CN110460035A - 基于鲁棒扰动观测器的dc-dc变换器动态补偿方法及系统 - Google Patents
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- H—ELECTRICITY
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Abstract
本公开是关于一种基于鲁棒扰动观测器的DC‑DC变换器动态补偿方法及系统。其中，该方法包括：获取DC‑DC变换器的状态空间模型，并对所述状态空间模型的电压补偿控制器及电流内环补偿控制器分别求解，得到所述DC‑DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数；根据动态补偿控制架构的所有参数进行DC‑DC变换器动态补偿控制。本公开具有响应速度快，稳定母线电压的波动效率高等优点。
Description
技术领域
本公开涉及电力电子领域，具体而言，涉及一种基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法及系统。
背景技术
近年来，化石能源逐渐衰减、传统发电模式引起生态环境严重污染以及人们对电能需求不断扩大，使得人们将目光转向了如光伏发电、风力发电等可再生能源发电。随着电动汽车充电桩与光伏等直流型分布式电源的快速发展，微电网中“源荷”的直流特性更加显著，直流微网在未来电网系统中的占比将逐渐增加。相比于交流微网，直流微网有效的减少了电能变换环节。例如，在交流微网中，风机发电需要将不规则的交流电变换为直流电，再将直流电转换为规则的交流电接入到交流微网，直流微网无需将直流电转换为交流电这一环节。同时，直流微网不需要考虑配电线路的涡流损耗和无功功率，避免了交流系统中有功、无功与频率电压之间的相互耦合及逆变器间由频率、相位不一致引起的环流和电流冲击。此外，直流微网可通过DC-AC变流器接入到交流微网或传统电网。DC-DC变换器是连接分布式电源与直流母线电压的桥梁，因此DC-DC变换器的控制效果决定了直流微网母线电压的稳定。
分布式微源、负荷等具有随机波动性，这些随机功率波动会引起母线电压波动。由产生波动的原因可将其分为稳态和暂态两类，暂态问题是指由负荷或分布式微源投切引起的直流母线电压暂升、暂降。稳态问题包括分布式微源、负荷等的功率长时期随机变化引起的持续扰动。传统变换器通常采用电压电流双闭环控制策略，当直流微网出现暂态问题时，传统控制策略需要一定的时间使母线电压恢复到给定值。当直流微网出现稳态问题时，传统双闭环控制无法使母线电压保持恒定，母线电压会发生持续波动现象。交流不平衡负载、大容量变换器的投切或电网侧故障引起的剧烈波动会对直流母线电压造成冲击，严重时可能导致直流配电网系统崩溃。
目前现有的技术中，为了抑制直流微网母线电压的波动，通常从接入外部设备和改进控制算法两发面考虑。接入外部设备的方法实际上是使设备输出反向电流以抵消原有功率波动，例如直流弹簧概念，调节可控负荷使其跟踪波动功率。改进控制算法主要是从控制的角度上对系统进行补偿，通常采用采用前馈的控制方法，也有专家提出MPC、SMVSC的方法。接入外部设备的方法需要加入大量的器件，结构复杂，增加了额外的成本。常用的前馈控制方法通常需要增加额外的传感器，且前馈项仍需经电流内环调节，存在一定的滞后现象。
由上可知，需要提供一种或多种至少能够解决上述问题的技术方案。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供一种基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法及系统，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
根据本公开的一个方面，提供一种基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法，包括：
补偿参数计算步骤，获取DC-DC变换器的状态空间模型，并对所述状态空间模型的电压补偿控制器及电流内环补偿控制器分别求解，得到所述DC-DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数；
动态补偿控制步骤，根据动态补偿控制架构的所有参数进行DC-DC变换器动态补偿控制。
在本公开的一种示例性实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
列写直流微网中各DC-DC变换器的微分方程，并将所述微分方程转化为状态空间模型的标准方程；
基于所述状态空间模型的标准方程，通过龙伯格观测器得到扰动观测器的状态空间方程；
对所述状态空间方程的电压补偿控制器求解，得到所述电压补偿控制器的解；
基于DC-DC变换器的动态结构图，对电流内环补偿控制器求解，得到所述电流内环补偿控制器的解；
将所述电压补偿控制器的解与电流内环补偿控制器的解代入传统控制结构，得到基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿控制架构的所有参数。
在本公开的一种示例性实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
列写DC-DC变换器的微分方程：
其中，Vi为DC-DC变换器输出电压，Iti为电感电流，ILi为扰动电流，Vti为buck变换器开关管后电压，Rti为电感寄生电阻，Lti为电感，Cti为电容，D为占空比；
将DC-DC变换器转换为的状态空间模型的标准方程：
其中，Vi0、Iti0、ILi0分别为稳态点输出电压、电感电流、扰动电流；
选取载波幅值为±Vc，可得调制波Vr与平均值<Vti>的关系：
可得DC-DC变换器的标准状态空间方程形式：
在本公开的一种示例性实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
通过龙伯格观测器建立不含扰动项的状态观测器：
增益矩阵L可由极点配置得到，极点取系统极点实部的2-5倍；
结合标准状态空间形式得到扰动观测器：
定义残差可得：
输入为扰动d，输出为残差r。
在本公开的一种示例性实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
基于鲁棒扰动观测器控制架构中的将电压补偿控制器求解进行模型匹配转化，使用扰动作用于控制对象的传递函数T2、电压补偿控制器Q(S)、扰动观测器T3三个串联的传递函数矩阵逼近传递函数矩阵T1求解电压补偿控制器：
在本公开的一种示例性实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
对于最小相位系统，可以通过模型匹配转化计算得出电压补偿控制器的解；
对于非最小相位系统，可以通过线性矩阵不等式LMI对其进行求解，得到电压补偿控制器的解。
在本公开的一种示例性实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
根据基尔霍夫定律和拉普拉斯变换得出DC-DC变换器中的电压电流关系：
对DC-DC变换器动态补偿控制架构进行分解，可得：
当载波幅值为E/2时Kpwm为1，可得DC-DC变换器电流环补偿控制器的解为：
在本公开的一个方面，提供一种基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿系统，包括：
补偿参数计算模块，用于获取DC-DC变换器的状态空间模型，并对所述状态空间模型的电压补偿控制器及电流内环补偿控制器分别求解，得到所述DC-DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数；
动态补偿控制模块，用于根据动态补偿控制架构的所有参数进行DC-DC变换器动态补偿控制。
本公开的示例性实施例中的基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法，获取DC-DC变换器的状态空间模型，并对状态空间模型的电压补偿控制器及电流内环补偿控制器分别求解，得到DC-DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数；根据动态补偿控制架构的所有参数进行DC-DC变换器动态补偿控制。本公开相比于传统双闭环控制的系统，具有更快的响应速度以及稳定母线电压的波动效率高等优点。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
通过参照附图来详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
图1示出了根据本公开一示例性实施例的基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法的流程图；
图2示出了根据本公开一示例性实施例的基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿控制架构图；
图3示出了根据本公开一示例性实施例的基于鲁棒扰动观测器控制架构电压补偿控制器求解模型图；
图4示出了根据本公开一示例性实施例的buck变换器的电压动态补偿结构图；
图5示出了根据本公开一示例性实施例的boost变换器电压动态补偿结构图；
图6示出了根据本公开一示例性实施例的buck变换器的电压动态补偿结构分解图；
图7示出了根据本公开一示例性实施例的boost变换器电压动态补偿结构分解图；
图8示出了根据本公开一示例性实施例的基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法的流程图；
图9示出了根据本公开一示例性实施例的buck变换器波动效果对比图；
图10示出了根据本公开一示例性实施例的buck变换器波动效果对比图；
图11示出了根据本公开一示例性实施例的buck变换器波动效果对比图；
图12示出了根据本公开一示例性实施例的buck变换器波动效果对比图；
图13示出了根据本公开一示例性实施例的boost变换器波动效果对比图；
图14示出了根据本公开一示例性实施例的基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿系统的示意框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、材料、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作以避免模糊本公开的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个软件硬化的模块中实现这些功能实体或功能实体的一部分，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
在本示例实施例中，首先提供了一种基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法；参考图1中所示，该基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法可以包括以下步骤：
补偿参数计算步骤S110，获取DC-DC变换器的状态空间模型，并对所述状态空间模型的电压补偿控制器及电流内环补偿控制器分别求解，得到所述DC-DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数；
动态补偿控制步骤S120，根据动态补偿控制架构的所有参数进行DC-DC变换器动态补偿控制。
本公开通过基于鲁棒扰动观测器的动态补偿控制架构的系统相比于传统双闭环控制的系统，具有更快的响应速度，能够快速稳定母线电压的波动。
下面，将对本示例实施例中的基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法进行进一步的说明。
在补偿参数计算步骤S110中，可以获取DC-DC变换器的状态空间模型，并对所述状态空间模型的电压补偿控制器及电流内环补偿控制器分别求解，得到所述DC-DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数。
在本示例的实施例中，如图2所示，为基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿控制架构，根据所述架构可知，需要分别求得所述DC-DC变换器电压补偿控制器及电流内环补偿控制器的解，才能获得所述DC-DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数。
在本示例的实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
列写直流微网中各DC-DC变换器的微分方程，并将所述微分方程转化为状态空间模型的标准方程；
基于所述状态空间模型的标准方程，通过龙伯格观测器得到扰动观测器的状态空间方程；
对所述状态空间方程的电压补偿控制器求解，得到所述电压补偿控制器的解；
基于DC-DC变换器的动态结构图，对电流内环补偿控制器求解，得到所述电流内环补偿控制器的解；
将所述电压补偿控制器的解与电流内环补偿控制器的解代入传统控制结构，得到基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿控制架构的所有参数。
在本示例的实施例中，针对最小相位系统和非最小相位系统，需要分别建模，以buck变换器为例，所述补偿参数计算步骤包括：
列写buck变换器的微分方程：
其中，Vi为DC-DC变换器输出电压，Iti为电感电流，ILi为扰动电流，Vti为buck变换器开关管后电压，Rti为电感寄生电阻，Lti为电感，Cti为电容，D为占空比；
将buck变换器转换为的状态空间模型的标准方程：
其中，Vi0、Iti0、ILi0分别为稳态点输出电压、电感电流、扰动电流；
选取载波幅值为±Vc，可得调制波Vr与平均值<Vti>的关系：
可得buck变换器的标准状态空间方程形式：
在本示例的实施例中，以boost变换器为例，所述补偿参数计算步骤包括：
列写boost变换器的微分方程：
其中，Vi为DC-DC变换器输出电压，Iti为电感电流，ILi为扰动电流，Vti为buck变换器开关管后电压，E为boost变换器电源电压、Rti为电感寄生电阻，Lti为电感，Cti为电容，D为占空比。
将boost变换器转换为的状态空间模型的标准方程：
其中，Vi0、Iti0、ILi0分别为稳态点输出电压、电感电流、扰动电流；
为简化计算，boost变换器载波幅值最大值取Vc，最小值取0，则占空比D＝Vr/Vc，boost变换器状态空间模型标准形式为：
在本示例的实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
通过龙伯格观测器建立不含扰动项的状态观测器：
增益矩阵L可由极点配置得到，极点取系统极点实部的2-5倍；
结合标准状态空间形式得到扰动观测器：
定义残差可得：
输入为扰动d，输出为残差r。
在本示例的实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
基于鲁棒扰动观测器控制架构中的将电压补偿控制器求解进行模型匹配转化，如图3所示，使用扰动作用于控制对象的传递函数T2、电压补偿控制器Q(S)、扰动观测器T3三个串联的传递函数矩阵逼近传递函数矩阵T1求解电压补偿控制器：
在本示例的实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
对于最小相位系统，可以通过模型匹配转化计算得出电压补偿控制器的解；
对于非最小相位系统，可以通过线性矩阵不等式LMI对其进行求解，得到电压补偿控制器的解。
在本示例的实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
对于buck变换器，由基尔霍夫定律和拉普拉斯变换可得电压电流关系：
如图4所示，为通过上述电压电流关系及双环控制器得出的buck变换器的电压动态补偿结构。
若DC-DC变换器为单电压环控制，只需控制器Q(s)的接入，即可实现对输出电压的补偿。若为双闭环控制，则需观察控制器Q(s)的引入是否影响了除输出电压外的反馈量。由图4可知，Q(s)的引入使得电感电流发生变化，从而影响了Q(s)的补偿效果，因此buck变换器需进行电流内环补偿以抵消控制器Q(s)的引起的电感电流变化。为使电感电流Iit不发生变化，对图4所示的buck变换器动态补偿控制架构进行分解如图6所示，图6中obj为Q(s)引起的电感电流Iti变化量与补偿控制器H(s)输出之和，为使原控制器输出不变，只需使obj＝0成立，即：
当载波幅值为E/2时Kpwm为1，可得DC-DC变换器电流环补偿控制器的解为：
在本示例的实施例中，所述补偿参数计算步骤包括：
对于boost变换器，由基尔霍夫定律和拉普拉斯变换可得电压电流关系：
E-(1-D)Vi(s)＝Iti(s)(Ltis+Rti)
CtisVi(s)＝(1-D)Iti(s)-ILi(s)；
如图5所示，为通过上述电压电流关系及双环控制器得出的boost变换器的电压动态补偿结构。
若DC-DC变换器为单电压环控制，只需控制器Q(s)的接入，即可实现对输出电压的补偿。若为双闭环控制，则需观察控制器Q(s)的引入是否影响了除输出电压外的反馈量。由图5可知，Q(s)的引入使得电感电流发生变化，从而影响了Q(s)的补偿效果，因此boost变换器需进行电流内环补偿以抵消控制器Q(s)的引起的电感电流变化。为使电感电流Iit不发生变化，对图5所示的boost变换器动态补偿控制架构进行分解如图7所示，图7中为使原控制器输出不变，只需使obj＝0成立，即：
可得boost变换器电流环补偿为：
在动态补偿控制步骤S120中，可以根据动态补偿控制架构的所有参数进行DC-DC变换器动态补偿控制。
在本示例的实施例中，如图8所示，为基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法流程图，在确定动态补偿控制架构的所有参数后，根据所述动态补偿控制架构的所有参数，即可完成对DC-DC变换器动态补偿控制。
在本示例的实施例中，图9为buck变换器负载投切时传统双闭环控制策略和基于鲁棒扰动观测器的动态补偿控制架构下直流母线电压瞬时波动对比图。可知，采用基于鲁棒扰动观测器的动态补偿控制架构的系统相比于传统双闭环控制的系统，具有更快的响应速度，能够迅速稳定母线电压的波动；
图10为buck变换器给定正弦功率波动后，在传统双闭环控制策略和基于鲁棒扰动观测器的动态补偿控制架构下直流母线电压波动的对比图。可知，传统双闭环控制策略无法平抑直流母线上的正弦功率波动，直流母线电压呈正弦扰动，而基于鲁棒扰动观测器的动态补偿控制架构可以应对功率的正弦变化，使直流母线电压保持恒定；
图11为buck变换器三相不平衡负载接入后，两种控制架构对直流母线电压波动的抑制效果对比。由图可知，基于鲁棒扰动观测器的动态补偿控制架构可以有效的抑制负载三相不平衡对直流母线波动的影响；
图12为buck变换器带有5、7次谐波的交流负载接入后两种控制策略的效果对比。由图可知，交流负载带有5、7次谐波时，基于鲁棒扰动观测器的动态补偿控制架构可以有效的抑制交流负载5、7次谐波引起的直流母线电压波动。
在本示例的实施例中，图13为boost变换器在负载切换时的控制效果，可知采用基于鲁棒扰动观测器的动态补偿控制架构的变换器电压波动范围更小，稳定更快。
需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
此外，在本示例实施例中，还提供了一种基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿系统。参照图14所示，该基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿系统1400可以包括：补偿参数计算模块1410以及动态补偿控制模块1420。其中：
补偿参数计算模块1410，用于获取DC-DC变换器的状态空间模型，并对所述状态空间模型的电压补偿控制器及电流内环补偿控制器分别求解，得到所述DC-DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数；
动态补偿控制模块1420，用于根据动态补偿控制架构的所有参数进行DC-DC变换器动态补偿控制。
上述中各基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿系统模块的具体细节已经在对应的基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿系统1400的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。
Claims (8)
1.一种基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
补偿参数计算步骤，获取DC-DC变换器的状态空间模型，并对所述状态空间模型的电压补偿控制器及电流内环补偿控制器分别求解，得到所述DC-DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数；
动态补偿控制步骤，根据动态补偿控制架构的所有参数进行DC-DC变换器动态补偿控制。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿参数计算步骤包括：
列写直流微网中各DC-DC变换器的微分方程，并将所述微分方程转化为状态空间模型的标准方程；
基于所述状态空间模型的标准方程，通过龙伯格观测器得到扰动观测器的状态空间方程；
对所述状态空间方程的电压补偿控制器求解，得到所述电压补偿控制器的解；
基于DC-DC变换器的动态结构图，对电流内环补偿控制器求解，得到所述电流内环补偿控制器的解；
将所述电压补偿控制器的解与电流内环补偿控制器的解代入传统控制结构，得到基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿控制架构的所有参数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿参数计算步骤包括：
列写DC-DC变换器的微分方程：
其中，Vi为DC-DC变换器输出电压，Iti为电感电流，ILi为扰动电流，Vti为buck变换器开关管后电压，Rti为电感寄生电阻，Lti为电感，Cti为电容，D为占空比；
将DC-DC变换器转换为的状态空间模型的标准方程：
其中，Vi0、Iti0、ILi0分别为稳态点输出电压、电感电流、扰动电流；
选取载波幅值为±Vc，可得调制波Vr与平均值<Vti>的关系：
可得DC-DC变换器的标准状态空间方程形式：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿参数计算步骤包括：
通过龙伯格观测器建立不含扰动项的状态观测器：
增益矩阵L可由极点配置得到，极点取系统极点实部的2-5倍；
结合标准状态空间形式得到扰动观测器：
定义残差可得：
输入为扰动d，输出为残差r。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿参数计算步骤包括：
基于鲁棒扰动观测器控制架构中的将电压补偿控制器求解进行模型匹配转化，使用扰动作用于控制对象的传递函数T2、电压补偿控制器Q(S)、扰动观测器T3三个串联的传递函数矩阵逼近传递函数矩阵T1求解电压补偿控制器：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述补偿参数计算步骤包括：
对于最小相位系统，可以通过模型匹配转化计算得出电压补偿控制器的解；
对于非最小相位系统，可以通过线性矩阵不等式LMI对其进行求解，得到电压补偿控制器的解。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿参数计算步骤包括：
根据基尔霍夫定律和拉普拉斯变换得出DC-DC变换器中的电压电流关系：
对DC-DC变换器动态补偿控制架构进行分解，可得：
当载波幅值为E/2时Kpwm为1，可得DC-DC变换器电流环补偿控制器的解为：
8.一种基于鲁棒扰动观测器的DC-DC变换器动态补偿系统，其特征在于，所述系统包括：
补偿参数计算模块，用于获取DC-DC变换器的状态空间模型，并对所述状态空间模型的电压补偿控制器及电流内环补偿控制器分别求解，得到所述DC-DC变换器的状态空间模型动态补偿控制架构的所有参数；
动态补偿控制模块，用于根据动态补偿控制架构的所有参数进行DC-DC变换器动态补偿控制。
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