设置巡航点并巡航的情况，该方法可以由相机的巡航装置来执行，该相机的巡航装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，如个人电脑、服务器、工作站等，可通过有线和/或无线的方式连接相机。
需要说明的是，可以采用采集并标注教室内课桌的图像数据作为训练样本，课桌作为检测目标，训练Faster RCNN(Rich feature hierarchies for accurate objectdetection and semantic segmentation)，SSD(Single Shot MultiBox Detector)，YOLO(You Only Look Once)系列或其他目标检测模型。
相机持续采集视频数据并传输给该计算机设备，该视频数据包括两帧或两帧以上的图像数据，该计算机设备在接收到相机采集的视频数据时，将其中的图像数据输入该目标检测模型中检测课桌。
如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S101、确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系。
如图2A所示，在教室200中布置有讲台201、课桌202、相机203，该相机203可以部署在讲台201之后的位置，面向课桌202，当然，相机203也可以设置在角落等位置，本实施例对此不加以限制。
一般而言，学生在课桌202就坐，朝向讲台201处，该相机203拍摄、采集视频数据时，该视频数据可以采集到学生的脸部，以便按业务需求进行业务操作，如考勤、分析学生的上课状态、基于学生的上课状态测评教学质量，等等。
相机的视场角(图2A中的虚线部分)，又称视场，视场角的大小决定了相机203的视野范围，即可采集该视野范围内的场景至视频数据中。
在本实施例中，可以对相机采集的图像数据进行检测，根据相机所拍摄到的课桌，确定相机与课室中的课桌之间在视场角上的覆盖关系，从而确定相机的视野范围是否覆盖课室中的课桌，即采集一帧图像数据是否容纳课室中的所有课桌。
S102、根据所述覆盖关系对所述课桌设置巡航点。
在本实施例中，如图2B所示，可以按照相机的视场角与课桌之间的覆盖关系，针对性的遍历所有课桌，自适应地为课桌设置巡航点204。
一般情况下，针对一个课桌202，可以设置一个巡航点204。
在具体实现中，相机可以分别对准每个课桌，记录此时相机的参数，如方位、变焦参数zoom等，以该参数标识对该课桌设置的巡航点。
S103、生成经过所述巡航点的巡航路线。
在设定巡航点之后，可以确定经过所有巡航点的巡航路线，以便相机遍历所有的巡航点。
需要说明的是，巡航点的实际情况(如数量、方位等)均有所不同，可以根据巡航点的实际情况、相机转动的机械损耗等因素设置不同的巡航路线，例如，如图2C所示的自下而上、自左向右的巡航路线205、如图2D所示的自上而下、自左向右的巡航路线206，等等，本实施例对此不加以限制。
S104、驱动所述相机按照所述巡航路线转动，以在所述巡航点执行业务操作。
在具体实现中，该相机配置有云台，可上下转动、左右转动。
计算机设备可提取标识巡航点的参数，如方位、变焦参数zoom等，驱动台相机按照该参数进行运转，即可针对该巡航点对应的课桌采集图像数据。
进一步而言，相机在当前巡航点面对课桌采集图像数据，以期采集包含学生的图像数据，并根据该图像数据进行业务操作，确定巡航路线上位于当前巡航点的下一个巡航点，转动云台，使得相机朝向下一个巡航点采集图像数据，直至遍历完所有巡航点。
以考勤作为业务操作的示例，可以预先采集每个学生的人脸数据，并存储在数据库中，该人脸数据与学生的信息(如ID、姓名、年级等)建立关联关系，对相机在巡航点采集的图像数据进行人脸识别，获得人脸数据，将图像数据中的人脸数据与数据库中的人脸数据进行匹配，如果相似，即记录该学生的考勤状态为签到，遍历完相机在所有巡航点采集的图像数据中的人脸数据，即可记录所有学生的考勤状态(包括签到、缺勤等)。
在本发明实施例中，确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，根据覆盖关系对课桌设置巡航点，生成经过巡航点的巡航路线，驱动相机按照巡航路线转动，以在巡航点执行业务操作，通过检测相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，自适应地对其设置巡航点，操作简便，无需人工设置巡航点，降低了时间的耗费。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种相机的巡航方法的流程图，本实施例以前述实施例为基础，进一步增加设置巡航点的处理操作。该方法具体包括如下步骤：
S301、确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系。
在具体实现中，将相机的视场角可以区分为水平方向的视场角、垂直方向的视场角，因此，可以在如下两种方式比较相机的视场角与课桌之间的覆盖关系：
1、水平比较
一方面，确定相机在水平方向的视场角，作为第一水平视场角。
进一步而言，如图4A所示，假设相机的焦距为f，物距为u，感光屏的尺寸(长、宽)为SL×SW，像的长度为L1，物体的长度为L2，θ为视场角的一半，则相机在水平方面的视场角满足如下关系：
Figure BDA0002179825500000061
另一方面，计算在水平方向容纳所有课桌的视场角，作为第二水平视场角。
进一步而言，如图4B和图4C所示，假设教室的宽度为CW，相机的安装高度CH，教室第一排课桌距离相机的距离为D1，对于第一排课桌，物距
Figure BDA0002179825500000071
若要在水平方面覆盖整个教室宽度，则水平方向所需的视场角的一半满足如下关系：
Figure BDA0002179825500000072
此时，可将第一水平视场角与第二水平视场角进行比较。
θh为第一水平视场角的一半，ψh为第二水平视场角的一半，因此，可以直接将θh与ψh进行比较，其比较结果与第一水平视场角与第二水平视场角之间的比较结果相同。
若第一水平视场角小于第二水平视场角，则确定覆盖关系包括相机的视场角在水平方向部分覆盖课桌，即在一帧视频数据中、在水平方向不能容纳所有课桌。
若第一水平视场角大于或等于第二水平视场角，则确定覆盖关系包括相机的视场角在水平方向全覆盖课桌，即在一帧视频数据中、在水平方向可以容纳所有课桌。
2、垂直比较：
一方面，确定相机在垂直方向的视场角，作为第一垂直视场角。
进一步而言，如图4A所示，假设相机的焦距为f，物距为u，感光屏的尺寸(长、宽)为SL×SW，像的长度为L1，物体的长度为L2，θ为视场角的一半，则相机在垂直方面的视场角满足如下关系：
Figure BDA0002179825500000073
另一方面，计算在垂直方向容纳所有课桌的视场角，作为第二垂直视场角。
进一步而言，如图4B和图4C所示，假设相机的安装高度CH，第一排课桌距离相机的距离为D1，最后一排课桌距离相机的距离为D2，若要在垂直方向覆盖整个教室宽度，则垂直方向所需的视场角的一半满足如下关系：
Figure BDA0002179825500000081
此时，可将第一水平视场角与第二水平视场角进行比较。
θv为第一垂直视场角的一半，ψv为第二垂直视场角的一半，因此，可以直接将θv与ψv进行比较，其比较结果与第一垂直视场角与第二垂直视场角之间的比较结果相同。
若第一垂直视场角小于第二垂直视场角，则确定覆盖关系包括相机的视场角在垂直方向部分覆盖课桌，即在一帧视频数据中、在垂直方向不能容纳所有课桌。
若第一垂直视场角大于或等于第二垂直视场角，则确定覆盖关系包括相机的视场角在垂直方向全覆盖课桌，即在一帧视频数据中、在垂直方向可以容纳所有课桌。
在本实施例中，分别在水平方向、垂直方向上对比相机的视场角、容纳课桌的视场角，两者视场角的比较，可化简为几何运算，在保证准确率的同时，提高实用性，可确定相机与课桌之间的覆盖关系。
当然，上述覆盖关系只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其他覆盖关系，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述覆盖关系外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它覆盖关系，本发明实施例对此也不加以限制。
S302、基于所述覆盖关系对所述第一课桌设置第一巡航点。
在本实施例中，巡航点包括第一巡航点、第二巡航点，课桌包括第一课桌、第二课桌，第一课桌位于角点位置、第二课桌位于非角点位置。
此时，可针对第一课桌设置第一巡航点、针对第二课桌设置第二巡航点，即第一巡航点为位于角点位置、第二巡航点为位于非角点位置。
如图5A所示，所谓角点位置，可以认为课桌整齐排列，课桌组成的范围基本呈现矩形，该矩形的范围包括角点位置501、角点位置502、角点位置503、角点位置504。
一般而言，第一课桌有多个,可以为位于第一排中最左侧、最右侧的课桌，以及，位于最后一排最左侧、最右侧的课桌。
在一种情况中，若覆盖关系为相机的视场角在水平方向与垂直方向全覆盖课桌，则让相机进行全方位快速扫描，扫描过程中相机的变焦参数zoom可置为1(即1倍焦模式)。
在扫描过中，如图5A所示，由于相机的视场角(虚线部分)可全覆盖课桌，因此，在一帧视频数据中包括所有第一课桌，可直接驱动相机朝向第一课桌。
进一步而言，如图6所示，在相机的感光屏中，O为中心位置，T是物体(如第一课桌、第二课桌等)在感光屏上成像的位置，在水平和垂直方向上，T分别偏离O的距离为dh和dv，假设视频数据的分辨率(长、宽)为RLxRW，在视频数据上T偏离O的距离分别为dx和dy个像素，为让T与O重叠，即让物体位于视频数据的中央，相机转动的角度为：
水平方向：
Figure BDA0002179825500000091
垂直方向：
Figure BDA0002179825500000092
在相机朝向第一课桌之后，则可记录相机的方位，作为第一巡航点的方位。
以及，调整所述相机的变焦参数zoom，从1开始增减增大，以使第一课桌的面积在视频数据中的占比在预设的范围[Pmin，Pmax]内。
在第一课桌的占比符合预期之后，则可记录相机的变焦参数zoom，作为第一巡航点的变焦参数zoom。
在另一种情况中，若覆盖关系为相机的视场角在水平方向或垂直方向部分覆盖课桌，则让相机进行全方位快速扫描，扫描过程中相机的变焦参数zoom可置为1(即1倍焦模式)。
在扫描过中，如图5B所示，由于相机的视场角(虚线部分)部分覆盖课桌，因此，在一帧视频数据中无法包括所有第一课桌，可转动相机，以分别检测第一课桌。
针对每一个第一课桌，可驱动相机朝向第一课桌，记录相机的方位，作为第一巡航点的方位。
以及，调整相机的变焦参数，以使第一课桌的面积占比在预设的范围内，记录相机的变焦参数，作为第一巡航点的变焦参数。
在完成对一个第一课桌设置第一巡航点之后，即可继续转动相机，检测下一个第一课桌，直接对所有课桌完成设置第一巡航点。
S303、确定所述第一课桌与所述第二课桌在所述教室的分布信息。
在具体实现中，在第一课桌的范围内，可以按照课桌的摆设习惯，预估所有第一课桌、第二课桌在教室中的分布信息。
一般情况下，课桌在水平方向与垂直方向均对齐，成点阵(n1×n2，其中，n1为水平方向的数量、n2为垂直方向的数量)分布，其点阵的分布方式(n1×n2)可作为分布信息：
1、水平方向：
确定教室在水平方向所容纳的课桌(包括第一课桌、第二课桌)的第一水平数量m1，m1＝课桌组成的区域的长度/课桌的长度DL。
确定相机在水平方向所拍摄的课桌(包括第一课桌、第二课桌)的第二水平数量m2，m2＝视频数据的分辨率RL/课桌在视频数据中期望的长度EL。
基于第一水平数量与第二水平数量之间的比值m1/m2，通过向上取整、向下取整等方式，确定课桌(包括第一课桌、第二课桌)在教室水平方向布置的数量，以向上取整为例，n1＝ceil(m1/m2)。
2、垂直方向：
确定教室在垂直方向所容纳的课桌(包括第一课桌、第二课桌)的第一垂直数量m3，m3＝课桌组成的区域的宽度/课桌的宽度DW。
确定相机在垂直方向所拍摄的课桌(包括第一课桌、第二课桌)的第二垂直数量m4，m4＝视频数据的分辨率RW/课桌在视频数据中期望的宽度EW。
基于第一垂直数量与第二垂直数量之间的比值m3/m4，通过向上取整、向下取整等方式，确定课桌在教室垂直方向布置的数量，以向上取整为例，n2＝ceil(m3/m4)。
在本发明实施例中，基于教室安排课桌的习惯，预估课桌在课室的分布信息，并将其化简为几何运算，保证了分布信息的准确性与实用性。
S304、在所述第一巡航点的基础上，按照所述分布信息对所述第二课桌设置第二巡航点。
在本实施例中，在第一巡航点组成的范围中，参照第一巡航点，按照分布信息可大致预估第二课桌的第二巡航点，并驱动相机对第二巡航点进行校准。
在具体实现中，基于第一巡航点的方位，按照分布信息进行均分等操作，可确定第二课桌的方位，作为第二巡航点的方位。
此时，可按照该方位转动相机，以使相机分布朝向第二课桌。
以及，调整相机的变焦参数zoom，以使第二课桌的面积在视频数据中的占比在预设的范围[Pmin，Pmax]内。
此时，可记录相机的变焦参数zoom，作为第二巡航点的变焦参数zoom。
S305、生成经过所述巡航点的巡航路线。
S306、驱动所述相机按照所述巡航路线转动，以在所述巡航点执行业务操作。
在本发明实施例中，基于覆盖关系对位于角点位置的第一课桌设置第一巡航点，预估各个第二课桌的分布信息，确定各个第二课桌大致的分布，在真实的第一课桌的第一巡航点的范围内，按照分布信息对位于非角点位置的第二课桌设置第二巡航点，提高了设置巡航点的速度。
实施例三
图7为本发明实施例三提供的一种相机的巡航装置的结构示意图，该装置具体可以包括如下模块：
覆盖关系确定模块701，用于确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，所述相机与所述课桌布置在教室中；
巡航点设置模块702，用于根据所述覆盖关系对所述课桌设置巡航点；
巡航路线生成模块703，用于生成经过所述巡航点的巡航路线；
业务操作模块704，用于驱动所述相机按照所述巡航路线转动，以在所述巡航点执行业务操作。
在本发明的一个实施例中，所述覆盖关系确定模块701包括：
第一水平视场角确定子模块，用于确定相机在水平方向的视场角，作为第一水平视场角；
第二水平视场角计算子模块，用于计算在水平方向容纳所有课桌的视场角，作为第二水平视场角；
第一覆盖关系确定子模块，用于若所述第一水平视场角小于所述第二水平视场角，则确定覆盖关系包括所述相机的视场角在水平方向部分覆盖所述课桌；
第二覆盖关系确定子模块，用于若所述第一水平视场角大于或等于所述第二水平视场角，则确定覆盖关系包括所述相机的视场角在水平方向全覆盖所述课桌。
在本发明的另一个实施例中，所述覆盖关系确定模块701包括：
第一垂直视场角确定子模块，用于确定相机在垂直方向的视场角，作为第一垂直视场角；
第二垂直视场角计算子模块，用于计算在垂直方向容纳所有课桌的视场角，作为第二垂直视场角；
第三覆盖关系确定子模块，用于若所述第一垂直视场角小于所述第二垂直视场角，则确定覆盖关系包括所述相机的视场角在垂直方向部分覆盖所述课桌；
第四覆盖关系确定子模块，用于若所述第一垂直视场角大于或等于所述第二垂直视场角，则确定覆盖关系包括所述相机的视场角在垂直方向全覆盖所述课桌。
在本发明的一个实施例中，所述巡航点包括第一巡航点、第二巡航点，所述课桌包括第一课桌、第二课桌，所述第一课桌位于角点位置、所述第二课桌位于非角点位置；
所述巡航点设置模块702包括：
第一巡航点设置子模块，用于基于所述覆盖关系对所述第一课桌设置第一巡航点；
分布信息确定子模块，用于确定所述第一课桌与所述第二课桌在所述教室的分布信息；
第二巡航点设置子模块，用于在所述第一巡航点的基础上，按照所述分布信息对所述第二课桌设置第二巡航点。
在本发明的一个实施例中，所述第一巡航点设置子模块还用于：
若所述覆盖关系为所述相机的视场角在水平方向与垂直方向全覆盖所述课桌，则驱动所述相机朝向所述第一课桌；
记录所述相机的方位，作为所述第一巡航点的方位；
调整所述相机的变焦参数，以使所述第一课桌的面积占比在预设的范围内；
记录所述相机的变焦参数，作为所述第一巡航点的变焦参数。
在本发明的另一个实施例中，所述第一巡航点设置子模块还用于：
若所述覆盖关系为所述相机的视场角在水平方向或垂直方向部分覆盖所述课桌，则转动所述相机，以分别检测第一课桌；
驱动所述相机朝向所述第一课桌；
记录所述相机的方位，作为所述第一巡航点的方位；
调整所述相机的变焦参数，以使所述第一课桌的面积占比在预设的范围内；
记录所述相机的变焦参数，作为所述第一巡航点的变焦参数。
在本发明的一个实施例中，所述分布信息确定子模块还用于：
确定所述教室在水平方向所容纳的课桌的第一水平数量；
确定所述相机在水平方向所拍摄的课桌的第二水平数量；
基于所述第一水平数量与所述第二水平数量之间的比值，确定所述课桌在所述教室水平方向布置的数量；
确定所述教室在垂直方向所容纳的课桌的第一垂直数量；
确定所述相机在垂直方向所拍摄的课桌的第二垂直数量；
基于所述第一垂直数量与所述第二垂直数量之间的比值，确定所述课桌在所述教室垂直方向布置的数量。
在本发明的一个实施例中，所述第二巡航点设置子模块还用于：
基于所述第一巡航点的方位，按照所述分布信息确定所述第二课桌的方位，作为第二巡航点的方位；
按照所述方位转动所述相机，以使所述相机分布朝向所述第二课桌；
调整所述相机的变焦参数，以使所述第二课桌的面积占比在预设的范围内；
记录所述相机的变焦参数，作为所述第二巡航点的变焦参数。
本发明实施例所提供的相机的巡航装置可执行本发明任意实施例所提供的相机的巡航方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图8为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。如图8所示，该计算机设备包括处理器800、存储器801、通信模块802、输入装置803和输出装置804；计算机设备中处理器800的数量可以是一个或多个，图8中以一个处理器800为例；计算机设备中的处理器800、存储器801、通信模块802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
存储器801作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的相机的巡航方法对应的模块(例如，如图7所示的相机的巡航装置中的覆盖关系确定模块701、巡航点设置模块702、巡航路线生成模块703和业务操作模块704)。处理器800通过运行存储在存储器801中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的相机的巡航方法。
存储器801可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器801可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器801可进一步包括相对于处理器800远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
通信模块802，用于与显示屏建立连接，并实现与显示屏的数据交互。输入装置803可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
本实施例提供的一种计算机设备，可执行本发明任一实施例提供的相机的巡航方法，具体相应的功能和有益效果。
实施例五
本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现一种相机的巡航方法，该方法包括：
确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，所述相机与所述课桌布置在教室中；
根据所述覆盖关系对所述课桌设置巡航点；
生成经过所述巡航点的巡航路线；
驱动所述相机按照所述巡航路线转动，以在所述巡航点执行业务操作。
当然,本发明实施例所提供的计算机可读存储介质,其计算机程序不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的相机的巡航方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述相机的巡航装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种相机的巡航方法，其特征在于，包括：
确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，以确定所述相机的视野范围是否覆盖课室中的所述课桌，所述相机与所述课桌布置在教室中；
根据所述覆盖关系对所述课桌设置巡航点；
生成经过所述巡航点的巡航路线；
驱动所述相机按照所述巡航路线转动，以在所述巡航点执行业务操作；
其中，所述巡航点包括第一巡航点、第二巡航点，所述课桌包括第一课桌、第二课桌，所述第一课桌位于角点位置、所述第二课桌位于非角点位置；
所述根据所述覆盖关系对所述课桌设置巡航点，包括：
基于所述覆盖关系对所述第一课桌设置第一巡航点；
确定所述第一课桌与所述第二课桌在所述教室的分布信息；
基于所述第一巡航点的方位，按照所述分布信息确定所述第二课桌的方位，作为第二巡航点的方位；
按照所述方位转动所述相机，以使所述相机分布朝向所述第二课桌；
调整所述相机的变焦参数，以使所述第二课桌的面积占比在预设的范围内；
记录所述相机的变焦参数，作为所述第二巡航点的变焦参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，包括：
确定相机在水平方向的视场角，作为第一水平视场角；
计算在水平方向容纳所有课桌的视场角，作为第二水平视场角；
若所述第一水平视场角小于所述第二水平视场角，则确定覆盖关系包括所述相机的视场角在水平方向部分覆盖所述课桌；
若所述第一水平视场角大于或等于所述第二水平视场角，则确定覆盖关系包括所述相机的视场角在水平方向全覆盖所述课桌。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，包括：
确定相机在垂直方向的视场角，作为第一垂直视场角；
计算在垂直方向容纳所有课桌的视场角，作为第二垂直视场角；
若所述第一垂直视场角小于所述第二垂直视场角，则确定覆盖关系包括所述相机的视场角在垂直方向部分覆盖所述课桌；
若所述第一垂直视场角大于或等于所述第二垂直视场角，则确定覆盖关系包括所述相机的视场角在垂直方向全覆盖所述课桌。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述覆盖关系对所述第一课桌设置第一巡航点，包括：
若所述覆盖关系为所述相机的视场角在水平方向与垂直方向全覆盖所述课桌，则驱动所述相机朝向所述第一课桌；
记录所述相机的方位，作为所述第一巡航点的方位；
调整所述相机的变焦参数，以使所述第一课桌的面积占比在预设的范围内；
记录所述相机的变焦参数，作为所述第一巡航点的变焦参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述覆盖关系对所述第一课桌设置第一巡航点，包括：
若所述覆盖关系为所述相机的视场角在水平方向或垂直方向部分覆盖所述课桌，则转动所述相机，以分别检测所述第一课桌；
驱动所述相机朝向所述第一课桌；
记录所述相机的方位，作为所述第一巡航点的方位；
调整所述相机的变焦参数，以使所述第一课桌的面积占比在预设的范围内；
记录所述相机的变焦参数，作为所述第一巡航点的变焦参数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述课桌在所述教室的分布信息，包括：
确定所述教室在水平方向所容纳的课桌的第一水平数量；
确定所述相机在水平方向所拍摄的课桌的第二水平数量；
基于所述第一水平数量与所述第二水平数量之间的比值，确定所述课桌在所述教室水平方向布置的数量；
确定所述教室在垂直方向所容纳的课桌的第一垂直数量；
确定所述相机在垂直方向所拍摄的课桌的第二垂直数量；
基于所述第一垂直数量与所述第二垂直数量之间的比值，确定所述课桌在所述教室垂直方向布置的数量。
7.一种相机的巡航装置，其特征在于，包括：
覆盖关系确定模块，用于确定相机与课桌之间在视场角上的覆盖关系，以确定所述相机的视野范围是否覆盖课室中的所述课桌，所述相机与所述课桌布置在教室中；
巡航点设置模块，用于根据所述覆盖关系对所述课桌设置巡航点；
巡航路线生成模块，用于生成经过所述巡航点的巡航路线；
业务操作模块，用于驱动所述相机按照所述巡航路线转动，以在所述巡航点执行业务操作；
其中，所述巡航点包括第一巡航点、第二巡航点，所述课桌包括第一课桌、第二课桌，所述第一课桌位于角点位置、所述第二课桌位于非角点位置；
所述巡航点设置模块包括：
第一巡航点设置子模块，用于基于所述覆盖关系对所述第一课桌设置第一巡航点；
分布信息确定子模块，用于确定所述第一课桌与所述第二课桌在所述教室的分布信息；
第二巡航点设置子模块，用于基于所述第一巡航点的方位，按照所述分布信息确定所述第二课桌的方位，作为第二巡航点的方位；按照所述方位转动所述相机，以使所述相机分布朝向所述第二课桌；调整所述相机的变焦参数，以使所述第二课桌的面积占比在预设的范围内；记录所述相机的变焦参数，作为所述第二巡航点的变焦参数。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一所述的相机的巡航方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的相机的巡航方法。
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