CN110460158B - 一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统 - Google Patents

Abstract

一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统，电源分配管理的对象包括望远镜的镜筒、赤道仪、多个CCD相机、随动圆顶控制器及驱动电机、工作站计算机等天文望远镜科学设备。主要的实现手段是通过网页或者手机客户端实现这些设备的电源管理，控制开机和关机的状态。具体采用的技术是用一个8路的以太网IO控制器，该控制器带有接收天线，可以接收到望远镜圆顶内部的无线路由器网络信号，与互联网连接。IO网络控制器的8路后端触发8路继电器，每一路继电器控制220V市电的通断，从而实现8路市电通断的互联网远程控制。采用该方法实现了整个望远镜系统的无人值守操作，即在不需要人工干预的情况下实现各个望远镜设备的电源分配管理和控制。

Description

一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统

技术领域

本发明属于电源分配管理领域，具体涉及一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统。

背景技术

目前，为了获得更好的大气透过率，视宁度及晴夜数，越来越多的科学级天文望远镜台址正计划或者已经建设在高海拔和极端天气的台址上，包括南极，青藏高原及偏远沙漠地区。例如西藏的阿里天文台，处于5100的高海拔台址，地处偏僻地区，交通不便。望远镜在观测前后必须操作全部设备电源的打开和关闭，但是在观测时又不需要对这些设备电源进行频繁的操作，所以对设备电源进行远程管理是比较好的实现方法。对于这些观测人员不便常驻的地区，实现望远镜的无人值守，远程控制是极其重要的。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统。本发明采用互联网为媒介，通过计算机浏览网页，操作手机客户端软件或者连接本地计算机这三种方式实现对望远镜各个设备电源进行单独分配控制，并可通过网络实时检测各个设备的电源状态。如果附加上对望远镜工作站计算机的远程操作，即可以实现对整个望远镜系统的全自动无人值守观测。本发明是旨在无人干预的情况下，实现望远镜设备的电源管理，保障望远镜设备的安全。除了天文望远镜设备，所有通过以太网IO控制器对开关量进行控制，进而对仪器设备的市电电源进行远程管理的方式，也都在专利的保护范围。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统，其特征在于，包括电源分配单元，电源分配单元包括8路IO网络控制器、电路驱动板、继电器组和8路五孔电源接口；IO网络控制器负责网络的连接，接收网络的命令，以及上传8路输出通道的实时信息；IO网络控制器上层的电路驱动板设计了8个输入口，与IO网络控制器的8路输出通道连接，负责检测IO网络控制器的8路输出信号；电路驱动板检测到的8路输出信号用于各自驱动继电器组中8路继电器的动作，每一路继电器的公共触点与市电的火线相连，常开触点与五孔电源接口相连，通过继电器的吸合实现市电到五孔电源接口的电源通断功能，五孔电源接口用于给望远镜设备供电。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

进一步地，IO网络控制器采用本地通讯方式，本地计算机作为主机，电源分配单元作为从机接入网络进行通信，本地计算机和IO网络控制器通过网线RJ45接口相连，配置方法是将本地计算机的IP地址和IO网络控制器的IP设置在同一个网段内；IO网络控制器包括Modbus TPC/RTU协议转换单元和通用数据传输单元，8路输出通道的内部通过485接口进行通讯；

从本地计算机发出的数据直接以Modbus RTU协议形式发出，IO网络控制器自动识别Modbus RTU协议，通用数据单元将数据解析成RS485网络的指令，从而控制8路输出信号的通断状态；同时在数据返回端，8路输出通道将各自的状态信息返回给本地计算机，状态信息先通过通用数据传输单元转换成Modbus RTU，Modbus RTU通过Modbus TPC/RTU协议转换单元处理转换成Modbus TCP协议上传到本地计算机。

进一步地，当通信方式采用远程方式时，云服务器作为主机，电源分配单元作为从机接入网络进行通信；IO网络控制器包括Modbus TPC/RTU协议转换单元和通用数据传输单元，8路输出通道的内部通过485接口进行通讯；

从云服务器发送的数据以Modbus TCP协议形式发出，Modbus TCP通过ModbusTPC/RTU协议转换单元转换成Modbus RTU，通用数据传输单元再将数据解析成RS485网络的指令，从而控制8路输出信号的通断状态；同时在数据返回端，8路输出通道将各自的状态信息返回给云服务器，状态信息先通过通用数据传输单元转换成Modbus RTU，Modbus RTU通过Modbus TPC/RTU协议转换单元处理转换成Modbus TCP协议上传到云服务器。

进一步地，当通信方式采用远程网络Web连接方式时，云服务器对IO网络控制器进行控制，在云服务器上配置和搭建电源分配单元，建立数据模板，将IO网络控制器接入云服务器，在网页上控制和检测8路输出信号的导通状态，控制8路输出通道对应继电器的动作，从而控制8路电源；云服务器通过验证ID支持多台接入设备并分别进行控制管理，接入设备提供一种配置方式，能够配置云服务器地址、端口、设备ID以及通信密码，云服务器包括用户管理模块、设备管理模块、数据存储管理和数据传输服务模块；

用户管理模块用于在Web上注册、登录、信息修改、删除、权限分配、设置通信密码以及修改通信密码；设备管理模块用于对接入设备进行添加、修改、删除以及分配设备ID，设备ID是接入设备在云服务器的唯一身份标识，在添加接入设备前，首先添加数据模板，云服务器根据数据模板解析协议，相同格式的接入设备关联同一个模板，接入设备信息在数据模板中进行设置和修改，然后添加数据点，最后添加接入设备，添加接入设备时选择设备通讯协议为Modbus RTU；数据存储管理和数据传输服务模块将云服务器作为TCP Server，电源分配单元作为TCP Client去连接云服务器，建立TCP连接，根据云服务器所需，自动查询电源分配单元信息，同时电源分配单元主动定时向云服务器上报数据，数据包括设置的指令和当前接入设备的状态信息。

进一步地，当通信方式采用远程手机客户端连接方式时，IO网络控制器自带接收天线，用于接收WIFI无线信号，接收天线与无线路由器连接，连接之前对IO网络控制器进行配置；手机下载IO网络控制器支持的App，在手机连入GPRS或者WIFI信号的情况下，通过在App端输入IO网络控制器的注册信息及密码去实时检测和控制IO网络控制器。

进一步地，电路驱动板包括电阻元件R6、R7、R9、R10、R11，采用TLP521的光耦元件U13，NPN型三极管Q3，两芯接线插座J1，电容元件C2，硅整流二极管D5和发光二极管D7，继电器采用单刀双掷继电器元件U4；

两芯接线插座J1的两个端子分别连接IO网络控制器的一路输出信号IO2-1和接地，电阻元件R6的一端连接IO2-1，R6的另一端连接光耦元件U13的导通二极管的阴极，U13的导通二极管的阳极接+5V电压，U13的光敏三极管的集电极接+5V电压，U13的光敏三极管的发射极连接电阻元件R9的一端，R9的另一端连接NPN型三极管Q3的基极，Q3的发射极接地，电阻元件R10连接在Q3的基极和发射极之间；电阻元件R7的一端接+12V电压，R7的另一端连接发光二极管D7的正极，D7的负极连接Q3的集电极，硅整流二极管D5的负极接+12V电压，D5的正极连接Q3的集电极；单刀双掷继电器元件U4的电源线包两端分别连接Q3的集电极和+12V电压，U4的公共触点连接市电的火线端，U4的常闭触点断开，U4的常开触点连接五孔电源接口的火线接入端，电阻元件R11的一端与U4的常开触点相连，R11的另一端连接电容元件C2的一端，C2的另一端连接U4的公共触点，R11和C2构成RC电路，起到瞬间加载电压时消除电弧的作用；

当IO2-1与地导通时，TLP521导通使得Q3的基极获得导通电压，驱动U4获得12V电压吸合动作，U4的公共触点与常开触点连通，五孔电源接口的火线接入端与市电的火线端导通，使其通电。

进一步地，所述望远镜设备包括望远镜镜筒、CCD相机、赤道仪、圆顶电机、圆顶电机控制器、工作站。

本发明的有益效果是：实现了整个望远镜系统的无人值守操作，即在不需要人工干预的情况下实现各个望远镜设备的电源分配管理和控制。

附图说明

图1是天文光学望远镜设备图。

图2是天文望远镜PDU示意图。

图3是PDU本地连接示意图。

图4是PDU远程连接示意图。

图5是PDU WEB端控制界面图。

图6是PDU手机客户端控制界面图。

图7是PDU后端驱动电路原理图。

图8是继电器控制强电接线图。

图9是望远镜PDU安装示意图。

附图标记如下：圆顶1、天窗2、望远镜3、多个CCD相机4、赤道仪及控制器5、工作站6、圆顶及天窗运动控制盒7、网络摄像头8、无线路由器9；IO网络控制器10、电路驱动板11、继电器组12、8路五孔电源接口13、强电接线端子14、开关电源模块15；圆顶16、天窗17、工作站18、望远镜19、赤道仪及控制器20、多个CCD相机21、圆顶及天窗运动控制盒22、电机电源箱23、无线路由器24、网络摄像头25。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示，天文光学望远镜需要管理的电源主要有：望远镜镜筒(镜盖，调焦，滤光片切换等)；后端的CCD相机(一般为单个，多波段同时成像时需要多个相机同时工作)；赤道仪及其控制器；计算机工作站；圆顶旋转和天窗开合电机；圆顶和天窗控制器和网络摄像头等其他辅助设备。本发明采用局域网或者以太网方式控制PDU电源分配系统，实现在本地或者通过远程(网页及手机客户端)对望远镜及多个附属设备的供电状态的完全控制和检测。

一、电源分配单元(Power Distribution Units/PDUs)结构

天文望远镜PDU结构如图2所示。通用IO网络控制器负责和网络的连接(有线/无线)，接收网络的命令，上传8路输出通道的实时信息。控制器上层的电路驱动板设计了8个输入口，并与控制器的8路输出连接，负责检测IO网络控制器的8路输出信号。检测到的8路输出信号各自驱动一个光耦器件和三极管放大器，经过电流放大之后再各自驱动8路继电器(R-1～R-8)的动作。每一路继电器的常开触点与五孔电源接口的火线端连接，公共触点与市电的火线输入端连接，通过继电器的吸合实现市电到五孔接口的电源通断功能。

二、数据通信方式

8路输出通道的内部是通过485接口进行通讯。云服务器或者本地计算机作为主机，PDU作为从机接入网络进行通信。从云服务器发送的数据以Modbus TCP协议形式发出，TCP在IO网络控制器下转换成Modbus RTU，通用数据传输单元(DTU)再将数据解析成RS485网络的指令，指挥每一个通道节点的各自动作。从本地计算机发出的数据直接以ModbusRTU协议形式发出，IO网络控制器具有Modbus TCP和RTU协议自动识别和转换的功能。同时在数据返回端，8路输出通道可以将各自的状态信息返回给云服务器和计算机，状态信息先通过DTU转换成Modbus RTU，RTU通过处理(校验码和表头)转换成Modbus TCP网络协议上传到云服务器和计算机。

三、通讯接连方式

对IO网络控制器进行通讯的方式有本地和远程两种方式，而远程方式又可以通过浏览器网页和手机客户端两种途径。

1、本地局域网连接

本地计算机和IO网络控制器通过网线RJ45接口相连，如图3所示。配置的具体方法是将计算机的IP地址和IO控制器的IP设置在同一个网段内。例如IO网络控制器的IP为192.168.10.1，本地计算机的IP为192.168.10.2。在本地计算机上配置IO网络控制器，将其协议配置成TCP，其端口号为288899。调用网络助手程序，把服务器IP地址设为控制器地址，服务器端口号设为控制器端口号，本地主机地址设为计算机IP地址。之后计算机可以通过对IO网络控制器发送16进制的RTU协议命令字控制8路输出信号的通断状态，读取8路通道的当前状态信息。可以采用网络调试助手等软件进行操作。控制命令字的格式Modbus RTU指令格式如下表1所示：

表1 PDU Modbus RTU指令格式

命令字详细列表请见表2所示：

表2 Modbus RTU命令字详细列表

2、远程连接

远程控制有Web网址和手机(无线/GPRS信号)客户端两种方式，这两种方式都是采用云服务器与PDU建立连接。结构如图4所示。

1)Web网址连接方式：

可以登录支持IO网络控制器的云服务器对其进行控制。云服务器包括用户管理模块、设备管理模块、数据存储管理和数据传输服务模块。在云服务器上配置和搭建望远镜PDU，建立PDU数据模板，将IO网络控制器接入云服务器，在网页上控制和检测8路IO的导通状态，从而控制8路IO口对应的继电器导通/断开的动作，最后达到控制8路电源的效果。网页控制界面如图5所示。

云服务器的配置具体如下：

接入设备：通过验证ID，云服务器可以支持接入多台网络设备并分别进行控制管理。网络设备将数据发送到云服务器，同时接收来自透传云服务器的返回数据，接入设备提供一种配置方式，能够配置云服务器地址、端口、设备ID以及通信密码。

用户管理模块：用户可以在Web上进行注册、登录、信息修改、删除、权限分配、设置通信密码以及修改通信密码。

设备管理模块：用户可以对接入设备进行添加、修改、删除以及分配ID，设备ID是接入设备在云服务器的唯一身份标识，云服务器支持多个控制器的同时接入，同时控制及同时管理。在添加一个设备前，首先添加一个数据模板，云服务器将根据数据模板解析协议，相同格式的设备可关联同一个模板，用户的设备名称等信息可在数据模板中进行设置和修改，然后添加数据点，最后添加设备。添加设备时选择设备通讯协议为Modbus RTU。

数据存储管理和数据传输服务模块：将云服务器作为TCP Server，PDU作为TCPClient去连接云服务器，建立TCP连接。根据云服务器所需，自动查询客户端信息。同时为了优化存储，客户端也可以主动上报，能够主动定时向云服务器上报数据。数据包括设置的指令和当前设备的状态信息，并优化Modbus网关的存储功能。8路IO口采用RS485方式通讯，TCP与RS485之间采用Modbus RTU协议进行转换和双向通讯。Modbus具有帧格式简单、紧凑、通俗易懂的特点，其格式如表1所示。

2)无线WIFI连接方式：

IO网络控制器自带了一个2.4GHz接收天线，支持802.11b/g/n，覆盖距离大约为100米，用于接收WIFI无线信号。与IO网络控制器天线连接的可以是一台普通的无线路由器，型号不限。连接之前需要先对IO网络控制器进行配置。配置时，在浏览器端输入控制器的IP地址，在其中的无线网接入网络名称和密码项选项中输入需要接入的无线网络名称和密码。

下载IO网络控制器支持的App软件，在手机连入GPRS或者WIFI信号的情况下，在App端输入此控制器的注册信息及密码即可以实时检测和控制此IO网络控制器。在手机客户端上可实现的具体功能包括独立控制8路IO的导通与断开，实时检测8路IO口的当前状态信息。单用户可以添加多个控制器，如果有多个注册的控制器信息，客户端软件则可以同时检测，同时控制。类似于网页端的操作，当用户在客户端软件点击IO开或者关时，首先对应的IO网络控制器的对应输出IO口将会进行导通/断开的动作。该IO口所驱动的继电器将会进行吸合/释放的动作，在吸合的状态下其常开触点将会导通，在释放状态下其常开触点将会断开。导通时与常开触点连接的五孔电源接口火线端将会得电提供电源，释放时接口火线端将会与市电的火线端断路，停止供电。由此实现了手机对电源系统的控制，其他操作方法与网页控制相类似。手机控制界面如图6所示。

四、后端电路驱动板驱动电路设计

R6、R7、R9、R10、R11为电阻元件，U13为光耦元件，U4为单刀双掷继电器元件，Q3为NPN型三极管用于驱动继电器断开和吸合，J1为两芯接线插座，C2为电容元件。D5为硅整流二极管，它作为续流二极管，防止感性负载反压击穿三极管。D7为发光二极管，当此路导通时D7点亮发光，提醒此路导通。R11与C2构成RC电路。各元器件的连接如图7所示。

IO2-1为8路IO网络控制器输出中的一路，在后端的电路设计中它表示与电路系统地信号之间的连通/断开状态。当IO2-1与地导通时，光耦器件导通使得Q3三极管基极获得导通电压，驱动U4继电器获得12V电压吸合动作。继电器开关两端并上一个RC电路，用来吸收反向电动势的能量，达到消除瞬间加电出现的电火花。在设计印制电路板为了增大220V强电与弱电控制信号以及电源地之间的距离，特别采用了分布式局部敷铜的工艺设计，将强电信号远离敷铜区域，避免火花，冲击电流对电路系统的干扰和烧坏电路板的风险。

继电器控制220V市电的原理是继电器的常开触点接五孔电源接口的火线端，公共触点接市电火线接入端，如图8所示。8个继电器与8路电源接口分别对应，单独控制。8个继电器的驱动来自于IO网络控制器的8路输出。通过远程网络或者本地连接对IO网络控制器8路输出进行控制监测，从而实现远程或者本地对8路220V电源状态的控制和监测。

在实际使用中，由于有三台同时成像的CCD相机安装在望远镜的镜筒观测终端，在观测时将会随着望远镜运动运动，指向不同的天区，所以PDU必须安装在望远镜镜筒上跟随望远镜运动以分配三台相机和镜筒调焦，镜头盖等设备的电源。其他的设备如赤道仪，圆顶电机控制器及电机，主计算机等位于圆顶内的地面上，也需要一台PDU对其电源进行分配。所以在实际使用中安装了两台PDU设备，如图9所示。为了实现两台PDU设备的控制，实际中使用了两个IO网络控制器，两个控制器的ID号不同，将他们同时接入到云服务器，实现同一个用户对两台网络设备，16路电源输出的独立控制和实时状态检测。

需要注意的是，发明中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统，其特征在于，包括电源分配单元，电源分配单元包括8路IO网络控制器、电路驱动板、继电器组和8路五孔电源接口；IO网络控制器负责网络的连接，接收网络的命令，以及上传8路输出通道的实时信息；IO网络控制器上层的电路驱动板设计了8个输入口，与IO网络控制器的8路输出通道连接，负责检测IO网络控制器的8路输出信号；电路驱动板检测到的8路输出信号用于各自驱动继电器组中8路继电器的动作，每一路继电器的公共触点与市电的火线相连，常开触点与五孔电源接口相连，通过继电器的吸合实现市电到五孔电源接口的电源通断功能，五孔电源接口用于给望远镜设备供电；

其中，电路驱动板包括电阻元件R6、R7、R9、R10、R11，采用TLP521的光耦元件U13，NPN型三极管Q3，两芯接线插座J1，电容元件C2，硅整流二极管D5和发光二极管D7，继电器采用单刀双掷继电器元件U4；

两芯接线插座J1的两个端子分别连接IO网络控制器的一路输出信号IO2-1和接地，电阻元件R6的一端连接IO2-1，R6的另一端连接光耦元件U13的导通二极管的阴极，U13的导通二极管的阳极接+5V电压，U13的光敏三极管的集电极接+5V电压，U13的光敏三极管的发射极连接电阻元件R9的一端，R9的另一端连接NPN型三极管Q3的基极，Q3的发射极接地，电阻元件R10连接在Q3的基极和发射极之间；电阻元件R7的一端接+12V电压，R7的另一端连接发光二极管D7的正极，D7的负极连接Q3的集电极，硅整流二极管D5的负极接+12V电压，D5的正极连接Q3的集电极；单刀双掷继电器元件U4的电源线包两端分别连接Q3的集电极和+12V电压，U4的公共触点连接市电的火线端，U4的常闭触点断开，U4的常开触点连接五孔电源接口的火线接入端，电阻元件R11的一端与U4的常开触点相连，R11的另一端连接电容元件C2的一端，C2的另一端连接U4的公共触点，R11和C2构成RC电路，起到瞬间加载电压时消除电弧的作用；

当IO2-1与地导通时，TLP521导通使得Q3的基极获得导通电压，驱动U4获得12V电压吸合动作，U4的公共触点与常开触点连通，五孔电源接口的火线接入端与市电的火线端导通，使其通电；

当通信方式采用本地网络连接方式时，本地计算机作为主机，电源分配单元作为从机接入网络进行通信，本地计算机和IO网络控制器通过网线RJ45接口相连，配置方法是将本地计算机的IP地址和IO网络控制器的IP设置在同一个网段内；IO网络控制器包括ModbusTPC/RTU协议转换单元和通用数据传输单元，8路输出通道的内部通过485接口进行通讯；

从本地计算机发出的数据直接以Modbus RTU协议形式发出，IO网络控制器自动识别Modbus RTU协议，通用数据单元将数据解析成RS485网络的指令，从而控制8路输出信号的通断状态；同时在数据返回端，8路输出通道将各自的状态信息返回给本地计算机，状态信息先通过通用数据传输单元转换成Modbus RTU，Modbus RTU通过Modbus TPC/RTU协议转换单元处理转换成Modbus TCP协议上传到本地计算机；

当通信方式采用远程方式时，云服务器作为主机，电源分配单元作为从机接入网络进行通信；IO网络控制器包括Modbus TPC/RTU协议转换单元和通用数据传输单元，8路输出通道的内部通过485接口进行通讯；

从云服务器发送的数据以Modbus TCP协议形式发出，Modbus TCP通过Modbus TPC/RTU协议转换单元转换成Modbus RTU，通用数据传输单元再将数据解析成RS485网络的指令，从而控制8路输出信号的通断状态；同时在数据返回端，8路输出通道将各自的状态信息返回给云服务器，状态信息先通过通用数据传输单元转换成Modbus RTU，Modbus RTU通过Modbus TPC/RTU协议转换单元处理转换成Modbus TCP协议上传到云服务器。

2.如权利要求1所述的一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统，其特征在于：当通信方式采用远程网络Web连接方式时，云服务器对IO网络控制器进行控制，在云服务器上配置和搭建电源分配单元，建立数据模板，将IO网络控制器接入云服务器，在网页上控制和检测8路输出信号的导通状态，控制8路输出通道对应继电器的动作，从而控制8路电源；云服务器通过验证ID支持多台接入设备并分别进行控制管理，接入设备提供一种配置方式，能够配置云服务器地址、端口、设备ID以及通信密码，云服务器包括用户管理模块、设备管理模块、数据存储管理和数据传输服务模块；

用户管理模块用于在Web上注册、登录、信息修改、删除、权限分配、设置通信密码以及修改通信密码；设备管理模块用于对接入设备进行添加、修改、删除以及分配设备ID，设备ID是接入设备在云服务器的唯一身份标识，在添加接入设备前，首先添加数据模板，云服务器根据数据模板解析协议，相同格式的接入设备关联同一个模板，接入设备信息在数据模板中进行设置和修改，然后添加数据点，最后添加接入设备，添加接入设备时选择设备通讯协议为Modbus RTU；数据存储管理和数据传输服务模块将云服务器作为TCP Server，电源分配单元作为TCP Client去连接云服务器，建立TCP连接，根据云服务器所需，自动查询电源分配单元信息，同时电源分配单元主动定时向云服务器上报数据，数据包括设置的指令和当前接入设备的状态信息。

3.如权利要求1所述的一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统，其特征在于：当通信方式采用远程手机客户端连接方式时，IO网络控制器自带接收天线，用于接收WIFI无线信号，接收天线与无线路由器连接，连接之前对IO网络控制器进行配置；手机下载IO网络控制器支持的App，在手机连入GPRS或者WIFI信号的情况下，通过在App端输入IO网络控制器的注册信息及密码去实时检测和控制IO网络控制器。

4.如权利要求1所述的一种天文望远镜仪器设备远程电源分配系统，其特征在于：所述望远镜设备包括望远镜镜筒、CCD相机、赤道仪、圆顶电机、圆顶电机控制器、工作站。

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