CN110419512A - 一种海生物捕捞机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种海生物捕捞机器人，属于海产品捕捞技术领域。它包括框架、螺旋桨、收集筐装置、电子舱、水泵、CCD摄像头和手爪组件，所述框架中部设有承重板，承重板将框架分为上下两部，所述螺旋桨通过螺旋桨支架安装在框架外侧上，CCD摄像头和手爪组件均安装在承重板的下侧，所述收集筐装置安装在承重板上，位于框架的上部，电子舱和水泵安装在收集筐装置的上部。该装置同时采用了吸取和抓取两种方式，采用先通过手爪抓取海产品，再利用负压吸取的方式对海产品进行输送，能保证快速的抓取海生物，并不会搅动海底的尘埃，保证该装置能连续抓取海生物，大大提高了海产品捕捞的效率，同时其海生物输送系统结构简单，大大提高了该装置的实用性。

Description

一种海生物捕捞机器人

技术领域

本发明的技术方案涉及一种海生物捕捞机器人，具体地说是采用了框架、螺旋桨、收集筐装置、水泵和手爪组件的一种设备，属于海产品捕捞技术领域。

背景技术

我国有着很长的海岸线，海洋中不仅蕴含着丰富的矿产资源，同时也蕴含着丰富的渔业资源。随着经济的发展，国家越来越重视海洋的利用与开发，其中沿海城市就将海洋带来的经济发展美名为蓝色经济，科学技术的发展使得越来越多的海产品搬上人们的餐桌，极大的丰富了人们的物质生活。但是对海产品的捕捞一般是通过撒网捕捞的方式获得，这种方法对于密集度大的海生物很管用，渔民可以较为简单的获得海产品。

但对于密集度小而又十分营养的海生物，仅仅靠撒网捕捞并不能获利，一般是由渔民亲自下海在海底进行抓取，这一行业的人被称之为“海猛子”。其冒着巨大的风险捕捞名贵的食材，如海参、海胆和鲍鱼等等。下海捕捞作业极其的危险，国内研究人员针对海产品的捕捞也设计过一些产品，有采用负压吸取方式进行捕捞的，也有采用手爪抓取的方式进行捕捞的。但是，单靠吸取的方式进行捕捞时，容易将海底的尘埃吸起，使得水域变得浑浊后而无法进行连续捕捞，对工作效率有很大的影响，而且吸取海产品后其收集筐中杂质较多；而采用手爪抓取的方式进行捕捞的，往往会由于其输送海生物的结构太过复杂而不实用，复杂的输送结构在海水中工作时的故障很多，很多结构经过海水浸泡后，由于海水的腐蚀容易导致机器无法再运动，单纯采用手爪抓取，再利用机械传动装置传输海参的方式并不实用。

针对上述问题，故需要设计一种装置，该装置能快速抓取海生物，且其海生物输送系统结构不复杂，并且不会搅动海底的尘埃，能保证装置连续抓取海生物。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一众海生物捕捞机器人，该装置同时采用了吸取和抓取两种方式，但是抓取和吸取分时工作，能保证快速抓取海生物，其海生物输送系统结构简单，且不会搅动海底的尘埃，能保证装置连续抓取海生物，解决了现有技术所存在的缺陷。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种海生物捕捞的方法，该方法使用了由框架、螺旋桨、收集筐装置、电子舱、水泵、水管、CCD摄像头和手爪组件组成的装置，首先将该装置下海，而后通过电子舱控制螺旋桨转动使该海生物捕捞机器人运动，在CCD摄像头观察到要捕捞的海产品后，海生物捕捞机器人运动到该海产品的正上方，悬浮，利用水下舵机B调节手爪的角度，使手爪的中心轴线与被抓取海生物的中心轴线相平行，水下舵机A驱动带动连杆运动，使手爪向下运动，控制手爪开合的水下舵机C转动使左右手爪打开，在抓到海产品后，水下舵机C控制手爪闭合，而后水下舵机B调节手爪的角度，使手爪与水管C的中心线平行，而后在水下舵机A的作用下手爪缩回到初始状态；手爪恢复原位后，水泵开始工作，同时水下舵机C转动30°，将海产品松开使得其能从水管C的入口被吸入，从而使之到达收集筐中，对该海产品的捕捞完毕，继续寻找下一个被捕捞的海生物，寻找到后继续该流程。

一种海生物捕捞机器人，包括框架、螺旋桨、收集筐装置、电子舱、水泵、CCD摄像头和手爪组件，所述框架中部设有承重板，承重板将框架分为上下两部，所述螺旋桨通过螺旋桨支架安装在框架外侧上，所述CCD摄像头和手爪组件均安装在承重板的下侧，所述收集筐装置安装在承重板上，位于框架的上部，电子舱和水泵安装在收集筐装置的上部，其中所述电子舱尾部外接拖缆，所述收集筐装置由收集筐、筐盖、高分子浮力材料、水管支架和滤网组成，所述高分子浮力材料设置在收集筐的两侧，所述收集筐的壁上设置有一个排水口和出料口，其中排水口和出料口不设置在同一壁上，且出料口的位置位于收集筐的下部，而排水口的位置位于收集筐的上部，所述收集筐的底部向出料口方向呈斜坡状，同时出料口外部设有螺纹，出料口通过带有螺纹的堵头控制开启和关闭，所述滤网设置在排水口处，通过螺钉固定在收集筐壁上，所述筐盖安装在收集筐的上部，在筐盖上部设有一个进水口，所述水泵和电子舱通过支架安装在筐盖上，同时在收集筐的两侧安装有水管支架。

所述框架下部安装有管道固定板，管道固定板共设置有两块，分为管道固定板A和管道固定板B，所述管道固定板对称布置通过螺钉安装在框架两侧，其中，管道固定板A中间设有两个水平的孔，用于安装水管B，所述管道固定板B中间设有一个大孔，用于安装水管C，在其两端还设有与管道固定板A中相同直径的孔，管道固定板A两端孔的位置和管道固定板B中的孔为同心布置。

所述装置共设置有三根水管，分别为水管A、水管B和水管C，其中水管B设有两个出水口，所述水管A一端连接水泵入水口，另一端连接收集筐装置上的排水口，所述水管B一端连接水泵出水口，另一端向下通过管道固定板A安装在框架下侧，具体的，水管B的两个出水口安装在管道固定板A的孔内，出水口的安装位置与收缩状态下的手爪中心轴线位于同一水平线上，所述水管C一端与收集筐装置的进水口相连，另一端向下通过管道固定板B安装在框架下侧，其中该端的管道中心线与收缩状态下的手爪中心轴线相重合，在收集筐上设有水管支架，水管C和水管B在布置的过程中，通过水管支架进行安装固定。

所述手爪组件包括固定板、水下舵机、连杆、销轴、手爪、连接板和舵机安装架，所述固定板通过螺钉安装在框架的承重板下方，所述水下舵机共设置有4个，分为手下舵机A、水下舵机B和水下舵机C，其中水下舵机A设有两个且安装在固定板下部，其输出端与连杆连接在一起，水下舵机A输出轴带动连杆运动能使手爪在竖直方向进行伸缩，所述水下舵机A前后两侧的连杆通过销轴进行连接，所述连杆的数量由手爪所需要的竖直距离决定，其最下端连杆与连接板相连接，所述连接板中部安装有水下舵机B，水下舵机B的输出端与舵机安装架连接在一起，水下舵机B转动能带动舵机安装架转动，从而调节手爪中心轴线的方向，使手爪能在xoy平面上转动，所述舵机安装架内部安装有水下舵机C，所述手爪分为左半手爪和右半手爪，且手爪上部均设有不完全齿轮，所述水下舵机C与一侧的手爪相连接，另一侧的手爪通过销轴可转动的安装在舵机安装架上，水下舵机C控制手爪的开合。

所述安装在承重板下侧的手爪组件位于承重板的正中间，所述CCD摄像头共设置有四个，CCD摄像头呈圆周布置的方式均匀布置在手爪组件旁。

进一步的，所述高分子浮力材料还可安装在承重板下部除CCD摄像头及固定板以外的位置。

上述一种海生物捕捞机器人，所用部件是本技术领域的技术人员所熟知的，均通过公知的途径获得，所述部件连接方法是本技术领域的技术人员所能掌握的。

本发明的有益之处是，该装置同时采用了吸取和抓取两种方式，采用先通过手爪抓取海产品，再利用负压吸取的方式对海产品进行输送，能保证快速的抓取海生物，并不会搅动海底的尘埃，保证该装置能连续抓取海生物，大大提高了海产品捕捞的效率，同时其海生物输送系统结构简单，大大提高了该装置的实用性；本装置中，在收集筐的侧壁下部设置有出料口，且收集筐底部向出料口倾斜，能保证取出海生物时简单方便，只需拧开堵头即可获取收集筐中的所有海产品；采用了电子舱和拖缆的方式来控制海生物捕捞机器人的运动、信息获取及能源供应，将电气元件全封装在电子舱中，使得该海生物捕捞机器人的其它结构不再需要进行密封处理，大大的降低了装置的复杂程度；同时，捕捞海产品的手爪采用连杆的方式进行伸缩，能方便的控制手爪的伸长长度，对一些喜好生活在低洼处海生物的捕捞，不需要更换整个手爪组件，只需要在手爪组件中添加连杆即可；将水管B的两个出水口安装在管道固定板A的孔内，水管B出水的同时，能对海产品的输送产生一个推力，提高输送效率。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明另一角度的整体示意图；

图3为本发明的正视图；

图4为本发明的俯视图；

图5为本发明手爪组件伸长时的示意图；

图6为本发明手爪组件伸长时的侧视图；

图7为本发明手爪组件伸长时的仰视结构图；

图8为本发明手爪组件的结构示意图；

图9为本发明收集筐的结构示意图；

图10为本发明收集筐另一角度的结构示意图。

图中：1、水泵，2、电子舱，3、水管C，4、框架，5、螺旋桨，6、管道固定板B，7、手爪组件，8、管道固定板A，9、水管A，10、水管B，11、支架，12、高分子浮力材料，13、水管支架，14、螺旋桨支架，15、收集筐，16、CCD摄像头，17、出料口，18、堵头，19、排水口，20、滤网，201、拖缆，401、承重板，701、固定板，702、水下舵机A，703、连杆，704、销轴，705、连接板，706、不完全齿轮，707、右半手爪，708、左半手爪，709、舵机安装架，710、水下舵机B，711、水下舵机C，1501、筐盖。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

一种海生物捕捞的方法，该方法使用了由框架4、螺旋桨5、收集筐装置、电子舱2、水泵1、水管、CCD摄像头16和手爪组件7组成的装置，首先将该装置下海，而后通过电子舱2控制螺旋桨5转动使该海生物捕捞机器人运动，在CCD摄像头16检测到要捕捞的海产品后，海生物捕捞机器人运动到该海产品的正上方，悬浮，利用水下舵机B710调节手爪的角度，使手爪的中心轴线与被抓取海生物的中心轴线相平行，水下舵机A702驱动带动连杆703运动，使手爪向下运动，控制手爪开合的水下舵机C711转动使左右手爪打开，在抓到海产品后，水下舵机C711控制手爪闭合，而后水下舵机B710调节手爪的角度，使手爪与水管C3的中心线平行，而后在水下舵机A702的作用下手爪缩回到初始状态；手爪恢复原位后，水泵1开始工作，同时水下舵机C711转动30°，将海产品松开使得其能从水管C3的入口被吸入，从而使之到达收集筐15中，对该海产品的捕捞完毕，继续寻找下一个被捕捞的海生物，寻找到后继续该流程。

由图1至图10所示实施例表明，本发明一种海生物捕捞机器人，包括框架4、螺旋桨5、收集筐装置、电子舱2、水泵1、CCD摄像头16和手爪组件7，所述框架4中部设有承重板401，承重板401将框架4分为上下两部，同时承重板401起着连接框架4各部分的作用，所述螺旋桨5通过螺旋桨支架14安装在框架4外侧上，所述螺旋桨5共设置有四个，其控制该装置在海中的运动，该控制方式采用类似于四旋翼无人机的控制算法，保证在该四个螺旋桨5的作用下，能实现该海生物捕捞机器人在海中的前进、后退、左转、右转、下潜和上浮等动作。所述CCD摄像头16和手爪组件7均安装在承重板401的下侧，所述安装在承重板401下侧的手爪组件7位于承重板401的正中间，所述CCD摄像头16共设置有四个，CCD摄像头16呈圆周布置的方式均匀布置在手爪组件7旁，CCD摄像头16用于观察海底的情况以及用于发现海产品，手爪组件7用于捕捞海产品。

所述收集筐装置安装在承重板401上，位于框架4的上部，电子舱2和水泵1安装在收集筐装置的上部，其中所述电子舱2尾部外接拖缆201，拖缆201另一头与母船进行连接，拖缆201为电子舱2从母船获取能源和操作命令，同时电子舱2通过导线与螺旋桨5、水泵1、CCD摄像头16以及水下舵机相连接；所述收集筐装置由收集筐15、筐盖1501、高分子浮力材料12、水管支架13和滤网20组成，所述收集筐15的壁上设置有一个排水口19和出料口17，其中排水口19和出料口17不设置在同一壁上，且出料口17的位置位于收集筐15的下部，且收集筐15的底部向出料口17方向呈斜坡状，方便海产品的取出，同时，所述出料口17外部设有螺纹，出料口17通过带有螺纹的堵头18控制开启和关闭，平时一般由堵头18堵住，在需要取出海产品时，打开堵头18即可取出。排水口19的位置位于收集筐15的上部，所述滤网20设置在排水口19处，通过螺钉固定在收集筐15壁上，以防止排水口19被海产品堵塞。所述筐盖1501安装在收集筐15的上部，在筐盖1501上部设有一个进水口，海产品从该口进入到收集筐15中，所述水泵1和电子舱2通过支架11安装在筐盖1501上，其中所述水泵1采用JTP-16000型号水泵1。同时在收集筐15的两侧安装有水管支架13，用于固定管道。所述高分子浮力材料12设置在收集筐15的两侧，用于平衡该装置在海中的重力，进一步的，所述高分子浮力材料12还可安装在承重板401下部除CCD摄像头16及固定板701以外的位置。

所述框架4下部安装有管道固定板701，管道固定板701共设置有两块，分为管道固定板A8和管道固定板B6，所述管道固定板701对称布置通过螺钉安装在框架4下端两侧，其中，管道固定板A8中间设有两个水平的孔，用于安装水管B10，所述管道固定板B6中间设有一个大孔，用于安装水管C3，在其两端还设有与管道固定板A8中相同直径的孔，管道固定板A8两端孔的位置和管道固定板B6中的孔为同心布置，该孔用于水管B10中水流的射出，同时管道B中射出的两柱水流能带动海产品向水管C3处移动。

所述装置共设置有三根水管，分别为水管A9、水管B10和水管C3，其中水管B10设有两个出水口，所述水管A9一端连接水泵1入水口，另一端连接收集筐装置上的排水口19上，所述水管B10一端连接水泵1出水口，另一端向下通过管道固定板A8安装在框架4下侧，具体的，水管B10的两个出水口安装在管道固定板A8的孔内，出水口的安装位置与收缩状态下的手爪中心轴线位于同一水平线上，所述水管C3一端与收集筐装置的进水口相连，另一端向下通过管道固定板B6安装在框架4下侧，其中该端的管道中心线与收缩状态下的手爪中心轴线相重合，在收集筐15上设有水管支架13，水管C3和水管B10在布置的过程中，通过水管支架13进行安装固定。通过水管A9、水管B10和水管C3实现海产品从手爪处到收集筐15内的转移。具体的，海产品被手爪抓住后水泵1开始工作，水泵1入水口开始吸水，即水管A9开始从收集筐15中吸水，故而水管C3的入水口开始吸水，顺带吸取海产品回收集筐15中。具体的水流路径为，海水和海产品从水管C3的入口被吸入，而后海水和海产品通过水管C3而到达收集筐15中，由于水管A9处的入水口即收集筐15的出水口处设置有滤网20，故只有海水通过水管A9被水泵1吸入，从水泵1入水口进入的海水从水泵1出水口流出，即通过管道B流出，从管道B射出的海水从管道固定板B6对应位置射出，同时射出的水推动海产品向管道C处运动。由于水管C3吸取手爪上的海生物时，距离海底有一定的距离，故该方案对海生物的抓取不会像直接采用吸取捕捞的方式一样会激起海底尘埃，也不会将海底的杂物吸入到收集筐15中。

所述手爪组件7包括固定板701、水下舵机、连杆703、销轴704、手爪、连接板705和舵机安装架709，所述固定板701通过螺钉安装在框架4的承重板401下方，所述水下舵机共设置有4个，分为手下舵机A、水下舵机B710和水下舵机C711，其中水下舵机A702设有两个且安装在固定板701下部，其输出端与连杆703连接在一起，水下舵机A702输出轴带动连杆703运动能使手爪在竖直方向进行伸缩，所述水下舵机A702前后两侧的连杆703通过销轴704进行连接，所述连杆703的数量由手爪所需要的竖直距离决定，当所需的竖直距离较大时，只需在加入多组连杆703即可，其最下端连杆703与连接板705相连接，所述连接板705中部安装有水下舵机B710，水下舵机B710的输出端与舵机安装架709连接在一起，水下舵机B710转动能带动舵机安装架709转动，从而调节手爪中心轴线的方向，使手爪能在xoy平面上转动，所述舵机安装架709内部安装有水下舵机C711，所述手爪分为左半手爪708和右半手爪707，且手爪上部均设有不完全齿轮706，不完全齿轮706配合传动，所述水下舵机C711与一侧的手爪相连接，另一侧的手爪通过销轴704可转动的安装在舵机安装架709上，水下舵机C711转动控制手爪的开合来实现对海产品的抓取。

实施例1

按照上述图1至图10所示，制得一种海生物捕捞机器人，在使用该装置对海生物进行捕捞时，首先将该装置放入海中，而后通过电子舱2控制螺旋桨5转动使该海生物捕捞机器人在海中运动，在CCD摄像头16观察到要捕捞的海产品后，将海生物捕捞机器人运动到该海产品的正上方，而后保持悬浮状态；利用水下舵机B710调节手爪的角度，使手爪的中心轴线与被抓取海生物的中心轴线相平行，水下舵机A702驱动带动连杆703运动，从而使手爪向下运动，控制手爪开合的水下舵机C711转动使左右手爪打开，在抓到海产品后，水下舵机C711控制手爪闭合，而后水下舵机B710调节手爪的角度，使手爪与水管C3的中心线平行，而后在水下舵机A702的作用下手爪缩回到初始状态；手爪恢复原位后，水泵1开始工作，同时水下舵机C711转动30°，将海产品松开使得其能从水管C3的入口被吸入，从而使之到达收集筐15中，对该海产品的捕捞完毕，继续寻找下一个被捕捞的海生物，寻找到后继续该流程，在捕捞完后，只需拧开堵头18，由于出料口17处设计为斜坡状，故海产品将顺着从出料口17处流出。

本发明的技术内容及技术特征已揭示如上，然而熟悉本领域的技术人员仍可能基于本发明的教示及揭示而作种种不背离本发明精神的替换及修饰，因此，本发明保护范围应不限于实施例所揭示的内容，而应包括各种不背离本发明的替换及修饰，并为本专利申请权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种海生物捕捞机器人，包括框架、螺旋桨、收集筐装置、电子舱、水泵、CCD摄像头和手爪组件，其特征在于：所述框架中部设有承重板，承重板将框架分为上下两部，所述螺旋桨通过螺旋桨支架安装在框架外侧上，所述CCD摄像头和手爪组件均安装在承重板的下侧，所述收集筐装置安装在承重板上，位于框架的上部，电子舱和水泵安装在收集筐装置的上部，其中所述电子舱尾部外接拖缆，所述收集筐装置由收集筐、筐盖、高分子浮力材料、水管支架和滤网组成，所述高分子浮力材料设置在收集筐的两侧，所述收集筐的壁上设置有一个排水口和出料口，其中排水口和出料口不设置在同一壁上，且出料口的位置位于收集筐的下部，而排水口的位置位于收集筐的上部，所述收集筐的底部向出料口方向呈斜坡状，同时出料口外部设有螺纹，出料口通过带有螺纹的堵头控制开启和关闭，所述滤网设置在排水口处，通过螺钉固定在收集筐壁上，所述筐盖安装在收集筐的上部，在筐盖上部设有一个进水口，所述水泵和电子舱通过支架安装在筐盖上，同时在收集筐的两侧安装有水管支架。

2.根据权利要求1所述的一种海生物捕捞机器人，其特征在于：所述框架下部安装有管道固定板，管道固定板共设置有两块，分为管道固定板A和管道固定板B，所述管道固定板对称布置通过螺钉安装在框架两侧，其中，管道固定板A中间设有两个水平的孔，用于安装水管B，所述管道固定板B中间设有一个大孔，用于安装水管C，在其两端还设有与管道固定板A中相同直径的孔，管道固定板A两端孔的位置和管道固定板B中的孔为同心布置。

3.根据权利要求1所述的一种海生物捕捞机器人，其特征在于：所述装置共设置有三根水管，分别为水管A、水管B和水管C，其中水管B设有两个出水口，所述水管A一端连接水泵入水口，另一端连接收集筐装置上的排水口，所述水管B一端连接水泵出水口，另一端向下通过管道固定板A安装在框架下侧，具体的，水管B的两个出水口安装在管道固定板A的孔内，出水口的安装位置与收缩状态下的手爪中心轴线位于同一水平线上，所述水管C一端与收集筐装置的进水口相连，另一端向下通过管道固定板B安装在框架下侧，其中该端的管道中心线与收缩状态下的手爪中心轴线相重合，在收集筐上设有水管支架，水管C和水管B在布置的过程中，通过水管支架进行安装固定。

4.根据权利要求1所述的一种海生物捕捞机器人，其特征在于：所述手爪组件包括固定板、水下舵机、连杆、销轴、手爪、连接板和舵机安装架，所述固定板通过螺钉安装在框架的承重板下方，所述水下舵机共设置有4个，分为手下舵机A、水下舵机B和水下舵机C，其中水下舵机A设有两个且安装在固定板下部，其输出端与连杆连接在一起，水下舵机A输出轴带动连杆运动能使手爪在竖直方向进行伸缩，所述水下舵机A前后两侧的连杆通过销轴进行连接，所述连杆的数量由手爪所需要的竖直距离决定，其最下端连杆与连接板相连接，所述连接板中部安装有水下舵机B，水下舵机B的输出端与舵机安装架连接在一起，水下舵机B转动能带动舵机安装架转动，从而调节手爪中心轴线的方向，使手爪能在xoy平面上转动，所述舵机安装架内部安装有水下舵机C，所述手爪分为左半手爪和右半手爪，且手爪上部均设有不完全齿轮，所述水下舵机C与一侧的手爪相连接，另一侧的手爪通过销轴可转动的安装在舵机安装架上，水下舵机C控制手爪的开合。

5.根据权利要求1所述的一种海生物捕捞机器人，其特征在于：所述安装在承重板下侧的手爪组件位于承重板的正中间，所述CCD摄像头共设置有四个，CCD摄像头呈圆周布置的方式均匀布置在手爪组件旁。

6.根据权利要求1所述的一种海生物捕捞机器人，其特征在于：所述高分子浮力材料还可安装在承重板下部除CCD摄像头及固定板以外的位置。

7.一种海生物捕捞的方法，其特征在于：该方法使用了由框架、螺旋桨、收集筐装置、电子舱、水泵、水管、CCD摄像头和手爪组件组成的装置；

(1)首先将该装置下海，而后通过电子舱控制螺旋桨转动使该海生物捕捞机器人运动，在CCD摄像头观察到要捕捞的海产品后，海生物捕捞机器人运动到该海产品的正上方，悬浮；

(2)利用水下舵机B调节手爪的角度，使手爪的中心轴线与被抓取海生物的中心轴线相平行；

(3)水下舵机A驱动带动连杆运动，使手爪向下运动，控制手爪开合的水下舵机C转动使左右手爪打开；

(4)在抓到海产品后，水下舵机C控制手爪闭合；

(5)水下舵机B调节手爪的角度，使手爪与水管C的中心线平行；

(6)在水下舵机A的作用下手爪缩回到初始状态；

(7)手爪恢复原位后，水泵开始工作，同时水下舵机C回转30°，稍微打开手爪以松开该海产品；

(8)被松开的海产品从水管C的入口被吸入，从而使之到达收集筐中；

(9)对该海产品的捕捞完毕，继续寻找下一个被捕捞的海生物，寻找到后继续该流程。

8.一种捕捞用手爪，包括固定板、水下舵机、连杆、销轴、手爪、连接板和舵机安装架，其特征在于：所述水下舵机共设置有4个，分为手下舵机A、水下舵机B和水下舵机C，其中水下舵机A设有两个且安装在固定板下部，其输出端与连杆连接在一起，水下舵机A输出轴带动连杆运动能使手爪在竖直方向进行伸缩，所述水下舵机A前后两侧的连杆通过销轴进行连接，所述连杆的数量由手爪所需要的竖直距离决定，其最下端连杆与连接板相连接，所述连接板中部安装有水下舵机B，水下舵机B的输出端与舵机安装架连接在一起，水下舵机B转动能带动舵机安装架转动，从而调节手爪中心轴线的方向，使手爪能在xoy平面上转动，所述舵机安装架内部安装有水下舵机C，所述手爪分为左半手爪和右半手爪，且手爪上部均设有不完全齿轮，所述水下舵机C与一侧的手爪相连接，另一侧的手爪通过销轴可转动的安装在舵机安装架上，水下舵机C控制手爪的开合。