CN110441775B - 一种数据的融合方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种数据的融合方法，其中，包括：步骤S1、任意设置一待测物体；步骤S2、采用一第一传感器，用以分别检测出待测物体的第一物体信息；步骤S3、采用一第二传感器，用以分别检测出待测物体的第二物体信息；步骤S4、通过一权重算法以获取待测物体最终的物体信息。本发明的技术方案的有益效果在于：通过将第一传感器检测出的待测物体的第一物体信息和第二传感器检测出的待测物体的第二物体信息进行数据融合，再通过权重算法计算出待测物体的最终的距离、速度及角度，提高了雷达测量待测物体的信息的稳定性和准确性。

Description

一种数据的融合方法
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种数据的融合方法。
背景技术
雷达系统通常用作例如汽车、卡车和厢式货车等机动车的自适应驾驶辅助系统的一部分。雷达系统通常具有极佳的距离分辨率并且还可以测量被测物体的速度及角度。然而，与例如相机等的其它传感器相比，角分辨率通常较差，测角稳定性也存在一定偏差。
因此，针对上述问题，成为本领域技术人员亟待解决的难题。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种旨在检测被测物体的距离、速度及角度的数据的融合方法。
具体技术方案如下：
本发明提供一种数据的融合方法，其中，包括：
步骤S1、任意设置一待测物体；
步骤S2、采用一第一传感器，用以分别检测出所述待测物体的第一物体信息；
步骤S3、采用一第二传感器，用以分别检测出所述待测物体的第二物体信息；
步骤S4、通过一权重算法以获取所述待测物体最终的物体信息。
优选的，所述第一物体信息包括：第一距离和/或第一速度和/或第一角度。
优选的，所述第二物体信息包括：第二距离和/或第二速度和/或第二角度。
优选的，于所述步骤S4中，获取的最终的所述物体信息至少包括：
只有所述第一传感器检测到所述待测物体的所述第一物体信息，将所述第一物体信息作为最终的所述物体信息。
优选的，于所述步骤S4中，获取的最终的所述物体信息至少包括：
只有所述第二传感器检测到所述待测物体的所述第二物体信息，则所述第二物体信息作为最终的所述物体信息。
优选的，于所述步骤S4中，获取的最终的所述物体信息至少包括：
所述第一传感器检测到所述待测物体的所述第一物体信息，同时，所述第二传感器检测到所述待测物体的所述第二物体信息，通过所述权重算法计算出所述待测物体的最终的所述物体信息。
优选的，所述权重算法通过以下公式计算得到：
Figure BDA0002127322970000021
Figure BDA0002127322970000022
Figure BDA0002127322970000023
R用于表示所述待测物体的距离；
V用于表示所述待测物体的速度；
A用于表示所述待测物体的角度；
RA用于表示所述第一物体信息的第一距离；
RB用于表示所述第二物体信息的第二距离；
VA用于表示所述第一物体信息的第一速度；
VB用于表示所述第二物体信息的第二速度；
AA用于表示所述第一物体信息的第一角度；
AB用于表示所述第二物体信息的第二角度。
本发明的技术方案的有益效果在于：通过将第一传感器检测出的待测物体的第一物体信息和第二传感器检测出的待测物体的第二物体信息进行数据融合，再通过权重算法计算出待测物体的最终的距离、速度及角度，提高了雷达测量待测物体的信息的稳定性和准确性。
附图说明
参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。
图1为本发明的实施例的步骤图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
本发明提供一种数据的融合方法，其中，包括：
步骤S1、任意设置一待测物体；
步骤S2、采用一第一传感器，用以分别检测出待测物体的第一物体信息；
步骤S3、采用一第二传感器，用以分别检测出待测物体的第二物体信息；
步骤S4、通过一权重算法以获取待测物体最终的物体信息。
通过上述提供的数据的融合方法，如图1所示，通过第一传感器分别检测出待测物体的第一距离和/或第一速度和/或第一角度。
进一步地，通过第二传感器分别检测出待测物体的第二距离和/或第二速度和/或第二角度。
进一步地，若只有第一传感检测出待测物体的第一物体信息，则将第一物体信息包括的第一距离和/或第一速度和/或第一角度作为最终的待测物体的物体信息。
进一步地，若只有第二传感检测出待测物体的第二物体信息，则将第二物体信息包括的第二距离和/或第二速度和/或第二角度作为最终的待测物体的物体信息。
进一步地，若第一传感器检测出待测物体的第一物体信息，同时第二传感器检测出待测物体的第二物体信息，则通过权重算法计算出待测物体的最终的物体信息。
进一步地，将
Figure BDA0002127322970000041
作为第一传感器的权重，将
Figure BDA0002127322970000042
作为第二传感器的权重。
进一步地，通过以下公式计算得到最终的待测物体的距离、速度及角度：
Figure BDA0002127322970000043
Figure BDA0002127322970000044
Figure BDA0002127322970000051
R用于表示所述待测物体的距离；
V用于表示所述待测物体的速度；
A用于表示所述待测物体的角度；
RA用于表示所述第一物体信息的第一距离；
RB用于表示所述第二物体信息的第二距离；
VA用于表示所述第一物体信息的第一速度；
VB用于表示所述第二物体信息的第二速度；
AA用于表示所述第一物体信息的第一角度；
AB用于表示所述第二物体信息的第二角度，提高了雷达测量待测物体的信息的稳定性和准确性。
在一种较优的实施例中，第一物体信息包括：第一距离和/或第一速度和/或第一角度。
在一种较优的实施例中，第二物体信息包括：第二距离和/或第二速度和/或第二角度。
在一种较优的实施例中，于步骤S4中，获取的最终的物体信息至少包括：
只有第一传感器检测到待测物体的所述第一物体信息，将第一物体信息作为最终的物体信息。
在一种较优的实施例中，于步骤S4中，获取的最终的物体信息至少包括：
只有第二传感器检测到待测物体的第二物体信息，则第二物体信息作为最终的物体信息。
在一种较优的实施例中，于步骤S4中，获取的最终的物体信息至少包括：
第一传感器检测到待测物体的第一物体信息，同时，第二传感器检测到待测物体的所述第二物体信息，通过权重算法计算出待测物体的最终的物体信息。
在一种较优的实施例中，权重算法通过以下公式计算得到：
Figure BDA0002127322970000061
Figure BDA0002127322970000062
Figure BDA0002127322970000063
R用于表示所述待测物体的距离；
V用于表示所述待测物体的速度；
A用于表示所述待测物体的角度；
RA用于表示所述第一物体信息的第一距离；
RB用于表示所述第二物体信息的第二距离；
VA用于表示所述第一物体信息的第一速度；
VB用于表示所述第二物体信息的第二速度；
AA用于表示所述第一物体信息的第一角度；
AB用于表示所述第二物体信息的第二角度。
本发明的技术方案的有益效果在于：通过将第一传感器检测出的待测物体的第一物体信息和第二传感器检测出的待测物体的第二物体信息进行数据融合，再通过权重算法计算出待测物体的最终的距离、速度及角度，提高了雷达测量待测物体的信息的稳定性和准确性。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种数据的融合方法，其特征在于，包括：
步骤S1、任意设置一待测物体；
步骤S2、采用一第一传感器，用以分别检测出所述待测物体的第一物体信息；
步骤S3、采用一第二传感器，用以分别检测出所述待测物体的第二物体信息；
步骤S4、通过一权重算法以获取所述待测物体最终的物体信息；
于所述步骤S4中，获取的最终的所述物体信息至少包括：
所述第一传感器检测到所述待测物体的所述第一物体信息，同时，所述第二传感器检测到所述待测物体的所述第二物体信息，通过所述权重算法计算出所述待测物体的最终的所述物体信息；
所述权重算法通过以下公式计算得到：
Figure FDA0004053591930000011
Figure FDA0004053591930000012
Figure FDA0004053591930000013
R用于表示所述待测物体的距离；
V用于表示所述待测物体的速度；
A用于表示所述待测物体的角度；
RA用于表示所述第一物体信息的第一距离；
RB用于表示所述第二物体信息的第二距离；
VA用于表示所述第一物体信息的第一速度；
VB用于表示所述第二物体信息的第二速度；
AA用于表示所述第一物体信息的第一角度；
AB用于表示所述第二物体信息的第二角度。
2.根据权利要求1所述的一种数据的融合方法，其特征在于，所述第一物体信息包括：第一距离和/或第一速度和/或第一角度。
3.根据权利要求1所述的一种数据的融合方法，其特征在于，所述第二物体信息包括：第二距离和/或第二速度和/或第二角度。
4.根据权利要求1所述的一种数据的融合方法，其特征在于，于所述步骤S4中，获取的最终的所述物体信息至少包括：
只有所述第一传感器检测到所述待测物体的所述第一物体信息，将所述第一物体信息作为最终的所述物体信息。
5.根据权利要求1所述的一种数据的融合方法，其特征在于，于所述步骤S4中，获取的最终的所述物体信息至少包括：
只有所述第二传感器检测到所述待测物体的所述第二物体信息，则所述第二物体信息作为最终的所述物体信息。
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