CN102717828A - 汽车电动液压助力转向系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车电动液压助力转向系统及其控制方法，属于汽车转向控制技术领域，该系统包括储油罐、液压泵及其驱动电机、转向控制阀、转向器、助力油缸、检测装置和控制装置；还包括、蓄能器、电磁阀、单向阀、压力传感器各部件；检测装置用于获取转向参数信号，并输出至控制装置；控制装置用于接收转向参数信号，并根据预设条件输出控制信号控制电磁阀和液压泵驱动电机。本控制方法能实现用于控制电磁阀的PWM波输出及用于控制电机的电压输出。本发明能实时进行助力特性调节，对于电机功率要求大大降低，并且能应用于中重型车辆。其具有较高的工作效率及较好的节能效果。

Description

汽车电动液压助力转向系统及其控制方法

技术领域

[0001] 本发明属于汽车转向控制技术领域，具体涉及一种电动液压助力转向系统、控制方法。

背景技术

[0002] 众所周知，助力转向系统在现代汽车技术中得以广泛的应用，以协助驾驶员进行汽车行驶方向的调整，大大减轻了驾驶员操作方向盘时的用力强度。传统的液压助力转向系统一般由液压泵、回油管路3，供油管路4、由四个阀门构成的转向控制阀、转向器、V型传动带、助力油缸2、储油罐等部件构成；其助力特性由转向控制阀及液压泵供油量所确定。其系统结构及连接关系如图I所示（图中双线表示油液流通管路，单线表示机械连接）。

[0003] 其具体连接关系如下：储油罐的出口通过供油管路4与液压泵的油液入口相连， 液压泵与发动机通过V型传动带传动，液压泵的出口通过供油管路4与转向控制阀的入口相连，转向控制阀连接在方向盘I与转向器之间，并通过转向控制阀与助力油缸的入口相连，助力油缸出口通过回油管路3与储油罐入口相连。其工作原理如下：储油罐提供液压油，发动机通过V型传动带带动液压泵，液压泵产生高压油通过供油管路供给转向控制阀。驾驶员通过方向盘I输入控制转向控制阀从而控制主油路与助力油缸左右腔室的连通，从而能引导高压液流进入助力油缸左右腔室以产生不同方向的转向助力。

[0004] 无论车辆是否需要转向助力，上述助力转向系统均处于工作状态；实际工作过程中，发动机需要始终驱动液压泵工作，从而无法实现电动汽车的怠速停机状态。而且，液压助力转向系统存在着浪费发动机有用功的缺陷。

[0005] 电机驱动式液压助力转向技术将液压泵由发动机驱动改为由控制器控制的电动机驱动，从而使得液压泵的运行状态与发动机脱离并可单独控制，有效克服了传统液压助力转向系统所存在的浪费发动机有用功的问题。具体而言，现有的电机驱动式液压助力转向系统的主要动力源是电动机，通过联轴机构直接驱动液压泵，其它组成与液压助力转向系统相同。

[0006] 电机驱动式液压助力转向系统结构及连接关系如图2所示（图中双线表示油液流通管路，单线表示机械连接）：包括液压泵、电机、控制器、回油管路3，供油管路4、转向控制阀、转向器、助力油缸2、储油罐等部件，其具体连接关系如下：储油罐的出口通过供油管路4与液压泵的油液入口相连，液压泵与电动机相连，由电动机驱动；液压泵的出口通过供油管路4与转向控制阀的入口相连，转向控制阀连接在方向盘I与转向器之间，转向控制阀的出口与助力油缸的入口相连，助力油缸2的出口通过回油管路3与储油罐入口相连。控制器与电动机相连（图中未不出）。

[0007] 其工作原理如下：储油罐提供液压油，电机带动液压泵，液压泵产生高压油通过供油管路供给转向控制阀。转向控制阀即采用与传统液压助力转向系统相同或类似的结构，利用转向控制阀来引导高压液流进入助力油缸左右腔室从而产生不同方向的助力。其与传统液压助力转向系统的区别是液压泵由发动机驱动改由电机直接驱动。油路通道中各部件之间均通过油管连接。然而现有技术对于电机的功率要求较高，同时要求电机具有很好的动态特性。目前由于电机性能的限制，仍极少应用在中重型车辆上。该系统在小车上有较多应用，在具体应用时还需包括由方向盘扭矩传感器及车速传感器、油压传感器组成的检测装置，并且由于应用于电机的控制器需要能够控制电机的实时动态特性，所以对控制器的要求较高，控制器较为复杂。

[0008] 专利申请CN 101863284A提出了一种带蓄能器的电机驱动式液压助力转向系统，其结构如图3所示。其与传统电动液压助力转向系统结构不同之处，是增加了蓄能器部分。其系统结构及连接关系如图3所示（图中双线表示油液流通管路，单线表示机械连接），该系统除包括与传统的电机驱动式液压助力转向系统相同的储油罐、液压泵、电机及其控制器、转向器、助力油缸2，回油管路3，供油管路4外，还包括蓄能器、压力传感器、电控开关阀和保压阀；其具体连接关系如下：储油罐的出口通过供油管路4与液压泵的油液入口相连，液压泵与电动机相连，由电动机驱动，液压泵的出口通过供油管路4依次与还包括蓄能器、压力传感器、电控开关阀和保压阀相连，保压阀连接在方向盘I与转向器之间，保压阀的出口与助力油缸2的入口相连，助力油缸出口通过回油管路3与储油罐入口相连。控制器分 别与电动机、电控开关阀、压力传感器电路相连（图中未示出）。

[0009] 其工作原理如下：储油罐提供液压油，电动机直接驱动液压泵，液压泵产生高压油供给蓄能器，蓄能器内储存高压油。驾驶员通过方向盘输入控制电控开关阀和保压阀，使得蓄能器中的高压夜流进入助力油缸，从而实现助力。

[0010] 上述专利申请CN 101863284A还提出了一种针对蓄能器保压的控制方法：蓄能器的压力范围为一阈值，当蓄能器压力低于阈值下限时，启动电机进行泵油，当蓄能器压力值高于阈值上限时，电机停止。

[0011] 但是根据上述专利申请，其仅对蓄能器进行了保压控制，仍难以实现对于助力特性的实时调节，并且由于其采用保压阀装置来维持压力，导致助力压强不能过大，同时其对于电动机的功率要求仍较大，在中重型车辆上难以应用。

[0012] 图7，图8给出了车辆的理想转向助力特性曲线图。图7为不同车速下不同方向盘扭矩对应的助力油压值曲线，图8为在同一方向盘扭矩的输入情况下助力油压值随车速的变化趋势曲线。根据图7，图8的表征，理想转向助力特性在低速的时候提供较大助力，而在高速时提供较小助力，从而使得驾驶员有较好的操作特性。此助力特性曲线目前被广泛承认，应该说明的是，根据具体车辆可以设计得出具体的最优助力特性曲线。但是目前采用蓄能器的电动液压助力系统，如专利申请CN 101863284A，仍无法实现实时地进行助力特性的调节。

发明内容

[0013] 本发明的目的是为解决已有技术的不足之处，提供一种汽车电动液压助力转向系统及其控制方法，能实时进行助力特性调节，对于电机功率要求大大降低，并且能应用于中重型车辆。其具有较高的工作效率及较好的节能效果。

[0014] 本发明提供的一种汽车电动液压助力转向系统，包括储油罐、液压泵及其驱动电机、转向控制阀、转向器、助力油缸、检测装置和控制装置；其特征在于，还包括：蓄能器、电磁阀、单向阀、压力传感器各部件；所述各部件的连接关系为：储油罐的出口通过供油管路与液压泵的油液入口相连，液压泵通过联轴器与驱动电机相联接；液压泵的油液出口通过带有单向阀的供油管路与蓄能器入口相连接，蓄能器出口与电磁阀入口相连接，电磁阀出口与转向控制阀入口相连接，转向控制阀连接在方向盘与转向器之间，转向控制阀出口与助力油缸入口相连接，助力油缸出口通过回油管路与储油罐入口相连接。控制器分别与电动机、压力传感器、电磁阀及检测装置电路相连；

[0015] 所述检测装置用于获取转向参数信号，并输出至控制装置；所述控制装置用于接收转向参数信号，并根据预设条件输出控制信号控制电磁阀和液压泵驱动电机。

[0016] 所述转向参数信号具体可为方向盘转矩、车速和蓄能器内油压信号。

[0017] 所述预设条件具体可为：实时地根据车速信号和方向盘转矩信号控制电磁阀；实时地根据蓄能器内油压信号，控制液压泵的驱动电机。

[0018] 本发明提出的一种采用上所述汽车电动液压助力转向系统对电磁阀的控制方法， 包括以下步骤：

[0019] 步骤I)开始；

[0020] 步骤2 )对检测装置及控制器进行初始化；

[0021] 步骤3)控制器根据方向盘扭矩信号采集到的方向盘扭矩大小是否超过设定的方向盘转向扭矩最小值判断是否转向；

[0022] 若是，下转步骤4);

[0023] 若否，转回步骤3)控制装置继续检测是否转向；

[0024] 步骤4)控制器根据车速信号及方向盘转矩信号，查询理想转向助力特性曲线图，得到电磁阀出口处目标控制油压Ps;

[0025] 步骤5)根据目标油压Ps，控制器根据电磁阀的控制油压与开关频率的对应关系特性得出与目标油压Ps相对应的PWM占空比；

[0026] 步骤6)根据得到的PWM占空比输出PWM波控制电磁阀动作，转回步骤3)继续检测是否转向。

[0027] 本发明还提出一种采用上述汽车电动液压助力转向系统对液压泵驱动电机的控制方法，包括以下步骤：

[0028] 步骤I)开始；

[0029] 步骤2 )对检测装置及控制器进行初始化；

[0030] 步骤3)控制器根据检测到的蓄能器内部压力值P，判断蓄能器压力P是否小于蓄能器内部压力阈值的下限值Pmin ；

[0031] 若是，下转步骤4);

[0032] 若否，转回步骤3);

[0033] 步骤4 )启动液压泵的驱动电动机；

[0034] 步骤5)控制装置根据检测到的蓄能器内部压力值P是否大于蓄能器内部压力阈值的上限值Pmax ；

[0035] 若是，下转步骤6);

[0036] 若否，转回步骤5)，维持电机运行；

[0037] 步骤6)关闭电机，转回步骤3)。

[0038] 本发明系统的特点及有益效果：[0039] 本发明提供的电动液压助力转向控制方法，利用蓄能器储能，并采用电磁阀控制工作压力油液至供油管路；且，实时获取转向参数信号并根据控制方法利用控制单元输出控制信号至电磁阀及液压泵的驱动电机。本发明可以有效降低对于电机功率大小及电机动态性能的要求，因此本发明对于电机控制器的要求也大大降低。本发明能够实现车辆怠速停机的要求，从而提高了车辆经济性。同时本发明能够利用小功率电机满足中重型车辆的转向需求，并能够实现转向助力特性的实时调节。

[0040] 本系统能够有效利用蓄能器与电磁阀的配合，将系统能量贮存于蓄能器。控制过程中，实时获取转向参数信号并根据控制方法输出控制信号至电磁阀及液压泵的驱动电机。与现有技术相比，本系统采用蓄能器作为工作油压储备元件，因而液压泵无需实时处于工作状态，对于电机的功率要求也大大降低；这样，本系统中的液压泵可根据需要而间歇启动，大大提高了系统的工作效率。本系统通过控制电磁阀可以实现实时控制助力特性。并且无需控制电机的动态特性，所以也简化了电机控制器。

附图说明

[0041] 图I是传统液压助力转向系统结构图。

[0042] 图2是传统电动液压助力转向系统结构图。

[0043] 图3是专利申请CN 101863284A提出的一种带有蓄能器的电动液压助力转向系统结构图。

[0044] 图4是本发明的电动液压助力转向系统的实施例结构示意图，虚线框部分为转向系统。

[0045] 图5是本实施例中电磁阀的助力转向控制流程框图。

[0046] 图6是本实施例中液压泵驱动电机的控制流程框图。

[0047] 图7是本实施例实现的不同车速及方向盘扭矩下助力油压特性曲线图。

[0048] 图8是本实施例实现的同一方向盘扭矩输入的情况下助力油压随不同车速的特性趋势图。

具体实施方式

[0049] 本发明提供的一种汽车电动液压助力转向系统及其控制方法结合附图及实施例详细说明如下：

[0050] 本发明提供的一种汽车电动液压助力转向系统，包括储油罐、液压泵及其驱动电机、转向控制阀、转向器、助力油缸、检测装置和控制装置；其特征在于，还包括、蓄能器、电磁阀、单向阀、压力传感器各部件；所述各部件的连接关系为：储油罐的出口通过供油管路与液压泵的油液入口相连，液压泵通过联轴器与驱动电机相联接；液压泵的油液出口通过带有单向阀的供油管路与蓄能器入口相连接，蓄能器出口与电磁阀入口相连接，电磁阀出口与转向控制阀入口相连接，转向控制阀连接在方向盘与转向器之间，转向控制阀出口与助力油缸入口相连接，助力油缸出口通过回油管路与储油罐入口相连接。控制器分别与电动机、压力传感器、电磁阀及检测装置电路相连；

[0051] 所述检测装置用于获取转向参数信号，并输出至控制装置；所述控制装置用于接收转向参数信号，并根据预设条件输出控制信号控制电磁阀和液压泵驱动电机。[0052] 转向参数信号具体为方向盘转矩、车速和蓄能器内油压信号。

[0053] 所述预设条件具体为：实时地根据车速信号和方向盘转矩信号控制电磁阀；实时地根据蓄能器内油压信号，控制液压泵的驱动电机。

[0054] 本发明的汽车电动液压助力转向系统的实施例结构如图4中虚线框所示，该系统包括储油罐、液压泵、驱动电机、转向控制阀、转向器、助力油缸、检测装置和控制器（图中未示出），其特征在于，还包括蓄能器、电磁阀、单向阀、压力传感器：

[0055] 本发明上述各部件的连接关系为：储油罐的出口通过供油管路4与液压泵的油液入口相连，液压泵通过联轴器与驱动电机相联接，；液压泵的油液出口通过带有单向阀的供油管路4与蓄能器入口相连接，蓄能器出口与电磁阀入口相连接，电磁阀出口与转向控制阀入口相连接，转向控制阀连接在方向盘I与转向器之间，转向控制阀出口与助力油缸入口相连接，助力油缸出口通过回油管路3与储油罐入口相连接。控制器分别与电动机、压力传感器、电磁阀及检测装置电路相连（图中未示出）。

[0056] 与传统电动液压助力转向技术相同的是，液压泵泵取储油罐内的油液并输出压力油液至转向系统供油管路，其转向器及助力油缸部分的结构和现有的转向器及助力油缸部分结构相似或相同。

[0057] 本发明与传统电动液压助力转向技术不相同的是：电磁阀控制蓄能器至转向控制阀的油流，驾驶员通过方向盘控制转向控制阀进而控制助力油路的通与闭。

[0058] 本实施例中上述系统各部件的功能及具体实施方式分别说明如下：

[0059] 转向器可以应用传统的转向器如齿轮齿条或者循环球式转向器。

[0060] 蓄能器可以采用容量能达到4L，最高压力可以达到20Mpa以上的胶囊式蓄能器。例如国标型号：NXQ1-L4式胶囊式蓄能器。

[0061] 液压泵可以采用能提供高压小流量液流的径向柱塞泵，要求其能提供达到20Mpa压力的油流，且流量较小，可以达到2L/min的流量即可。例如RK型径向柱塞泵。

[0062] 电磁阀采用PWM波控制，从而能够实现调压，本例采用了武汉元丰汽车零部件有限公司配置的电磁阀。

[0063] 电机可以米用24v的直流永磁无刷电机,其功率要求较低，一般要求500W电机即可。其可以采用与液压泵为分体式设计，也可以与液压泵集成为一体。电机功率与液压泵的参数应合理匹配。

[0064] 检测装置具体组成包括用于获取方向盘转矩的转矩传感器，设置在方向盘输入轴处；用于获取车速的车速传感器(也可以直接采用整车控制器上已得到的车速的信号)，用于获取方向盘转角的角度传感器(可选）；用于获取蓄能器内部油压的油压传感器，设置在蓄能器的出油口处(特别说明，图4中压力传感器检测得到蓄能器出口压力，由于选用的上述蓄能器油口为开口，所以该压力值与蓄能器内部压力值相等，在具体实施方式中蓄能器内部压力即等于检测压力）。

[0065] 控制器采用两块电路板：MCU (微控制单元）电路板和功能板，其采用了常规通用电路。其中MCU板采用英飞凌的X164芯片及嵌入在访芯片的控制程序，该电路板上还设置了外围辅助电路，主要包括:MCU的电源、启动电路、一个D/A(数模转换）转换器、一个0⑶S (片上调试支持）调试接口、一个串口 ；以及与功能板的接口。功能板上电路主要包括：传感器信号处理电路；供电电路；电磁阀控制电路；电机控制电路；与MCU板、传感器、执行器和其它外部电路的接口；

[0066] 控制器的具体功能为：接收转向参数信号，并根据预设条件确定是否输出控制信号至电磁阀和液压泵驱动电机，能实现根据转矩信号和车速信号查询助力特性曲线图得到目标助力油压，控制单元同时能够根据目标助力油压得到电磁阀所需PWM波占空比；控制器的输出为用于控制电磁阀的PWM波输出及用于控制电机的电压输出。

[0067] 控制器控制蓄能器中的油压阈值为范围值；若比较结果表征所述蓄能器内油压低于油压阈值的下限值，则输出控制信号启动液压泵的驱动电机；若比较结果表征所述蓄能器内油压高于所述油压阈值的上限值，则输出控制信号关停液压泵的驱动电机。

[0068] 本系统的工作过程如图4所示：储油罐提供液压油，电机直接驱动液压泵，液压泵产生高压油经过单向阀供给蓄能器，蓄能器内储存高压油，蓄能器出口接电磁阀，电磁阀常闭，在转向时应用PWM波控制电磁阀开启，驾驶员通过方向盘输入使得转向控制阀油路开通，蓄能器中的高压油流通过供油管路进入助力油缸，从而实现助力。油路通道中各部件之间均通过油管连接。电机通过联轴器与液压泵相联接。

[0069] 蓄能器的油口供油油路连通，以在液压泵处于非工作状态时，提供压力油液至转向系统。蓄能器作为能量储蓄装置，将电动机的机械能转变为压缩能储存，在车辆转向时将压缩能转变为液压能而释放，重新补供给转向系统。检测装置用于获取转向参数信号，并输出至控制器；控制器接收检测装置获取的转向参数信号，并根据转向助力特性曲线的控制方法来对于电磁阀进行控制。

[0070] 另外，当压力传感器检测到蓄能器内的压力低于所确定的蓄能器内部油压阈值下限时，启动液压泵输出压力油液至蓄能器，一旦达到蓄能器内部油压阈值上限则液压泵停止工作；这样，液压泵可根据需要而间歇启动，大大提高了系统的工作效率。

[0071] 本实施例中，控制装置只需控制电动机的启动和停止，无需对电动机的工作电流、电压等参数进行调整，控制器结构简单。

[0072] 基于上述电动液压助力转向系统，本发明提供的一种根据助力特性曲线的电动液压助力转向控制方法，当方向盘输入转矩及车速调整时，本方法可根据方向盘扭矩及车速信号实时调节助力特性。使驾驶员获得良好的转向体验。

[0073] 本控制方法获取转向参数信号进而根据预设条件控制电磁阀；且控制液压泵驱动电机。

[0074] 其中，转向参数信号具体为方向盘转矩、车速和蓄能器内油压；实现本方法的预设条件具体为：实时地根据车速信号和方向盘转矩信号计算目标助力油压值，进而控制电磁阀来提供满足目标助力油压的油流进入助力油缸。在控制液压泵驱动电机方面：所述蓄能器内部油压阈值为范围值；若检测得到的所述蓄能器内油压低于所述油压阈值的下限值，则输出控制信号启动液压泵驱动电机；若检测得到的所述蓄能器内油压高于所述油压阈值的上限值，则输出控制信号关停所述液压泵驱动电机。蓄能器内部油压阈值可以根据具体车辆及蓄能器特性进行匹配。

[0075] 本发明提供的控制方法使得其转向系统的助力特性能提供给驾驶员较好的转向体验，即在低速时助力较大，所需驾驶员转向力较小，转向轻便；而在高速时助力较小，所需驾驶员转向力较大。具体助力特性曲线可以参见图7、图8。

[0076] 本发明采用上述汽车电动液压助力转向系统对电磁阀的控制方法，（即根据助力特性曲线对电动液压助力转向系统的控制方法)，如图5所示，包括以下步骤：

[0077] 步骤I开始；

[0078] 步骤2对检测装置及控制器进行初始化；

[0079] 步骤3控制器根据方向盘扭矩信号采集到的方向盘扭矩大小是否超过设定的方向盘转向扭矩最小值(此最小值根据具体车辆转向系统驾驶员方向盘扭矩输入值匹配设定）判断是否转向；

[0080] 若是,下转步骤4 ；

[0081] 若否，转回步骤3控制装置继续检测是否转向；

[0082] 步骤4控制器根据车速信号及方向盘转矩信号，查询理想转向助力特性曲线图，得到电磁阀出口处目标控制油压Ps ;

[0083] 步骤5根据目标油压Ps，控制器根据电磁阀的控制油压与开关频率的对应关系特性得出与目标油压Ps相对应的PWM占空比；

[0084] 步骤6根据得到的PWM占空比输出P丽波控制电磁阀动作，转回步骤3继续检测是否转向。

[0085] 本方法所述电动液压助力转向系统、控制方法可应用于纯电动汽车，也可以应用于混合动力汽车；

[0086] 本发明还提出了采用上述汽车电动液压助力转向系统对液压泵驱动电机的控制方法，如图6所示，包括以下步骤：

[0087] 步骤I开始；

[0088] 步骤2对检测装置及控制器进行初始化；

[0089] 步骤3控制器根据检测到的蓄能器内部压力值P，判断蓄能器压力P是否小于蓄能器内部压力阈值的下限值Pmin ；

[0090] 若是，下转步骤4;

[0091] 若否，转回步骤3;

[0092] 步骤4启动液压泵的驱动电动机；

[0093] 步骤5控制装置根据检测到的蓄能器内部压力值P是否大于蓄能器内部压力阈值的上限值Pmax ；

[0094] 若是，下转步骤6;

[0095] 若否，转回步骤5，维持电机运行；

[0096] 步骤6关闭电机，转回步骤3。

[0097] 以上对电磁阀和电机的控制方法均通过本领域人员采用常规编程技术实现的两个控制程序，该程序预先嵌入本系统的控制器中。该两个控制程序是并行进行而且没有直接的相关性。控制器实时地对电磁阀和电机进行独立控制即可。

[0098] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围

Claims (5)

1. 一种汽车电动液压助力转向系统，包括储油罐、液压泵及其驱动电机、转向控制阀、转向器、助力油缸、检测装置和控制装置；其特征在于，还包括：蓄能器、电磁阀、单向阀、压力传感器各部件；所述各部件的连接关系为：储油罐的出口通过供油管路与液压泵的油液入口相连，液压泵通过联轴器与驱动电机相联接；液压泵的油液出口通过带有单向阀的供油管路与蓄能器入口相连接，蓄能器出口与电磁阀入口相连接，电磁阀出口与转向控制阀入口相连接，转向控制阀连接在方向盘与转向器之间，转向控制阀出口与助力油缸入口相连接，助力油缸出口通过回油管路与储油罐入口相连接。控制器分别与电动机、压力传感器、电磁阀及检测装置电路相连； 所述检测装置用于获取转向参数信号，并输出至控制装置；所述控制装置用于接收转向参数信号，并根据预设条件输出控制信号控制电磁阀和液压泵驱动电机。

2.如权利要求I所述的汽车电动液压助力转向系统，其特征在于，所述转向参数信号具体为方向盘转矩、车速和蓄能器内油压信号。

3.如权利要求I所述的汽车电动液压助力转向系统，其特征在于，所述预设条件具体为：实时地根据车速信号和方向盘转矩信号控制电磁阀；实时地根据蓄能器内油压信号，控制液压泵的驱动电机。

4. 一种采用如权利要求I所述汽车电动液压助力转向系统对电磁阀的控制方法，包括以下步骤： 步骤I)开始； 步骤2)对检测装置及控制器进行初始化； 步骤3)控制器根据方向盘扭矩信号采集到的方向盘扭矩大小是否超过设定的方向盘转向扭矩最小值判断是否转向； 若是，下转步骤4); 若否，转回步骤3)控制装置继续检测是否转向； 步骤4)控制器根据车速信号及方向盘转矩信号，查询理想转向助力特性曲线图，得到电磁阀出口处目标控制油压Ps ； 步骤5)根据目标油压Ps，控制器根据电磁阀的控制油压与开关频率的对应关系特性得出与目标油压Ps相对应的PWM占空比； 步骤6)根据得到的PWM占空比输出PWM波控制电磁阀动作，转回步骤3)继续检测是否转向。

5. 一种采用如权利要求I所述汽车电动液压助力转向系统对液压泵驱动电机的控制方法，包括以下步骤： 步骤I)开始； 步骤2)对检测装置及控制器进行初始化； 步骤3)控制器根据检测到的蓄能器内部压力值P，判断蓄能器压力P是否小于蓄能器内部压力阈值的下限值Pmin ； 若是，下转步骤4); 若否，转回步骤3); 步骤4)启动液压泵的驱动电动机； 步骤5)控制装置根据检测到的蓄能器内部压力值P是否大于蓄能器内部压力阈值的上限值Pmax ； 若是，下转步骤6); 若否，转回步骤5 )，维持电机运行； 步骤6)关闭电机，转回步骤3)。