CN110385621A - 一种用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置及控制方法，检测抛磨装置包括装置本体、待检测盘、成品盘、调度机构、矫正机构、抛磨机构、显示器、输入面板、以及控制检测和抛磨过程的控制器。使用时，二维驱动平台驱动吸笔到待检测盘中将镜片吸起并放到矫正机构内，当镜片被放到矫正机构后，在该机构底部触发一速红色的光源，光速经过透明镜片后放大投影在顶部的白色幕布上，如果镜片上有雾点，通过强光速的投射后可以把雾点放大，再通过检测摄像头采集投射后幕布上的照片，进行图像分析判断镜片是否需要进行抛磨。得到检测结果后，控制器再根据检测结果对镜片进行抛光或送到成品盘中。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

Description

一种用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置及控制方法

技术领域

本发明涉及光学镜片的生产制作技术领域，尤其涉及一种用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置以及用于控制整个自动检测和抛磨过程的控制方法。

背景技术

目前，各种光学系统在军事、民用等领域都起着不可替代的作用，而日益突出的重要作用使得光学系统对光学元件的需求量也越来越高。由于热压成型的光学镜片很多时候会存在非常微弱存在雾点，通过肉眼很难直接观察出来，而这种加工缺陷会严重影响元件的光学性能。因此，现有技术需要进一步改进和完善。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种针对热压成型光学镜片的结构简单、加快检测效率的雾点自动检测及抛磨装置。

本发明的另一目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于上述装置的控制方法。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

一种用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置，该自动检测抛磨装置主要包括装置本体、待检测盘、成品盘、用于取放镜片的调度机构、用于检测镜片是否存在雾点的矫正机构、用于打磨镜片的抛磨机构、用于显示系统参数的显示器、输入面板、以及用于控制整个检测和抛磨过程的控制器。所述装置本体内设有用于检测和抛磨镜片的工作台空腔。所述待检测盘和成品盘均并排设置在工作台空腔内，与装置本体固定连接。所述调度机构设置在工作台空腔顶部，其移动范围覆盖整个工作台空腔。所述矫正机构和抛磨机构均设置在工作台空腔内，与装置本体固定连接。所述显示器和输入面板均设置在装置本体的一侧，并分别与控制器电连接。所述控制器设置在装置本体内，分别与调度机构、矫正机构和抛磨机构电连接。

具体的，所述调度机构主要包括二维驱动平台、升降气缸、旋转电机、旋转轴、第一吸笔、以及第二吸笔。所述二维驱动平台安装在工作台空腔顶部位置。所述升降气缸朝下安装在二维驱动平台上，所述旋转电机安装在升降气缸的输出端上，由升降气缸驱动其上下运动。所述旋转电机的输出端与旋转轴中部连接，旋转轴的两端分别与第一吸笔和第二吸笔连接，并由旋转电机驱动两支吸笔旋转切换吸放工位。

具体的，所述矫正机构主要包括第一气动同轴夹具、红色平行光源、检测台、检测摄像头、摄像头支架、以及用于检测的幕布。检测台固定在工作台空腔中部位置，与装置本体固定连接。所述红色平行光源设置在检测台内，向上发出检测光线。所述第一气动同轴夹具设置在检测台上，与控制器电连接，将镜片固定在检测台中部。所述幕布安装在工作台空腔的顶部位置，位于检测台的正上方。所述摄像头支架的一端固定在工作台空腔上，位于检测台的一侧，另一端斜向上延伸并与检测摄像头连接。所述检测摄像头的检测端朝向幕布，通过电线与控制器电连接并发送图像数据。

具体的，所述抛磨机构抓哟包括第二气动同轴夹具、抛光笔、驱动抛光笔旋转的转动电机、悬臂支架、抛光台、以及抛光电机。所述抛光电机朝上安装在装置本体内，其输出端穿入工作台空腔内，与抛光台连接并驱动抛光台旋转。所述第二气动同轴夹具安装在抛光台上，将镜片固定在抛光台中部位置。所述悬臂支架采用机械臂结构设计，其设置在抛光台的一侧，与装置本体固定连接。所述抛光笔和转动电机均安装在悬臂支架上，由转动电机驱动抛光笔旋转并由悬臂支架驱动抛光笔对镜片进行抛光作业。

进一步的，为了便于工人对镜片进行手动抛光，本发明所述装置本体上还设有用于镜片手动抛光的调速旋钮和脚踏板。所述调速旋钮设置在装置本体的一侧，与控制器电连接。所述脚踏板设置在装置本体一侧的底部，与控制器电连接。

作为本发明的优选方案，为了使检测摄像头捕获的图像中，雾点更容易辨认，本发明所述幕布设为白色幕布。

本发明的另一目的通过下述方案实现：

一种用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置的控制方法，该方法主要包括如下具体步骤：

步骤S1：自动检测抛磨装置上电启动，系统自检通过。

步骤S2：将待检测镜片放入待检测盘中，控制器通过调度第一吸笔和第二吸笔将待检测盘中的镜片依次放入检测台上进行雾点检测。

具体的，所述步骤S2还包括如下具体步骤：

步骤S21：二维驱动平台驱动第一吸笔和/或第二吸笔从待检测盘中吸取一块待检测镜片；

步骤S22：二维驱动平台来到检测台上方并将待检测镜片放入检测台上，第一气动同轴夹具将镜片固定在检测台中部，红色平行光源打开并将镜片中的雾点情况投射在幕布上；若检测通过，不存在雾点，则执行步骤S231至步骤S232，若检测不通过，存在雾点，则执行步骤S241至步骤S243；

步骤S231：二维驱动平台驱动对应吸笔将镜片吸起，而另一吸笔将另一待检测镜片放下并进行检测；

步骤S232：若步骤S231的另一镜片检测结果为通过，则另一吸笔将镜片吸起并执行步骤S4操作；

步骤S241：二维驱动平台驱动对应吸笔将镜片吸起并放入抛光台上进行抛光作业；而另一吸笔则将镜片放入检测台中进行检测；

步骤S242：若步骤S241中的另一吸笔的镜片检测通过，没发现雾点，则二维驱动平台驱动吸笔将镜片吸起并放入成品盘内；

步骤S243：若步骤S241中的另一吸笔的镜片检测不通过，则等待前一镜片抛光完成后再进行抛光作业，而抛光完毕的镜片由对应吸笔吸起并执行步骤S4操作。

具体的，所述步骤S2中的雾点检测包括如下步骤：

步骤S25：截取检测区域的子图像进行分析；

步骤S26：对截取的子图像进行彩色图像灰度化；

步骤S27：对截取的子图像进行正切函数模型增强图像操作；

步骤S28：对截取的子图像进行提取ROI区域操作；

步骤S29：提取子图像的特征信息，该特征信息包括雾点的大小和位置并输出对应的检测结果。

步骤S3：若检测到雾点存在，则二维驱动平台驱动第一吸笔和/或第二吸笔将镜片吸起并放到抛光台上抛光。

步骤S4：若检测通过或抛光完成的镜片，则二维驱动平台驱动第一吸笔和/或第二吸笔将镜片吸起并放入成品盘内。

步骤S5：依次重复步骤S2至步骤S4直到待检测盘中所有镜片均检测/抛光完毕。

本发明的工作过程和原理是：使用时，二维驱动平台驱动吸笔到待检测盘中将镜片吸起并放到矫正机构内，当镜片被放到矫正机构后，在该机构底部触发一速红色的光源，(镜片检测时候，吸笔会移动至检测区域外)光速经过透明镜片后放大投影在顶部的白色幕布上(白色幕布要求颜色均匀且干净)，如果镜片上有雾点，通过强光速的投射后可以把雾点放大，再通过CCD摄像头采集投射后幕布上的照片，进行图像分析判断镜片是否需要进行抛磨。得到检测结果后，控制器再根据检测结果对镜片进行抛光或送到成品盘中。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

与现有技术相比，本发明还具有以下优点：

(1)本发明所提供的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置及控制方法通过间接分析强光投射后的镜片投影图，能精准地对镜片的雾点进行判断，解决了人肉眼分辨雾点困难，用CCD直接拍取照进行图像分析无法判别的问题。

(2)本发明所提供的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置及控制方法可以实现对光学镜片雾点检测并有针针对性地抛磨修补，加快检测及有缺陷镜片的抛磨效率。

(3)本发明所提供的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置及控制方法存在自动抛磨和人为抛磨的两种模式，根据操作人员的实际需求可以进行自由设定。

(4)本发明所提供的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置结合了镜片雾点检测和抛磨两种功能，并将二者做成一体化，提高了镜片的生产效率，降低设备投入成本。

附图说明

图1是本发明所提供的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置的立体图。

图2是本发明所提供的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置的主视图。

图3是本发明所提供的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置的左视图。

图4是图2在A-A处的剖视图。

图5是图2在B-B处的剖视图。

图6是本发明所提供的矫正机构的局部放大示意图。

图7是本发明所提供的调度机构的控制方法流程图。

图8是本发明所提供的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置的控制方法流程图。

图9是本发明所提供的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置检测出雾点的示意图。

上述附图中的标号说明：

1-装置本体，2-待检测盘，3-成品盘，4-显示器，5-输入面板，6-二维驱动平台，7-旋转电机，8-旋转轴，9-第一吸笔，10-第二吸笔，11-第一气动同轴夹具，12-红色平行光源，13-检测台，14-检测摄像头，15-摄像头支架，16-幕布，17-第二气动同轴夹具，18-抛光笔，19-悬臂支架，20-抛光台，21-调速旋钮，22-脚踏板。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明作进一步说明。

实施例1：

如图1至图6所示，本实施例公开了一种用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置，该自动检测抛磨装置主要包括装置本体1、待检测盘2、成品盘3、用于取放镜片的调度机构、用于检测镜片是否存在雾点的矫正机构、用于打磨镜片的抛磨机构、用于显示系统参数的显示器4、输入面板5、以及用于控制整个检测和抛磨过程的控制器。所述装置本体1内设有用于检测和抛磨镜片的工作台空腔。所述待检测盘2和成品盘3均并排设置在工作台空腔内，与装置本体1固定连接。所述调度机构设置在工作台空腔顶部，其移动范围覆盖整个工作台空腔。所述矫正机构和抛磨机构均设置在工作台空腔内，与装置本体1固定连接。所述显示器4和输入面板5均设置在装置本体1的一侧，并分别与控制器电连接。所述控制器设置在装置本体1内，分别与调度机构、矫正机构和抛磨机构电连接。

具体的，所述调度机构主要包括二维驱动平台6、升降气缸、旋转电机7、旋转轴8、第一吸笔9、以及第二吸笔10。所述二维驱动平台6安装在工作台空腔顶部位置。所述升降气缸朝下安装在二维驱动平台6上，所述旋转电机7安装在升降气缸的输出端上，由升降气缸驱动其上下运动。所述旋转电机7的输出端与旋转轴8中部连接，旋转轴8的两端分别与第一吸笔9和第二吸笔10连接，并由旋转电机7驱动两支吸笔旋转切换吸放工位。

具体的，所述矫正机构主要包括第一气动同轴夹具11、红色平行光源12、检测台13、检测摄像头14、摄像头支架15、以及用于检测的幕布16。检测台13固定在工作台空腔中部位置，与装置本体1固定连接。所述红色平行光源12设置在检测台13内，向上发出检测光线。所述第一气动同轴夹具11设置在检测台13上，与控制器电连接，将镜片固定在检测台13中部。所述幕布16安装在工作台空腔的顶部位置，位于检测台13的正上方。所述摄像头支架15的一端固定在工作台空腔上，位于检测台13的一侧，另一端斜向上延伸并与检测摄像头14连接。所述检测摄像头14的检测端朝向幕布16，通过电线与控制器电连接并发送图像数据。

具体的，所述抛磨机构抓哟包括第二气动同轴夹具17、抛光笔18、驱动抛光笔18旋转的转动电机、悬臂支架19、抛光台20、以及抛光电机。所述抛光电机朝上安装在装置本体1内，其输出端穿入工作台空腔内，与抛光台20连接并驱动抛光台20旋转。所述第二气动同轴夹具17安装在抛光台20上，将镜片固定在抛光台20中部位置。所述悬臂支架19采用机械臂结构设计，其设置在抛光台20的一侧，与装置本体1固定连接。所述抛光笔18和转动电机均安装在悬臂支架19上，由转动电机驱动抛光笔18旋转并由悬臂支架19驱动抛光笔18对镜片进行抛光作业。

进一步的，为了便于工人对镜片进行手动抛光，本发明所述装置本体1上还设有用于镜片手动抛光的调速旋钮21和脚踏板22。所述调速旋钮21设置在装置本体1的一侧，与控制器电连接。所述脚踏板22设置在装置本体1一侧的底部，与控制器电连接。

作为本发明的优选方案，为了使检测摄像头14捕获的图像中，雾点更容易辨认，本发明所述幕布16设为白色幕布16。

结合图7至图9所示，本发明还公开了一种用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置的控制方法，该方法主要包括如下具体步骤：

步骤S1：自动检测抛磨装置上电启动，系统自检通过。

步骤S2：将待检测镜片放入待检测盘2中，控制器通过调度第一吸笔9和第二吸笔10将待检测盘2中的镜片依次放入检测台13上进行雾点检测。

具体的，所述步骤S2还包括如下具体步骤：

步骤S21：二维驱动平台6驱动第一吸笔9和/或第二吸笔10从待检测盘2中吸取一块待检测镜片；

步骤S22：二维驱动平台6来到检测台13上方并将待检测镜片放入检测台13上，第一气动同轴夹具11将镜片固定在检测台13中部，红色平行光源12打开并将镜片中的雾点情况投射在幕布16上；若检测通过，不存在雾点，则执行步骤S231至步骤S232，若检测不通过，存在雾点，则执行步骤S241至步骤S243；

步骤S231：二维驱动平台6驱动对应吸笔将镜片吸起，而另一吸笔将另一待检测镜片放下并进行检测；

步骤S232：若步骤S231的另一镜片检测结果为通过，则另一吸笔将镜片吸起并执行步骤S4操作；

步骤S241：二维驱动平台6驱动对应吸笔将镜片吸起并放入抛光台20上进行抛光作业；而另一吸笔则将镜片放入检测台13中进行检测；

步骤S242：若步骤S241中的另一吸笔的镜片检测通过，没发现雾点，则二维驱动平台6驱动吸笔将镜片吸起并放入成品盘3内；

步骤S243：若步骤S241中的另一吸笔的镜片检测不通过，则等待前一镜片抛光完成后再进行抛光作业，而抛光完毕的镜片由对应吸笔吸起并执行步骤S4操作。

具体的，所述步骤S2中的雾点检测包括如下步骤：

步骤S25：截取检测区域的子图像进行分析；

步骤S26：对截取的子图像进行彩色图像灰度化；

步骤S27：对截取的子图像进行正切函数模型增强图像操作；

步骤S28：对截取的子图像进行提取ROI区域操作；

步骤S29：提取子图像的特征信息，该特征信息包括雾点的大小和位置并输出对应的检测结果。

步骤S3：若检测到雾点存在，则二维驱动平台6驱动第一吸笔9和/或第二吸笔10将镜片吸起并放到抛光台20上抛光。

步骤S4：若检测通过或抛光完成的镜片，则二维驱动平台6驱动第一吸笔9和/或第二吸笔10将镜片吸起并放入成品盘3内。

步骤S5：依次重复步骤S2至步骤S4直到待检测盘2中所有镜片均检测/抛光完毕。

具体的，本发明包含了三种工作模式，具体流程如下：

一、自动加工过程：

(1)吸取装置移至待测盘上方，空闲的吸笔各吸取一块待检测镜片。(每个吸笔都是单线任务，负责同一块镜片检测与抛光的吸取，当整个流程都完成后，该吸笔才能执行下一个镜片的检测与抛光任务跟踪)

(2)吸取装置右移至矫正机构上方，然后将吸笔中的待检测镜片放入矫正机构，然后移动至检测区域外，待镜片矫正和雾点检测完成。

(3)此时根据镜片的检测结果作出相应处理：

①若吸笔1中的镜片雾点检测结果通过(即合格)，吸笔1吸取检测完的镜片；3轴旋转，对2号吸笔中的镜片进行同样的检测流程，如果二号吸笔的检测结果也通过，吸笔2吸取检测完的镜片；然后吸取装置左移至成品盘3处，将吸笔中的镜片放到规定的位置，然后吸取装置重复执行(1)(2)(3)的检测过程。

②若该过程中其中一个镜片雾点检测结果不合格，则吸取装置吸起镜片右移至抛磨机构处，将吸笔(假设为1号吸笔)中的镜片放下进行指定区域抛磨(抛磨区域通过雾点检测结果确定)，然后吸取装置回复并通过另一个吸笔(2号吸笔)执行(1)(2)(3)的检测过程。

1)如果在镜片抛磨的过程中2号吸笔吸取的镜片也检测出雾点，则在接收到抛光完成信号时，吸取装置移至已抛好镜片的上方，1号吸笔吸取镜片，3轴旋转，2号吸笔中的镜片放下进行指定区域抛磨。然后吸取装置左移至成品盘3处，将该吸笔中的镜片放到规定的位置。然后吸取装置回复并重复执行(1)(2)(3)的检测过程。

2)如果在镜片抛磨的过程中2号吸笔所负责的镜片没有检测出雾点，则在接收到抛光完成信号时，2号吸笔在完成当前循环内镜片取放的操作后(把镜片送至矫正机构后)，吸取装置移动至抛磨机构。1号吸笔吸取抛磨完成的镜片，然后吸取装置左移至成品盘3处，将该吸笔中的镜片放到规定的位置。然后吸取装置回复并重复执行(1)(2)(3)的检测过程。

二、手动加工过程：

设备也可以设置手动抛磨模式，通过设置相关参数，即可对镜片进行手动抛磨。开启手动加工模式后，抛磨轴进入待机，抛磨机构的运动转由脚踏板22和调速旋钮21等装置进行控制。吸取装置的运动逻辑不变，并会根据脚踏板22和调速旋钮21等装置的状态进行“等待”和“运动”两种状态的切换，即吸取装置会等待抛磨动作结束后才会运动至相应区域进行操作，通过雾点检测检测的抛磨范围会显示在显示屏上，操作人员可以根据推荐抛磨范围进行手动抛磨操作。

三、雾点检测流程

当镜片被放到矫正机构后，在该机构底部触发一速红色的光源，(镜片检测时候，吸笔会移动至检测区域外)光速经过透明镜片后放大投影在顶部的白色幕布16上(白色幕布16要求颜色均匀且干净)，如果镜片上有雾点，通过强光速的投射后可以把雾点放大，再通过CCD摄像头采集投射后幕布16上的照片，进行图像分析判断镜片是否需要进行抛磨。

本发明的工作过程和原理是：使用时，二维驱动平台6驱动吸笔到待检测盘2中将镜片吸起并放到矫正机构内，当镜片被放到矫正机构后，在该机构底部触发一速红色的光源，(镜片检测时候，吸笔会移动至检测区域外)光速经过透明镜片后放大投影在顶部的白色幕布16上(白色幕布16要求颜色均匀且干净)，如果镜片上有雾点，通过强光速的投射后可以把雾点放大，再通过CCD摄像头采集投射后幕布16上的照片，进行图像分析判断镜片是否需要进行抛磨。得到检测结果后，控制器再根据检测结果对镜片进行抛光或送到成品盘3中。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置，其特征在于，包括装置本体、待检测盘、成品盘、用于取放镜片的调度机构、用于检测镜片是否存在雾点的矫正机构、用于打磨镜片的抛磨机构、用于显示系统参数的显示器、输入面板、以及用于控制整个检测和抛磨过程的控制器；所述装置本体内设有用于检测和抛磨镜片的工作台空腔；所述待检测盘和成品盘均并排设置在工作台空腔内，与装置本体固定连接；所述调度机构设置在工作台空腔顶部，其移动范围覆盖整个工作台空腔；所述矫正机构和抛磨机构均设置在工作台空腔内，与装置本体固定连接；所述显示器和输入面板均设置在装置本体的一侧，并分别与控制器电连接；所述控制器设置在装置本体内，分别与调度机构、矫正机构和抛磨机构电连接。

2.根据权利要求1所述的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置，其特征在于，所述调度机构包括二维驱动平台、升降气缸、旋转电机、旋转轴、第一吸笔、以及第二吸笔；所述二维驱动平台安装在工作台空腔顶部位置；所述升降气缸朝下安装在二维驱动平台上，所述旋转电机安装在升降气缸的输出端上，由升降气缸驱动其上下运动；所述旋转电机的输出端与旋转轴中部连接，旋转轴的两端分别与第一吸笔和第二吸笔连接，并由旋转电机驱动两支吸笔旋转切换吸放工位。

3.根据权利要求1所述的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置，其特征在于，所述矫正机构包括第一气动同轴夹具、红色平行光源、检测台、检测摄像头、摄像头支架、以及用于检测的幕布；检测台固定在工作台空腔中部位置，与装置本体固定连接；所述红色平行光源设置在检测台内，向上发出检测光线；所述第一气动同轴夹具设置在检测台上，与控制器电连接，将镜片固定在检测台中部；所述幕布安装在工作台空腔的顶部位置，位于检测台的正上方；所述摄像头支架的一端固定在工作台空腔上，位于检测台的一侧，另一端斜向上延伸并与检测摄像头连接；所述检测摄像头的检测端朝向幕布，通过电线与控制器电连接并发送图像数据。

4.根据权利要求1所述的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置，其特征在于，所述抛磨机构包括第二气动同轴夹具、抛光笔、驱动抛光笔旋转的转动电机、悬臂支架、抛光台、以及抛光电机；所述抛光电机朝上安装在装置本体内，其输出端穿入工作台空腔内，与抛光台连接并驱动抛光台旋转；所述第二气动同轴夹具安装在抛光台上，将镜片固定在抛光台中部位置；所述悬臂支架采用机械臂结构设计，其设置在抛光台的一侧，与装置本体固定连接；所述抛光笔和转动电机均安装在悬臂支架上，由转动电机驱动抛光笔旋转并由悬臂支架驱动抛光笔对镜片进行抛光作业。

5.根据权利要求1所述的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置，其特征在于，所述装置本体上还设有用于镜片手动抛光的调速旋钮和脚踏板；所述调速旋钮设置在装置本体的一侧，与控制器电连接；所述脚踏板设置在装置本体一侧的底部，与控制器电连接。

6.根据权利要求3所述的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置，其特征在于，所述幕布设为白色幕布。

7.一种根据权利要求1至6任一项所述的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：自动检测抛磨装置上电启动，系统自检通过；

步骤S2：将待检测镜片放入待检测盘中，控制器通过调度第一吸笔和第二吸笔将待检测盘中的镜片依次放入检测台上进行雾点检测；

步骤S3：若检测到雾点存在，则二维驱动平台驱动第一吸笔和/或第二吸笔将镜片吸起并放到抛光台上抛光；

步骤S4：若检测通过或抛光完成的镜片，则二维驱动平台驱动第一吸笔和/或第二吸笔将镜片吸起并放入成品盘内；

步骤S5：依次重复步骤S2至步骤S4直到待检测盘中所有镜片均检测/抛光完毕。

8.根据权利要求7所述的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置的控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括如下具体步骤：

步骤S21：二维驱动平台驱动第一吸笔和/或第二吸笔从待检测盘中吸取一块待检测镜片；

步骤S22：二维驱动平台来到检测台上方并将待检测镜片放入检测台上，第一气动同轴夹具将镜片固定在检测台中部，红色平行光源打开并将镜片中的雾点情况投射在幕布上；若检测通过，不存在雾点，则执行步骤S231至步骤S232，若检测不通过，存在雾点，则执行步骤S241至步骤S243；

步骤S231：二维驱动平台驱动对应吸笔将镜片吸起，而另一吸笔将另一待检测镜片放下并进行检测；

步骤S232：若步骤S231的另一镜片检测结果为通过，则另一吸笔将镜片吸起并执行步骤S4操作；

步骤S241：二维驱动平台驱动对应吸笔将镜片吸起并放入抛光台上进行抛光作业；而另一吸笔则将镜片放入检测台中进行检测；

步骤S242：若步骤S241中的另一吸笔的镜片检测通过，没发现雾点，则二维驱动平台驱动吸笔将镜片吸起并放入成品盘内；

步骤S243：若步骤S241中的另一吸笔的镜片检测不通过，则等待前一镜片抛光完成后再进行抛光作业，而抛光完毕的镜片由对应吸笔吸起并执行步骤S4操作。

9.根据权利要求7所述的用于光学镜片雾点的自动检测抛磨装置的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中的雾点检测包括如下步骤：

步骤S25：截取检测区域的子图像进行分析；

步骤S26：对截取的子图像进行彩色图像灰度化；

步骤S27：对截取的子图像进行正切函数模型增强图像操作；

步骤S28：对截取的子图像进行提取ROI区域操作；

步骤S29：提取子图像的特征信息，该特征信息包括雾点的大小和位置并输出对应的检测结果。