CN110456388B - 一种星载gnss-r海面高度要素定标装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种星载GNSS‑R海面高度要素定标装置及方法，所述方法包括：S1：计算GNSS直射信号在海面进行镜面反射的反射点位置；S2：计算GNSS反射信号与直射信号的延迟差ρ_signal，以此作为海面高度的初步计算结果；S3：计算GNSS信号在传播中的电离层延迟误差ρ_ion；S4：计算GNSS信号在传播中的对流层延迟误差ρ_tro；S5：计算天线位置误差ρ_ant和天线高度差H_ant；S6：根据步骤S1‑S5计算出的数据，来计算镜面反射点所在位置的海面的高度H，所述海面高度为海面到地球椭球面的绝对高度。本发明可以更加准确地计算星载平台下GNSS‑R海面高度要素，提高其测高精度。

Description

一种星载GNSS-R海面高度要素定标装置及方法

技术领域

本发明涉及卫星导航技术，具体涉及一种星载GNSS-R海面高度要素定标装置及方法。

背景技术

卫星导航系统反射信号技术(Global Navigation Satellite System-Reflectometry：GNSS-R)能够同时接收多颗GNSS卫星的信号，且其观测范围广，不受天气(云、雾)等影响，能够对海面高度测量测量实现低成本、高时空分辨率全天候的实时观测。

传统的GNSS-R海面(或湖面、以及海冰面)测高，大多是将接收机以及接收天线等测量装置搭载在地基或者是空基平台上，以此开展海面高度要素测量时，由于接收平台较矮，很少考虑电离层、对流层、直射天线和反射天线之间的位置偏差等因素带来的测高误差。

随着GNSS-R技术的不断发展，美国的NASA和欧洲的ESA先后开展了星载GNSS-R的测高实验，由于星载平台在电离层和对流层之上，因此必须考虑由于电离层和对流层带来的测量误差。并且由于卫星的复杂设计，直射天线与反射天线之间有较大的位置偏差，因此也需考虑直射天线和反射天线之间的位置偏差所导致的误差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种星载GNSS-R海面高度要素定标装置及方法。技术方案如下：

一种星载GNSS-R海面高度要素定标装置，包括：镜面反射点计算模块、海面高度初步计算模块、电离层误差计算模块、对流层误差计算模块、天线位置误差计算模块、海面高度要素计算模块，其中：

所述镜面反射点计算模块，根据发射机位置、接收机位置及其相对应的几何关系，采用线段二分或是角度二分的算法模型，来计算GNSS直射信号在海面进行镜面反射的反射点位置，并将镜面反射点位置传给所述海面高度要素计算模块；其中，所述发射机为GNSS卫星；所述接收机为GNSS-R卫星载荷；

所述海面高度初步计算模块，根据接收机接收到的GNSS直射信号以及从海面反射回来的GNSS反射信号，采用码相位测高模型、载波相位测高模型、或是干涉测高模型计算反射信号与直射信号的延迟差ρ_signal；以此作为海面高度的初步计算结果，并传给所述海面高度要素计算模块；

所述电离层误差计算模块，根据接收机的高度，采用电离层经验模型或是双频改正模型，计算GNSS信号在传播中的电离层延迟误差ρ_ion，并将电离层延迟误差的计算结果传给所述海面高度要素计算模块；所述GNSS信号包括GNSS直射信号和反射信号；

所述对流层误差计算模块，根据接收机的高度，采用改进的Saastamoinen模型和改进Hopfield模型，计算GNSS信号在传播中的对流层延迟误差ρ_tro，并将对流层延迟误差的计算结果传给所述海面高度要素计算模块；

所述天线位置误差计算模块，根据直射天线和反射天线的搭载位置，计算天线位置误差ρ_ant和天线高度差H_ant，并将二者的计算结果传给海面高度要素计算模块；其中：

根据GNSS直射信号从发射机传播到直射天线和反射天线的不同路径，计算直射信号分别到直射天线和反射天线的传播距离之差，也称为天线位置误差ρ_ant，并计算直射天线所在平面和反射天线所在平面的高度差，也称为天线高度差H_ant，并将天线位置误差和天线高度差的计算结果传给海面高度要素计算模块；

所述海面高度要素计算模块，用于根据之前计算的镜面反射点位置、海面高度的初步计算结果、电离层延迟误差、对流层延迟误差、天线位置误差和天线高度差，来计算镜面反射点所在位置的海面高度H，所述海面高度为海面到地球椭球面的绝对高度。

可选地，所述发射机位置，可根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号计算，或是根据GNSS-R卫星载荷的反射天线接收GNSS反射信号的时间以及GNSS卫星的精密星历计算；

所述接收机位置，可根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号，计算得到接收机的直射天线的位置，以此代表接收机的位置。

可选地，所述GNSS-R卫星载荷的接收天线以下产生的对流层延迟，以及GNSS-R卫星载荷的接收天线以上的对流层所产生的延迟，对于直射信号和反射信号的影响是相同的。

可选地，所述海面高度要素计算模块，进一步包括：

海面相对高度差计算子模块，用于计算GNSS卫星载荷的反射天线所在平面以及镜面反射点所在平面的海面相对高度差ΔH，具体为：

其中，θ为对应GNSS卫星的卫星仰角、ρ_tro为对流层延迟误差、ρ_signal为海面高度的初步计算结果、ρ_ion为电离层延迟误差、ρ_ant为天线位置误差、H_ant为天线高度差；

海面高度计算子模块，根据GNSS卫星载荷的反射天线所在平面相对于地球椭球面的绝对高度H₀以及ΔH，用于计算海面到地球椭球面的绝对高度，即为“镜面反射点所在位置的海面高度”，计算公式如下：

H＝H₀+ΔH，海面在地球椭球面之上；

H＝H₀-ΔH，海面在地球椭球面之下。

可选地，所述GNSS-R卫星载荷的接收天线分为两类：

直射天线：朝天放置，接收从上方来的直射信号，也就是GNSS卫星直接发射的信号；

反射天线：朝地放置，接收从下方来的反射信号，也就是经过海面或湖面或海冰面反射回来的GNSS卫星的信号。

一种星载GNSS-R海面高度要素定标方法，包括如下步骤：

S1：根据发射机位置、接收机位置及其相对应的几何关系，采用线段二分或是角度二分的算法模型，计算GNSS直射信号在海面进行镜面反射的反射点位置；其中，所述发射机为GNSS卫星；所述接收机为GNSS-R卫星载荷；

S2：根据接收机接收到的GNSS直射信号以及从海面反射回来的GNSS反射信号，采用码相位测高模型、载波相位测高模型、或是干涉测高模型计算反射信号与直射信号的延迟差ρ_signal；

S3：根据接收机的高度，采用电离层经验模型或是双频改正模型，计算GNSS信号在传播中的电离层延迟误差ρ_ion；所述GNSS信号包括GNSS直射信号和反射信号；

S4：根据接收机的高度，采用改进的Saastamoinen模型和改进Hopfield模型，计算GNSS信号在传播中的对流层延迟误差ρ_tro；

S5：根据GNSS直射信号从发射机传播到直射天线和反射天线的不同路径，计算直射信号分别到直射天线和反射天线的传播距离之差，即天线位置误差ρ_ant；并计算直射天线所在平面和反射天线所在平面的高度差，即天线高度差H_ant；

S6：根据步骤S1-S5计算出的镜面反射点位置、海面高度的初步计算结果、电离层延迟误差、对流层延迟误差、天线位置误差和天线高度差，来计算镜面反射点所在位置的海面高度H，所述海面高度为海面到地球椭球面的绝对高度。

可选地，所述发射机的位置，可根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号计算，或是根据GNSS-R卫星载荷的反射天线接收GNSS反射信号的时间以及GNSS卫星的精密星历计算；

所述接收机位置，可根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号，计算得到接收机的直射天线的位置，以此代表接收机的位置。

可选地，所述步骤S6进一步包括：

S61：计算GNSS卫星载荷的反射天线所在平面以及镜面反射点所在平面的海面相对高度差ΔH，具体为：

其中，θ为对应GNSS卫星的卫星仰角、ρ_tro为对流层延迟误差、ρ_signal为海面高度的初步计算结果、ρ_ion为电离层延迟误差、ρ_ant为天线位置误差、H_ant为天线高度差；

S62：再根据GNSS卫星载荷的反射天线所在平面相对于地球椭球面的绝对高度H₀以及ΔH，计算海面到地球椭球面的绝对高度，即为“镜面反射点所在位置的海面高度”，计算公式如下：

H＝H₀+ΔH，海面在地球椭球面之上；

H＝H₀-ΔH，海面在地球椭球面之下。

可选地，所述GNSS-R卫星载荷的接收天线以下产生的对流层延迟，以及GNSS-R卫星载荷的接收天线以上的对流层所产生的延迟，对于直射信号和反射信号的影响是相同的。

可选地，所述GNSS-R卫星载荷的接收天线分为两类：

直射天线：朝天放置，接收从上方来的直射信号，也就是GNSS卫星直接发射的信号；

反射天线：朝地放置，接收从下方来的反射信号，也就是经过海面或湖面或海冰面反射回来的GNSS卫星的信号。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明可以更加准确地计算星载平台下GNSS-R海面高度要素，提高海面高度要素的测高精度。

本发明的星载GNSS-R海面高度要素定标装置和方法科学合理、易于实现，通过计算在星载平台下由于电离层、对流层、直射天线和反射天线之间的位置偏差所引起的误差，从而进行有效的定标与校正，改善海面高度要素的反演精度，有利于评估星载GNSS-R载荷实际在轨的定标效果，有针对性的改善海面高度要素反演方案，进而提高星载GNSS-R载荷的海面高度要素反演结果。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明具体实施例一种星载GNSS-R海面高度要素定标装置的结构示意图；

图2是本发明具体实施例一种星载GNSS-R海面高度要素定标方法的流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1，一种星载GNSS-R海面高度要素定标装置，包括：镜面反射点计算模块、海面高度初步计算模块、电离层误差计算模块、对流层误差计算模块、天线位置误差计算模块、海面高度要素计算模块，其中：

所述镜面反射点计算模块是根据发射机(GNSS卫星)位置、接收机(GNSS-R卫星载荷)位置、及其相对应的几何关系，采用线段二分或是角度二分的算法模型，来计算GNSS卫星直射信号在海面(或湖面、以及海冰面)进行镜面反射的反射点位置，并将镜面反射点位置传给海面高度要素计算模块。

所述海面高度初步计算模块是根据接收机接收到的GNSS直射信号以及从海面(或湖面、以及海冰面)反射回来的GNSS反射信号，采用码相位测高模型、载波相位测高模型、或是干涉测高模型计算反射信号与直射信号的延迟差ρ_signal，以此作为海面高度的初步计算结果，并传给海面高度要素计算模块。

所述电离层误差计算模块是根据GNSS-R接收机的高度(星载情况下，其高度通常大于几百米，受电离层影响)，采用电离层经验模型(半经验模型)或是双频改正模型，计算GNSS信号在传播中的电离层延迟误差(ρ_ion)，并将电离层误差的计算结果传给海面高度要素计算模块。

所述对流层误差计算模块是根据GNSS-R接收机的高度(星载情况下，受对流层影响)，采用改进的Saastamoinen模型和改进Hopfield模型，计算GNSS信号在传播中的对流层延迟误差(ρ_tro)，并将对流层误差的计算结果传给海面高度要素计算模块。所述GNSS信号包括GNSS直射信号和反射信号。

所述天线位置误差计算模块是根据直射天线(RHCP天线)和反射天线(LHCP天线)的搭载位置，由于直射天线和反射天线在星载场景下搭载的位置不同，直射信号在卫星朝上的位置，也就是说离发射机更近，根据直射信号从发射机传播到直射天线和反射天线的不同路径，计算直射信号分别到直射天线和反射天线的传播距离之差，也称为天线位置误差ρ_ant，并计算直射天线所在平面(与星下点地球切面的平行表面)和反射天线所在平面(与星下点地球切面的平行表面)的高度差，也称为天线高度差H_ant，并将天线位置误差和天线高度差的计算结果传给海面高度要素计算模块。

所述海面高度要素计算模块是根据之前计算的镜面反射点位置、海面高度初步计算值、电离层误差、对流层误差、天线位置误差和天线高度差参数，计算镜面反射点所在位置的海面(或湖面、以及海冰面)高度H，所述海面高度为海面到地球椭球面的绝对高度。

本实施例中，在轨运行的所述GNSS卫星，包括GPS卫星、北斗卫星、伽利略卫星、格洛纳斯卫星以及QZSS卫星等。

所述发射机位置，可根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号计算，或是根据GNSS-R卫星载荷的反射天线接收GNSS反射信号的时间以及GNSS卫星的精密星历计算；

所述接收机位置，可根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号，计算得到接收机的直射天线的位置，以此代表接收机的位置。

所述GNSS-R卫星载荷的接收天线以下产生的对流层延迟，以及GNSS-R卫星载荷的接收天线以上的对流层所产生的延迟，对于直射信号和反射信号的影响是相同的。

所述GNSS-R卫星载荷的接收天线分为两类：

直射天线：朝天放置，接收从上方来的直射信号，也就是GNSS卫星直接发射的信号；

反射天线：朝地放置，接收从下方来的反射信号，也就是经过海面或湖面或海冰面反射回来的GNSS卫星的信号。其中，所述海面高度要素计算模块，进一步包括：

海面相对高度差计算子模块，用于计算GNSS卫星载荷的反射天线所在平面以及镜面反射点所在平面的海面相对高度差ΔH，具体为：

其中，θ为对应GNSS卫星的卫星仰角、ρ_tro为对流层延迟误差、ρ_signal为海面高度的初步计算结果、ρ_ion为电离层延迟误差、ρ_ant为天线位置误差、H_ant为天线高度差；

海面高度计算子模块，根据GNSS卫星载荷的反射天线所在平面相对于地球椭球面的绝对高度H₀以及ΔH，用于计算海面到地球椭球面的绝对高度，即为“镜面反射点所在位置的海面高度”，计算公式如下：

H＝H₀+ΔH，海面在地球椭球面之上；

H＝H₀-ΔH，海面在地球椭球面之下。如图2，本实施例同时提供了一种星载GNSS-R海面高度要素定标方法，包括如下步骤：

S1：根据发射机位置、接收机位置及其相对应的几何关系，采用线段二分或是角度二分的算法模型，计算GNSS直射信号在海面进行镜面反射的反射点位置；其中，所述发射机为GNSS卫星；所述接收机为GNSS-R卫星载荷；

所述发射机的位置，可根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号计算，或是根据GNSS-R卫星载荷的反射天线接收GNSS反射信号的时间以及GNSS卫星的精密星历计算；

所述接收机位置，可根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号，计算得到接收机的直射天线的位置，以此代表接收机的位置。

S2：根据接收机接收到的GNSS直射信号以及从海面反射回来的GNSS反射信号，采用码相位测高模型、载波相位测高模型、或是干涉测高模型计算反射信号与直射信号的延迟差ρ_signal；

S3：根据接收机的高度，采用电离层经验模型或是双频改正模型，计算GNSS信号在传播中的电离层延迟误差ρ_ion；所述GNSS信号包括GNSS直射信号和反射信号；

S4：根据接收机的高度，采用改进的Saastamoinen模型和改进Hopfield模型，计算GNSS信号在传播中的对流层延迟误差ρ_tro；

S5：根据GNSS直射信号从发射机传播到直射天线和反射天线的不同路径，计算直射信号分别到直射天线和反射天线的传播距离之差，即天线位置误差ρ_ant；并计算直射天线所在平面和反射天线所在平面的高度差，即天线高度差H_ant；

S6：根据步骤S1-S5计算出的镜面反射点位置、海面高度的初步计算结果、电离层延迟误差、对流层延迟误差、天线位置误差和天线高度差，来计算镜面反射点所在位置的海面高度H，所述海面高度为海面到地球椭球面的绝对高度。

其中，所述步骤S6进一步包括：

S61：计算GNSS卫星载荷的反射天线所在平面以及镜面反射点所在平面的海面相对高度差ΔH，具体为：

其中，θ为对应GNSS卫星的卫星仰角、ρ_tro为对流层延迟误差、ρ_signal为海面高度的初步计算结果、ρ_ion为电离层延迟误差、ρ_ant为天线位置误差、H_ant为天线高度差；

S62：再根据GNSS卫星载荷的反射天线所在平面相对于地球椭球面的绝对高度H₀以及ΔH，计算海面到地球椭球面的绝对高度，即为“镜面反射点所在位置的海面高度”，计算公式如下：

H＝H₀+ΔH，海面在地球椭球面之上；

H＝H₀-ΔH，海面在地球椭球面之下。

其中，所述GNSS-R卫星载荷的接收天线以下产生的对流层延迟，以及GNSS-R卫星载荷的接收天线以上的对流层所产生的延迟，对于直射信号和反射信号的影响是相同的。

其中，所述GNSS-R卫星载荷的接收天线分为两类：

直射天线：朝天放置，接收从上方来的直射信号，也就是GNSS卫星直接发射的信号；

反射天线：朝地放置，接收从下方来的反射信号，也就是经过海面或湖面或海冰面反射回来的GNSS卫星的信号。

需要说明的是，本实施例装置和方法中涉及的所有模型计算，均为本领域常见的应用，且涉及知识过多，故本发明不再对其进一步展开进行阐述。

本发明的装置和方法不仅适用于海面的情况，同样适用于湖面或海冰面的情况，本发明不对其做出限定。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (8)

1.一种星载GNSS-R海面高度要素定标装置，其特征在于，包括：镜面反射点计算模块、海面高度初步计算模块、电离层误差计算模块、对流层误差计算模块、天线位置误差计算模块、海面高度要素计算模块，其中：

所述镜面反射点计算模块，根据发射机位置、接收机位置及其相对应的几何关系，采用线段二分或是角度二分的算法模型，来计算GNSS直射信号在海面进行镜面反射的反射点位置，并将镜面反射点位置传给所述海面高度要素计算模块；其中，所述发射机为GNSS卫星；所述接收机为GNSS-R卫星载荷；

所述海面高度初步计算模块，根据接收机接收到的GNSS直射信号以及从海面反射回来的GNSS反射信号，采用码相位测高模型、载波相位测高模型、或是干涉测高模型计算反射信号与直射信号的延迟差ρ_signal；以此作为海面高度的初步计算结果，并传给所述海面高度要素计算模块；

所述电离层误差计算模块，根据接收机的高度，采用电离层经验模型或是双频改正模型，计算GNSS信号在传播中的电离层延迟误差ρ_ion，并将电离层延迟误差的计算结果传给所述海面高度要素计算模块；所述GNSS信号包括GNSS直射信号和反射信号；

所述对流层误差计算模块，根据接收机的高度，采用改进的Saastamoinen模型和改进Hopfield模型，计算GNSS信号在传播中的对流层延迟误差ρ_tro，并将对流层延迟误差的计算结果传给所述海面高度要素计算模块；

所述天线位置误差计算模块，根据直射天线和反射天线的搭载位置，计算天线位置误差ρ_ant和天线高度差H_ant，并将二者的计算结果传给海面高度要素计算模块；其中：

根据GNSS直射信号从发射机传播到直射天线和反射天线的不同路径，计算直射信号分别到直射天线和反射天线的传播距离之差，也称为天线位置误差ρ_ant，并计算直射天线所在平面和反射天线所在平面的高度差，也称为天线高度差H_ant，并将天线位置误差和天线高度差的计算结果传给海面高度要素计算模块；

所述海面高度要素计算模块，用于根据之前计算的镜面反射点位置、海面高度的初步计算结果、电离层延迟误差、对流层延迟误差、天线位置误差和天线高度差，来计算镜面反射点所在位置的海面高度H，所述海面高度为海面到地球椭球面的绝对高度；

所述海面高度要素计算模块，进一步包括：

海面相对高度差计算子模块，用于计算GNSS-R卫星载荷的反射天线所在平面以及镜面反射点所在平面的海面相对高度差ΔH，具体为：

其中，θ为对应GNSS卫星的卫星仰角、ρ_tro为对流层延迟误差、ρ_signal为海面高度的初步计算结果、ρ_ion为电离层延迟误差、ρ_ant为天线位置误差、H_ant为天线高度差；

海面高度计算子模块，根据GNSS-R卫星载荷的反射天线所在平面相对于地球椭球面的绝对高度H₀以及ΔH，用于计算海面到地球椭球面的绝对高度，即为“镜面反射点所在位置的海面高度”，计算公式如下：

H＝H₀+ΔH，海面在地球椭球面之上；

H＝H₀-ΔH，海面在地球椭球面之下。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述发射机位置，根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号计算，或是根据GNSS-R卫星载荷的反射天线接收GNSS反射信号的时间以及GNSS卫星的精密星历计算；

所述接收机位置，根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号，计算得到接收机的直射天线的位置，以此代表接收机的位置。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述GNSS-R卫星载荷的接收天线以下产生的对流层延迟，以及GNSS-R卫星载荷的接收天线以上的对流层所产生的延迟，对于直射信号和反射信号的影响是相同的。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，

所述GNSS-R卫星载荷的接收天线分为两类：

直射天线：朝天放置，接收从上方来的直射信号，也就是GNSS卫星直接发射的信号；

反射天线：朝地放置，接收从下方来的反射信号，也就是经过海面反射回来的GNSS卫星的信号。

5.一种星载GNSS-R海面高度要素定标方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：根据发射机位置、接收机位置及其相对应的几何关系，采用线段二分或是角度二分的算法模型，计算GNSS直射信号在海面进行镜面反射的反射点位置；其中，所述发射机为GNSS卫星；所述接收机为GNSS-R卫星载荷；

S2：根据接收机接收到的GNSS直射信号以及从海面反射回来的GNSS反射信号，采用码相位测高模型、载波相位测高模型、或是干涉测高模型计算反射信号与直射信号的延迟差ρ_signal；

S3：根据接收机的高度，采用电离层经验模型或是双频改正模型，计算GNSS信号在传播中的电离层延迟误差ρ_ion；所述GNSS信号包括GNSS直射信号和反射信号；

S4：根据接收机的高度，采用改进的Saastamoinen模型和改进Hopfield模型，计算GNSS信号在传播中的对流层延迟误差ρ_tro；

S5：根据GNSS直射信号从发射机传播到直射天线和反射天线的不同路径，计算直射信号分别到直射天线和反射天线的传播距离之差，即天线位置误差ρ_ant；并计算直射天线所在平面和反射天线所在平面的高度差，即天线高度差H_ant；

S6：根据步骤S1-S5计算出的镜面反射点位置、海面高度的初步计算结果、电离层延迟误差、对流层延迟误差、天线位置误差和天线高度差，来计算镜面反射点所在位置的海面高度H，所述海面高度为海面到地球椭球面的绝对高度；

所述步骤S6进一步包括：

S61：计算GNSS-R卫星载荷的反射天线所在平面以及镜面反射点所在平面的海面相对高度差ΔH，具体为：

其中，θ为对应GNSS卫星的卫星仰角、ρ_tro为对流层延迟误差、ρ_signal为海面高度的初步计算结果、ρ_ion为电离层延迟误差、ρ_ant为天线位置误差、H_ant为天线高度差；

S62：再根据GNSS-R卫星载荷的反射天线所在平面相对于地球椭球面的绝对高度H₀以及ΔH，计算海面到地球椭球面的绝对高度，即为“镜面反射点所在位置的海面高度”，计算公式如下：

H＝H₀+ΔH，海面在地球椭球面之上；

H＝H₀-ΔH，海面在地球椭球面之下。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述发射机的位置，根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号计算，或是根据GNSS-R卫星载荷的反射天线接收GNSS反射信号的时间以及GNSS卫星的精密星历计算；

所述接收机位置，根据GNSS-R卫星载荷的直射天线接收到的GNSS直射信号，计算得到接收机的直射天线的位置，以此代表接收机的位置。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述GNSS-R卫星载荷的接收天线以下产生的对流层延迟，以及GNSS-R卫星载荷的接收天线以上的对流层所产生的延迟，对于直射信号和反射信号的影响是相同的。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述GNSS-R卫星载荷的接收天线分为两类：

直射天线：朝天放置，接收从上方来的直射信号，也就是GNSS卫星直接发射的信号；

反射天线：朝地放置，接收从下方来的反射信号，也就是经过海面反射回来的GNSS卫星的信号。

Images