CN110389653B - 用于追踪和渲染虚拟对象的追踪系统及用于其的操作方法 - Google Patents

用于追踪和渲染虚拟对象的追踪系统及用于其的操作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110389653B
CN110389653B CN201910304482.2A CN201910304482A CN110389653B CN 110389653 B CN110389653 B CN 110389653B CN 201910304482 A CN201910304482 A CN 201910304482A CN 110389653 B CN110389653 B CN 110389653B
Authority
CN
China
Prior art keywords
marking device
anchor
time
wireless signals
response
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910304482.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110389653A (zh
Inventor
何建廷
郭彦良
李杰森
浦大钧
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HTC Corp
Original Assignee
HTC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HTC Corp filed Critical HTC Corp
Publication of CN110389653A publication Critical patent/CN110389653A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110389653B publication Critical patent/CN110389653B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G06F3/014—Hand-worn input/output arrangements, e.g. data gloves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • G06K19/077—Constructional details, e.g. mounting of circuits in the carrier
    • G06K19/07749—Constructional details, e.g. mounting of circuits in the carrier the record carrier being capable of non-contact communication, e.g. constructional details of the antenna of a non-contact smart card
    • G06K19/07758—Constructional details, e.g. mounting of circuits in the carrier the record carrier being capable of non-contact communication, e.g. constructional details of the antenna of a non-contact smart card arrangements for adhering the record carrier to further objects or living beings, functioning as an identification tag
    • G06K19/07762—Constructional details, e.g. mounting of circuits in the carrier the record carrier being capable of non-contact communication, e.g. constructional details of the antenna of a non-contact smart card arrangements for adhering the record carrier to further objects or living beings, functioning as an identification tag the adhering arrangement making the record carrier wearable, e.g. having the form of a ring, watch, glove or bracelet
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/01—Indexing scheme relating to G06F3/01
    • G06F2203/012—Walk-in-place systems for allowing a user to walk in a virtual environment while constraining him to a given position in the physical environment

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)

Abstract

本发明提供一种用于追踪和渲染虚拟对象的追踪系统以及用于其的操作方法。该方法包含：发射多个请求无线信号；响应于由标记装置接收到请求无线信号，由标记装置发射多个对应的响应无线信号；响应于由锚阵列接收到响应无线信号，根据请求无线信号和响应无线信号来计算标记装置与锚阵列的多个锚装置中的每一个之间的多个距离，且相应地计算标记装置的绝对坐标；以及响应于通过处理器将标记装置的绝对坐标识别为在虚拟空间的所见空间中，根据标记装置的绝对坐标来将对应于实体对象的虚拟对象渲染到所见空间中。

Description

用于追踪和渲染虚拟对象的追踪系统及用于其的操作方法
相关申请的交叉参考
本申请主张2018年4月16日申请的美国临时申请第62/657，936号的优先权权益。上文所提及的专利申请的全部内容以引用的方式并入本文中且作为本说明书的一部分。
技术领域
本公开涉及一种追踪系统，且更确切地说，涉及包括可穿戴式电子装置和安置于实体对象中的一或多个标记装置的追踪系统以及用于其的操作方法。
背景技术
虚拟现实(Virtual reality；VR)、增强现实(Augmented reality；AR)或混合现实(Mixed reality；MR)可通过使用户在完全虚拟世界中“活动”或与所见空间中所渲染的虚拟内容进行交互来为用户提供全新的体验，所述所见空间通过相关VR、AR或MR系统的计算机而混合有现实世界场景和虚拟内容。此外，用户可使用一或多个握持实体对象(例如，配件或控制器)，通过控制和/或移动实体对象来执行与由相关VR、AR或MR系统生成的虚拟内容的交互，且VR、AR或MR系统可追踪所述实体对象的位置且将对应虚拟对象相应地渲染到所见空间(the seen space)中。
发明内容
由本发明提供的追踪系统和操作方法能够发射多个请求无线信号且接收由安置于实体对象中的一或多个标记装置发射的多个对应的响应信号，分析那些无线信号的时间差以获得虚拟空间中的一或多个标记装置中的每一个的绝对坐标，以便根据一或多个标记装置的绝对坐标来将对应于实体对象的虚拟对象相应地渲染到虚拟空间中。
根据本发明的概念，提供一种追踪系统。追踪系统包含可穿戴式电子装置和标记装置。可穿戴式电子装置包含锚阵列、处理器以及显示装置。标记装置安置于实体对象中。锚阵列配置成将多个请求无线信号发射到标记装置，其中请求无线信号中的每一个包含请求无线信号中的每一个的发射时间。响应于由标记装置接收到请求无线信号，标记装置配置成将多个对应的响应无线信号发射到锚阵列。响应于由锚阵列接收到响应无线信号，处理器配置成根据请求无线信号和响应无线信号来计算标记装置与锚阵列的多个锚装置中的每一个之间的多个距离。此外，处理器配置成根据距离来计算标记装置的相对坐标且根据相对坐标和可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来计算标记装置的绝对坐标，其中参考坐标是对应于可穿戴式电子装置的在虚拟空间中的参考点的绝对坐标。此外，响应于由处理器将标记装置的绝对坐标识别为在虚拟空间的所见空间中，处理器配置成指示显示装置根据标记装置的绝对坐标将对应于实体对象的虚拟对象渲染到所见空间中。
根据发明的另一概念本，提供一种适用于追踪系统的操作方法，其中追踪系统包括可穿戴式电子装置和安置于实体对象中的标记装置。方法包含：通过可穿戴式电子装置的锚阵列来发射多个请求无线信号，其中请求无线信号中的每一个包含请求无线信号中的每一个的发射时间；响应于由标记装置接收到请求无线信号，由标记装置发射多个对应的响应无线信号；响应于由锚阵列接收到响应无线信号，根据请求无线信号和响应无线信号来由可穿戴式电子装置的处理器计算标记装置与锚阵列的多个锚装置中的每一个之间的多个距离；根据所述距离来由处理器计算标记装置的相对坐标；根据相对坐标和可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来由处理器计算标记装置的绝对坐标，其中参考坐标是对应于可穿戴式电子装置的在虚拟空间中的参考点的绝对坐标；以及响应于由处理器将标记装置的绝对坐标识别为在虚拟空间的所见空间中，根据标记装置的绝对坐标来由可穿戴式电子装置的显示装置将对应于实体对象的虚拟对象渲染到所见空间中。
根据本发明的另一概念，提供一种追踪系统。追踪系统包含可穿戴式电子装置和标记装置。可穿戴式电子装置包含锚阵列、处理器以及显示装置。标记装置安置于实体对象中。锚阵列配置成发射多个请求无线信号，其中请求无线信号中的每一个包含请求无线信号中的每一个的发射时间。响应于由标记装置接收到请求无线信号，标记装置配置成将多个对应的响应无线信号发射到锚阵列。响应于由锚阵列接收到响应无线信号，处理器配置成根据请求无线信号和响应无线信号来计算标记装置中的每一个与锚阵列的多个锚装置中的每一个之间的多个距离。此外，处理器配置成根据所述距离来计算标记装置中的每一个的相对坐标且根据标记装置中的每一个的相对坐标和可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来计算标记装置中的每一个的绝对坐标，其中参考坐标是对应于可穿戴式电子装置的在虚拟空间中的参考点的绝对坐标。此外，响应于由处理器将标记装置当中的第一标记装置的第一绝对坐标识别为在虚拟空间的所见空间中，处理器配置成指示显示装置根据第一绝对坐标将对应于实体对象的虚拟对象的第一部分渲染到所见空间中，其中第一部分对应于第一标记装置。
根据本发明的另一概念，提供一种追踪系统。追踪系统包含可穿戴式电子装置和标记装置。可穿戴式电子装置包含锚阵列、处理器以及显示装置。标记装置安置于实体对象中。标记装置配置成播送无线信号，其中无线信号包含无线信号的发射时间。响应于由锚阵列接收到无线信号，处理器配置成根据无线信号来计算标记装置与锚阵列的多个锚装置之间的多个距离。此外，处理器配置成根据所述距离来计算标记装置的相对坐标且根据标记装置的相对坐标和可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来计算标记装置的绝对坐标。响应于由处理器将标记装置的绝对坐标识别为在虚拟空间的所见空间中，处理器配置成指示显示装置根据标记装置的绝对坐标将对应于实体对象的虚拟对象渲染到所见空间中。
基于前述实施例，所提供的追踪系统和用于其的操作方法能够发射请求无线信号且接收由安置于实体对象中的一或多个标记装置发射的对应响应信号，分析那些无线信号的时间差以获得虚拟空间中的一或多个标记装置中的每一个的绝对坐标，且根据一或多个标记装置的绝对坐标来将对应于实体对象的虚拟对象相应地渲染到虚拟空间中，使得用于控制对应虚拟对象的实体对象的位置和运动可在不执行图像辨识或不对实体对象执行激光定位操作的情况下准确地和有效地得到确定。因此，将改进追踪系统的功能且可减小追踪系统的成本。
附图说明
包含附图以提供对本发明的进一步理解，且附图并入本说明书中并组成本说明书的一部分。图式说明本发明的实施例，且与描述一起用于解释本发明的原理。
图1A绘示根据本发明的实施例的追踪系统的使用示意图。
图1B绘示根据本发明的另一个实施例的另一追踪系统的使用示意图。
图2A绘示根据本发明的第一实施例的追踪系统的示意图。
图2B绘示根据本发明的第一实施例的追踪系统的侧视图。
图2C绘示根据本发明的第一实施例的追踪系统的鸟瞰图。
图3A绘示根据本发明的第一实施例的可穿戴式电子设备的框图。
图3B绘示根据本发明的第一实施例的锚装置的框图。
图4绘示根据本发明的第一实施例的操作方法的流程图。
图5A绘示根据本发明的第一实施例的定位标记装置的相对坐标的示意图。
图5B绘示根据本发明的第一实施例的定位图5A中的标记装置的绝对坐标的示意图。
图6绘示根据本发明的第二实施例的追踪系统的示意图。
图7A绘示根据本发明的第二实施例的操作方法的流程图。
图7B绘示根据本发明的第二实施例的计算运动数据的流程图。
图8A绘示根据本发明的第二实施例的获得标记装置的运动数据中的一个的示意图。
图8B绘示根据本发明的第二实施例的获得标记装置的运动数据中的一个的示意图。
图8C绘示根据本发明的第二实施例的识别对应于图8B中的标记装置的所获得运动数据的实体对象的变化的示意图。
图9绘示根据本发明的第三实施例的追踪系统的示意图。
图10绘示根据本发明的第三实施例的操作方法的流程图。
图11A绘示根据本发明的第三实施例的实体对象、对应虚拟对象以及对应标记装置的示意图。
图11B绘示根据本发明的第三实施例的渲染对应进入虚拟空间的所见空间的实体对象的部分的虚拟对象的部分的示意图。
附图标号说明
1、2、3：追踪系统；
7、8：用户；
10、10'：可穿戴式电子装置；
11：锚阵列；
11(1)、11(2)、11(3)、11(3)'、11(N)：锚装置；
20、30、40、50：实体对象；
21(1)、21(1)'、31(1)、31(2)、31(3)、41(1)、51(1)、51(2)、51(3)、51(4)：标记装置；
50(1)、50(2)、50(3)、50(4)：实体部分；
110：处理器；
120：存储器；
130：存储电路单元；
140：位置装置；
150：图像捕获装置；
160：通信电路单元；
170：显示装置；
1111、2111：控制器；
1112、2112：收发器；
1113、2113：时钟；
2114：电池；
A、A'、B、B'、B”、O、AO、P、P'：点；
A50、A80、A81：箭头；
H1、L0：距离；
IMG01：图像；
PL0、PL1、PL2：平面；
S401、S402、S403、S404、S405、S406、S711、S712、S713、S714、S715、S716、S721、S722、S723、S1001、S1002、S1003、S1004、S1005：步骤；
SGL1、SGL1(1)、SGL1(2)、SGL1(3)、SGL2、SGL2(1)、SGL2(2)、SGL2(3)、SGL3：无线信号；
SS：所见空间；
V30、V30'、V50：虚拟对象；
V50(1)、V50(2)、V50(3)、V50(4)：虚拟部分；
VS：虚拟空间；
Θ：角度。
具体实施方式
现将详细地对本发明的目前优选实施例进行参考，其实例在附图中加以说明。只要可能，相同的附图标号在附图及描述中用以指代相同或类似部分。
参考图1A和图2A，在实施例中，所提出的发明是追踪系统，所述追踪系统并入有可穿戴式电子装置10和安置于实体对象中的标记装置21(1)(例如，可穿戴式电子装置的控制器)。可穿戴式电子装置10以与眼镜、头盔、VR头戴式显示器(Head-Mounted Display；HMD)、AR HMD、MR HMD等类似的方式穿戴。可穿戴式电子装置10可与标记装置21(1)协作来确定标记装置/实体对象的位置，以便执行相关控制操作(例如，对应于实体对象移动虚拟对象)或显示器操作(例如，在虚拟空间中渲染由可穿戴式电子装置10显示的虚拟对象)。
举例来说，假设用户7穿戴追踪系统1的可穿戴式电子装置10，且从穿戴者/可穿戴式电子装置的背侧到前侧的方向对应正交坐标系的Y坐标轴线(也称为Y方向)，从穿戴者/可穿戴式电子装置的左侧到右侧的方向对应X坐标轴线(也称为X方向)，且从穿戴者/可穿戴式电子装置的底侧到顶侧的方向对应正交坐标系的Z坐标轴线(也称为Z方向)。正交坐标系的原点称为可穿戴式电子装置的参考点，且参考点可作为预定点或可穿戴式电子装置中的预定实体元件而存在。在一实施例中，参考点是锚装置11(1)到锚装置11(3)中的一个(也称为参考锚装置)。应注意，在前述实施例中，可穿戴式电子装置是VR HMD装置，且实体对象是VR HMD装置的控制器。然而，本发明不限于此。
举例来说，参考图1B，在另一实施例中，用户8穿戴AR HMD装置(或MR HMD装置)作为可穿戴式电子装置10'，且多个标记装置安置于用户8的一对手套(实体对象)和夹克(实体对象)上。可穿戴式电子装置10'可与锚装置协作来确定标记装置和可穿戴式电子装置的位置(和运动)。所述对虚拟手套可通过可穿戴式电子装置10'的显示装置在可穿戴式电子装置10'的透镜上渲染。随后，用户可通过移动(实体)手套移动所渲染的虚拟手套以与其它虚拟内容交互，其中虚拟手套的位置和运动将经由可穿戴式电子装置10'和手套上的标记装置的协作而确定。
[第一实施例]
参考图2A，在第一实施例中，追踪系统1包含可穿戴式电子装置10和标记装置21(1)。标记装置21(1)可安置于实体对象20内部，但本发明不限于此。举例来说，在另一实施例中，标记装置21(1)'安置于实体对象20的表面上。可穿戴式电子装置10经由无线信号SGL1和无线信号SGL2与标记装置21(1)通信。无线信号SGL2由标记装置21(1)发射。无线信号SGL1中的每一个由锚阵列的锚装置发射。
更具体地，在第一实施例中，可穿戴式电子装置10的锚阵列包含安置于同一个X-Z平面中的多个锚装置11(1)到锚装置11(3)。锚阵列的锚装置11(1)到锚装置11(2)安置于正交坐标系的同一个X-Y平面(例如，第一X-Y平面)中。此外，锚装置11(3)安置于正交坐标系的另一X-Y平面(例如，第二X-Y平面)中，且第一X-Y平面与第二X-Y平面之间存在Z方向距离H1(如图2A中所说明)。在另一实施例中，属于第二X-Y平面的锚装置11(3)'可安置于锚装置11(1)(例如，参考锚装置)正下方。换句话说，锚装置11(1)到锚装置11(3)中的至少两个以其间的Z方向距离H1而安置(如图2B中所说明)，且锚装置11(1)到锚装置11(3)中的至少两个以其间的X方向距离(或Y方向距离)而安置(如图2C中所说明)。应注意，锚装置的布置仅用作说明，示范性实施例不意欲限制锚装置的数目。在一些示范性实施例中，一或多个锚装置可添加到可穿戴式电子装置10中，且锚阵列的全部锚装置可根据实际需求安置于其它种类的相对位置中。
参考图3A，在第一实施例中，可穿戴式电子装置10包含处理器110、存储器120、存储电路单元130、锚阵列11、位置装置140(亦称，定位装置)、图像捕获装置150、通信电路单元160以及显示装置170。锚阵列11包含多个锚装置11(1)到锚装置11(N)。N可以是等于或大于3的正整数。标记装置21(1)包含控制器2111、收发器(无线收发器)2112、时钟(或计时器)2113。在另一实施例中，标记装置21(1)进一步包含电池2114。
参考图3B，在第一实施例中，锚装置中的每一个(例如，锚装置11(1))包含控制器1111、收发器1112以及时钟(或计时器)1113。
锚装置和标记装置中的每一个中的收发器(例如，收发器2112或收发器1112)是例如配置成发射或接收毫米级无线信号的毫米级无线信号收发器。毫米级无线信号的频率大于20吉赫。在一实施例中，毫米级无线信号的频率高于20吉赫且小于30吉赫。锚装置和标记装置中的每一个中的控制器(例如，控制器2111或控制器1111)配置成控制/管理锚装置和标记装置中的每一个的全部操作。
锚装置和标记装置中的每一个中的时钟/计时器(例如，时钟/计时器2113或时钟/计时器1113)配置成指示时钟/计时器所属的标记装置或锚装置的当前时间。在另一实施例中，锚装置和标记装置中的每一个中的时钟/计时器(例如，时钟/计时器2113或时钟/计时器1113)配置成累加时间戳(timestamp)(也称为时间信息)。时钟/计时器2113和时钟/计时器1113的精确性可高达纳秒(10-9秒)。举例来说，时钟/计时器2113和时钟/计时器1113可以是通过10吉赫的频率来计数时间戳的高速计数器。
在第一实施例中，所指示的当前时间可由对应控制器设置成指定时间，且所记录(累加)的时间戳可由对应控制器重置成默认值或设置成指定时间戳。具体地说，时间同步可经由标记装置21(1)与可穿戴式电子装置10(或锚装置11(1))之间建立的无线连接由处理器110(或锚装置11(1)的控制器1111)和控制器2111执行。在时间同步结束后，标记装置21(1)的时钟/计时器2113的所指示的时间(或所记录的时间戳)和锚装置11(1)的时钟/计时器1113的所指示的时间(或所记录的时间戳)将设置成相同指定时间。在一实施例中，时间同步可在锚阵列11将无线信号发射到标记装置21(1)之前执行。
在第一实施例中，处理器110可以是例如可穿戴式电子装置10的中央处理单元(central processing unit；CPU)，且因此控制可穿戴式电子装置10的总体操作。在某些实施例中，处理器110通过加载存储于非暂时性计算机可读记录介质(或存储电路单元130)中的软件或固件以及执行其软件或固件(例如，对处理器110进行编程)来实现这一目的，以便同样实施实施例中所提供的操作方法。处理器110可以是或可包含一或多个可编程的通用或专用微处理器、数字信号处理器(digital signal processors；DSP)、可编程控制器、专用集成电路(application specific integrated circuits；ASIC)、可编程逻辑装置(programmable logic devices；PLD)或类似物或此类装置的组合。
存储器120配置成暂时地存储由处理器110指示的数据。存储器可以是例如动态随机存取存储器、静态随机存取存储器或其它合适的存储器。处理器110可将程序代码模块加载到存储器120中且执行所加载的程序代码模块以实施本发明的实施例所提供的操作方法。
锚阵列11(或其锚装置)配置成生成无线信号(例如，无线信号SGL1)，发射所生成的无线信号，以及接收一或多个无线信号(例如，由标记装置21(1)发射的无线信号SGL2)。
参考图2B，由锚阵列11的锚装置(例如，锚装置11(1))生成和发射的无线信号中的每一个可包含以下中的至少一个：发射时间、锚装置标识(identification；ID)以及标记装置ID。举例来说，由锚装置11(1)发射的无线信号SGL1(1)的发射时间是当锚装置11(1)正发射无线信号SGL1(1)时的时间。无线信号SGL1(1)的锚ID可用于识别无线信号SGL1(1)的发射器，标记装置ID可用于识别无线信号SGL1(1)的目标标记装置(接收器)。
此外，由标记装置(例如，标记装置21(1))发射的无线信号中的每一个可包含以下中的至少一个：接收时间、锚装置ID、标记装置ID以及标记发射时间。举例来说，由标记装置21(1)发射的无线信号SGL2(1)的标记发射时间是当标记装置21(1)正发射无线信号SGL2(1)时的时间，无线信号SGL2(1)的接收时间是当标记装置21(1)正接收无线信号SGL1(1)时的时间，无线信号SGL2(1)的锚装置ID可用于识别无线信号SGL2(1)的对应目标锚装置，且无线信号SGL2(1)的标记装置ID可用于识别无线信号SGL2(1)的发射器(例如，标记装置21(1))。
位置装置140配置成定位可穿戴式电子装置的位置。位置装置140可包含全球定位系统(Global Positioning System；GPS)电路模块，且位置可以是经由GPS系统获得的可穿戴式电子装置10的全局坐标。处理器110可通过绘制具有预定地图信息的全局坐标来识别可穿戴式电子装置10周围的现实世界环境此外，处理器10可根据所识别的现实世界环境来建构可穿戴式电子装置10周围的虚拟空间。在一实施例中，处理器10可根据可穿戴式电子装置10的绝对坐标来建构可穿戴式电子装置10周围的虚拟空间而不识别可穿戴式电子装置10周围的现实世界环境，其中可利用可穿戴式电子装置10的位置从开始绝对坐标的预设的移动来持续地识别可穿戴式电子装置10的绝对坐标。在一实施例中，所获得的可穿戴式电子装置10的全局坐标可转换成可穿戴式电子装置10'在虚拟空间(又称为虚拟世界)中对应于可穿戴式电子装置10的绝对坐标。
此外，在另一实施例中，位置装置140可应用同时定位与制图(SimultaneousLocalization and Mapping；SLAM)算法来识别可穿戴式电子装置10周围的现实世界环境，以便生成对应地图信息(例如，可穿戴式电子装置10周围的地图)，且识别可穿戴式电子装置10在所生成的地图中的位置。对由图像捕获装置150捕获的附近图像执行的一系列相关图像识别和由光传感器(例如，激光测距仪)执行的距离检测可需要用以实施SLAM算法。
图像捕获装置150包含一或多个透镜，所述透镜安置于可穿戴式电子装置10的表面(例如，前表面)上且包含分别用于感测进入透镜中的每一个以生成图像的光的强度的光敏元件。光敏元件是例如电荷耦合装置(Charge Coupled Device；CCD)、互补型金属氧化物半导体(Complementary Metal-Oxide Semiconductor；CMOS)元件或其它组件，且本发明不限于此。
通信电路单元160配置成经由连接到局域网、因特网或其它电子装置(例如，其它可穿戴式电子装置)的其它通信电路单元的无线通信来发射或接收数据。通信电路单元160可以是例如支持以下协议中的一个或组合的电路/芯片组：全球移动通信系统(GlobalSystem for Mobile Communication；GSM)系统、个人手持电话系统(Personal Handy-phone System；PHS)以及码分多址(code division multiple access；CDMA)系统、无线保真(Wireless Fidelity；WiFi)系统、全球微波接入互操作性(WorldwideInteroperability for Microwave Access；WiMAX)系统、第三代无线通信技术(Third-generation wireless communication technology；3G)、第四代无线通信技术(Fourth-generation wireless communication technology；4G)、第五代无线通信技术(Fifth-generation wireless communication technology；5G)、长期演进(Long TermEvolution；LTE)、蓝牙(Bluetooth；BT)通信技术，且不限于此。
在一实施例中，假设可穿戴式电子装置10是VR HMD装置(如图1A中所说明)，显示装置170可包含安置于当用户(又称为穿戴者)穿戴可穿戴式电子装置10时面向用户的一侧上的一或多个屏幕。在这个实施例中，穿戴者可看见由显示装置170渲染的视觉内容(例如，虚拟对象或虚拟世界的一部分)。穿戴者经由一或多个屏幕所见的虚拟世界的部分称为对应于可穿戴式电子装置10的虚拟世界的所见空间。所见空间的大小通过对应于虚拟世界中的穿戴者的视野所确定，其中所述视野可根据实际需求通过虚拟世界或屏幕的规格而预定。举例来说，屏幕可以是有机发光二极管(organic light-emitting diode；OLED)显示面板、主动式矩阵有机发光二极管(active matrix organic light-emitting diode；AMOLED)显示面板、场序液晶显示器(Field Sequential liquid crystal display；FS-LCD)面板、薄膜晶体管液晶显示器(thin-film transistor liquid crystal display；TFT-LCD)面板或其它合适的显示面板。
在一实施例中，假设可穿戴式电子装置10'是AR/MR HMD装置(如图1B中所说明)，显示装置170可包含安置于可穿戴式电子装置10'的前表面上的一或多个透明透镜。在这个实施例中，穿戴者的视线可穿过透明透镜且经由所述透镜看见现实世界的场景。所述场景可称作对应于可穿戴式电子装置10'的所见空间。换句话说，通过透镜的现实世界场景和所渲染的视觉内容一起可由穿戴者的视觉感知所捕获作为穿戴者观看到的所见空间。所见空间的大小由透镜的视野所确定，其中透镜的视野可根据实际需求通过透镜的规格所预定。显示装置170配置成以将视觉内容的图像信号直接发射到透镜的方式将视觉内容(例如，虚拟对象)渲染在透明透镜的显示面上以根据图像信号使透镜本身显示视觉内容。举例来说，透镜可以是透明有机发光二极管(OLED)显示面板、主动式矩阵有机发光二极管(AMOLED)显示面板、场序液晶显示器(FS-LCD)面板或薄膜晶体管液晶显示器(TFT-LCD)面板，或其它合适的透明显示器面板。在另一实施例中，显示装置170配置成以将视觉内容的图像投影到透镜的显示面上的方式将视觉内容渲染在透镜上，所述透镜可含有透明反射层，所述透明反射层将反射视觉内容的所投影图像。
参考图4，在步骤S401中，可穿戴式电子装置10的锚阵列11发射多个请求无线信号SGL1。举例来说，参考图2B，锚装置11(1)到锚装置11(3)将请求无线信号SGL1(1)到请求无线信号SGL1(3)相继发射到标记装置21(1)。在另一实施例中，锚阵列11的锚装置11(1)到锚装置11(3)同时发射请求无线信号，且请求无线信号中的每一个进一步包含对应锚装置中的每一个的锚装置标识(ID)(例如，请求无线信号SGL1(1)进一步包含锚装置11(1)的锚ID)。
此外，在实施例中，对应于请求无线信号中的一个的所生成的响应无线信号中的一个进一步包含请求无线信号中的一个的锚装置ID(例如，所生成的响应无线信号SGL2(1)进一步包含锚装置11(1)的锚ID)。由此，处理器110可经由包含在其中的锚装置ID来识别一个请求无线信号和对应响应无线信号，且接着处理器110可根据所识别的请求无线信号和对应响应无线信号来计算对应于锚装置ID的锚装置与标记装置之间的距离。
接着，在步骤S402中，响应于由标记装置21(1)接收到请求无线信号SGL1，标记装置21(1)将多个对应响应无线信号SGL2发射到锚阵列11。举例来说，参考图2B，当标记装置21(1)接收请求无线信号SGL1(1)时，标记装置21(1)将对应响应无线信号SGL2(1)发射到锚阵列11。
接着，在步骤S403中，响应于由锚阵列11接收到对应响应无线信号，处理器110根据请求无线信号和响应无线信号来计算标记装置与锚阵列11的多个锚装置中的每一个之间的多个距离。举例来说，参考图2B，当响应无线信号SGL2(1)由锚装置11(1)(其是发射对应请求无线信号SGL1(1)的锚装置)接收时，处理器110可根据请求无线信号SGL1(1)和响应无线信号SGL2(1)来计算标记装置21(1)与锚装置11(1)之间的距离。换句话说，处理器110使用两个对应的无线装置(例如，请求无线信号SGL1(1)和响应无线信号SGL2(1)分别由标记装置21(1)以及锚装置11(1)到锚装置11(3)中的一个发射)来计算标记装置21(1)与锚装置11(1)到锚装置11(3)中的一个之间的距离。
分别由一对标记装置和对应锚装置发射的对应的两个无线信号可称作“请求-响应无线信号对”，发射所述“请求-响应无线信号对”的所述对标记装置和对应锚装置可称作“锚-标记装置对”，且每一请求-响应无线信号对用于计算对应“锚-标记装置对”之间的距离。举例来说，无线信号SGL1(1)和无线信号SGL2(1)为对应于锚-标记装置对11(1)与21(1)的“请求-响应无线信号对”。返回参看图2B，锚-标记装置对11(1)与21(1)之间的距离根据请求-响应无线信号对SGL1(1)与SGL2(1)来计算；锚-标记装置对11(2)与21(1)之间的距离根据请求-响应无线信号对SGL1(2)与SGL2(2)来计算；锚-标记装置对11(3)与21(1)之间的距离根据请求-响应无线信号对SGL1(3)与SGL2(3)来计算。
应注意，在另一实施例中，锚装置自身中的一个(而非处理器110)可自身计算距离。
每一锚-标记装置对之间的距离的计算可由一或多个算法/方法(例如，波束成形、光时间(Time of Flight；TOF)、到达时间差(Time Difference of Arrival；TDOA)、到达频率差(Frequency Difference of Arrival；FDOA)或其它类似相关技术和其算法/方法)实施。
出于方便解释起见，所呈现实施例中的每一锚-标记装置对之间的距离的计算由处理器110利用TOF算法实施。举例来说，假设锚装置11(1)生成包含发射时间的请求无线信号SGL1(1)，其中请求无线信号SGL1(1)的发射时间是当锚装置11(1)发射请求无线信号SGL1(1)时的当前时间(例如，当前时间可由时钟/计时器1113识别)。所生成的请求无线信号SGL1(1)由锚装置11(1)发射。随后，响应于由标记装置21(1)接收到请求无线信号SGL1(1)，标记装置21(1)将标记装置21(1)的当前时间识别为接收时间(例如，通过时钟/计时器2113)，生成包含接收时间的响应无线信号SGL2(1)，且接着将对应于请求无线信号SGL1(1)的所生成的响应无线信号SGL2(1)发射到锚阵列11。随后，响应于由锚装置11(1)(即，发射请求无线信号SGL1(1)的锚装置)接收到响应无线信号SGL2(1)，处理器110计算响应无线信号SGL2(1)的接收时间与请求无线信号SGL1(1)的发射时间之间的时间差。随后，处理器110根据时间差来计算标记装置21(1)与锚装置11(1)之间的距离。
举例来说，假设所计算的时间差是3.33×10-9秒，处理器可用(请求)无线信号SGL1(1)的速度(例如，光速299，792，458米/秒)乘以时间差，以便获得乘积值0.99830888514(米)作为标记装置21(1)与锚装置11(1)之间的距离。
在计算出标记装置21(1)与锚阵列11的多个锚装置中的每一个之间的距离后，在步骤S404中，处理器可根据所述距离来计算标记装置的相对坐标。具体地说，处理器110可根据所计算的距离和全部锚装置的已知安置位置通过使用一或多种算法/方法(例如，三角测量法、多边测量法、到达角度(Angle of Arrival；AoA)、到达时间差(Time Differenceof Arrival；TDOA)或其它类似相关技术和其算法/方法)来计算标记装置21(1)的空间信息。空间信息可以是正交坐标系中的方向向量(3D方向向量)。出于方便解释起见，在本发明实施例中，用于计算标记装置的相对坐标的方法是三角测量法。
参考图5A，举例来说，假设参考点O是正交坐标系X-Y-Z中的原点，参考点O在平面PL0上，且点P在平面PL1上。在第一实施例中，正交坐标系X-Y-Z中的参考锚装置(例如，锚装置11(1))的位置由参考点O呈现，且标记装置21(1)的位置由点P呈现。在一时间点处计算出标记装置21(1)与多个锚装置11(1)到锚装置11(3)中的每一个之间的三个距离后，可计算标记装置21(1)的对应空间信息(例如，方向向量
Figure GDA0004045967740000131
)。随后，相对于参考点O的标记装置21(1)的坐标“(X1，Y1，Z1)”根据方向向量
Figure GDA0004045967740000132
来获得/计算，且标记装置21(1)的坐标“(X1，Y1，Z1)”可称作标记装置21(1)的相对坐标。换句话说，标记装置21(1)的相对坐标是相对于参考锚装置11(1)的标记装置21(1)的坐标。
在第一实施例中，锚阵列11的全部锚装置可持续地发射请求无线信号SGL1且接收对应响应无线信号SGL2，以便持续地识别标记装置21(1)的相对坐标。因此，处理器110可始终感知标记装置21(1)和实体对象20的位置。举例来说，在如由图5A中的箭头A50所示的另一时间点处，将标记装置21(1)移动到点P'，计算点P'的当前方向向量
Figure GDA0004045967740000141
且获得点P'的相对坐标。应注意，用于计算标记装置21(1)的距离和相对坐标的前述方法是示范性的，且本发明不限于此。
返回参看图4，在计算出标记装置21(1)的相对坐标后，在步骤S405中，处理器110根据标记装置的相对坐标和可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来计算标记装置的绝对坐标。具体地说，参考点可表示虚拟空间的正交坐标系(也称为绝对坐标系统)中的锚阵列的参考锚装置的位置，且参考点的坐标(也称为参考坐标)称为对应于可穿戴式电子装置10的在虚拟空间中的参考点的绝对坐标。
参考图5B，举例来说，假设参考点O具有绝对坐标系统X-Y-Z中的参考坐标“(x0，y0，z0)”，绝对坐标系统X-Y-Z的原点AO可根据对应于可穿戴式电子装置10的虚拟空间VS的设计而预定。在这个实例中，处理器110可根据参考坐标“(x0，y0，z0)”对点P的相对坐标“(X1，Y1，Z1)”和点P'的相对坐标“(X2，Y2，Z2)”执行坐标转换，以便获得虚拟空间VS的绝对坐标系统X-Y-Z中的点P的绝对坐标“(x1，y1，z1)”和点P'的绝对坐标“(x2，y2，z2)”。此外，在不同时间点处的标记装置21(1)和实体对象20的位置和移动将根据所获得的点P和点P'的绝对坐标而确定。
返回参看图4，在步骤S406中，响应于由处理器110将标记装置21(1)的绝对坐标识别为在虚拟空间的所见空间中，处理器110可指示显示装置170根据标记装置21(1)的绝对坐标将对应于实体对象20的虚拟对象渲染到所见空间中。具体地说，所见空间可包含虚拟空间的绝对坐标系统的多个3D绝对坐标(也称为可见绝对坐标)。举例来说，当穿戴者移动他/她的头部时，虚拟空间的所见空间对应地改变，且改变的所见空间的多个可见绝对坐标的变化由处理器110实时地识别。在第一实施例中，处理器110配置成通过将标记装置21(1)的绝对坐标与多个可见绝对坐标比较/匹配来确定标记装置21(1)的绝对坐标是否在虚拟空间的所见空间中。响应于确定标记装置21(1)的绝对坐标等于可见绝对坐标中的一个，将标记装置21(1)的绝对坐标识别为在所见空间中，且处理器110可确定对应于实体对象的在所见空间20中的虚拟对象的位置是标记装置21(1)的所述匹配的绝对坐标。随后，处理器110可指示显示装置170将虚拟对象渲染到虚拟空间的所见空间中的标记装置21(1)的匹配绝对坐标处。
应提及，由前述第一实施例所解释的追踪系统1执行的操作方法和相关操作仅使用安置于实体对象20中的一个标记装置21(1)。然而，本发明不限于此。在其它实施例中，所安置标记装置的数目可等于或大于两个。
[第二实施例]
第二实施例中的可穿戴式电子装置10的大部分硬件元件(和其功能)与第一实施例相同，将省略对应的描述，且第二实施例与第一实施例之间的差异将在下文加以解释。
参考图6，在第二实施例中，追踪系统2包含可穿戴式电子装置10以及安置于实体对象30中的多个标记装置31(1)和31(2)。具体地说，标记装置的数量可大于或等于两个(图6使用两个标记装置以便说明)。在另一实施例中，额外的标记装置31(3)可安置于距安置有标记装置31(1)和标记装置31(2)的平面具有距离H2的平面处，且标记装置31(3)可用于检测实体对象30的旋转(例如，标记装置31(1)和标记装置31(2)可安置于实体对象30的中枢线上)。
参考图7A，在步骤S711中，锚阵列11配置成将多个请求无线信号SGL1发射到安置于实体对象30上的多个标记装置31(1)和标记装置31(2)。举例来说，由锚装置11(1)发射的请求无线信号将由标记装置31(1)和标记装置31(2)接收；由锚装置11(2)发射的请求无线信号将由标记装置31(1)和标记装置31(2)接收；由锚装置11(3)发射的请求无线信号将由标记装置31(1)和标记装置31(2)接收。
接着，在步骤S712中，响应于由标记装置31(1)和标记装置31(2)接收到多个请求无线信号SGL1，标记装置31(1)和标记装置31(2)中的每一个将多个对应响应无线信号SGL2发射到锚阵列11。举例来说，当标记装置31(1)接收由锚装置11(1)发射的请求无线信号时，对应响应无线信号将由标记装置31(1)发射；当标记装置31(1)接收由锚装置11(2)发射的请求无线信号时，另一对应响应无线信号将由标记装置31(1)发射；且当标记装置31(1)接收由锚装置11(3)发射的请求无线信号时，另一对应响应无线信号将由标记装置31(1)发射。
接着，在步骤S713中，响应于由锚阵列11接收到对应响应无线信号，处理器110根据请求无线信号和响应无线信号来计算标记装置中的每一个与锚阵列11的多个锚装置中的每一个之间的多个距离。具体地说，以第一实施例中提供的方法(例如，步骤S403)的方式来计算标记装置中的一个(例如，标记装置31(1))与锚装置11(1)到锚装置11(3)中的每一个之间的距离，且在此省略对应细节。
接着，在步骤S714中，处理器110可根据距离来计算标记装置中的每一个的相对坐标。具体地说，计算标记装置中的一个的相对坐标的方法与第一实施例中提供的方法(例如，步骤S404)相同，且在此省略对应细节。
接着，在步骤S715中，处理器110根据标记装置中的每一个的相对坐标和可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来计算标记装置中的每一个的绝对坐标。具体地说，计算标记装置中的一个的绝对坐标的方法与第一实施例中提供的方法(例如，步骤S405)相同，且在此省略对应细节。
接着，在步骤S716中，响应于由处理器110将标记装置当中的第一标记装置的第一绝对坐标识别为在虚拟空间的所见空间中，处理器110指示显示装置170根据第一绝对坐标通过可穿戴式电子装置的显示装置将对应于实体对象的虚拟对象的第一部分渲染到所见空间中，其中第一部分对应于第一标记装置。
具体地说，所见空间的概念已在第一实施例中的操作方法的步骤S406的描述中解释。在第二实施例中，标记装置分别对应于实体对象的多个部分(亦称为实体部分)，且那些部分可根据实体对象中的标记装置的安置位置而预定。此外，将对应于实体对象的虚拟对象划分为多个部分(亦称为虚拟部分)，且多个虚拟部分对应于安置有标记装置的多个实体部分。
参考图11A，举例来说，实体对象50可根据所安置的标记装置51(1)到标记装置51(4)来划分为四个实体部分50(1)到50(4)，且对应于实体对象50的虚拟对象V50可划分为四个对应虚拟部分V50(1)到V50(4)，其中虚拟部分V50(1)到虚拟部分V50(4)对应于实体部分50(1)到实体部分50(4)以及标记装置51(1)到标记装置51(4)。
参考图11B，举例来说，假设可穿戴式电子装置10的穿戴者看到所见空间SS的图像(如由图像IMG01所示)，且标记装置51(1)和标记装置51(2)的绝对坐标被识别为在所见空间SS中。处理器110可指示显示装置170将对应于实体对象50的虚拟对象V50的虚拟部分V50(1)和虚拟部分V50(2)渲染到所见空间SS中。此外，应注意，标记装置51(3)和标记装置51(4)的绝对坐标被识别为不在所见空间中，且因此，对应虚拟部分V50(3)和虚拟部分V50(4)将不被渲染到所见空间SS中，且穿戴者不会看见实体部分50(3)和实体部分50(4)在所见空间SS中。
此外，所见空间中的虚拟对象V50的所渲染虚拟部分的大小根据标记装置的绝对坐标与参考点的参考坐标之间的参考距离而确定。换句话说，处理器可根据标记装置与可穿戴式电子装置10之间的距离来按比例调整所渲染虚拟部分的大小。
在第二实施例中，由于多个标记装置安置到实体对象30中，因此实体对象30的运动和姿势的实时变化可根据不同时间点处的标记装置31(1)和标记装置31(2)的所计算的相对坐标(或绝对坐标)来由处理器110识别。
参考图7B，在步骤S721中，处理器110配置成识别第一标记装置31(1)的对应于第一时间点的第一坐标、第一标记装置31(1)的对应于第二时间点的第二坐标、第二标记装置31(2)的对应于第三时间点的第三坐标以及第二标记装置31(2)的对应于第四时间点的第四坐标。在执行步骤S721之前已计算第一坐标到第四坐标且将其存储在存储器120中。在这个实施例中，第二时间点比第一时间点稍晚，且第四时间点比第三时间点稍晚。第三时间点可等于或略微晚于第一时间点(但第三时间点早于第二时间点)，且第四时间点可等于或略微晚于第二时间点。然而，出于方便说明起见，第一时间点设置成等于第三时间点，且第四时间点设置成等于第二时间点。
接着，在步骤S722中，处理器110根据第一坐标和第二坐标来计算第一标记装置31(1)的第一坐标差，且根据第三坐标和第四坐标来计算第二标记装置31(2)的第二坐标差。
接着，在步骤S723中，处理器110根据第一坐标差和第二坐标差来计算实体对象30的运动数据，其中所计算的运动数据对应于由第一时间点到第四时间点组成的时间段。换句话说，处理器110可根据标记装置31(1)和标记装置31(2)的位置的变化来计算在所述时间段期间的实体对象30的运动和姿势的变化。在一实施例中，如果标记装置31(1)和标记装置31(2)是实体对象的全部标记装置的部分且标记装置31(1)和标记装置31(2)安置到实体对象的具体部分中，那么处理器110根据第一坐标差和第二坐标差来计算对应于标记装置31(1)和标记装置31(2)的实体对象30的所述具体部分的运动数据。
参考图8A，假设点O(在平面PL0上)表示参考锚装置11(1)的位置，点A(在平面PL1上)表示在第一时间点处的第一标记装置31(1)的位置，点B(在平面PL2上)表示在第一时间点处的第二标记装置31(2)的位置，点A'表示在第二时间点处的第一标记装置31(1)的位置，点B'表示在第二时间点处的第二标记装置31(2)的位置，且标记装置31(1)与标记装置31(2)之间的距离L0固定。
在这个实例中，以与第一实施例相同的方式计算点A的方向向量
Figure GDA0004045967740000181
点
B的方向向量
Figure GDA0004045967740000182
点A'的方向向量
Figure GDA0004045967740000183
点B'的方向向量
Figure GDA0004045967740000184
点A、点A'、点B以及点B'的对应相对坐标；在此省略细节。
处理器110可根据在第一时间点处的标记装置31(1)的相对坐标“X1、Y1、Z1”和在第二时间点处的标记装置31(1)的相对坐标“X3、Y3、Z3”来计算第一坐标差，且根据在第一时间点处的标记装置31(2)的相对坐标“X2、Y2、Z2”和在第二时间点处的标记装置31(2)的相对坐标“X4、Y4、Z4”来计算第二坐标差。随后，处理器110可根据在从第一时间点到第二时间点的时间段期间的第一坐标差和第二坐标差来计算相关运动数据，且处理器110可感知实体对象30(或其中的标记装置)的运动或姿势的变化如沿由箭头A80所示的方向以一定方式移位。
在第二实施例中，所计算的运动数据包含但不限于以下中的至少一个：(1)第一标记装置、第二标记装置以及实体对象的加速度；(2)第一标记装置、第二标记装置以及实体对象的角加速度值；(3)第一标记装置、第二标记装置以及实体对象的速度值；(4)第一标记装置、第二标记装置以及实体对象的角速度值；以及(5)第一标记装置、第二标记装置以及实体对象的旋转向量。
参考图8B，举例来说，类似于图8A，假设点O(在平面PL0上)表示参考锚装置11(1)的位置，点A(在平面PL1上)表示在第一时间点和第二时间点处的第一标记装置31(1)的位置(例如，标记装置31(1)的位置从第一时间点到第二时间点固定)，点B(在平面PL2上)表示在第一时间点处的第二标记装置31(2)的位置，点B”表示在第二时间点处的第二标记装置31(2)的位置，且标记装置31(1)与标记装置31(2)之间的距离L0是固定的。
处理器110可根据在第一时间点处的标记装置31(1)的相对坐标“X1、Y1、Z1”和在第二时间点处的标记装置31(1)的相对坐标“X1、Y1、Z1”来计算第一坐标差(即，零)，且根据在第一时间点处的标记装置31(2)的相对坐标“X2、Y2、Z2”和在第二时间点处的标记装置31(2)的相对坐标“X5、Y5、Z5”来计算第二坐标差。随后，处理器110可根据在从第一时间点到第二时间点的时间段期间的第一坐标差和第二坐标差来计算相关角度θ和对应角加速度/速度，且处理器110可感知实体对象30(或其中的标记装置)的运动或姿势的变化如由箭头A81所示的方式摆动。随后，在确定实体对象30的运动或姿势的变化后，处理器110可指示显示装置170根据所确定的运动来将对应于实体对象的虚拟对象(和其移动)实时渲染到虚拟空间中。
参考图8C，继续图8B中的实例，渲染在第一时间点处对应于实体对象30的虚拟对象V30，且接着渲染在第二时间点处的虚拟对象V30'(将去除在第一时间点处的虚拟对象V30)，使得从第一时间点到第二时间点对应于实体对象30的虚拟对象的移动将显示在虚拟空间VS中，如由箭头A81所示。
应提及，经由安置于实体对象中的多个标记装置和在第二实施例中所提供的对应操作方法，可穿戴式电子装置的处理器110可不安置和使用实体对象中的其它运动传感器/检测器(例如，加速计、G传感器、陀螺仪等)而获得实体对象的运动数据，使得用于那些运动传感器/检测器的成本可被节省。
[第三实施例]
第三实施例中的可穿戴式电子装置10的大部分硬件元件(和其功能)与第一实施例相同，将省略对应描述，且第二实施例与第一实施例之间的差异将在下文加以解释。
参考图9，在第三实施例中，追踪系统3包含可穿戴式电子装置10和安置于实体对象40中的标记装置41(1)(或如第二实施例中所说明的多个标记装置)。在第三实施例中，不同于第一实施例，锚阵列11不将无线信号发射到标记装置41(1)，但标记装置41(1)持续地发射/播送无线信号SGL3。
参看图10，在步骤S1001中，标记装置41(1)播送无线信号。具体地说，标记装置41(1)可在没有接收从锚阵列11发射的一或多个请求无线信号或另一电子装置发送的其它命令的情况下，持续地播送无线信号SGL3。每一发射的无线信号SGL3包含发射时间，其中标记装置41(1)发射的无线信号的发射时间是当标记装置41(1)发射无线信号时的当前时间或时间戳，所述当前时间可由标记装置41(1)的时钟指示，且所述时间戳可由标记装置41(1)的计时器计数。当可穿戴式电子装置10进入无线信号SGL3的播送范围时，锚阵列可接收无线信号SGL3。
接着，在步骤S1002中，响应于由可穿戴式电子装置10的锚阵列11的锚装置11(1)到锚装置11(3)接收到无线信号SGL3，处理器110可根据所述无线信号来计算标记装置41(1)与锚阵列11的锚装置11(1)到锚装置11(3)之间的多个距离。
举例来说，当锚装置11(1)接收无线信号SGL3时，处理器110(或锚装置11(1))识别可穿戴式电子装置的当前时间作为接收时间。随后，处理器110计算无线信号SGL3的发射时间与所识别的接收时间之间的时间差，且处理器110根据时间差来计算标记装置41(1)与锚装置11(1)之间的距离。类似地，当锚装置11(2)接收无线信号SGL3且识别出对应接收时间时，将计算出标记装置41(1)与锚装置11(2)之间的距离；且当锚装置11(3)接收无线信号SGL3且识别出对应接收时间时，将计算出标记装置41(1)与锚装置11(3)之间的距离。
在计算出距离后，继续步骤S1003，处理器110根据距离来计算标记装置41(1)的相对坐标。具体地说，计算标记装置41(1)的相对坐标的方法与第一实施例中提供的方法(例如，步骤S404)相同，且在此省略对应细节。
接着，在步骤S1004中，处理器110根据标记装置的相对坐标和可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来计算标记装置的绝对坐标。具体地说，计算标记装置41(1)的绝对坐标的方法与第一实施例中提供的方法(例如，步骤S405)相同，且在此省略对应细节。
接着，在步骤S1005中，响应于由处理器110将标记装置41(1)的绝对坐标识别为在虚拟空间的所见空间中，处理器110可指示显示装置170根据标记装置41(1)的绝对坐标将对应于实体对象40的虚拟对象渲染到所见空间中。具体地说，步骤S1005类似于第一实施例中提供的步骤S406，且在此省略对应细节。
应提及，在一实施例中，响应于由锚阵列11第一次接收到无线信号SGL3，处理器110可建立与标记装置41(1)的无线连接，且处理器110可经由无线连接来执行与标记装置41(1)的时间同步，使得标记装置41(1)与锚装置之间的所计算距离的精确性将得到改进。
基于前述实施例，所提供的追踪系统和用于其的操作方法能够发射请求无线信号且接收由安置于实体对象中的一或多个标记装置发射的对应响应信号，分析那些无线信号的时间差以获得虚拟空间中的一或多个标记装置中的每一个的绝对坐标，且根据一或多个标记装置的绝对坐标来将对应于实体对象的虚拟对象相应地渲染到虚拟空间中，使得用于控制对应虚拟对象的实体对象的位置和运动可在不执行图像辨识或不对实体对象执行激光定位操作的情况下准确地且有效地得到确定。因此，将改进追踪系统的功能且可减小追踪系统的成本。
本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本发明的范围或精神的情况下，可对本发明的结构进行各种修改和变化。鉴于前述内容，希望本发明涵盖属于所附权利要求书和其等效物的范围内的本发明的修改和变化。

Claims (24)

1.一种追踪系统，包括：
可穿戴式电子装置，其中所述可穿戴式电子装置包括锚阵列、处理器以及显示装置；以及
至少一个标记装置，其中所述至少一个标记装置安置于实体对象中，
其中所述锚阵列配置成发射多个请求无线信号，其中所述请求无线信号中的每一个包含所述请求无线信号中的每一个的发射时间，
其中响应于由所述至少一个标记装置接收到来自所述可穿戴式电子装置的所述请求无线信号，所述至少一个标记装置配置成发射多个对应的响应无线信号，
其中响应于由所述锚阵列接收到所述响应无线信号，所述处理器配置成根据来自所述可穿戴式电子装置的所述请求无线信号和所述响应无线信号来计算所述至少一个标记装置与所述锚阵列的多个锚装置中的每一个之间的多个距离，
其中所述处理器配置成根据所述距离来计算所述至少一个标记装置的相对坐标，
其中所述处理器配置成根据所述至少一个标记装置的所述相对坐标和所述可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来计算所述至少一个标记装置的绝对坐标，其中所述参考坐标是对应于所述可穿戴式电子装置在虚拟空间中的所述参考点的绝对坐标，
其中响应于通过所述处理器将所述至少一个标记装置的所述绝对坐标识别为在所述虚拟空间的所见空间中，所述处理器配置成指示所述显示装置根据所述至少一个标记装置的所述绝对坐标来将对应于所述实体对象的虚拟对象的至少一个部分渲染到所述所见空间中，其中所述虚拟对象的至少一个部分对应于所述实体对象的至少一个部分，且所述至少一个标记装置安置于所述实体对象的至少一个部分中。
2.根据权利要求1所述的追踪系统，
其中所述至少一个标记装置和所述多个锚装置通过能够发射和接收毫米级无线信号的无线收发器来实施，且所述请求无线信号中的每一个和所述响应无线信号中的每一个的频率大于20吉赫。
3.根据权利要求1所述的追踪系统，其中由所述多个锚装置中的一个所发射的所述请求无线信号中的一个的所述发射时间是当所述多个锚装置中的一个发射所述请求无线信号中的一个时的当前时间。
4.根据权利要求1所述的追踪系统，
其中响应于由所述至少一个标记装置接收到所述请求无线信号中的一个，所述至少一个标记装置将所述至少一个标记装置的当前时间识别为接收时间，且生成包含所述接收时间的所述响应无线信号中的一个，
其中所述至少一个标记装置将对应于所述请求无线信号中的一个的所生成的所述响应无线信号中的一个发射至所述锚阵列。
5.根据权利要求4所述的追踪系统，
其中响应于由发射所述请求无线信号中的一个的所述多个锚装置中的一个接收到所述响应无线信号中的一个，所述处理器计算所述响应无线信号中的一个的所述接收时间与所述请求无线信号中的一个的所述发射时间之间的时间差，
其中所述处理器根据所述时间差来计算所述至少一个标记装置与所述多个锚装置中的一个之间的所述距离。
6.根据权利要求4所述的追踪系统，其中所述锚阵列的所述多个锚装置同时发射所述请求无线信号，
其中所述请求无线信号中的每一个进一步包含对应所述多个锚装置中的每一个的锚装置标识，
其中对应于所述请求无线信号中的一个的所述所生成的所述响应无线信号中的一个进一步包含所述请求无线信号中的一个的所述锚装置标识。
7.根据权利要求1所述的追踪系统，
其中所述参考点是所述多个锚装置当中的参考锚装置，且所述至少一个标记装置的所述相对坐标是相对于所述参考锚装置的所述至少一个标记装置的坐标。
8.根据权利要求1所述的追踪系统，
其中所述多个锚装置中的至少两个以其间的Z方向距离而安置。
9.根据权利要求1所述的追踪系统，响应于所述至少一个标记装置的数量大于或等于两个，
所述处理器识别所述至少一个标记装置的第一标记装置的对应于第一时间点的第一坐标、所述第一标记装置的对应于第二时间点的第二坐标、所述至少一个标记装置的第二标记装置的对应于第三时间点的第三坐标以及所述第二标记装置的对应于第四时间点的第四坐标，
其中所述处理器根据所述第一坐标和所述第二坐标来计算所述第一标记装置的第一坐标差，且根据所述第三坐标和所述第四坐标来计算所述第二标记装置的第二坐标差，
其中所述处理器根据所述第一坐标差和所述第二坐标差来计算所述实体对象的运动数据，其中所计算的所述运动数据对应于由所述第一时间点到所述第四时间点组成的时间段。
10.根据权利要求9所述的追踪系统，其中所述运动数据包括：
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的加速度；
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的角加速度值；
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的速度值；
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的角速度值；以及
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的旋转向量。
11.一种操作方法，适用于追踪系统，其中所述追踪系统包括可穿戴式电子装置和安置于实体对象中的至少一个标记装置，所述方法包括：
由所述可穿戴式电子装置的锚阵列发射多个请求无线信号，其中所述请求无线信号中的每一个包含所述请求无线信号中的每一个的发射时间；
响应于由所述至少一个标记装置接收到来自所述可穿戴式电子装置的所述请求无线信号，由所述至少一个标记装置发射多个对应的响应无线信号；
响应于由所述锚阵列接收到所述响应无线信号，根据来自所述可穿戴式电子装置的所述请求无线信号和所述响应无线信号来由所述可穿戴式电子装置的处理器计算所述至少一个标记装置与所述锚阵列的多个锚装置中的每一个之间的多个距离；
根据所述距离由所述处理器计算所述至少一个标记装置的相对坐标；
根据所述至少一个标记装置的所述相对坐标和所述可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来由所述处理器计算所述至少一个标记装置的绝对坐标，其中所述参考坐标是对应于所述可穿戴式电子装置在虚拟空间中的所述参考点的绝对坐标；以及
响应于由所述处理器将所述至少一个标记装置的所述绝对坐标识别为在所述虚拟空间的所见空间中，根据所述至少一个标记装置的所述绝对坐标来由所述可穿戴式电子装置的显示装置将对应于所述实体对象的虚拟对象的至少一个部分渲染到所述所见空间中，其中所述虚拟对象的至少一个部分对应于所述实体对象的至少一个部分，且所述至少一个标记装置安置于所述实体对象的至少一个部分中。
12.根据权利要求11所述的操作方法，
其中所述至少一个标记装置和所述多个锚装置通过能够发射和接收毫米级无线信号的无线收发器来实施，且所述请求无线信号中的每一个和所述响应无线信号中的每一个的频率大于20吉赫。
13.根据权利要求11所述的操作方法，其中由所述多个锚装置中的一个所发射的所述请求无线信号中的一个的所述发射时间是当所述多个锚装置中的一个发射所述请求无线信号中的一个时的当前时间。
14.根据权利要求11所述的操作方法，其中由所述至少一个标记装置发射所述多个对应的响应无线信号的步骤包括：
响应于由所述至少一个标记装置接收到所述请求无线信号中的一个，由所述至少一个标记装置将所述至少一个标记装置的当前时间识别为接收时间，且生成包含所述接收时间的所述响应无线信号中的一个；以及
由所述至少一个标记装置发射对应于所述请求无线信号中的一个的所生成的所述响应无线信号中的一个。
15.根据权利要求14所述的操作方法，其中根据所述请求无线信号和所述响应无线信号来由所述可穿戴式电子装置的处理器计算所述至少一个标记装置与所述锚阵列的多个锚装置中的每一个之间的多个距离的步骤包括：
响应于由发射所述请求无线信号中的一个的所述多个锚装置中的一个接收到所述响应无线信号中的一个，由所述处理器计算所述响应无线信号中的一个的所述接收时间与所述请求无线信号中的一个的所述发射时间之间的时间差；以及
根据所述时间差来由所述处理器计算所述至少一个标记装置与所述多个锚装置中的一个之间的所述距离。
16.根据权利要求14所述的操作方法，其中所述锚阵列的所述多个锚装置同时发射所述请求无线信号，
其中所述请求无线信号中的每一个进一步包含对应所述多个锚装置中的每一个的锚装置标识，
其中对应于所述请求无线信号中的一个的所述所生成的所述响应无线信号中的一个进一步包含所述请求无线信号中的一个的所述锚装置标识。
17.根据权利要求11所述的操作方法，
其中所述参考点是所述多个锚装置当中的参考锚装置，且所述至少一个标记装置的所述相对坐标是相对于所述参考锚装置的所述至少一个标记装置的坐标。
18.根据权利要求11所述的操作方法，
其中所述多个锚装置中的至少两个以其间的Z方向距离而安置。
19.根据权利要求11所述的操作方法，响应于所述至少一个标记装置的数量大于或等于两个，所述方法进一步包括：
识别所述至少一个标记装置的第一标记装置的对应于第一时间点的第一坐标、所述第一标记装置的对应于第二时间点的第二坐标、所述至少一个标记装置的第二标记装置的对应于第三时间点的第三坐标以及所述第二标记装置的对应于第四时间点的第四坐标；
根据所述第一坐标和所述第二坐标来计算所述第一标记装置的第一坐标差，且根据所述第三坐标和所述第四坐标来计算所述第二标记装置的第二坐标差，
根据所述第一坐标差和所述第二坐标差来计算所述实体对象的运动数据，其中所计算的所述运动数据对应于由所述第一时间点到所述第四时间点组成的时间段。
20.根据权利要求19所述的操作方法，其中所述运动数据包括：
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的加速度；
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的角加速度值；
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的速度值；
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的角速度值；以及
所述第一标记装置、所述第二标记装置以及所述实体对象的旋转向量。
21.一种追踪系统，包括：
可穿戴式电子装置，其中所述可穿戴式电子装置包括锚阵列、处理器以及显示装置；以及
至少一个标记装置，其中所述至少一个标记装置安置于实体对象中，
其中所述至少一个标记装置配置成发射无线信号，其中所述无线信号包含所述无线信号的发射时间，
其中响应于由所述锚阵列接收到所述无线信号，所述处理器配置成根据所述无线信号来计算所述至少一个标记装置与所述锚阵列的多个锚装置之间的多个距离，
其中所述处理器配置成根据所述距离来计算所述至少一个标记装置的相对坐标，
其中所述处理器配置成根据所述至少一个标记装置的所述相对坐标和所述可穿戴式电子装置的参考点的参考坐标来计算所述至少一个标记装置的绝对坐标，
其中响应于通过所述处理器将所述至少一个标记装置的所述绝对坐标识别为在虚拟空间的所见空间中，所述处理器配置成指示所述显示装置根据所述至少一个标记装置的所述绝对坐标来将对应于所述实体对象的虚拟对象的至少一个部分渲染到所述所见空间中，其中所述虚拟对象的至少一个部分对应于所述实体对象的至少一个部分，且所述至少一个标记装置安置于所述实体对象的至少一个部分中。
22.根据权利要求21所述的追踪系统，其中由所述至少一个标记装置发射的所述无线信号的所述发射时间是当所述至少一个标记装置发射所述无线信号时的当前时间。
23.根据权利要求21所述的追踪系统，
其中响应于由所述锚阵列的所述多个锚装置中的一个接收到所述无线信号，所述处理器将所述可穿戴式电子装置的当前时间识别为接收时间，
所述处理器计算所述无线信号的所述发射时间与所述接收时间之间的时间差，
其中所述处理器根据所述时间差来计算所述至少一个标记装置与所述多个锚装置中的一个之间的所述距离。
24.根据权利要求21所述的追踪系统，
其中响应于由所述锚阵列第一次接收所述无线信号，所述处理器建立与所述至少一个标记装置的无线连接，
其中所述处理器经由所述无线连接来执行与所述至少一个标记装置的时间同步。
CN201910304482.2A 2018-04-16 2019-04-16 用于追踪和渲染虚拟对象的追踪系统及用于其的操作方法 Active CN110389653B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862657936P 2018-04-16 2018-04-16
US62/657,936 2018-04-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110389653A CN110389653A (zh) 2019-10-29
CN110389653B true CN110389653B (zh) 2023-05-02

Family

ID=66323667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910304482.2A Active CN110389653B (zh) 2018-04-16 2019-04-16 用于追踪和渲染虚拟对象的追踪系统及用于其的操作方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10993078B2 (zh)
EP (1) EP3557378B1 (zh)
CN (1) CN110389653B (zh)
TW (1) TWI714054B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111199573B (zh) * 2019-12-30 2023-07-07 成都索贝数码科技股份有限公司 一种基于增强现实的虚实互反射方法、装置、介质及设备
CN112162640B (zh) * 2020-10-13 2022-10-25 深圳晶泰科技有限公司 晶体显示方法及系统
CN112492517A (zh) * 2020-12-07 2021-03-12 Oppo广东移动通信有限公司 基于uwb的交互方法及装置、设备、存储介质和系统
CN112822480B (zh) * 2020-12-31 2022-05-17 青岛小鸟看看科技有限公司 Vr系统及其定位追踪方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105264478A (zh) * 2013-05-23 2016-01-20 微软技术许可有限责任公司 全息锚定和动态定位
WO2017007637A1 (en) * 2015-07-07 2017-01-12 Google Inc. System for tracking a handheld device in virtual reality
WO2017172193A1 (en) * 2016-03-30 2017-10-05 Sony Interactive Entertainment Inc. Head-mounted display tracking
CN107250891A (zh) * 2015-02-13 2017-10-13 Otoy公司 头戴式显示器与真实世界对象之间的相互通信

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100786965B1 (ko) 2006-05-16 2007-12-17 동국대학교 산학협력단 밀리미터파 수동 영상 시스템과 위성항법장치를 통합한시각 장애인용 물체 인식 장치
KR100957215B1 (ko) * 2008-03-07 2010-05-11 한국전자통신연구원 무선 센서망에서 이동 노드의 위치 추정 방법
US8743838B2 (en) 2009-09-15 2014-06-03 Intel Corporation Millimeter-wave communication station and method for scheduling association beamforming training with collision avoidance
KR20130136566A (ko) * 2011-03-29 2013-12-12 퀄컴 인코포레이티드 로컬 멀티-사용자 협업을 위한 모듈식 모바일 접속된 피코 프로젝터들
US9317972B2 (en) 2012-12-18 2016-04-19 Qualcomm Incorporated User interface for augmented reality enabled devices
US9630105B2 (en) 2013-09-30 2017-04-25 Sony Interactive Entertainment Inc. Camera based safety mechanisms for users of head mounted displays
US20160316336A1 (en) * 2014-11-15 2016-10-27 The Void, LLC Wideband transmitter for position tracking system in combined virtual and physical environment
US9852546B2 (en) * 2015-01-28 2017-12-26 CCP hf. Method and system for receiving gesture input via virtual control objects
US20160232715A1 (en) * 2015-02-10 2016-08-11 Fangwei Lee Virtual reality and augmented reality control with mobile devices
US20160248995A1 (en) 2015-02-19 2016-08-25 Daqri, Llc System and method for using millimeter wave in a wearable device
US10029577B2 (en) * 2016-06-15 2018-07-24 Qualcomm Incorporated Methods and apparatus for positioning a vehicle
EP3264132A1 (en) * 2016-06-30 2018-01-03 OpenController B.V. Pulsed radio timing and propagation correction in spatial measurement
US20190094955A1 (en) * 2017-09-27 2019-03-28 Apple Inc. Range finding and accessory tracking for head-mounted display systems
TWM555001U (zh) 2017-10-18 2018-02-01 華碩電腦股份有限公司 類全息影像顯示系統、提供類全息影像之飛行載具以及穿戴裝置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105264478A (zh) * 2013-05-23 2016-01-20 微软技术许可有限责任公司 全息锚定和动态定位
CN107250891A (zh) * 2015-02-13 2017-10-13 Otoy公司 头戴式显示器与真实世界对象之间的相互通信
WO2017007637A1 (en) * 2015-07-07 2017-01-12 Google Inc. System for tracking a handheld device in virtual reality
CN107646098A (zh) * 2015-07-07 2018-01-30 谷歌有限责任公司 用于在虚拟现实中跟踪手持式设备的系统
WO2017172193A1 (en) * 2016-03-30 2017-10-05 Sony Interactive Entertainment Inc. Head-mounted display tracking

Also Published As

Publication number Publication date
TW202004424A (zh) 2020-01-16
CN110389653A (zh) 2019-10-29
EP3557378B1 (en) 2022-02-23
EP3557378A1 (en) 2019-10-23
US10993078B2 (en) 2021-04-27
US20190320293A1 (en) 2019-10-17
TWI714054B (zh) 2020-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110389653B (zh) 用于追踪和渲染虚拟对象的追踪系统及用于其的操作方法
CN110967011B (zh) 一种定位方法、装置、设备及存储介质
US9401050B2 (en) Recalibration of a flexible mixed reality device
CN105940429B (zh) 用于确定设备运动的估计的方法和系统
CN110100151A (zh) 在视觉惯性测距中使用全球定位系统速度的系统及方法
US20230037922A1 (en) Image display method and apparatus, computer device, and storage medium
US11127156B2 (en) Method of device tracking, terminal device, and storage medium
CN110895676B (zh) 动态对象跟踪
CN105184268A (zh) 手势识别设备、手势识别方法及虚拟现实系统
US20210157394A1 (en) Motion tracking system and method
JP2014182479A (ja) 姿勢によって拡張現実感の表示を制御する情報端末、システム、プログラム及び方法
JP2016122277A (ja) コンテンツ提供サーバ、コンテンツ表示端末、コンテンツ提供システム、コンテンツ提供方法、および、コンテンツ表示プログラム
CN107229055B (zh) 移动设备定位方法和移动设备定位装置
CN113190113A (zh) 超宽带定位的虚拟现实系统及实现位置和方向的定位方法
CN112015938B (zh) 点云标签传递方法、装置及系统
US20190228583A1 (en) Systems and methods for tracking object location and orientation in virtual reality environments using ultra-wideband signals, inertia measurement units, and reflective markers
CN113923437B (zh) 信息显示方法及其处理装置与显示系统
US20130155211A1 (en) Interactive system and interactive device thereof
US11558711B2 (en) Precision 6-DoF tracking for wearable devices
WO2017212999A1 (ja) 映像生成装置及び映像生成方法、及び映像生成プログラム
CN116258810A (zh) 路面要素的渲染方法、装置、设备及存储介质
KR101729923B1 (ko) 스크린 영상과 증강현실 영상을 이용한 입체영상 구현 방법 및 이를 실행하는 서버 및 시스템
KR101704513B1 (ko) 측위 정보를 기반으로 증강현실 영상을 구현하기 위한 서버 및 시스템
CN116592876B (zh) 定位装置及定位装置的定位方法
TWI547707B (zh) Positioning navigation system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant