CN110403409A - 一种机器人及商品展示方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种机器人及商品展示方法，涉及机器人及其应用技术领域。所述机器人包括：模特及运动平台，所述模特设于所述运动平台上，所述运动平台设有运动机构及控制所述运动机构运动的第一控制器。所述商品包括服饰，所述方法包括：机器人控制器接收服饰展示触发信号；所述机器人的模特身上穿有待展示服饰；第一控制器基于所述展示触发信号控制运动平台的运动机构沿第一路径移动，以主动展示服饰。本发明适用商品展示、导购、导览、接待、讲解、形体动作教学及互动或家庭陪伴等场合。

Description

一种机器人及商品展示方法

技术领域

本发明涉及机器人及其应用技术领域，尤其涉及一种机器人及商品展示方法。

背景技术

目前，商场、超市等实体店铺的商品售卖展示及吸引顾客流的方式较为被动，实体店铺的商品通常依靠等待自然人流到门店才能向人们展示自己。例如，服装、饰品等店铺中，服装或饰品佩戴于店铺中的模特身上，而传统的模特也只能是摆设于店铺中，完全依靠等待顾客上门才能向人们展示服装或饰品样式及进行营销，致使现有的服饰展示及吸引顾客流的方式较为被动。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人及商品展示方法，可以解决现有的商品展示及吸引顾客流的方式较为被动的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供的机器人，包括：模特及运动平台，所述模特设于所述运动平台上，所述运动平台设有运动机构及控制所述运动机构运动的第一控制器。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述运动平台设有定位模块及线路规划模块，所述定位模块输出端与所述线路规划模块输入端连接，所述线路规划模块的输出端与所述第一控制器连接，所述定位模块用于确定机器人所处的位置信息，所述线路规划模块用于规划机器人的运动路径；

所述第一控制器根据线路规划模块规划的运动路径和定位模块确定的当前所处的位置信息控制机器人沿规划的运动路径运动。

结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，所述定位模块输入端连接于环境数据采集模块，所述环境数据采集模块设置于所述运动平台侧部设有寻径传感器，用于获取机器人周围的环境数据，并将获取的环境数据分别发送给定位模块及第一控制器定位和路径规划，定位模块基于所述环境数据计算出当前所处的位置信息，将所述位置信息发送给路径规划模块，与规划的运动路径匹配以寻径；碰撞传感器避障传感器，第一控制器还用于基于环境数据采集模块获取的环境数据感知运动过程中是否有障碍物，机器人基于所述感知数据调整机器人的运动速度和运动方向以避障。

结合第一方面、第一方面的第一或第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述环境数据采集模块包括寻径传感器与避障传感器，所述寻径传感器与避障传感器分别包括：激光传感器、惯性传感器、红外传感器、超声波传感器和RGB-D视觉测距传感器中的一种或多种。

结合第一方面、第一方面的第一至第三种任一实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，所述运动平台底部设有防跌落传感器，用于检测机器人是否走到平台边缘。

结合第一方面、第一方面的第一至第四种任一实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述模特可转动地连接于所述运动平台上。

结合第一方面、第一方面的第一至第五种任一实施方式，在第一方面的第六种实施方式中，所述模特通过连接臂与所述运动平台连接。

结合第一方面、第一方面的第一至第六种任一实施方式，在第一方面的第七种实施方式中，所述连接臂具有伸缩部，且/或所述模特沿所述连接臂能竖向运动。

结合第一方面、第一方面的第一至第七种任一实施方式，在第一方面的第八种实施方式中，所述活动关节还包括肩关节、肘关节、腕关节、指关节、腰椎、膝关节和/或踝关节，各个关节处设有驱动电机，所述驱动电机驱动各个关节动作，所述驱动电机连接于第二控制器或第一控制器。

结合第一方面、第一方面的第一至第八种任一实施方式，在第一方面的第九种实施方式中，所述模特各个部位附着有仿真皮肤。

结合第一方面、第一方面的第一至第九种任一实施方式，在第一方面的第十种实施方式中，所述机器人应用的场合包括：商品展示、导购、导览、接待、讲解、形体动作教学及互动或家庭陪伴场合。

第二方面，本发明实施例提供一种基于第一方面任一所述机器人的商品展示方法，所述商品包括服饰，所述方法包括：

机器人的运动平台上的第一控制器接收服饰展示触发信号；所述机器人的模特身上穿有待展示服饰；

第一控制器基于所述展示触发信号控制运动平台的运动机构沿第一路径移动，以主动展示服饰。

结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式中，所述第一控制器基于所述展示触发信号控制运动平台的运动机构沿第一路径移动包括：

运动平台上的定位模块基于寻径传感器获取的第一环境数据计算出当前所处的位置信息，将所述位置信息发送给路径规划模块，与路径规划模块规划的运动路径匹配，并匹配结果发送给第一控制器，以使第一控制器根据匹配结果确定是否调整机器人当前的位置及运动方向，以按照规划的运动路径行进；

在行进过程中，避障传感器实时检测第一路径上的第二环境数据，并将第二环境数据发送至第一控制器；

第一控制器基于第二环境数据判断行进路径上是否存在障碍物；

若第一控制器确定行进路径上存在障碍物，则驱动运动机构调整机器人当前的行进方向以避障；

若第一控制器确定行进路径上不存在障碍物，则保持运动机构沿当前行进方向继续行进。

结合第二方面、第二方面的第一种实施方式，在第二方面的第二种实施方式中，所述模特为仿真人形模特，在所述仿真人形模特上附着有仿真皮肤；

第一控制器基于所述展示触发信号控制运动平台的运动机构沿第一路径移动，以主动展示服饰包括：在运动平台运动过程中，第一控制器接收控制端发送的控制运动平台上的模特摆出各种姿态的第一控制信号；

第一控制器基于所述的第一控制信号，向第二控制器发送所述控制信号，第二控制器在接收到所述控制信号后，发送电机驱动信号，驱动相应的关节处的电机，驱动相应的关节摆出相应的动作姿态。

本发明实施例提供的机器人及商品展示方法，通过将模特设置于运动平台上，所述运动平台设有运动机构及控制所述运动机构运动的第一控制器；当该机器人用于商品展示时，例如服饰展示或导购，可将服饰穿着或佩戴于所述模特身上，运动平台的第一控制器接收控制信号，基于所述控制信号控制运动机构运动，穿着或佩戴有服饰的模特由于设置于运动平台上，不仅可以在店铺内，还可以走出店铺，随着运动平台在人流量比较多的地方穿梭移动，主动向人们展示服饰以吸引客流，解决了现有的服饰展示及吸引顾客流的方式较为被动的技术问题，从而可以提高衣服的展示率。进一步地，可以吸引更多的客流，并在一定程度上可以提高成交率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1A为本发明机器人一实施例结构示意图；

图1B为本发明机器人另一实施例结构示意图；

图2为本发明机器人一实施例展示服饰流程图；

图3A为本发明机器人一实施例结构框图；

图3B为本发明机器人一实施例结构框图；

图4A为本发明机器人另一实施例结构示意图；

图4B为本发明机器人又一实施例结构示意图；

图5A为本发明机器人另一实施例结构框图；

图5B为本发明机器人又一实施例结构框图；

图6为本发明机器人一实施例后视图；

图7为本发明机器人换衣服动作姿态图；

图8为本发明机器人一字马跳跃表演动作姿态图；

图9为本发明机器人倒立表演动作姿态图；

图10为本发明机器人一实施例路径绘制图；

图11为本发明机器人又一实施例应用情景示意图；

图12为本发明机器人再一实施例应用情景示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，为了更加清楚说明本发明，在以下的具体实施例中描述了众多技术细节，本领域技术人员应当理解，没有其中的某些细节，本发明同样可以实施。另外，为了凸显本发明的主旨，涉及的一些本领域技术人员所熟知的方法、手段、零部件及其应用等未作详细描述，但是，这并不影响本发明的实施。本文所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1A为本发明机器人一实施例结构示意图，图1B为本发明机器人另一实施例结构示意图；参看图1A及图1B所示，本发明实施例提供的机器人，可以应用于商品展示、导购、导览、接待、讲解、形体动作教学及互动、家庭陪伴等场合。所述机器人包括：模特1及运动平台2，所述模特1设置于所述运动平台2上，所述运动平台2设有运动机构3及控制所述运动机构3运动的第一控制器4。

其中，所述模特1可以为人形、动物或其他设计造型模特；模特1的造型根据机器人具体适用的场景变化而有所不同，例如，当所述机器人用于服饰展示、导购等场景时，所述模特优选为人形造型，所述服饰为服装与装饰品的统称，包括：服装及装饰品；所述装饰品例如，可以为首饰、挎包、化妆品等，都可以作为被展示的对象；所述机器人用于营销讲解时，可以采用动物造型，以吸引现场听众及路过的人们；当所述机器人用于导览时，也可以人形造型，也可以采用动物造型。

所述模特可以通过脚部连接于运动平台2上，以起到对模特的支撑作用，也可以通过模特其他部位连接于运动平台2上，另外模特双腿内分别设有电缆线，穿过脚部与运动平台连接。需要说明的是，第一控制器4位于运动平台内部，图1B中引线4仅是简单示意运动平台上设有第一控制器，并不是引线4所指的位置是第一控制器。

现有的自主移动型机器人，通过脚部支撑，为了使在移动过程中较为平稳，不容易倾斜摔倒，机器人的外形设计就得比较粗壮，以保证运行平稳。这就导致现有的人形机器人无法在较低成本下实现形体上高逼真仿真效果。本实施例中，模特通过脚部连接于运动平台2上，当机器人在运行过程中，支撑力作用于运动平台2上，运动平台2由于与地面的接触面较大，可以实现在较低成本下，运动平台2上的模特完全拟真人形体，应用范围广泛，当应用于服饰表演、健身健美、接待陪护等场景中时，可以相对具有更好的接受度。

运动平台2的整体形状可以设计为长方体、圆柱体、或仿生形，所述仿生形例如为乌龟、羊驼等形体，以增加对人们吸引力。所述运动机构3可以为轮式运动机构、也可以为履带式运动机构、还可以为多足式运动机构或导轨式运动机构或磁悬浮式运动机构等。

第一控制器4可以用来控制运动平台2上运动机构3的启动、运行、进退、速度、停止以及运动平台2上的其他电子器件，例如各种传感器；运动平台2 上还可以设有无线传输模块5，例如为蓝牙模块或WI-FI(Wireless-Fidelity)模块，用于实现与其他设备的通信或交互控制；运动平台2上还可以设置有数据接口6。

具体地，还可以通过遥控器远程控制机器人启动、运行等；所述遥控器可以为常规的遥控器，通过红外线收、发信号，还可以为终端电子设备，例如手机、平板电脑等，通过蓝牙模块或WI-FI模块等无线传输模块5实现对机器人的控制。

所述模特为仿真模特，例如，仿真人、仿真动物，具体地可以在模特各个部位附着仿真皮肤；仿真皮肤就是仿像真人的皮肤，所述仿真皮肤可以采用硅胶、TPE(Thermoplastic Elastomer)材料和或水凝胶等制作；具体制作工艺已有成熟技术，就不再赘述。可以理解的是，当模特为动物造型时，仿真皮肤为仿像真动物的皮毛。

参看图1A至图3B所示，为了清楚说明本发明实施例提供的机器人的技术方案及其技术效果，现结合具体地服饰展示或导购场景予以说明如下：

101、机器人的运动平台2上的第一控制器4接收服饰展示触发信号；所述机器人的模特身上穿有待展示服饰；

102、第一控制器4基于所述展示触发信号控制运动平台2的运动机构3沿第一路径移动，以主动展示服饰。其中，第一路径可以是规划好的指定路径，也可以是机器人随意运动形成的路径。

可以理解的是，为了提高展示率或受众率，需要规划机器人尽可能沿人多的区域的路径移动。

本发明实施例提供的机器人，通过将模特设置于运动平台2上，所述运动平台2设有运动机构3及控制所述运动机构3运动的第一控制器4；当该机器人用于商品展示时，例如服饰展示或导购时，可将服饰穿着或佩戴于所述模特身上，运动平台2的第一控制器4接收控制信号，基于所述控制信号控制运动机构3运动，穿着有服饰的模特由于设置于运动平台2上，不仅可以在店铺内，还可以走出店铺，随着运动平台2在人流量比较多的地方穿梭移动，主动向人们展示服饰以吸引客流，解决了现有的服饰展示及吸引顾客流的方式较为被动的技术问题，从而可以提高衣服的展示率。

另外，一个人到看过一次服饰，相当于服饰展示了一次。可以理解的是，衣服的展示率越高，展示的受众越多，相当于吸引的客流就越大，成交量相对会越高，本实施例的机器人展示服饰的方式，由于可以主动走出门店向人们展示服饰，展示率相对较高，展示的受众相对也较多，从而可以吸引更多的客流，并在一定程度上可以提高成交率。

本实施例中，机器人也可以展示服饰以外的其他物品；模特1可以是传统静止的模特，也可以是做各种动作姿态的模特，例如，做出挥手、摇臂、摆臀、微笑等动作；所述运动平台2上还可以设置功能菜单，所述功能菜单包括：服饰展示、导购、导览、讲解等；不同的功能菜单对应有不同的命令控制按钮。

具体的，运动平台2上可以设置显示屏，显示屏上设有所述功能菜单，点击每一个功能菜单，会相应展示具有多个命令控制按钮的界面，在所述界面上还可以显示路径导航区域，用于显示机器人的运动路径、周边环境及当前所处的位置。

在本发明的一个实施例中，还提供一种电子设备的图形用户界面，所述界面上具有所述功能菜单，每一个功能菜单，会相应展示具有多个命令控制按钮的界面，在所述界面上还可以显示路径导航区域，用于显示机器人的运动路径、周边环境及当前所处的位置。

参看图3A或3B所示，在本发明的一个实施例中，所述运动平台2设有线路规划模块及定位模块。

其中，所述定位模块输出端与所述线路规划模块输入端连接，所述线路规划模块的输出端与所述第一控制器连接，所述定位模块用于确定机器人所处的位置信息，所述线路规划模块用于规划机器人的运动路径；

所述第一控制器根据线路规划模块规划的运动路径和定位模块确定的当前所处的位置信息控制机器人沿规划的运动路径运动。

具体地，参看图3A或3B所示，所述运动平台上还设有地图绘制模块，用于自动绘制地图，其中，地图绘制模块及定位模块的输出端分别与线路规划模块输入端连接，在地图绘制模块及定位模块的输入端连接于运动平台上的环境数据采集模块7。所述环境数据采集模块7设置于所述运动平台侧部，用于获取机器人周围的环境数据，并将获取的环境数据分别发送给定位模块及第一控制器，定位模块基于所述环境数据计算出当前所处的位置信息，将所述位置信息、环境数据发送给路径规划模块，与规划的运动路径匹配以寻径；第一控制器，还用于基于环境数据采集模块7获取的环境数据调整机器人的运动速度和运动方向以避障。

其中，规划路径可以是人为在地图上预先设定好的，也可以是机器人在自身绘制的地图上的自动生成的。所述环境数据指的是机器人行进路径或行进路径周边的环境，例如，建筑物、过往行人、车辆等，及其到机器人的距离信息。所述第一控制器4还具有数据存储功能，规划路径可以存储于运动平台2上的第一控制器4中，也可以是存储于控制端设备，例如前述的遥控器或手机上。

所述定位模块可以采用GPS(Global Positioning System)定位器，用于实时定位；由于GPS定位器的工作原理是基于卫星信号进行实时定位的，当处于信号较弱的室内时，会影响定位的可靠性。为了实现机器人自身较为可靠的定位，在本发明的一个实施例中，所述运动平台2侧部设有传感器，基于传感器感知获取的环境数据信息，实现同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)。关于基于传感器实现同步定位与地图构建的具体方案为已有技术，就不再赘述。

为了在运动过程中可以自动寻径行进及避开障碍物，在本发明的一个实施例中，所述环境数据采集模块7包括寻径传感器与避障传感器，寻径传感器用于获取第一环境数据，寻径传感器与定位模块连接，在一个实施例中，寻径传感器还与地图绘制模块连接，地图绘制模块基于寻径传感器获取的第一环境数据信息绘制路径地图；避障传感器设于所述运动平台2侧部，与第一控制器连接，用于获取第二环境数据信息，以检测运动过程中是否有障碍物，机器人基于所述第二环境数据信息调整机器人的运动速度和方向以实现避障功能。

在一个实施例中，还可以基于控制逻辑上设置一个避障模块，避障传感器通过避障模块与第一控制器连接。

另外，所述避障传感器也可以用于将感知或检测的障碍物信息，例如到机器人自身的距离上报，基于获取的所述检测的障碍物信息输入至定位算法中进行计算，得出机器人当前的位置；还可以基于所述障碍物信息绘制路径地图并发送给路径规划模块，路径规划模块基于绘制的路径地图重新规划路径；而基于获取的机器人周边的障碍物信息绘制地图的具体方案为已有技术，就不再赘述。

具体地，所述所述寻径传感器与避障传感器分别包括：激光传感器、惯性传感器、红外传感器、超声波传感器和RGB-D视觉测距传感器中的一种或多种。

其中，激光传感器与惯性传感器具体还可以结合实现路径及周边环境地图的绘制、及机器人自身的定位；超声波、红外传感器可以对近距离的物体进行检测，从而对近距离的人、物进行躲避；RGB-D视觉测距传感器为基于RGB (红绿蓝三通道彩色图像)与DepthMap(深度图像)结合的深度相机作为视觉测距传感器；其采集的RGB-D图像是两幅图像：一幅是普通的RGB三通道彩色图像，另一个是Depth图像。

在一个实施例中，所述运动平台2底部设有防跌落传感器8，用于检测机器人是否走到平台边缘。

防跌落传感器8一般用超声波传感器，也可以用红外传感器，当机器人走到楼梯边，可以通过安装在机器人底部的防跌落传感器检测走到了平台边缘，从而安全躲避。

本实施例中，所述驱动平台上还设有紧急停止按钮15，用于在避障传感器未能有效检测时，手动按紧急停止按钮，防止机器人进入到不安全的区域。

在本发明的另一个实施例中，所述模特可转动地连接于所述运动平台2上。这样可以在运动平台2上转动，摆出转动姿态，实现转身，以更加真实的模拟真人，当用于展示服饰场景中时，可以动态地向人们展示服饰。

参看图2及图3A所示，所述模特仿人体设有活动关节，所述活动关节包括颈椎9、肩关节10、肘关节11、腕关节12和/或腰椎13；其中，各个关节处设有驱动电机，所述驱动电机驱动各个关节动作，所述驱动电机连接于第二控制器。在运动平台沿第一路径前行的过程中，机器人上半身通过所述活动关节摆出不同的动作姿态，可以获得更多的目光，从而具有更好的引流效果。为了使模特做的动作姿态更加接近真人，还可以设置指关节14。

其中，颈椎与该处的驱动电机用于驱动控制模特颈部作出动作姿态，例如扭动脖子及脖子以上部位；肩关节及该处的驱动电机用于驱动控制大臂作出动作姿态；肘关节及该处的驱动电机用于驱动控制小臂作出动作姿态；腕关节及该处的驱动电机用于驱动控制手腕作出动作姿态；腰椎及该处的驱动电机用于驱动控制腰部作出动作姿态。同样地，在模特其他的部位安装驱动电机，可以驱动相应部位作出仿真人的动作姿态，例如安装于眼部，可以控制睁眼及闭眼。

参看图3A所示，在一个实施例中，所述第二控制器可以与运动平台2上的第一控制器4连接，实现相互通信，在需要机器人摆出各种动作姿态时，控制端可以发送控制信号给运动平台2上的第一控制器4，第一控制器4再将控制信号发送给第二控制器，以使第二控制器控制各个关节处的驱动电机，驱动各个关节作出各种动作姿态；可以更加真实的模拟真人，以增加不同场景中的吸引力。参看图3B所示，在另一实施例中，控制端也可以直接发送控制信号给第二控制器，以使第二控制器控制各个关节处的驱动电机，驱动各个关节作出各种动作姿态。

第二控制器可以安装在运动平台2上，也可以安装于模特1体内，对此不作限定。

另外，操作者还可以通过无线传输模块5或者数据接口6对机器人进行编程、调试、维修。

参看图2至图3B所示，为了清楚说明本发明实施例提供的机器人的技术方案及其技术效果，现结合前述服饰展示或导购场景再予以说明如下：其中，所述模特为仿真人形模特，在所述仿真人形模特上附着有仿真皮肤，以更加真实地模仿真人。

步骤102、第一控制器4基于所述展示触发信号控制运动平台2的运动机构 3沿第一路径移动，以主动展示服饰具体为：运动平台2的运动机构3沿第一路径移动的过程中，通过避障传感器感检测前进路径上是否有障碍物，以躲避障碍物；具体地，通过超声波、红外传感器对近距离的物体进行检测，以对近距离的人、物进行躲避。

在躲避障碍物的同时，将避障传感器检测的信号发送给第一控制器4，第一控制器4基于所述检测的信号，完成对路径的重新绘制及机器人自身的定位。

具体地，激光传感器可以设置于运动平台2的前方，用于检测障碍物并测量障碍物到模特器人自身的精确距离；具体实现方式：可以采用单线激光以机器人为圆心对外的逐行扫描，或者采用多排激光以机器人为圆心对外并行扫描，并且以一定频率不断重复扫描，这样就可以检测机器人周围的障碍物及环境。同时，由于机器人自我运动产生不断的位移，结合惯性传感器、机器人运动机构3的伺服电机/步进电机的移动参数数据，可以计算出机器人的实际位移，具体计算方式为现有技术，不再赘述。这样，路径规划模块就可以根据激光传感器、惯性传感器、电机转角，逐步完成路径地图的重新绘制，并将重新绘制的路径地图发送给运动控制模块。当机器人在一个区域完成一周的侦测，就可以完成图10中路径地图的绘制。同时，基于测出的距离自身的距离信息还可以准确的获知机器人自身的位置，实现定位。

当将机器人放于大型商场中沿第一路径进行展示服饰时，还通过安装在机器人底部的防跌落传感器检测是否走到楼梯平台边缘，以安全躲避跌落楼梯的风险。

展示服饰的过程中还可以包括：在运动平台2运动过程中，第一控制器4 接收控制端发送的控制运动平台2上的模特摆出各种姿态的第一控制信号；

第一控制器4基于所述的第一控制信号，向第二控制器发送所述控制信号，第二控制器在接收到所述控制信号后，发送电机驱动信号，驱动相应的关节处的电机，驱动相应的关节摆出相应的动作姿态。例如，控制模特的颈椎转动，摆出扭头的姿态，控制模特的眼部电机，以摆出眨眼的姿态，还可以通过控制大臂、小臂及腕关节作出招手的姿态，从而增加对人们的吸引力，以增加受众率及吸引客流量。

参看图11所示，在一个应用商品展示情景中，可以将本实施例的机器人依次连接多个，以实现一次主动展出多件商品。或者，为了节省成本，还可以在本实施例的机器人后依次连接多个载有模特的小车，在所述机器人的带动下，连接于其后的多个小车也随之移动，从而实现主动向来往人流展示商品，以吸引顾客流量。

参看图5所示，在导览应用场景中，模特内或运动平台上还设有与第二控制器连接的语音模块，实现景点的解说及简单的问题对话等；可以控制模特摆出与该场景向适应的动作姿态，例如，指路姿态。

在迎宾接待应用场景中，可以控制所述模特腰椎、颈椎、肩关节，以向来客摆出鞠躬姿态。

由于本发明实施例提供的机器人所适用的场景不能穷举，上述几个具体实例，是为了帮助公众理解本发明实施例技术方案及效果。根据上述的举例说明，可以知晓本发明实施例提供的机器人可以根据不同的应用场景控制模特摆出与该场景向适应的动作姿态。

参看图4A至图6所示，所述模特通过连接杆1与所述运动平台2连接；其中，连接杆1可以起到支撑作用，也可以为连接臂，用于举托起模特。

具体地，所述模特仿人体至少还设有髋关节16，所述连接杆1与所述模特的连接点位于所述髋关节以上。这样，运动平台2上的模特可以在连接杆1与运动平台2的支撑下摆出向上抬腿的动作姿态，如图7、图8或图9所示；运动平台上的模特还可以在连接杆1与运动平台2的支撑下做出跑步的动作姿态，如图12所示；当所述连接杆为连接臂时，还可以作出举托模特的动作姿态。具体地，连接杆下端连接于运动平台上，连接杆与模特的连接点可以位于模特尾骨处，即连接杆上端可连接于模特尾骨处；参看图12所示，连接杆上端还可以连接于模特腰的侧部等；需要说明的是，连接杆与模特的连接点位置可以根据具体情况设置，不局限于图示的位置，上述具体连接点位置的举例是为了帮助公众理解本发明的发明构思，不能理解为其他实现方式的排他他性限定。

当运动平台2上的模特1通过连接杆与所述运动平台2连接时，为了能够实现模特做蹲下及站立的动作姿态，所述模特仿人体还设有膝关节18，具体地，所述连接杆具有伸缩部；这样，当模特的第二控制器接收到蹲下控制信号时，模特的膝关节弯曲，同时连接杆的伸缩部同步收缩变短，以完成蹲下动作姿态；当接收到站立控制信号时，模特的膝关节伸展，同时连接杆同步伸长，以完成站立的动作姿态。

另外，通过连接杆的伸长或缩短，模特还能够上升或下降，并与其他活动关节组合完成各种动作姿态的表演；例如，模特在上升过程中，做旋转和伸臂的组合动作姿态；或者在上升过程中，旋转跳一字马动作姿态等。

连接杆的伸缩部可以直线伸缩结构，例如，直线导轨与滑槽配合实现；连接杆的伸缩部还可以为类似膝关节的铰接结构，可以理解的是，该结构也可以实现蹲下和站立的动作，但是很难实现模特上升或下降的动作姿态。具体地，还可以在连接杆的伸缩部连接直线电机，以根据第二控制器的控制实现模特的任意或连续切换上升或下降动作姿态。

所述模特沿所述连接臂能竖向运动的结构也能完成蹲下动作姿态，具体实现方式，可以在模特背部设置滑轨，连接杆设置有与所述滑轨配合滑动的结构；或者，在连接臂上设置直线电动滑台，模特背部设置连接结构与直线电动滑台连接；还可以为其他类似配合实现运动的结构。

另外，在另一种实施方式中，前述两种实施例的结合结构也能实现，即所述连接杆具有伸缩部，且所述模特沿所述连接臂能竖向运动；这样，既可以完成蹲下动作、还可以完成模特上升或下降的动作姿态，还可以完成模特沿连接杆上升或下降的动作姿态，及其与其他动作姿态的组合动作姿态。

另外，所述连接杆还可以采用机械臂替换，或者做成具有机械臂的多个活动关节的结构，这样，就可以通过机械臂在各个方向上摆动模特，做出类似飞翔的动作姿态。

本实施例中，由于所述模特还可转动地连接于所述运动平台2上，在前述各实施例中，连接杆一端可转动地连接于模特上；在摆出上抬腿动作时，还可以旋转，作出各种舞蹈等动作表演姿态。例如，一字马跳跃表演、倒立表演等。

本实施例，由于机器人可以像真人一样在运动过程中表演各种舞蹈等动作姿态，可以增加对人们的吸引力，从而提高顾客引流的效率。例如，当将该实施例的机器人用于展示服饰场景中时，可以控制机器人在沿第一路径运动的过程中，运动平台2上穿着服饰的模特表演各种舞蹈姿态，主动向过往人群展示模特在不同姿态下的服饰，增加对过往人流的吸引力，从而提高服饰展示率、增加受众率，以吸引客流量，从而一定程度上可以提高服饰的销售量。

在一个应用情景中，本发明实施例的机器人可以作为形体动作教学及互动机器人，例如健身教练机器人、成人机器人等，可以进行形体动作教学及与自然人互动；示例性地，当作为健身机器人时，可以在健身房等固定地点作出一系列动作姿态，对前来健身的人们作出健身动作教学指导，以减轻健身教练的工作强度。另外，健身机器人还可以通过运动平台的运动机构主动走上街头，摆出各种健身动作姿态，以吸引人们前来健身。当作为成人机器人时，可以拟真人与自然人实现形体动作互动，增强人们的真实体验感。

所述模特还设有踝关节19及踝关节处的驱动该电机，这样，脚部也可以自由动作。

在本发明的一个实施例中，所述第二控制器还连接有语音控制模块，用于与模特交互。

本方案中通过增设语音模块，可以通过语音对机器人的动作进行控制，如需要换衣服，那么机器人就可以进入到换衣服的模式。也可以进行如前述的一字马跳跃表演、倒立表演等。

为了使公众便于理解本发明实施例，现再结合服饰展示的具体应用实例对本实施例的整体发明构思予以详细说明如下：

参看图4A至图9所示，其中，控制端可以为手机，在手机上可以安装该机器人对应的APP，或为控制界面；当需要机器人走出门店展示服饰时，给机器人的模特身上穿上服饰；可以用手机通过无线传输模块5向机器人的运动平台2 发送展示服饰的控制信号，运动平台2上的第一控制器4接收到该控制信号后，驱动运动机构3沿第一路径前进，第一路径可以选择商场内或街道上人流量较大的区域，这样就可以主动向人们展示服饰，以增加服饰的展示率，从而实现服饰销售的引流目的，当然，第一路径规划在街道上时，需要按照相应的道路交通法规进行。

机器人在运动以向人们展示服饰的过程中，操作者可以通过向第一控制器4 发送控制模特表演各种动作姿态的命令，由第一控制器4发送给第二控制器，第二控制器驱动模特相应的关节动作；根据前述的公开可知，模特可作出各种单一动作姿态或组合动作姿态，例如，跳一字马、倒立、飞翔、旋转的同时上下飞翔，或半转身的同时上抬腿并用胳膊拍打双腿的动作姿态；以吸引来往人们的吸引力；从而提高服饰展示的受众率，以达到主动展示服饰及吸引顾客流的目的。

可以理解的是，本实施例的商品展示方法也可以用于展示服饰以外的其他商品，而无论是虚拟商品还是实体商品，其展示率在一定程度上影响成交量；对于电商平台或实体店铺，其客流量的大小是影响成交量多少的一个因素，如果能提高商品展示率或吸引客流量，将会在一定程度引爆销量。

本实施例提供的机器人及商品展示方法，可以主动展示商品及吸引顾客流，从而提高了展示率及引流量，可以在一定程度上提高成交量。另外，正是本实施例的机器人在结构上进行了改进，才直接带来商品展示方式的变革，并可以引爆客流量，而且其应用广泛，例如，作为健身教练机器人、成人机器人等用于形体动作教学及互动场景中，可以取得巨大的商业成功。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统) 使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，″计算机可读介质″可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：模特及运动平台，所述模特设于所述运动平台上，所述运动平台设有运动机构及控制所述运动机构运动的第一控制器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动平台设有定位模块及线路规划模块，所述定位模块输出端与所述线路规划模块输入端连接，所述线路规划模块的输出端与所述第一控制器连接，所述定位模块用于确定机器人所处的位置信息，所述线路规划模块用于规划机器人的运动路径；

所述第一控制器根据线路规划模块规划的运动路径和定位模块确定的当前所处的位置信息控制机器人沿规划的运动路径运动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述定位模块输入端连接于环境数据采集模块，所述环境数据采集模块设置于所述运动平台侧部，用于获取机器人周围的环境数据，并将获取的环境数据分别发送给定位模块及第一控制器，定位模块基于所述环境数据计算出当前所处的位置信息，将所述位置信息、环境数据发送给路径规划模块，与规划的运动路径匹配以寻径；第一控制器，还用于基于环境数据采集模块获取的环境数据调整机器人的运动速度和运动方向以避障。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述环境数据采集模块包括寻径传感器与避障传感器，所述寻径传感器与避障传感器分别包括：

激光传感器、惯性传感器、红外传感器、超声波传感器和RGB-D视觉测距传感器中的一种或多种。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述运动平台底部设有防跌落传感器，用于检测机器人是否走到平台边缘。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述模特可转动地连接于所述运动平台上。

7.根据权利要求1或6所述的机器人，其特征在于，所述模特通过连接臂与所述运动平台连接。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述模特仿人体设有活动关节，所述活动关节包括髋关节，所述连接臂与所述模特的连接点位于所述髋关节以上。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述连接臂具有伸缩部，且/或所述模特沿所述连接臂能竖向运动。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述活动关节还包括颈椎、肩关节、肘关节、腕关节、指关节、腰椎、膝关节和/或踝关节，各个关节处设有驱动电机，所述驱动电机驱动各个关节动作，所述驱动电机连接于第二控制器或所述第一控制器。