CN110450748A - 车辆的行人保护方法、系统和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆的行人保护方法、系统和装置。本发明中车辆同时设置AEB和伸缩机构，前保险杠安装于伸缩机构，当行人出现在车身的前端预定范围内时，AEB制动，同时伸缩机构带动前保险杠向车身靠近，增大行人与前保险杠之间的距离，增加制动空间，对行人提供双重保护，并且伸缩机构结构简单，成本低。

Description

车辆的行人保护方法、系统和装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的行人保护方法和系统。
背景技术
随着汽车保有量的日益增加，人们对车辆智能化的要求越来越高，道路上发生碰撞的事故也越来越多，因此在车辆行驶时需要对行人予以保护。
现有行人保护系统设置有自动制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)，车辆可自动制动，但自车辆制动至完全停止的时间内，车辆前进的距离仍然对行人构成威胁，不能完全保证行人的安全。
发明内容
为了解决以上技术问题，本发明的实施例提供一种车辆的行人保护系统，该车辆的行人保护系统包括：
伸缩机构，安装于车身前端，并且对前保险杠提供可伸缩支撑；
感测模组，用于感测所述车身前端的前行环境，并产生行进环境感测信号；
制动控制器，用于根据所述行进环境感测信号判定所述车身前端的预定范围内是否有行人，并在判定所述车身前端的预定范围内有行人时向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向所述伸缩机构产生回收驱动信号。
可选地，所述伸缩机构具有驱动所述前保险杠以平动方式移动的伸缩自由度。
可选地，所述伸缩机构包括：
动力装置，安装于车身前端；
伸缩杆，安装于所述动力装置，并可由所述动力装置驱动沿车辆前进方向伸缩；
伸缩控制器，用于响应于所述制动控制器的回收驱动信号、并驱动所述动力装置；
其中，所述前保险杠安装于所述伸缩杆，并可由伸缩杆带动沿车辆前进方向往复移动。
可选地，所述感测模组包括：
无线感应装置，用于感测所述车身前端的障碍物，并测量所述障碍物相比于所述车身前端的间隔距离；
图像采集装置，用于采集所述车身前端的视野图像。
可选地，所述制动控制器进一步用于根据所述视野图像判定所述障碍物是否为行人，并且，在认定所述障碍物为行人、且识别出所述间隔距离小于预定的阈值时，判定所述车身前端的预定范围内有行人。
可选地，所述无线感应装置包括毫米波雷达，并且所述图像采集装置包括摄像头。
本发明的实施例提供一种车辆的行人保护方法，该车辆的行人保护方法包括：
接收感测模组通过感测车身前端的前行环境而产生的行进环境感测信号；
根据所述行进环境感测信号判定所述车身前端的预定范围内是否有行人；
当判定所述车身前端的预定范围内有行人时，向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向对前保险杠提供可伸缩支撑的伸缩机构产生回收驱动信号。
可选地，所述接收感测模组通过感测车身前端的前行环境而产生的行进环境感测信号包括：
接收感测模组的无线感应装置通过感测所述车身前端的障碍物而测量得到的所述障碍物相比于所述车身前端的间隔距离；
接收感测模组的图像采集装置采集到的所述车身前端的视野图像。
可选地，进一步包括：
根据所述视野图像判定所述障碍物是否为行人，并且，在认定所述障碍物为行人、且识别出所述间隔距离小于预定的阈值时，判定所述车身前端的预定范围内有行人。
本发明的实施例提供一种车辆的行人保护装置，该车辆的行人保护装置包括：
信号接收模块，用于接收感测模组通过感测车身前端的前行环境而产生的行进环境感测信号；
行人判断模块，用于根据所述行进环境感测信号判定所述车身前端的预定范围内是否有行人；
保护驱动模块，用于当判定所述车身前端的预定范围内有行人时，向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向对前保险杠提供可伸缩支撑的伸缩机构产生回收驱动信号。
可选地，所述信号接收模块包括：
距离接收子模块，用于接收感测模组的无线感应装置通过感测所述车身前端的障碍物而测量得到的所述障碍物相比于所述车身前端的间隔距离；
图像接收子模块，用于接收感测模组的图像采集装置采集到的所述车身前端的视野图像。
可选地，所述行人判断模块进一步用于：
根据所述视野图像判定所述障碍物是否为行人，并且，在认定所述障碍物为行人、且识别出所述间隔距离小于预定的阈值时，判定所述车身前端的预定范围内有行人。
由以上技术方案可知，本发明中车辆同时设置AEB和伸缩机构，前保险杠安装于伸缩机构，当行人出现在车身的前端预定范围内时，AEB制动，同时伸缩机构带动前保险杠向车身靠近，增大行人与前保险杠之间的距离，增加制动空间，对行人提供双重保护，并且伸缩机构结构简单，成本低。
附图说明
以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。
图1为本发明实施例的车辆的行人保护系统示意图。
图2为本发明实施例的车辆的行人保护方法的流程图。
图3为本发明实施例的车辆的行人保护方法的扩展流程图。
图4为本发明实施例的车辆的行人保护方法的进一步扩展流程图。
图5为本发明实施例的车辆的行人保护装置示意图。
图6为本发明实施例的车辆的行人保护装置扩展示意图。
图7为本发明实施例的电子设备示意图。
其中：2制动控制器
3图像采集装置
4无线感应装置
5伸缩机构
51动力装置、52伸缩杆、53伸缩控制器
6前保险杠
7车身
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本申请作进一步详细说明。
图1为本发明实施例的车辆的行人保护系统示意图。本发明的实施例提供了一种车辆的行人保护系统，如图1所示，该车辆的行人保护系统包括伸缩机构5、感测模组和制动控制器2。
伸缩机构5安装于车身7的前端，并且该伸缩机构5对前保险杠6提供靠近车身和远离车身的可伸缩支撑，该前保险杠6安装于伸缩机构5，伸缩机构5可带动前保险杠6向车身7靠近或者远离车身7。
感测模组用于感测车身7前端的前行环境，并产生行进环境感测信号。
制动控制器2用于接收行进环境感测信号、并根据行进环境感测信号判定车身7前端的预定范围内是否有行人，并在判定车身7前端的预定范围内有行人时向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向伸缩机构5产生回收驱动信号。
该车身7前端的预定范围可以是距离前保险杠6的预设距离范围，当行人不在该预设距离范围内时，可以认为车辆可由人工控制实施制动或者避让，在该预设距离范围内，可以认为人工制动或者避让的危险系数高，容易发生交通事故，因而车辆自动制动，并同时驱动伸缩机构5带动前保险杠6向靠近车身7的方向移动，避让出更大的制动距离空间，避免前保险杠6碰撞行人，提高车辆的安全系数，对行人提供双重保护。
伸缩机构5带动前保险杠6向车身7靠近或者远离车身7时并不是任意距离移动，而是在伸缩机构5的预设伸缩范围内，前保险杠6与车身7前端之间的距离变化。
现有技术中在车身前端设置气囊，利用气囊缓冲对行人的冲击，而气囊展开本身具有一定的冲击、且减小了车身和行人之间的距离，保护效果不明显，并且气囊成本高。
本发明中车辆的行人保护系统同时设置AEB和伸缩机构5，前保险杠6安装于伸缩机构5，当行人出现在车身7的前端预定范围内时，AEB制动，同时伸缩机构5带动前保险杠6向车身7靠近，增大行人与前保险杠6之间的距离，增加制动空间，对行人提供双重保护，并且伸缩机构5结构简单，成本低。
具体地，该伸缩机构5具有驱动前保险杠6以平动方式移动的伸缩自由度，即伸缩机构5驱动前保险杠6以平动的形式向车身7靠近，该处前保险杠6平动的意思是，前保险杠6的移动路径在某一水平面内，此时前保险杠6向车身7靠近的路径最短，可以实现前保险杠6在最短时间内向车身7靠近，具体前保险杠6可以移动与车身7抵接的位置。
如图1所示，该伸缩机构5可以包括动力装置51、伸缩杆52和伸缩控制器53。
动力装置51安装于车身7前端，动力装置51可以是电机，电机提供驱动伸缩杆52伸缩的动力。
伸缩杆52安装于动力装置51的输出端，并且伸缩杆52可由动力装置51驱动沿车辆前进方向伸缩，动力装置51驱动伸缩杆52相对于车身7伸缩。前保险杠6安装于伸缩杆52，并可由伸缩杆52带动沿车辆前进方向往复移动，该移动过程即为前保险杠6靠近或者远离车身7。
伸缩控制器53用于响应于制动控制器2的回收驱动信号、并驱动动力装置51带动伸缩杆52伸缩，以实现前保险杠6的移动。
上述的感测模组可以包括：无线感应装置4和图像采集装置3。
无线感应装置4用于感测车身7前端的障碍物，并测量障碍物相比于车身7前端的间隔距离；图像采集装置3用于采集车身前端的视野图像。
具体无线感应装置4可以是安装于前保险杠6的前端，其测量的是障碍物与前保险杠6之间的距离；图像采集装置3可以安装于车身7的前端上方位置，便于获得广阔的拍摄视野。
当车身7前端的预定范围内存在行人时，无线感应装置4可以感测到障碍物(行人)，并可以测量得到障碍物与车身7前端之间的距离，同时图像采集装置3可以采集车身7前端的预定范围内的视野图像，该视野图像中包含有无线感应装置4感测到的行人。
该制动控制器2进一步用于根据图像采集装置3采集的视野图像判定障碍物是否为行人，并且，在认定障碍物为行人、且识别出障碍物相比于车身7前端的间隔距离小于预定的阈值时，判定车身前端的预定范围内有行人。
采用图像采集装置3和无线感应装置4配合，通过视野图像判断是否存在行人，当判定视野图像中存在行人时，则判定障碍物与车身7前端的间隔距离即为行人与车身7前端之间的间隔距离，制动控制器2判断间隔距离小于预定的阈值时，则可以认定车身7前端的预定范围内有行人，此时可以触发AEB和伸缩控制器53。
无线感应装置4可以包括毫米波雷达，并且图像采集装置3可以包括摄像头。毫米波雷达体积小、质量轻和空间分辨率高，即使在雨雪等天气时也能够精确测量障碍物与车身7前端之间的距离，当然，该无线感应装置4并不局限于毫米波雷达，图像采集装置3并不局限于摄像头。
图2为本发明实施例的车辆的行人保护方法的流程图。如图2所示，该车辆的行人保护方法可以包括：
S101：接收感测模组通过感测车身7前端的前行环境而产生的行进环境感测信号；
S102：根据行进环境感测信号判定车身7前端的预定范围内是否有行人；
S103：当判定车身7前端的预定范围内有行人时，向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向对前保险杠6提供可伸缩支撑的伸缩机构5产生回收驱动信号。
此外，当判定车身前端的预定范围内没有行人时，则重复步骤S101，接收新的行进环境感测信号，重复判断车身前端的预定范围内是否有行人。
上述的伸缩机构5响应于回收驱动信号、并驱动前保险杠6以平动方式移动，前保险杠6以平动方式向车身7移动。
该伸缩机构5可以是上述车辆的行人保护系统中的伸缩机构，该伸缩机构5可以包括：
动力装置51，动力装置51安装于车身7前端；
伸缩杆52，伸缩杆52安装于动力装置51，并可由动力装置51驱动沿车辆前进方向伸缩；
伸缩控制器53，伸缩控制器53响应于制动控制器2的回收驱动信号、并驱动动力装置51；
其中，前保险杠6安装于伸缩杆52，并可由是伸缩杆52带动沿车辆前进方向往复移动。
图3为本发明实施例的车辆的行人保护方法的扩展流程图。如图3所示，该车辆的行人保护方法可以包括：
S1011：接收感测模组的无线感应装置4通过感测车身7前端的障碍物而测量得到的障碍物相比于车身7前端的间隔距离；
S1012：接收感测模组的图像采集装置3采集到的车身7前端的视野图像；
S102：根据行进环境感测信号判定车身7前端的预定范围内是否有行人；
S103：当判定车身7前端的预定范围内有行人时，向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向对前保险杠6提供可伸缩支撑的伸缩机构5产生回收驱动信号。
此外，当判定车身前端的预定范围内没有行人时，则重复步骤S101，接收新的行进环境感测信号，重复判断车身前端的预定范围内是否有行人。
该步骤S1011和S1012可以调换顺序，并且也可以同时进行，并不局限于上述的顺序。
图4为本发明实施例的车辆的行人保护方法的进一步扩展流程图。如图4所示，该车辆的行人保护方法可以包括：
S1011：接收感测模组的无线感应装置4通过感测车身7前端的障碍物而测量得到的障碍物相比于车身7前端的间隔距离；
S1012：接收感测模组的图像采集装置3采集到的车身7前端的视野图像；
S1021：根据视野图像判定障碍物是否为行人；
S1022：在认定障碍物为行人时，识别间隔距离是否小于预定的阈值；当间隔距离小于预定的阈值，则判定车身7前端的预定范围内有行人；否则，重复步骤S1011；
S103：当判定车身7前端的预定范围内有行人时，向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向对前保险杠6提供可伸缩支撑的伸缩机构5产生回收驱动信号。
图5为本发明实施例的车辆的行人保护装置示意图。如图5所示，车辆的行人保护装置可以包括：
信号接收模块801，信号接收模块801用于接收感测模组通过感测车身7前端的前行环境而产生的行进环境感测信号；
行人判断模块802，行人判断模块802用于根据行进环境感测信号判定车身7前端的预定范围内是否有行人；
保护驱动模块803，保护驱动模块803用于当判定车身7前端的预定范围内有行人时，向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向对前保险杠6提供可伸缩支撑的伸缩机构5产生回收驱动信号。
该伸缩机构5可以是上述车辆的行人保护系统中的伸缩机构。
图6为本发明实施例的车辆的行人保护装置扩展示意图。如图6所示，车辆的行人保护装置中，信号接收模块801可以包括：
距离接收子模块8011，距离接收子模块8011用于接收感测模组的无线感应装置4通过感测车身7前端的障碍物而测量得到的障碍物相比于车身7前端的间隔距离；
图像接收子模块8012，图像接收子模块8012用于接收感测模组的图像采集装置3采集到的车身7前端的视野图像。
上述的行人判断模块802可以进一步用于：根据视野图像判定所述障碍物是否为行人，并且，在认定障碍物为行人、且识别出间隔距离小于预定的阈值时，判定车身7前端的预定范围内有行人。
此外，本发明提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行上述的车辆的行人保护方法中的步骤。
图7为本发明实施例的汽车示意图。如图7所示，汽车可以包括处理器901，处理器901用于执行上述车辆的行人保护方法中的步骤。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆的行人保护系统，其特征在于，包括：
伸缩机构，安装于车身前端，并且对前保险杠提供可伸缩支撑；
感测模组，用于感测所述车身前端的前行环境，并产生行进环境感测信号；
制动控制器，用于根据所述行进环境感测信号判定所述车身前端的预定范围内是否有行人，并在判定所述车身前端的预定范围内有行人时向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向所述伸缩机构产生回收驱动信号。
2.根据权利要求1所述的行人保护系统，其特征在于，所述伸缩机构具有驱动所述前保险杠以平动方式移动的伸缩自由度。
3.根据权利要求2所述的行人保护系统，其特征在于，所述伸缩机构包括：
动力装置，安装于车身前端；
伸缩杆，安装于所述动力装置，并可由所述动力装置驱动沿车辆前进方向伸缩；
伸缩控制器，用于响应于所述制动控制器的回收驱动信号、并驱动所述动力装置；
其中，所述前保险杠安装于所述伸缩杆，并可由伸缩杆带动沿车辆前进方向往复移动。
4.根据权利要求1所述的行人保护系统，其特征在于，所述感测模组包括：
无线感应装置，用于感测所述车身前端的障碍物，并测量所述障碍物相比于所述车身前端的间隔距离；
图像采集装置，用于采集所述车身前端的视野图像。
5.根据权利要求4所述的行人保护系统，其特征在于，所述制动控制器进一步用于根据所述视野图像判定所述障碍物是否为行人，并且，在认定所述障碍物为行人、且识别出所述间隔距离小于预定的阈值时，判定所述车身前端的预定范围内有行人。
6.根据权利要求4所述的行人保护系统，其特征在于，所述无线感应装置包括毫米波雷达，并且所述图像采集装置包括摄像头。
7.一种车辆的行人保护方法，其特征在于，包括：
接收感测模组通过感测车身前端的前行环境而产生的行进环境感测信号；
根据所述行进环境感测信号判定所述车身前端的预定范围内是否有行人；
当判定所述车身前端的预定范围内有行人时，向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向对前保险杠提供可伸缩支撑的伸缩机构产生回收驱动信号。
8.根据权利要求7所述的车辆的行人保护方法，其特征在于，所述接收感测模组通过感测车身前端的前行环境而产生的行进环境感测信号包括：
接收感测模组的无线感应装置通过感测所述车身前端的障碍物而测量得到的所述障碍物相比于所述车身前端的间隔距离；
接收感测模组的图像采集装置采集到的所述车身前端的视野图像。
9.根据权利要求8所述的车辆的行人保护方法，其特征在于，进一步包括：
根据所述视野图像判定所述障碍物是否为行人，并且，在认定所述障碍物为行人、且识别出所述间隔距离小于预定的阈值时，判定所述车身前端的预定范围内有行人。
10.一种车辆的行人保护装置，其特征在于，包括：
信号接收模块，用于接收感测模组通过感测车身前端的前行环境而产生的行进环境感测信号；
行人判断模块，用于根据所述行进环境感测信号判定所述车身前端的预定范围内是否有行人；
保护驱动模块，用于当判定所述车身前端的预定范围内有行人时，向自动制动系统AEB产生制动触发信号、并向对前保险杠提供可伸缩支撑的伸缩机构产生回收驱动信号。
11.根据权利要求10所述的车辆的行人保护装置，其特征在于，所述信号接收模块包括：
距离接收子模块，用于接收感测模组的无线感应装置通过感测所述车身前端的障碍物而测量得到的所述障碍物相比于所述车身前端的间隔距离；
图像接收子模块，用于接收感测模组的图像采集装置采集到的所述车身前端的视野图像。
12.根据权利要求11所述的车辆的行人保护装置，其特征在于，所述行人判断模块进一步用于：
根据所述视野图像判定所述障碍物是否为行人，并且，在认定所述障碍物为行人、且识别出所述间隔距离小于预定的阈值时，判定所述车身前端的预定范围内有行人。
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