CN110440764A - 一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。

Description

一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及云台视觉伺服系统技术领域，尤其涉及一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备。

背景技术

变电站巡检机器人沿巡检道路行走进行设备巡检，到达预定监测位置后停靠，调用云台预置位将可见光监测仪器对准被监测设备，可见光监测仪器通过光学变焦获取比例适当的清晰图片。由于机器人导航定位精度、行进姿态偏差和云台预置位定位精度等误差的综合影响，导致每次巡检时同一观测目标的成像位置在整幅图像视野中的位置有较大偏差。

目前的变电站巡检道路巡检采用霍夫圆检测技术对圆形表计位置进行检测，拍摄图当前表计中心点与基准图参考表计中心点的像素存在偏差，但搜索中仍然会搜索到背景圆形，以及多个相似表计的多圆检测存在弊端，导致表计识别的准确率降低。

发明内容

本申请实施例提供了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，用于解决现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种表计检测云台二次对准方法，包括以下步骤：

101、获取预置焦距下的云台拍摄图；

102、基于待测表计半径确定搜索半径，以所述云台拍摄图中心为搜索矩形框的搜索中心，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第一预置需求数量的检测圆形；

103、对所述检测圆形进行基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取所述检测圆形中满足与基准图中基准参考表计的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形；

104、若所述相似圆形的数量为1，执行步骤105，若所述相似圆形的数量为1个以上，则对所有所述相似圆形根据所述基准图中的所述基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据所述待测表计在所述基准图中的序号保留与所述待测表计序号相同的所述相似圆形，执行步骤105；

105、获取所述相似圆形的圆心，计算所述圆心与所述待测表计中心点的像素偏差，若所述像素偏差大于或等于临界值，则根据所述像素偏差对应调整云台的拍摄角度。

优选地，步骤103之前，还包括：

100、获取基准图中基准参考表计的参数信息，所述参数信息包括：基准图名称、表计类型、最终保留的表计个数、基准参考表计在最终保留的基准图的位置关系、参考表计的半径、x轴和y轴的坐标、感知哈希相似度向量和基于颜色的相似度向量。

优选地，步骤100之前还包括：

1001、以基准图中心为中心确定的预置大小的搜索矩形框，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第二预置需求数量的参考圆形；

1002、将距离所述基准图中心最近的所述参考圆形作为待测基准参考表计，基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取与所述待测基准参考表计像素小于或等于第二预置像素的基准参考表计；

1003、若所述基准参考表计的数量为1个，则执行步骤1004，若所述基准参考表计的数量为1个以上，则获取所述基准参考表计在所述基准图中的参数信息，执行步骤1004；

1004、将所述基准参考表计及所述基准参考表计的所述参数信息存入配置文件。

优选地，所述预置焦距为一倍焦距。

本申请第二方面提供了一种表计检测云台二次对准装置，包括以下模块：

获取模块，用于获取预置焦距下的云台拍摄图；

搜索模块，用于基于待测表计半径确定搜索半径，以所述云台拍摄图中心为搜索矩形框的搜索中心，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第一预置需求数量的检测圆形；

相似度检测模块，用于对所述检测圆形进行基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取所述检测圆形中满足与基准图中基准参考表计的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形；

判断模块，用于若所述相似圆形的数量为1，触发调整模块，若所述相似圆形的数量为1个以上，则对所有所述相似圆形根据所述基准图中的所述基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据所述待测表计在所述基准图中的序号保留与所述待测表计序号相同的所述相似圆形，触发所述调整模块；

所述调整模块，用于获取所述相似圆形的圆心，计算所述圆心与所述待测表计中心点的像素偏差，若所述像素偏差大于或等于临界值，则根据所述像素偏差对应调整云台的拍摄角度。

优选地，还包括：

与所述相似度检测模块连接的参考模块，所述参考模块用于获取基准图中基准参考表计的参数信息，所述参数信息包括：基准图名称、表计类型、最终保留的表计个数、基准参考表计在最终保留的基准图的位置关系、参考表计的半径、x轴和y轴的坐标、感知哈希相似度向量和基于颜色的相似度向量。

优选的，所述参考模块具体包括：

搜索子模块，用于以基准图中心为中心确定的预置大小的搜索矩形框，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第二预置需求数量的参考圆形；

相似度检测子模块，用于将距离所述基准图中心最近的所述参考圆形作为待测基准参考表计，基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取与所述待测基准参考表计像素小于或等于第二预置像素的基准参考表计；

判断子模块，用于若所述基准参考表计的数量为1个，则触发配置子模块，若所述基准参考表计的数量为1个以上，则获取所述基准参考表计在所述基准图中的参数信息，触发所述配置子模块；

所述配置子模块，用于将所述基准参考表计及所述基准参考表计的所述参数信息存入配置文件。

本申请第三方面提供了一种表计检测云台二次对准设备，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面所述的任一种表计检测云台二次对准方法。

本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第一方面所述的任一种表计检测云台二次对准方法。

本申请第五方面提供了一种包含计算机指令的计算机程序，其特征在于，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面所述的任一种表计检测云台二次对准方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请中，提供了一种表计检测云台二次对准方法，包括以下步骤：101、获取预置焦距下的云台拍摄图；102、基于待测表计半径确定搜索半径，以云台拍摄图中心为搜索矩形框的搜索中心，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第一预置需求数量的检测圆形；103、对检测圆形进行基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取检测圆形中满足与基准图中基准参考表计的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形；104、若相似圆形的数量为1，执行步骤105，若相似圆形的数量为1个以上，则保留与基准参考表计相同位置顺序的相似圆形，执行步骤105；105、获取相似圆形的圆心，计算圆心与基准参考表计中心点的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度。本申请中提供的方法，对获取到的云台拍摄图进行霍夫圆检测，得到需求数量的与待测表计大小一致的检测圆形，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，在得到满足相似性大小的相似圆形之后，若相似圆形的数量只有1个，则直接计算相似圆形与基准参考表计在基准图中的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度使云台精确对准待测表计后进行拍摄，若相似圆形的数量在1个以上，则对所有相似圆形根据基准图中的基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据待测表计在基准图中的序号保留与待测表计序号相同的相似圆形，再计算相似圆形与基准参考表计在基准图中的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度使云台精确对准待测表计后进行拍摄，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。

附图说明

图1为本申请提供的一种表计检测云台二次对准方法的一个实施例的流程示意图；

图2为本申请提供的一种表计检测云台二次对准方法的另一个实施例的流程示意图；

图3为本申请提供的一种表计检测云台二次对准装置的一个实施例的结构示意图；

图4为本申请实施例中提供的基准图中基准参考表计的参数信息示意图；

图5为本申请实施例中提供的多圆形表计基准图检测结果图；

图6为本申请实施例中提供的单圆形表计基准图检测结果图；

图7为本申请实施例中提供的未经过相似度检测的多圆形表计检测结果图；

图8为本申请实施例中提供的经过相似度检测的多圆形表计检测结果；

图9为本申请实施例中提供的未经过相似度筛选的避雷器泄露电流表拍摄图检测结果图；

图10为本申请实施例中提供的经过相似度筛选的避雷器泄露电流表拍摄图检测结果图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了便于理解，请参阅图1，本申请提供的一种表计检测云台二次对准方法的一个实施例，包括：

步骤101、获取预置焦距下的云台拍摄图。

需要说明的是，本申请实施例中，首先通过变电站巡检机器人云台获取预置焦距下的待测表计云台拍摄图，预置焦距可以选为一倍焦距。

步骤102、基于待测表计半径确定搜索半径，以云台拍摄图中心为搜索矩形框的搜索中心，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第一预置需求数量的检测圆形。

需要说明的是，霍夫圆检测技术中，原图像的边缘图像的任意点对应经过这个点的所有可能圆在三维空间用圆心和半径来表示，其对应一条三维空间的曲线，对于多个边缘点，点越多，这些点对应的三维空间曲线交于一点的数量越多，那么它们经过的共同圆上的点就越多，类似的也就可以用同样的阈值的方法来判断一个圆是否被检测到。本申请实施例中，以待测表计的半径定义霍夫圆搜索半径，以拍摄图中心为中心的搜索矩形框，搜索矩形框的长宽可根据实际情况选择，原则上比待测表计的大小要大，通过逐渐降低边缘阈值的方式调整检测阈值，获得需求数量的圆形，需求数量的圆形应大于等于待测表计的数量。

步骤103、对检测圆形进行基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取检测圆形中满足与基准图中基准参考表计的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形。

需要说明的是，在本申请实施例中，针对云台拍摄图中检测到的所有圆形，需要与基准图中的目标表计圆形进行像素的相似度对比，在相似度阈值内的云台拍摄图中的圆形即为待测表计。通过霍夫圆检测结果的圆形采用漫水填充的方式进行圆形提取，而后才能进行像素相似度对比。漫水填充法是一种用特定的颜色填充连通区域，通过设置可连通像素的上下限以及连通方式来达到不同的填充效果的方法，自动选中了和种子点相连的区域，接着讲该区域替换为指定颜色。漫水填充依赖于霍夫圆检测获得圆半径和圆心位置，表计且分离图像中圆形为后续的相似度比较分析和处理。

本申请实施例中，对霍夫圆检测结果首先进行感知哈希相似度检测，该算法提取基于灰度图的相似度向量，通过对比两幅图像的相似型向量进而得出相似度值，具体步骤说明如下：

为了去除云台拍摄图的图像的细节，只保留结构/明暗等基本信息，摒弃不同尺寸/比例带来的图像差异缩小云台拍摄图的图像尺寸，将图像缩小到8*8的尺寸，总共64个像素，将缩小后的图像，转为64级灰度，即所有像素点总共只有64种颜色，计算所有64个像素的灰度平均值，将每个像素的灰度与灰度平均值进行比较，大于或等于平均值的像记为1，小于灰度平均值的记为0，将比较完64个像素灰度与平均值比较得到的结果组合在一起，就构成了一个64位的整数，这64位的整数就是这张云台拍摄图的指纹。需要指出的是，这64位整数的组合次序并不重要，只要保证所有图像都采用同样的次序即可。得到云台拍摄图的指纹之后，对比两张图片中64位值，若不相同的数据为不超过5位(第一预置像素，位数可根据实际情况定义)说明两张图像很相似，同时还可以设置为不相同的数据超过了10(可以根据实际情况定义)，就说明这是两张不同的图像。

本申请实施例中还需要对霍夫圆检测结果进行基于颜色的相似度检测。每张图像都可以生成颜色分布的直方图，如果两张图像的直方图很接近，就可以认为它们很相似。任何一种颜色都是由红绿蓝(RGB)三原色构成的，所以共有4张直方图，即三张三原色直方图和最后合成的直方图。如果每种原色都可以取256个值，那么整个颜色空间共有1600万种颜色(256的三次方)，针对这1600万种颜色比较直方图，计算量实在太大了，因此需要采用简化算法，将0～255分成四个区：0～63为第0区，64～127为第1区，128～191为第2区，192～255为第3区，这就意味着红绿蓝分别有4个区，总共可以构成64种组合(即4的三次方)。任何一种颜色必然属于这64种组合中的一种，这样就可以统计每一种组合包含的像素数量，组成一个64维向量，这个向量就是这张图像的特征值或者称为“指纹”图像的相似度就变成了向量相似度，根据余弦向量就可以算出图像的相似度。

本申请实施例中，将满足与基准图中基准参考表计(即待测表计在基准图中的圆形)的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形。基准图可以是标准的待测表计云台拍摄图，因此，可以通过将相似圆形在所在图像中的像素与待测表计所在图像中的像素进行相似度比较，保留像素小于或等于第一预置像素的相似圆形作为目标圆形。

步骤104、若相似圆形的数量为1，执行步骤105，若相似圆形的数量为1个以上，则对所有相似圆形根据基准图中的基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据待测表计在基准图中的序号保留与待测表计序号相同的相似圆形，执行步骤105。步骤105、获取相似圆形的圆心，计算圆心与待测表计中心点的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度。

需要说明的是，若目标圆形的相似圆形的数量只有一个，此时，可以直接获取该相似圆形的圆心，计算圆心与基准参考表计中心点对应的图像的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度，根据像素偏差对应调整云台该的拍摄角度的方法是现有技术，例如：图像像素尺寸为576*720(H*W)，假如方位视场角为1度，1度对等于720像素，0.001度对等于7.2像素；假如方位视场角为0.5度，0.5度对等于720像素，0.01度对等于14.4像素；假如方位视场角是0.9度，0.9对等于720像素，0.01度对等于8像素，因此本申请实施例中不进行赘述。

若目标圆形的相似圆形的数量为1个以上，那么需要保留与基准参考表计相同位置顺序的相似圆形，计算相似圆形的圆心，再计算圆心与对应的基准参考表计中心点对应的图像的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度。因此，便实现了变电站巡检机器人云台的精确二次对准。

若目标圆形的相似圆形的数量在1个以上，则需要在所有的相似圆形中找出待测表计对应的相似圆形，此时，需要对所有相似圆形进行进行序号排序，序号排序方式与待测表计在基准图中的基准参考表计的序号排序方式相同，将序号与待测表计在基准图中的序号相同的相似圆形作为待测表计的相似圆形。然后计算该相似圆形的圆心，再计算圆心与对应的基准参考表计中心点对应的图像的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度。因此，便实现了变电站巡检机器人云台的精确二次对准。

本申请实施例中提供的表计检测云台二次对准方法，对获取到的云台拍摄图进行霍夫圆检测，得到需求数量的与待测表计大小一致的检测圆形，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，在得到满足相似性大小的相似圆形之后，若相似圆形的数量只有1个，则直接计算相似圆形与基准参考表计在基准图中的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度使云台精确对准待测表计后进行拍摄，若相似圆形的数量在1个以上，则对所有相似圆形根据基准图中的基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据待测表计在基准图中的序号保留与待测表计序号相同的相似圆形，再计算相似圆形与基准参考表计在基准图中的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度使云台精确对准待测表计后进行拍摄，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。

为了便于理解，请参阅图2，本申请还提供了一种表计检测云台二次对准方法的另一个实施例，包括：

步骤201、获取预置焦距下的云台拍摄图。

需要说明的是，本申请实施例中的步骤201与上一实施例中的步骤101一致，在此不再进行赘述。

步骤202、基于待测表计半径确定搜索半径，以云台拍摄图中心为搜索矩形框的搜索中心，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第一预置需求数量的检测圆形。

需要说明的是，本申请实施例中的步骤202与上一实施例中的步骤102一致，在此不再进行赘述。

以下步骤203至步骤206可以与步骤101～102同时进行，不存在先后顺序。

步骤203、以基准图中心为中心确定的预置大小的搜索矩形框，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第二预置需求数量的参考圆形。

步骤204、将距离基准图中心最近的参考圆形作为待测基准参考表计，基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取与待测基准参考表计像素小于或等于第二预置像素的基准参考表计。

步骤205、若基准参考表计的数量为1个，则执行步骤206，若基准参考表计的数量为1个以上，则获取基准参考表计在基准图中的参数信息。

步骤206、将基准参考表计及基准参考表计的参数信息存入配置文件。

需要说明的是，本申请实施例中利用相似度分析配置基准图待测表计参数信息文件，在基准图中，定义霍夫圆检测搜索范围(可以依据在导航精度允许范围内导致的图片偏移量，结合基准图中心确定预置大小的搜索矩形框)，霍夫圆检测的圆形结果中，距离图像中心最近的圆形为待测参考表计，提取该圆形的感知哈希和基于颜色的相似度信息，将其它检测出的圆形与待测参考表计进行相似度检测，保留检测达标的圆形，并将待测参考表计的信息自动生成并存储至配置文件，为后续云台拍摄图中圆形检测及后续的精确对准做准备。配置文件的信息包括基准图中基准参考表计的参数信息，如图4所示，参数信息包括：基准图名称(图4中的第一列)、表计类型(表计类型可以为圆形表计或方形表计，图4中的第二列)、最终保留的表计个数(图4中的第三列)、基准参考表计在最终保留的基准图的位置关系(图4中的第四列)、参考表计的半径(图4中的第五列)、x轴和y轴的坐标(图4中的第六列和第七列)、感知哈希相似度向量(图4中的第八列)和基于颜色的相似度向量(图4中的后续64列)。

步骤207、获取基准图中基准参考表计的参数信息。

步骤208、对检测圆形进行基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取检测圆形中满足与基准图中基准参考表计的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形。

步骤209、若相似圆形的数量为1，执行步骤210，若相似圆形的数量为1个以上，则对所有相似圆形根据基准图中的基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据待测表计在基准图中的序号保留与待测表计序号相同的相似圆形，执行步骤210；

步骤210、获取相似圆形的圆心，计算圆心与基准参考表计中心点的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度。

需要说明的是，如图5所示，图5为多圆形表计(主变三相油温表)的基准图检测结果，在搜索范围内检测结果为三个圆形，其余检测结果均为一个圆形，因为与参考表计半径相似的圆通过相似度比对已经滤除，如图6中的标记“B”的圆形贴纸。

对于配置信息为多圆形表计的情况：

由基准图生成的配置信息，在搜索范围可检测出多个表。以图5主变温油表为例，距离图片中心最近的左边第一个圆表为待测参考表计。在拍摄图中，霍夫圆检测通过逐步减少阈值，检测出多个圆形，如图7所示，而后按照相似度检测的思路，识别与基准图参考表计相似度满足要求的圆形，检测出三个圆形油温表，调用配置信息，即找到待测表计(左边第一个圆表)，如图8所示。此时，计算相似圆形的圆心，再计算圆心与对应的基准参考表计中心点对应的图像的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度。因此，便实现了变电站巡检机器人云台的精确二次对准

对于配置信息为单圆形表计的情况：

以避雷器泄露电流表为例，云台拍摄图霍夫圆检测时调用参考表计半径进行搜索，得到如图9所示的检测结果，再将所有结果逐一和参考圆表进行相似度对比，将非圆形表计滤除，最终检测结果如图10所示。此时，可以直接获取该相似圆形的圆心，计算圆心与基准参考表计中心点对应的图像的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度。

本申请中提供了一种表计检测云台二次对准装置，包括以下模块：

第一获取模块301，用于获取预置焦距下的云台拍摄图。

搜索模块302，用于基于待测表计半径确定搜索半径，以云台拍摄图中心为搜索矩形框的搜索中心，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第一预置需求数量的检测圆形。

相似度检测模块303，用于对检测圆形进行基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取检测圆形中满足与基准图中基准参考表计的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形。

判断模块304，用于若相似圆形的数量为1，触发调整模块305，若相似圆形的数量为1个以上，则对所有相似圆形根据所述基准图中的基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据待测表计在基准图中的序号保留与待测表计序号相同的相似圆形，，触发调整模块305；

调整模块305，用于获取相似圆形的圆心，计算圆心与待测表计中心点的像素偏差，若像素偏差大于或等于临界值，则根据像素偏差对应调整云台的拍摄角度。

进一步地，还包括：

与相似度检测模块连接的第二获取模块306，参考模块用于获取基准图中基准参考表计的参数信息，参数信息包括：基准图名称、表计类型、最终保留的表计个数、基准参考表计在最终保留的基准图的位置关系、参考表计的半径、x轴和y轴的坐标、感知哈希相似度向量和基于颜色的相似度向量。

进一步地，还包括：

搜索模块307，用于以基准图中心为中心确定的预置大小的搜索矩形框，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第二预置需求数量的参考圆形。

相似度检测模块308，用于将距离基准图中心最近的参考圆形作为待测基准参考表计，基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取与待测基准参考表计像素小于或等于第二预置像素的参考圆形。

判断模块309，用于若参考圆形的数量为1个，则触发配置子模块3064，若参考圆形的数量为1个以上，则对所有相似圆形根据基准图中的基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据待测表计在基准图中的序号保留与待测表计序号相同的相似圆形，触发配置子模块3064；

配置子模块310，用于将基准参考表计及基准参考表计的参数信息存入配置文件。

本申请还提供了一种表计检测云台二次对准设备，设备包括处理器以及存储器；

存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；

处理器用于根据程序代码中的指令执行前述的表计检测云台二次对准方法实施例中的表计检测云台二次对准方法。

本申请中还提供了一种计算机可读存储介质的实施例，计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行前述表计检测云台二次对准方法是实施例中的表计检测云台二次对准方法。

本申请中还提供了一种包含计算机指令的计算机程序，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行前述的表计检测云台二次对准方法实施例中的表计检测云台二次对准方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种表计检测云台二次对准方法，其特征在于，包括以下步骤：

101、获取预置焦距下的云台拍摄图；

102、基于待测表计半径确定搜索半径，以所述云台拍摄图中心为搜索矩形框的搜索中心，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第一预置需求数量的检测圆形；

103、对所述检测圆形进行基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取所述检测圆形中满足与基准图中基准参考表计的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形；

104、若所述相似圆形的数量为1，执行步骤105，若所述相似圆形的数量为1个以上，则对所有所述相似圆形根据所述基准图中的所述基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据所述待测表计在所述基准图中的序号保留与所述待测表计序号相同的所述相似圆形，执行步骤105；

105、获取所述相似圆形的圆心，计算所述圆心与所述待测表计中心点的像素偏差，若所述像素偏差大于或等于临界值，则根据所述像素偏差对应调整云台的拍摄角度。

2.根据权利要求1所述的表计检测云台二次对准方法，其特征在于，步骤103之前，还包括：

100、获取基准图中基准参考表计的参数信息，所述参数信息包括：基准图名称、表计类型、最终保留的表计个数、基准参考表计在最终保留的基准图的位置关系、参考表计的半径、x轴和y轴的坐标、感知哈希相似度向量和基于颜色的相似度向量。

3.根据权利要求2所述的表计检测云台二次对准方法，其特征在于，步骤100之前还包括：

1001、以基准图中心为中心确定的预置大小的搜索矩形框，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第二预置需求数量的参考圆形；

1002、将距离所述基准图中心最近的所述参考圆形作为待测基准参考表计，基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取与所述待测基准参考表计像素小于或等于第二预置像素的基准参考表计；

1003、若所述基准参考表计的数量为1个，则执行步骤1004，若所述基准参考表计的数量为1个以上，则获取所述基准参考表计在所述基准图中的参数信息，执行步骤1004；

1004、将所述基准参考表计及所述基准参考表计的所述参数信息存入配置文件。

4.根据权利要求1所述的表计检测云台二次对准方法，其特征在于，所述预置焦距为一倍焦距。

5.一种表计检测云台二测对准装置，其特征在于，包括以下模块：

获取模块，用于获取预置焦距下的云台拍摄图；

搜索模块，用于基于待测表计半径确定搜索半径，以所述云台拍摄图中心为搜索矩形框的搜索中心，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第一预置需求数量的检测圆形；

相似度检测模块，用于对所述检测圆形进行基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取所述检测圆形中满足与基准图中基准参考表计的像素小于或等于第一预置像素的相似圆形；

判断模块，用于若所述相似圆形的数量为1，触发调整模块，若所述相似圆形的数量为1个以上，则对所有所述相似圆形根据所述基准图中的所述基准参考表计的序号排序方式进行序号排序，根据所述待测表计在所述基准图中的序号保留与所述待测表计序号相同的所述相似圆形，触发所述调整模块；

所述调整模块，用于获取所述相似圆形的圆心，计算所述圆心与所述待测表计中心点的像素偏差，若所述像素偏差大于或等于临界值，则根据所述像素偏差对应调整云台的拍摄角度。

6.根据权利要求5所述的表计检测云台二次对准装置，其特征在于，还包括：

与所述相似度检测模块连接的参考模块，所述参考模块用于获取基准图中基准参考表计的参数信息，所述参数信息包括：基准图名称、表计类型、最终保留的表计个数、基准参考表计在最终保留的基准图的位置关系、参考表计的半径、x轴和y轴的坐标、感知哈希相似度向量和基于颜色的相似度向量。

7.根据权利要求6所述的表计检测云台二次对准装置，其特征在于，所述参考模块具体包括：

搜索子模块，用于以基准图中心为中心确定的预置大小的搜索矩形框，调整霍夫圆边缘阈值进行霍夫圆检测，得到第二预置需求数量的参考圆形；

相似度检测子模块，用于将距离所述基准图中心最近的所述参考圆形作为待测基准参考表计，基于感知哈希算法的相似度检测和基于颜色的相似度检测，获取与所述待测基准参考表计像素小于或等于第二预置像素的基准参考表计；

判断子模块，用于若所述基准参考表计的数量为1个，则触发配置子模块，若所述基准参考表计的数量为1个以上，则获取所述基准参考表计在所述基准图中的参数信息，触发所述配置子模块；

所述配置子模块，用于将所述基准参考表计及所述基准参考表计的所述参数信息存入配置文件。

8.一种表计检测云台二次对准设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的表计检测云台二次对准方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-4任一项所述的表计检测云台二次对准方法。

10.一种包含计算机指令的计算机程序，其特征在于，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-4任一项所述的表计检测云台二次对准方法。