CN110389133A - 识别车辆脏污的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种识别车辆脏污的系统和方法，其中，车辆包括外部环境监测装置，外部环境监测装置包括用于采集车辆外部环境信息的信息采集模块，该系统包括图像采集装置、图像处理装置、脏污识别装置和脏污提示装置。其中，图像采集装置用于采集车辆上信息采集模块区域的图像；图像处理装置用于对信息采集模块区域的图像进行脏污检测；脏污识别装置用于根据脏污检测结果对信息采集模块进行脏污识别。基于传感技术，通过图像识别来对车辆外部信息采集模块的脏污进行识别，更加高效准确。

Description

识别车辆脏污的系统和方法

技术领域

本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种识别车辆的外部环境监测装置的脏污的系统，以及识别车辆的外部环境监测装置的脏污的方法和车辆。

背景技术

对于车辆脏污的检测，在相关技术中，通过采用人工目测的方法，人工目测方法采用简单的操作，能够满足一定的检测要求，但是受限于人眼的疲劳程度和工作人员的工作经验，很难满足批量有规则的检测，工作效率低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种识别车辆脏污的系统，该系统可以提高车辆脏污识别的效率。

本发明的第二个目的在于提出一种识别车辆脏污的方法以及执行该方法。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的识别车辆脏污的系统，其中，车辆包括环境监测装置，该环境监测装置包括用于采集车辆环境信息的信息采集模块，所述系统包括：图像采集装置，用于采集所述车辆上信息采集模块区域的图像；图像处理装置，用于对所述信息采集模块区域的图像进行脏污检测；脏污识别装置，用于根据脏污检测结果对所述信息采集模块进行脏污识别。

根据本发明实施例的识别车辆脏污的系统，基于传感技术，通过图像采集来识别车辆的信息采集模块上是否存在脏污，相较于通过人工目测，更加高效准确，更加适用于大批量有规律的检测。

为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的识别车辆脏污的方法，其中，车辆包括外部环境监测装置，所述外部环境监测装置包括用于采集车辆外部环境信息的信息采集模块，所述方法包括：采集车辆上信息采集模块区域的图像；对所述信息采集模块区域的图像进行脏污检测；根据脏污检测结果对所述信息采集模块进行脏污识别。

根据本发明实施例的识别车辆脏污的方法，基于传感技术，通过图像采集来识别车辆的信息采集模块上是否存在脏污，相较于通过人工目测，更加高效准确，更加适用于大批量有规律的检测。

在本发明的一些实施例中还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的识别车辆脏污的方法。

附图说明

图1是根据本发明实施例的识别车辆脏污的系统的框图；

图2是根据本发明的一个实施例的识别车辆脏污的系统的框图；

图3是根据本发明的一个实施例的识别车辆脏污的信号流示意图；

图4是根据本发明实施例的识别车辆脏污的方法的流程图；

图5是根据本发明的一个实施例的识别车辆脏污的方法的流程图；

图6是根据本发明的一个实施例的识别车辆脏污的方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明第一方面实施例的识别车辆脏污的系统。

在本发明的实施例中，车辆包括外部环境监测装置，外部环境监测装置包括用于采集车辆外部环境信息的信息采集模块。在一些实施例中，外部环境监测装置包括例如倒车装置、全景影像倒车辅助系统、避障系统中的至少一个。信息采集模块可以包括但不限于摄像头、雷达，信息采集模块输入的外部环境信息是车辆实现外部环境监测的数据基础，如果信息采集模块脏污，则将影响车辆的外部环境监控，例如倒车、避障等功能将受到影响，存在安全隐患。

图1是根据本发明实施例的识别车辆脏污的系统的框图，如图1所示，本发明实施例的识别车辆脏污的系统100包括图像采集装置10、图像处理装置20和脏污识别装置30。

其中，图像采集装置10用于采集车辆上信息采集模块区域的图像，其中，信息采集模块安装在车辆上，在一些实施例中，可以通过图像采集装置10获取信息采集模块所处位置一定范围的图像，以作为信息采集模块区域的图像；图像处理装置20用于对信息采集模块区域的图像进行脏污检测；脏污识别装置30用于根据脏污检测结果对信息采集模块进行脏污识别。从而，可以实现对车辆脏污的检测，相较于通过人工目测，本发明实施例的识别车辆脏污的系统100，基于传感技术，通过图像采集和识别来识别外部环境信息采集模块上的脏污，更加高效准确。

在本发明的一些实施例中，图像处理装置20在进行脏污检测时具体用于，对信息采集模块区域的图像进行滤波、去噪和图像纹理分析以确定信息采集模块区域的图像中的脏污区域。具体来说，用户可以通过观察，判断外部环境监测装置是否存在故障，例如全景倒车没有影像、倒车雷达的探测功能失效，如果存在故障，车辆的DSP判断故障是否为脏污区域，例如是信息采集模块上存在脏污，则驱动图像采集装置10采集该信息采集模块区域的图像，图像处理装置20对图像进行滤波、去噪以去除干扰，并对图像进行图像纹理分析，依据图像去噪和图像纹理分析算法，实现对图像的脏污检测。

在本发明的实施例中，脏污识别装置30在对信息采集模块进行脏污识别时具体用于，提取信息采集模块区域的图像中的脏污区域的脏污点，比较信息采集模块区域的图像和预存的原始图像以标定脏污点的位置，以及根据脏污点的位置判断是否为信息采集模块上的脏污。具体地，图像由像素组成，在本发明的实施例中，可以将脏污区域的像素或像素组合看作脏污点，脏污识别装置30提取信息采集模块区域的图像中脏污区域的脏污点，将预存的信息采集模块在不存在脏污时的原始图像与脏污识别时采集的图像进行比较，确定每个脏污点的坐标位置，将所有脏污点的坐标位置组合生成该脏污的标定结果，如果没有脏污则标定结果为空，进而，根据标定结果可以确定该脏污是否是信息采集模块上存在的脏污，可以将标定结果提供给用户，从而用户可以根据标定结果来快速高效地完成脏污检测，也可以直接进行脏污处理，以避免脏污对信息采集模块正常工作的影响。

在一些实施例中，如图2所示，本发明实施例的系统100还包括脏污提示装置40，脏污提示装置40用于在确定信息采集模块上存在脏污时进行提醒，例如，通过显示屏将结果提供给检测人员，进而检测人员可以根据提示及时进行脏污处理。

如上对于车辆的外部环境的信息采集模块的脏污检测，可以通过图像采集来实现，对于车辆内部的脏污例如控制装置被脏污遮挡，则无法通过图像采集来检测。并且，通过人工目测也不能够实现对该特殊脏污情况的检测。为了解决该特殊脏污情况的检测，本发明实施例的识别车辆脏污的系统100，通过障碍物检测方式来实现。

在本发明的实施例中，车辆还包括连接CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线的控制装置，例如全景ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)、避障系统控制模块以及其他控制模块，如图2所示，本发明实施例的识别车辆脏污的系统100还包括障碍检测装置50和障碍提醒装置60。其中，障碍检测装置50用于检测控制装置与CAN总线的信息传输方向上的障碍并生成障碍检测信息；障碍提醒装置60用于响应于障碍检测信息进行障碍报警。具体地，障碍检测装置50可以包括例如红外传感器、超声传感器等，障碍检测装置50可以集成在控制装置中，检测控制装置输出信号方向上是否存在障碍物，存在障碍物时，障碍检测装置50会检测到反射信号，进而触发障碍检测信息至障碍提醒装置60，进行报警。

作为示例，参照图3所示为根据本发明的一个实施例的识别车辆脏污的信号流示意图，其中，图像采集装置10包括图像传感器和摄像头，摄像头和图像处理装置20之间可以通过I2C总线进行通信，DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)，可以实现数据处理和报警作用，通过CAN总线获取红外传感器的信号。

具体来说，对于内部信号传输的检测，红外传感器检测CAN总线各个控制装置信号收发是否存在障碍例如是否有障碍物遮挡住控制装置，即控制装置上是否有脏污，并将障碍检测信号传输给DSP，在存在障碍时DSP进行报警，进而检测人员可以根据报警进一步地结合温度检测和压力检测来进行脏污判断。在对外部环境监测装置进行脏污检测时，DSP判断信息采集模块没有信息输入时，则判断存在故障，则输出检测命令至图像传感器驱动配置在各个模块的摄像头工作，采集车辆安装信息采集模块区域的图像，检测结果并收集，传送给图像处理装置以进行脏污检测，并将检测结果上传至脏污识别装置30例如上位机软件，以对脏污进行提取和标定，并将标定结果通过脏污提示装置40例如显示屏提供给检测人员，从而实现高效准确的脏污检测。

在本发明的实施例中，通过图像采集和障碍检测两种方式实现车辆外部环境监测装置和内部控制装置的脏污检测，将人工检测与数字检测技术结合，提高脏污检测的识别度，相较于人工识别，更加准确，检测更加全面，尤其针对内部无法通过人工目测的特殊脏污，也可以实现识别，检测范围更加广泛，检测效率高，适用性更高。

下面参照附图描述根据本发明第三方面实施例的识别车辆脏污的方法。

在本发明的实施例中，车辆包括外部环境监测装置，外部环境监测装置包括用于采集车辆外部环境信息的信息采集模块。在一些实施例中，外部环境监测装置包括例如倒车装置、全景影像倒车辅助系统、避障系统中的任意一个。信息采集模块可以包括但不限于摄像头、雷达，信息采集模块输入的外部环境信息是车辆实现外部环境监测的数据基础，如果信息采集模块脏污，则将影响车辆的外部环境监控，例如倒车、避障等功能将受到影响，存在安全隐患。

图4是根据本发明实施例的识别车辆脏污的方法，如图4所示，本发明实施例的识别车辆脏污的方法包括以下步骤：

S1，采集车辆上信息采集模块区域的图像。

S2，对信息采集模块区域的图像进行脏污检测。

在本发明的实施例中，对车辆上信息采集模块区域的图像进行滤波、去噪和图像纹理分析以识别信息采集模块区域的图像中的脏污区域。

S3，根据脏污检测结果对信息采集模块进行脏污识别。

在本发明的实施例中，可以将脏污区域的像素或像素组合看作脏污点，提取车辆上信息采集模块区域的图像中的脏污区域的脏污点，比较信息采集模块区域的图像和预存的原始图像以标定脏污点的位置，确定每个脏污点的坐标位置，并将所有脏污点的坐标位置组合生成该脏污的标定结果，如果没有脏污则标定结果为空，根据标定结果可以判断该脏污是否包括信息采集模块上的脏污，如果信息采集模块上存在脏污可以将结果提供给用户，或者直接进行脏污处理。

相较于通过人工目测，本发明实施例的识别车辆脏污的方法，基于传感技术，通过图像采集和识别来识别外部环境信息采集模块上的脏污，更加高效准确。

如上对于车辆的外部环境的信息采集模块的脏污检测，可以通过图像采集来实现，对于车辆内部的脏污例如控制装置被脏污遮挡，则无法通过图像采集来检测。并且，通过人工目测也不能够实现对该特殊脏污情况的检测。为了解决该特殊脏污情况的检测，本发明实施例的识别车辆脏污的方法，通过障碍物检测方式来实现。

在本发明的一些实施例中，车辆还包括连接车辆的CAN总线的控制装置，如图5所示，本发明实施例的识别车辆脏污的方法还包括：

S4，检测控制装置与CAN总线的信息传输方向上的障碍并生成障碍检测信息。

S5，响应于障碍检测信息进行障碍提醒。

具体地，可以通过障碍检测装置例如红外传感器、超声传感器等，检测控制装置输出信号方向上是否存在障碍物，存在障碍物时，障碍检测装置会检测到反射信号，进而触发障碍报警，以提醒检测人员，进而检测人员可以根据报警进一步地结合温度检测和压力检测来进行脏污判断。

基于上述说明，图6是根据本发明的一个实施例的识别车辆脏污的方法的流程图，参照图3和图6所示，具体包括：

S100，进行故障检测，信息采集模块区域的原始图像载入。

S110，DSP判断故障是否为脏污故障，如果是，则进入步骤S120，否则结束。

S120，图像传感器驱动摄像头工作。

S130，摄像头采集故障区域图像。

S140，图像预处理，例如滤波和去噪。

S150，图像处理装置脏污检测。

S160，图像脏污程度检测，判断为脏污点还是脏污区域，如果是脏污区域，则返回步骤S140，否则，进入步骤S170。

S170，脏污提取和标定。

S180，后续模块脏污检测，直至结束。

概括来说，本发明实施例的识别车辆脏污的方法，将人工检测与传感检测结合，基于图像采集和障碍物检测可以实现车辆外部和内部脏污的检测，实现半自动化的操作，提高整个车辆脏污的检测效率，适用性更高。

在本发明的一些实施例中，还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上面实施例的识别车辆脏污的方法。

在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种识别车辆脏污的系统，其特征在于，车辆包括外部环境监测装置，所述外部环境监测装置包括用于采集车辆外部环境信息的信息采集模块，所述系统包括：

图像采集装置，用于采集车辆上信息采集模块区域的图像；

图像处理装置，用于对所述信息采集模块区域的图像进行脏污检测；

脏污识别装置，用于根据所述脏污检测的结果对所述信息采集模块进行脏污识别。

2.如权利要求1所述的识别车辆脏污的系统，其特征在于，所述图像处理装置在进行脏污检测时具体用于，对所述信息采集模块区域的图像进行滤波、去噪和图像纹理分析以识别所述图像中的脏污区域。

3.如权利要求2所述的识别车辆脏污的系统，其特征在于，所述脏污识别装置在对所述信息采集模块进行脏污识别时具体用于，提取所述信息采集模块区域的图像中的脏污区域的脏污点，比较所述信息采集模块区域的图像和预存的原始图像以标定所述脏污点的位置，以及根据所述脏污点的位置判断是否为所述信息采集模块上的脏污。

4.如权利要求3所述的识别车辆脏污的系统，其特征在于，所述系统还包括：

脏污提示装置，用于在确定所述信息采集模块上存在脏污时进行提醒。

5.如权利要求1所述的识别车辆脏污的系统，其特征在于，所述车辆还包括连接所述车辆的CAN总线的控制装置，所述系统还包括：

障碍检测装置，用于检测所述控制装置与所述CAN总线的信息传输方向上的障碍并生成障碍检测信息；

障碍提醒装置，用于响应于所述障碍检测信息进行障碍报警。

6.如权利要求1-5任一项所述的识别车辆脏污的系统，其特征在于，所述外部环境监测装置包括倒车装置、全景影像停车辅助系统、避障系统中的至少一个。

7.一种识别车辆脏污的方法，其特征在于，车辆包括外部环境监测装置，所述外部环境监测装置包括用于采集车辆外部环境信息的信息采集模块，所述方法包括：

采集车辆上信息采集模块区域的图像；

对所述信息采集模块区域的图像进行脏污检测；

根据脏污检测结果对所述信息采集模块进行脏污识别。

8.如权利要求7所述的识别车辆脏污的方法，其特征在于，所述对所述车辆上信息采集模块区域的图像进行脏污检测包括：

对所述信息采集模块区域的图像进行滤波、去噪和图像纹理分析以识别所述图像中的脏污区域。

9.如权利要求7所述的识别车辆脏污的方法，其特征在于，根据脏污检测结果对所述信息采集模块进行脏污识别包括：

提取所述信息采集模块区域的图像中的脏污区域的脏污点；

比较所述信息采集模块区域的图像和预存的原始图像以标定所述脏污点的位置；以及

根据所述脏污点的位置判断是否为所述信息采集模块上的脏污。

10.如权利要求7所述的识别车辆脏污的方法，其特征在于，所述车辆还包括连接所述车辆的CAN总线的控制装置，所述方法还包括：

检测所述控制装置与所述CAN总线的信息传输方向上的障碍并生成障碍检测信息；

响应于所述障碍检测信息进行障碍提醒。

11.如权利要求7-10任一项所述的识别车辆脏污的方法，其特征在于，所述外部环境监测装置包括倒车装置、全景影像停车辅助系统、避障系统中的至少一个。

12.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7-11中任一所述的识别车辆脏污的方法。