CN110422229A - 用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法及控制器 - Google Patents

用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法及控制器 Download PDF

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Abstract

本申请涉及车辆制造技术领域，尤其涉及一种用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法及控制器，包括：在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器的压力值；若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值；以及，应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值进行调整，以使与该比例换向阀连接的转向油缸匀速带动目标车辆转向。本申请能够解决车辆通过辅助转向系统进行辅助转向时容易出现车辆突然迅速转向的技术问题。

Description

用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法及控制器
技术领域
本申请涉及车辆制造技术领域，具体而言，涉及一种用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法及控制器。
背景技术
为减小车辆在转向时驾驶员的操作方向盘的力，一些车辆及汽车起重机设计有辅助转向系统，辅助转向系统一般是通过对蓄能器进行充放压力油实现对车辆转向进行辅助的。但在辅助转向过程中，如若蓄能器内压力低于一定值，辅助转向系统就会自动向蓄能器内充入压力油，这会使得蓄能器提供的用于辅助转向的压力迅速增大，导致车辆突然迅速转向，造成车辆甩尾的问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法及控制器，以解决车辆通过辅助转向系统进行辅助转向时容易出现车辆突然迅速转向的技术问题。
为了实现上述目的，本申请采用以下技术方案：
本申请申请的一个方面提供的一种用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法，包括：
在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器的压力值；
若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值；应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值进行调整，以使与该比例换向阀连接的转向油缸匀速带动目标车辆转向。
优选地，所述变化值包括：增长变化值；
所述若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值，包括：
若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的增长变化值大于第一安全差值，则基于预设规则获取与该增长变化值对应的电流调整值；
相对应的，所述应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值进行调整，包括：
控制所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值下降至对应的安全电流值，该安全电流值为所述比例换向阀的电流值与所述电流调整值之间的差值。
优选地，所述变化值包括：下降变化值；
所述若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值，包括：
若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的下降变化值大于第二安全差值，则基于预设规则获取与该下降变化值对应的电流调整值；
相对应的，所述应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值进行调整，包括：
控制所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值上升至对应的安全电流值，该安全电流值为所述比例换向阀的电流值与所述电流调整值之间的差值。
优选地，所述实时监测该蓄能器的压力值，包括：
实时接收所述辅助转向系统中的压力传感器采集的所述蓄能器的压力值。
优选地，在所述实时监测该蓄能器的压力值之前，还包括：
若经检测获知目标车辆的辅助转向系统中的压力油经由对应的单向阀注入所述蓄能器，则判定当前的目标车辆的辅助转向系统正在对所述蓄能器进行保压处理。
优选地，所述基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值，包括：
应用一预设的控制对照表获取与所述变化值对应的电流安全值，其中，所述控制对照表用于存储各个变化值与各个电流安全值之间的对应关系。
本申请的另一个方面提供一种用于车辆辅助转向的压力反馈控制器，包括：
压力监测模块，用于在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器的压力值；
电流调整值获取模块，用于若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值；
匀速控制模块，用于应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值进行调整，以使与该比例换向阀连接的转向油缸匀速带动目标车辆转向。
本申请的第三个方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法的步骤。
本申请的第四个方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法的步骤。
本申请的第五个方面提供一种辅助转向系统，包括：蓄能器、设置在目标车辆的车桥上的转向油缸、与该转向油缸连接的比例换向阀、与所述蓄能器连接的压力传感器、压力油、与所述蓄能器连接的单向阀，以及，上述的用于车辆辅助转向的压力反馈控制器；
所述压力反馈控制器与所述压力传感器之间通信连接，且该压力反馈控制器与所述比例换向阀连接；
其中，所述控制器还用于控制所述压力油经由所述单向阀注入所述蓄能器，以使对所述蓄能器进行保压处理。
本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：
本申请所提供的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法及控制器，能够在蓄能器油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器油源压力减少时，相应增大比例换向阀的输入电流，确保比例换向阀输出流量基本恒定，使汽车辅助转向均速转向，降低辅助转向时出现甩尾现象的可能。
本申请的附加技术特征及其优点将在下面的描述内容中阐述地更加明显，或通过本申请的具体实践可以了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为辅助转向系统的结构示意图；
图2为本申请实施例中的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例中的压力反馈控制方法的步骤201和步骤301的流程示意图；
图4为本申请实施例中的压力反馈控制方法的步骤202和步骤302的流程示意图；
图5为本申请实施例中的用于车辆辅助转向的压力反馈控制器的结构示意图。
附图标记：
1-单向阀；2-比例换向阀；3-压力传感器；4-蓄能器；5-转向油缸；6-车桥。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1所示，现有的辅助转向系统包括单向阀1、比例换向阀2、压力传感器3、蓄能器4和转向油缸5，该辅助的转向工作原理为：
(1)当蓄能器4压力油低于低压P2时，压力传感器3发讯，压力油P通过单向阀1进入蓄能器4，当蓄能器4压力达到高压P1时，通过压力传感器3发讯，停止压力油P供给，同时单向阀1起保压作用。
(2)比例换向阀2上比例电磁铁Ya1或Yb1输入电流，比例阀换向进行换向，蓄能器4压力油通过比例换向阀2进行转向油缸5，驱动辅助车桥6转向(图1中Yan和Ybn均表示电磁铁)。
(3)辅助车桥6转向的速度取决于通过比例换向阀2的流量，而通过比例换向阀2的流量取决于比例换向阀2上比例电磁铁Ya1或Yb1输入电流值及蓄能器4压力油的大小。
辅助转向产生甩尾原因：比例换向阀2上比例电磁铁Ya1或Yb1输入一定电流值时，辅助车桥6转向，同时蓄能器4内压力油开始降低，当蓄能器4压力油低于低压P2时，压力传感器3发讯，压力油P通过单向阀1进入蓄能器4，蓄能器4内压力油迅速增大，压力增大，通过比例换向阀2的流量也迅速增大，辅助转向速度也突然增大，造成车桥6甩尾。
因此，考虑到现有的辅助转向系统存在的上述问题，本申请实施例分别提供用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法、用于车辆辅助转向的压力反馈控制器、电子设备和对应的计算机可读存储介质，通过在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器4进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器4的压力值；若监测到所述蓄能器4的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值；以及，应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀2的电流值进行调整，以使与该比例换向阀2连接的转向油缸5匀速带动目标车辆转向，能够在蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，确保比例换向阀2输出流量基本恒定，使汽车辅助转向均速转向，降低辅助转向时出现甩尾现象的可能。
基于上述内容，本申请提供一种带压力反馈控制的车辆辅助转向系统，该车辆辅助转向系统具体可以为在图1的基础上，增加一用于车辆辅助转向的压力反馈控制器，该压力反馈控制器用于在检测到目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器4进行保压处理时，执行所述用于车辆辅助转向的压力反馈控制的过程，以确保比例换向阀2输出流量基本恒定，使汽车辅助转向均速转向，彻底根除汽车辅转时出现甩尾现象。
当然，为了进一步提高压力反馈控制的控制集成程度及智能化程度，对车辆进行保压处理的控制指令也可以由所述压力反馈控制器发出，即本申请实施例提供的压力反馈控制器，可以实现所述用于车辆辅助转向的压力反馈控制的过程，也可以实现控制目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器4进行保压处理的过程，具体可以根据控制器的具体处理能力来选择，本申请对此不作限制。
另外，为了进一步提高压力反馈控制的智能化程度，或者满足对压力反馈控制结果的实验要求，在上述内容的基础上，在前述的控制器对车辆辅助转向的保压过程进行压力反馈控制后，可以将控制结果上传至服务器，以使该服务器将对应的结果显示在授权通信的客户端设备中，这样技术人员就可以根据客户端设备中的显示内容直观且快速的获知控制结果。
可以理解的是，所述客户端设备可以包括智能手机、平板电子设备、网络机顶盒、便携式计算机、台式电脑、个人数字助理(PDA)、车载设备、智能穿戴设备等。其中，所述智能穿戴设备可以包括智能眼镜、智能手表、智能手环等。
在实际应用中，用于车辆辅助转向的压力反馈控制的部分可以在如上述内容所述的处理器侧执行，也可以所有的操作都在所述服务器或客户端侧完成。具体可以根据所述服务器或客户端侧的处理能力，以及用户使用场景的限制等进行选择。本申请对此不作限定。若所有的操作都在所述客户端设备中完成，所述客户端设备还可以包括处理器。
上述的客户端设备可以具有通信模块(即通信单元)，可以与远程的服务器进行通信连接，实现与所述服务器的数据传输。所述服务器可以包括任务调度中心一侧的服务器，其他的实施场景中也可以包括中间平台的服务器，例如与任务调度中心服务器有通信链接的第三方服务器平台的服务器。所述的服务器可以包括单台计算机设备，也可以包括多个服务器组成的服务器集群，或者分布式装置的服务器结构。
所述服务器与所述客户端设备之间可以使用任何合适的网络协议进行通信，包括在本申请提交日尚未开发出的网络协议。所述网络协议例如可以包括TCP/IP协议、UDP/IP协议、HTTP协议、HTTPS协议等。当然，所述网络协议例如还可以包括在上述协议之上使用的RPC协议(Remote Procedure Call Protocol，远程过程调用协议)、REST协议(Representational State Transfer，表述性状态转移协议)等。
在本申请的一个或多个实施例中，所述目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器4进行保压处理的过程具体可以为：
(1)通过压力传感器3实时检测蓄能器4的油源压力。
(2)当蓄能器4压力油低于低压P2时，接收压力传感器3发送的信号，压力油P通过单向阀1进入蓄能器4，当蓄能器4压力达到高压P1时，通过压力传感器3发讯，停止压力油P供给，同时单向阀1起保压作用。
在本申请的一个或多个实施例中，所述预设监测时段是根据应用情形预先设置的时间域值，因压力值的变化在一个时间点无法区分，因为需要用相隔预设监测时段的至少两个时间点进行区分，而为了更为可靠地获知当前压力值是否发生变化，本申请优选预设监测时段内的多个时间点进行区分。
例如，所述预设监测时段预先被设置为3ms，在3ms内的每隔1ms的4个时间点的蓄能器4的压力值分别为：P01、P02、P03和P04，且经过数值比较获知这四个值呈递增趋势，因此控制器可以获知所述蓄能器4的压力值在预设监测时段内的增长变化值PU＝P04-P01。
由此可知，在本申请的一个或多个实施例中，所述变化值即为所述蓄能器4的压力值在预设监测时段中的变化差值，其可以为如前述举例中的增长变化值PU，也可以为下降变化值PD，也就是说，在前述举例中，若P01至P04逐渐递增，则确定当前的变化值为增长变化值；若P01至P04逐渐递减，则确定当前的变化值为下降变化值。
在本申请的一个或多个实施例中，所述安全差值是根据应用情形预先设置的安全差值，且该安全差值具体包含有用于判断增长变化值的第一安全差值，以及，用于判断下降变化值的第二安全差值；例如，若第一安全差值为60V，增长变化值PU＝P04-P01＝71V，且71>60，则确定该增长变化值在预设监测时段内的变化值大于第一安全差值，需要对比例换向阀2的电流值进行下降调整。
在本申请的一个或多个实施例中，所述电流调整值根据预设规则进行预先设置，具体可以为应用一预设的控制对照表获取与所述变化值对应的电流安全值，其中，所述控制对照表用于存储各个变化值与各个电流安全值之间的对应关系。
参见表1，为一种增长控制对照的举例：
表1
由上表1可知，若当前测得所述增长变化值PU为34V，则根据表1可确定其对应的电流调制值为15A，进而控制辅助转向系统中的比例换向阀2的当前电流值下降15A，若比例换向阀2的当前电流值为50A，且其下降15A，则比例换向阀2的电流值下降至对应的安全电流值即为35A，也就是说，在本申请的一个或多个实施例中，所述安全电流值为所述比例换向阀2的电流值与所述电流调整值之间的差值。
为了能够在蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，本申请提供一种执行主体可以为前述的控制器的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法的实施例，参见图2，该用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法具体包含有如下内容：
步骤100：在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器4进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器4的压力值。
步骤200：若监测到所述蓄能器4的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值。
步骤300：应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀2的电流值进行调整，以使与该比例换向阀2连接的转向油缸5匀速带动目标车辆转向。
为了进一步提高减少比例换向的输入电流的控制过程的可靠性，在本申请的压力反馈控制方法的一个实施例中，所述变化值为增长变化值；参见图3，所述步骤200具体包含有如下内容：
步骤201：若监测到所述蓄能器4的压力值在预设监测时段内的增长变化值大于所述第一安全差值，则基于预设规则获取与该增长变化值对应的电流调整值；
相对应的，所述步骤300具体包含有如下内容：
步骤301：控制所述辅助转向系统中的比例换向阀2的电流值下降至对应的安全电流值，该安全电流值为所述比例换向阀2的电流值与所述电流调整值之间的差值。
为了进一步提高增大比例换向的输入电流的控制过程的可靠性，在本申请的压力反馈控制方法的一个实施例中，所述变化值为下降变化值；参见图4，所述步骤200具体包含有如下内容：
步骤202：若监测到所述蓄能器4的压力值在预设监测时段内的下降变化值大于所述第二安全差值，则基于预设规则获取与该下降变化值对应的电流调整值；
相对应的，所述步骤300具体包含有如下内容：
步骤302：控制所述辅助转向系统中的比例换向阀2的电流值上升至对应的安全电流值，该安全电流值为所述比例换向阀2的电流值与所述电流调整值之间的差值。
为了在降低辅助转向时出现甩尾现象的可能的基础上，进一步减少新设备的增加，以减少控制成本，在本申请的压力反馈控制方法的一个实施例中，可以直接应用所述辅助转向系统中现有的压力传感器3实现压力监测，相对应的，所述步骤100具体包含有如下内容：
步骤101：实时接收所述辅助转向系统中的压力传感器3采集的所述蓄能器4的压力值。
为了在降低辅助转向时出现甩尾现象的可能的基础上，进一步保证控制器能够准确获知当前已进入针对蓄能器4的保压处理过程，进而准确触发所述压力反馈控制过程，在本申请的压力反馈控制方法的一个实施例中，在所述步骤100之前还具体包含有如下内容：
步骤001：若经检测获知目标车辆的辅助转向系统中的压力油经由对应的单向阀1注入所述蓄能器4，则判定当前的目标车辆的辅助转向系统正在对所述蓄能器4进行保压处理。
为了进一步提高对所述比例换向阀2的电流值的调整效率，在本申请的压力反馈控制方法的一个实施例中，在所述步骤001之前还具体包含有如下内容：
步骤002：应用一预设的控制对照表获取与所述变化值对应的电流安全值，其中，所述控制对照表用于存储各个变化值与各个电流安全值之间的对应关系。
为了进一步说明本方案，本申请还提供一种将所述用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法应用至所述用于车辆辅助转向过程的具体应用实例，具体包含有如下内容：
本应用实例主要实现汽车当辅助转向参与工作时，通过压力传感器3检测动力油源压力，再由检测到的压力实时反馈到所控制的比例换向阀2上的输入电流，当蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向阀2的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，确保比例换向阀2输出流量基本恒定，使汽车辅助转向均速转向，彻底根除汽车辅转时出现甩尾现象。
(1)通过压力传感器3实时检测蓄能器4油源压力。
(2)当蓄能器4压力油低于低压P2时，压力传感器3发讯，压力油P通过单向阀1进入蓄能器4，当蓄能器4压力达到高压P1时，通过压力传感器3发讯，停止压力油P供给，同时单向阀1起保压作用。
(3)比例换向阀2上比例电磁铁Ya1或Yb1输入电流，比例阀换向换向，蓄能器4压力油通过比例阀进行转向油缸5，驱动辅助车桥6转向。
(4)通过压力传感器3实时检测蓄能器4油源压力，再由检测到的压力实时反馈到所控制的比例换向阀2上的输入电流，当蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，确保比例换向阀2输出流量基本恒定，不受蓄能器4压力变化的影响，彻底根除汽车辅转时出现甩尾现象。
从上述描述可知，本应用实例，通过应用单向阀1进行保压，压力传感器3实时检测蓄能器4油源的压力，蓄能器4提供动力油源，比例换向阀2用于控制转向缸转向及速度，压力传感器3实时检测蓄能器4油源的压力，并反馈控制比例换向阀2的输入电流值，保证比例换向阀2输出流量不受蓄能器4压力变化的影响的设置，能够在蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，确保比例换向阀2输出流量基本恒定，使汽车辅助转向均速转向，降低辅助转向时出现甩尾现象的可能。
从软件层面来说，为了能够在蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，本申请还提供一种用于实现所述用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法中全部或部分内容的一种用于车辆辅助转向的压力反馈控制器的实施例中，参见图5，所述用于车辆辅助转向的压力反馈控制器具体包含有如下内容：
压力监测模块10，用于在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器4进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器4的压力值。
电流调整值获取模块20，用于若监测到所述蓄能器4的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值。
匀速控制模块30，用于应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀2的电流值进行调整，以使与该比例换向阀2连接的转向油缸5匀速带动目标车辆转向。
本申请实施例提供的用于车辆辅助转向的压力反馈控制器的实施例具体可以用于执行上述实施例中的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法的实施例的处理流程，其功能在此不再赘述，可以参照上述用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法实施例的详细描述。
从上述描述可知，本申请实施例提供的用于车辆辅助转向的压力反馈控制器，能够在蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，确保比例换向阀2输出流量基本恒定，使汽车辅助转向均速转向，降低辅助转向时出现甩尾现象的可能。
从硬件层面来说，为了能够在蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，本申请提供一种用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法中的全部或部分内容的电子设备的实施例，所述电子设备具体包含有如下内容：
处理器(processor)、存储器(memory)、通信接口(Communications Interface)和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述通信接口用于实现用于车辆辅助转向的压力反馈控制器、压力传感器3以及用户终端等相关设备之间的信息传输；该电子设备可以是台式计算机、平板电脑及移动终端等，本实施例不限于此。在本实施例中，该电子设备可以参照实施例中的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法的实施例，以及，用于车辆辅助转向的压力反馈控制器的实施例进行实施，其内容被合并于此，重复之处不再赘述。
本申请实施例的电子设备可以包括中央处理器和存储器；存储器耦合到中央处理器。
一实施例中，用于车辆辅助转向的压力反馈控制功能可以被集成到中央处理器中。其中，中央处理器可以被配置为进行如下控制：
步骤100：在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器4进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器4的压力值。
步骤200：若监测到所述蓄能器4的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值。
步骤300：应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀2的电流值进行调整，以使与该比例换向阀2连接的转向油缸5匀速带动目标车辆转向。
从上述描述可知，本申请实施例提供的电子设备，能够在蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，确保比例换向阀2输出流量基本恒定，使汽车辅助转向均速转向，降低辅助转向时出现甩尾现象的可能。
在另一个实施方式中，用于车辆辅助转向的压力反馈控制器可以与中央处理器分开配置，例如可以将车辆辅助转向的压力反馈控制器配置为与中央处理器连接的芯片，通过中央处理器的控制来实现交易风险监控功能。
该电子设备还可以包括：通信模块、输入单元、音频处理器、显示器、电源。
中央处理器有时也称为控制器或操作控件，可以包括微处理器或其他处理器装置和/或逻辑装置，该中央处理器接收输入并控制电子设备的各个部件的操作。
其中，存储器，例如可以是缓存器、闪存、硬驱、可移动介质、易失性存储器、非易失性存储器或其它合适装置中的一种或更多种。可储存上述与失败有关的信息，此外还可存储执行有关信息的程序。并且中央处理器可执行该存储器存储的该程序，以实现信息存储或处理等。
输入单元向中央处理器提供输入。该输入单元例如为按键或触摸输入装置。电源用于向电子设备提供电力。显示器用于进行图像和文字等显示对象的显示。该显示器例如可为LCD显示器，但并不限于此。
该存储器可以是固态存储器，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、SIM卡等。还可以是这样的存储器，其即使在断电时也保存信息，可被选择性地擦除且设有更多数据，该存储器的示例有时被称为EPROM等。存储器还可以是某种其它类型的装置。存储器包括缓冲存储器(有时被称为缓冲器)。存储器可以包括应用/功能存储部，该应用/功能存储部用于存储应用程序和功能程序或用于通过中央处理器执行电子设备的操作的流程。
本申请的实施例还提供能够实现上述实施例中的执行主体为处理器、服务器或客户端的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法中全部步骤的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：
步骤100：在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器4进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器4的压力值。
步骤200：若监测到所述蓄能器4的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值。
步骤300：应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀2的电流值进行调整，以使与该比例换向阀2连接的转向油缸5匀速带动目标车辆转向。
从上述描述可知，本申请实施例提供的计算机可读存储介质，能够在蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，确保比例换向阀2输出流量基本恒定，使汽车辅助转向均速转向，降低辅助转向时出现甩尾现象的可能。
为了能够在蓄能器4油源压力增大时，相应减少比例换向的输入电流，当蓄能器4油源压力减少时，相应增大比例换向阀2的输入电流，本申请提供一种辅助转向系统的实施例，所述辅助转向系统具体包含有如下内容：
如图1所示的蓄能器4、设置在目标车辆的车桥6上的转向油缸5、与该转向油缸连接的比例换向阀2、与所述蓄能器4连接的压力传感器3、压力油、与所述蓄能器4连接的单向阀1，以及，未在图1中示出的前述的用于车辆辅助转向的压力反馈控制器；所述压力反馈控制器与所述压力传感器3之间通信连接，且该压力反馈控制器与所述比例换向阀2连接；其中，所述控制器还用于控制所述压力油经由所述单向阀1注入所述蓄能器4，以使对所述蓄能器4进行保压处理。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法，其特征在于，包括：
在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器的压力值；
若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值；应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值进行调整，以使与该比例换向阀连接的转向油缸匀速带动目标车辆转向。
2.根据权利要求1所述的压力反馈控制方法，其特征在于，所述变化值包括：增长变化值；
所述若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值，包括：
若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的增长变化值大于第一安全差值，则基于预设规则获取与该增长变化值对应的电流调整值；
相对应的，所述应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值进行调整，包括：
控制所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值下降至对应的安全电流值，该安全电流值为所述比例换向阀的电流值与所述电流调整值之间的差值。
3.根据权利要求1所述的压力反馈控制方法，其特征在于，所述变化值包括：下降变化值；
所述若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值，包括：
若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的下降变化值大于第二安全差值，则基于预设规则获取与该下降变化值对应的电流调整值；
相对应的，所述应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值进行调整，包括：
控制所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值上升至对应的安全电流值，该安全电流值为所述比例换向阀的电流值与所述电流调整值之间的差值。
4.根据权利要求1所述的压力反馈控制方法，其特征在于，所述实时监测该蓄能器的压力值，包括：
实时接收所述辅助转向系统中的压力传感器采集的所述蓄能器的压力值。
5.根据权利要求1所述的压力反馈控制方法，其特征在于，在所述实时监测该蓄能器的压力值之前，还包括：
若经检测获知目标车辆的辅助转向系统中的压力油经由对应的单向阀注入所述蓄能器，则判定当前的目标车辆的辅助转向系统正在对所述蓄能器进行保压处理。
6.根据权利要求1所述的压力反馈控制方法，其特征在于，所述基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值，包括：
应用一预设的控制对照表获取与所述变化值对应的电流安全值，其中，所述控制对照表用于存储各个变化值与各个电流安全值之间的对应关系。
7.用于车辆辅助转向的压力反馈控制器，其特征在于，包括：
压力监测模块，用于在目标车辆的辅助转向系统对其中的蓄能器进行保压处理的过程中，实时监测该蓄能器的压力值；
电流调整值获取模块，用于若监测到所述蓄能器的压力值在预设监测时段内的变化值大于安全差值，则基于预设规则获取与该变化值对应的电流调整值；
匀速控制模块，用于应用所述电流调整值对所述辅助转向系统中的比例换向阀的电流值进行调整，以使与该比例换向阀连接的转向油缸匀速带动目标车辆转向。
8.电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任一项所述的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法的步骤。
9.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的用于车辆辅助转向的压力反馈控制方法的步骤。
10.一种辅助转向系统，其特征在于，包括：蓄能器、设置在目标车辆的车桥上的转向油缸、与该转向油缸连接的比例换向阀、与所述蓄能器连接的压力传感器、压力油、与所述蓄能器连接的单向阀，以及，如权利要求7所述的用于车辆辅助转向的压力反馈控制器；
所述压力反馈控制器与所述压力传感器之间通信连接，且该压力反馈控制器与所述比例换向阀连接；
其中，所述控制器还用于控制所述压力油经由所述单向阀注入所述蓄能器，以使对所述蓄能器进行保压处理。
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