CN110379044A - 一种运动误差补偿的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运动误差补偿的方法和装置，涉及机电自动控制领域。该方法的一具体实施方式包括：采集扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿。该实施方式能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
Description
技术领域
本发明涉及机电自动控制领域，尤其涉及一种运动误差补偿的方法和装置。
背景技术
目前在自动导引运输车AGV的行驶路径上安装精确反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，进而计算每块反光板相对AGV的位置信息；结合反光板在安装时按已知的精确坐标，可得到AGV的位姿。按固定扫描周期更新AGV实时位姿信息，从而实现激光导引AGV的导航功能。在AGV静止或以低速(AGV运动速度远小于激光器扫描速度)行驶时，有理想的定位精度。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
当AGV高速行驶时，采集的采样时刻反光板的位置数据出现的较大误差，会使AGV导航存在厘米级以上的误差，从而导致导航失效，且目前还未有基于激光扫描器的运动误差补偿的研究。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种运动误差补偿的方法和装置，能够将单次扫描周期内获取的数据，补偿为单次扫描终止时刻位姿所对应的数据，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运动误差补偿的方法，包括：采集扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿。
可选地，采用以下方式确定目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据：获取扫描周期内目标车辆的速度数据；根据所述速度数据、采样周期、目标车辆在采样时刻的方向夹角和目标车辆在上一采样时刻的方向夹角，确定目标车辆在采样周期的位姿增量；将在扫描周期内该采样时刻之后所有采样周期的位姿增量之和，作为目标车辆在该采样时刻下的位姿偏差数据。
可选地，根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，包括：所述实测位置数据包括反光板与目标车辆的距离dorg和反光板相对于目标车辆的偏差角θorg；目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据包括在x轴方向上的偏差Δx、在y轴方向上的偏差Δy和角度偏差Δθ；根据dorg、θorg、Δx、Δy和Δθ确定反光板相对于目标车辆的期望距离dnew和反光板相对于目标车辆的期望偏差角θnew；将dnew和θnew作为反光板相对于目标车辆的期望位置数据；其中， 单位姿态向量第一中间变量第二中间变量第三中间变量
可选地，完成目标车辆在该扫描周期的运动误差补偿之后，还包括：获取反光板在基础坐标系中的位置数据；根据所述反光板在基础坐标系中的位置数据和所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，确定目标车辆在所述采样时刻下的期望位姿。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种运动误差补偿的装置，包括：采集模块，用于：采集扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；补偿模块，用于：根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿。
可选地，所述补偿模块还用于：获取扫描周期内目标车辆的速度数据；根据所述速度数据、采样周期、目标车辆在采样时刻的方向夹角和目标车辆在上一采样时刻的方向夹角，确定目标车辆在采样周期的位姿增量；将在扫描周期内该采样时刻之后所有采样周期的位姿增量之和，作为目标车辆在该采样时刻下的位姿偏差数据。
可选地，所述补偿模块还用于：所述实测位置数据包括反光板与目标车辆的距离dorg和反光板相对于目标车辆的偏差角θorg；目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据包括在x轴方向上的偏差Δx、在y轴方向上的偏差Δy和角度偏差Δθ；根据dorg、θorg、Δx、Δy和Δθ确定反光板相对于目标车辆的期望距离dnew和反光板相对于目标车辆的期望偏差角θnew；将dnew和θnew作为反光板相对于目标车辆的期望位置数据；其中，单位姿态向量第一中间变量第二中间变量第三中间变量
可选地，所述补偿模块还用于：获取反光板在基础坐标系中的位置数据；根据所述反光板在基础坐标系中的位置数据和所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，确定目标车辆在所述采样时刻下的期望位姿。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例提供运动误差补偿的方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供运动误差补偿的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是激光导引AGV的原理示意图；
图2是根据本发明实施例的运动误差补偿的方法的基本流程的示意图；
图3是根据本发明实施例的运动误差补偿的装置的基本模块的示意图；
图4是根据本发明实施例的基于激光器的AGV运动补偿的机理示意图；
图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是激光导引AGV的原理示意图，如图1所示：AGV小车在行驶路径上安装精确反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，进而得到每块反光板相对AGV的位置信息；结合反光板在安装时按已知的精确坐标，可计算AGV的位姿。在AGV行驶过程中，激光扫描器按固定频率扫描环境信息(环境信息包括AGV运行场景中周围物体距AGV的距离方位，激光反射信号强度信息)并实时解算，获得按固定周期更新的AGV实时位姿信息，从而实现激光导引AGV的导航功能。相比基于色带、二维码视觉等导航方式的AGV，激光导引AGV的优势在于AGV小车定位精确，而且地面无需其他定位设施，行驶路径可以灵活改变。
现有AGV激光导航技术具体为：1.AGV用激光器按固定周期，固定分辨率扫描平面环境信息，并记录每个信息点(反光板)相对激光器的距离和角度(d,θ)及激光反射强度；2.依靠激光反射强度，可以识别环境信息中的反光板信息并标记提取；(AGV的环境即它周围的物体，不同的物体其激光反射强度不同，其中反射板的反射强度最高，可以明显的将其与其他物体区分)3.基于反光板安装坐标及反光板相对激光器的距离和角度信息，计算基于激光器的AGV在全局坐标系下的位姿，记为(X,Y,φ)，X表示AGV的x轴坐标，Y表示AGV的y轴坐标，表示AGV车头方向与x轴正方向的夹角。
现有技术在AGV静止和低速状态(AGV运动速度远小于激光器扫描速度)时，有理想的定位精度。AGV通过安装于其顶部的激光扫描器实时进行自身定位。由于在激光扫描仪单次扫描周期内，AGV处于运动状态，因此导致扫描的数据受到平台移动的影响，进而导致数据失真。以倍加福R2000传感器为例，激光器设置为扫描周期100ms，角精度0.15度，扫描起始点为-x轴方向，逆时针扫描，则激光器每周期获得的信息点数为360/0.15＝2400。假设AGV的运行线速度最大为0.5m/s,角速度为30度/s，最坏情况下，某一反光板在当前周期的第2400点处被检测到，而此时AGV正以最大线速度和角速度移动。简单地估算，可得因为AGV运动原因，测量获得的反光板数据(d,θ)相比真实距离和角度(d*,θ*)，距离偏差为0.1s*0.5m/s＝5cm，角度偏差为0.1s*30degree/s＝3degree。相应地，若激光扫描器不进行运动补偿处理，导致AGV导航可达厘米级误差，而当AGV运行速度继续提升至2m/s时，这一误差等级将进一步增大，导致导航失效。
图2是根据本发明实施例的运动误差补偿的方法的基本流程的示意图。如图2所示，本发明实施例提供了一种运动误差补偿的方法，包括：
步骤S201.采集扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；所述扫描周期中包括若干个采样时刻；
步骤S202.根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿。
本发明实施例能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
本发明实施例中，采用以下方式确定目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据：获取扫描周期Ts内目标车辆的速度数据；根据所述速度数据、采样周期Δt、目标车辆在采样时刻的方向夹角θi和目标车辆在上一采样时刻的方向夹角θi-1，确定目标车辆在第i个采样周期的位姿增量Δpi{Δxi,Δyi,Δθi}；将在扫描周期内该采样时刻之后所有采样周期的位姿增量之和，作为目标车辆在该采样时刻下的位姿偏差数据。
其中，扫描周期内目标车辆的速度数据包括目标车辆的线速度v和角速度ω，在本发明实施例中目标车辆在一个扫描周期内的速度数据是固定的。第i个采样周期内目标车辆角度增量Δθi＝-Δtω，θi＝θi-1+Δθi，第i个采样周期内目标车辆在x轴方向上的位移增量Δxi＝Δtcos(θi)v-Δtcos(θi-1)v，第i个采样周期内目标车辆在y轴方向上的位移增量Δyi＝Δtsin(θi)v-Δtsin(θi-1)v，i＝1,2,…,n，n为采样周期的数量。目标车辆在该采样时刻下的位姿偏差数据是指，目标车辆在该采样时刻下的位姿与其在扫描周期终止时刻的位姿之差。
本发明实施例能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
本发明实施例中，根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，包括：所述实测位置数据包括反光板与目标车辆的距离dorg和反光板相对于目标车辆的偏差角θorg；目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据包括在x轴方向上的偏差Δx、在y轴方向上的偏差Δy和角度偏差Δθ；根据dorg、θorg、Δx、Δy和Δθ确定反光板相对于目标车辆的期望距离dnew和反光板相对于目标车辆的期望偏差角θnew；将dnew和θnew作为反光板相对于目标车辆的期望位置数据；其中，单位姿态向量第一中间变量第二中间变量第三中间变量
本发明实施例能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
本发明实施例中，完成目标车辆在该扫描周期的运动误差补偿之后，还包括：获取反光板在基础坐标系中的位置数据；根据所述反光板在基础坐标系中的位置数据和所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，确定目标车辆在所述采样时刻下的期望位姿。本发明实施例能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
图3是根据本发明实施例的运动误差补偿的装置的基本模块的示意图。如图3所示，本发明实施例提供了一种运动误差补偿的装置300，包括：采集模块301，用于：采集扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；补偿模块302，用于：根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿。
本发明实施例能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
本发明实施例中，所述补偿模块302还用于：获取扫描周期内目标车辆的速度数据；根据所述速度数据、采样周期、目标车辆在采样时刻的方向夹角和目标车辆在上一采样时刻的方向夹角，确定目标车辆在采样周期的位姿增量；将在扫描周期内该采样时刻之后所有采样周期的位姿增量之和，作为目标车辆在该采样时刻下的位姿偏差数据。本发明实施例能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
本发明实施例中，所述补偿模块302还用于：所述实测位置数据包括反光板与目标车辆的距离dorg和反光板相对于目标车辆的偏差角θorg；目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据包括在x轴方向上的偏差Δx、在y轴方向上的偏差Δy和角度偏差Δθ；根据dorg、θorg、Δx、Δy和Δθ确定反光板相对于目标车辆的期望距离dnew和反光板相对于目标车辆的期望偏差角θnew；将dnew和θnew作为反光板相对于目标车辆的期望位置数据；其中，单位姿态向量第一中间变量第二中间变量第三中间变量
本发明实施例能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
本发明实施例中，所述补偿模块302还用于：获取反光板在基础坐标系中的位置数据；根据所述反光板在基础坐标系中的位置数据和所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，确定目标车辆在所述采样时刻下的期望位姿。本发明实施例能够能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
图4是根据本发明实施例的基于激光器的AGV运动补偿的机理示意图。下面对基于激光器的AGV运动补偿的机理进行说明，如图4所示：
为AGV(激光器安装于AGV的几何中心，且激光器正向与AGV正方向一致)当前时刻的位姿，其中Oo为坐标信息，为方向信息。被观测数据Oz表示反光板在基准坐标系下的坐标，目标位姿为在激光器当前扫描周期终止时刻AGV的期望位姿，Od为期望的坐标信息，为期望的方向信息。(dorg,θorg)为当前由激光器实测的反光板相对于AGV的位置数据，(dnew,θnew)为当前扫描周期终止时刻时反光板相对于AGV的期望位置数据。本发明实施例可利用AGV中装备的里程计，陀螺仪等传感器获取相关基础数据。
1.以当前AGV位姿为基准坐标系，则被观测数据的坐标为
(dorgcosθorg,dorgsinθorg)
相应的有位移向量
2.基于AGV的运动学方程和陀螺仪等传感器数据，可以获得当前位姿距离终止时刻位姿的位移增量(Δx,Δy)和角度增量Δθ，一种简单的表述为
Δx＝cos(θ)vΔt,
Δy＝sin(θ)vΔt,
Δθ＝ωΔt,
其中，v,ω分别为AGV运动的线速度和角速度，可由陀螺仪等传感器获取。
相应的有位移向量
和单位姿态向量
3.根据以上描述，有
则相对于终止时刻位姿，数据点的距离为
此时，在当前基准坐标系下，终止时刻AGV的姿态为
则在激光器本周期扫描终止时刻，反光板与AGV的偏差角计算为
结合当前周期旋转方向信息反三角函数获得的角度仅180度范围，本发明实施例需求的角度范围是360度，因此需要附加当前的旋转方向才能确定最终的角度。
可获得期望的角度信息为
θnew＝±θtem
4.综上，可以将以上运动补偿策略用函数记为
(dnew,θnew)＝offset(dorg,θorg,Δx,Δy,Δθ) (1)
本发明实施例中运动误差补偿的具体实施步骤如下：
激光扫描器方面：扫描周期为Ts，角分辨率为γ，则激光器每个数据点的采样周期的时间长度共有个采样时刻。
AGV运动学模型方面：本发明实施例中以扫描周期终止时刻AGV的坐标作为基准坐标，反推过去时刻每采样周期的位姿增量。
1.AGV的运动学模型为
为AGV在x轴的速度变化量，为AGV在y轴的速度变化量，θ为AGV车头方向与x轴正方向夹角。
2.单次扫描周期Ts内，AGV具有固定的线速度v及角速度ω(所述速度信息由里程计、陀螺仪等传感器获得)，(AGV具有固定的线速度v及角速度ω即为目标车辆的速度数据)。基于上述AGV运动学模型，反向计数第i个采样周期内，AGV的位姿增量也可以按式(3)进行计算：
式(3)可进一步简写为
Δpi＝Kinematic(θi-1,v,ω)*Δt. (4)
3.计算本扫描周期内所有采样周期的位姿增量，并建立队列：
{Δp1,Δp2,…,Δpn-1,Δpn}，
其中，第i个采样周期内目标车辆的位姿增量第四中间标量
4.初始化i＝0。
a.对于反方向第i个采样时刻目标车辆的位姿，其相对终止时刻的位姿偏差为
Δθ′目标车辆角度偏差，Δx′为目标车辆在x轴方向上的位姿偏差，Δy′为目标车辆在y轴方向上的位姿偏差，第五中间变量k＝1,…i。
b.由式(1)，执行数据补偿策略可获得反向第i个采样时刻反光板相对于目标车辆的期望距离di,new和反光板相对于目标车辆的期望偏差角θi,new：
(di,new,θi,new)＝offset(di,org,θi,org,Δx′,Δy′,Δθ′)。
di,org,θi,org分别为实测第i个采样时刻反光板与目标车辆的距离和反光板相对于目标车辆的偏差角。
存储更新后数据，i＝i+1，返回步骤a。
图5示出了可以应用本发明实施例的运动误差补偿的方法或运动误差补偿的装置的示例性系统架构500。
如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。
终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的运动误差补偿的方法一般由服务器505执行，相应地，运动误差补偿的装置一般设置于服务器505中。
应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种计算机可读介质。
本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例提供运动误差补偿的方法。
本发明实施例的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供运动误差补偿的方法。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括：采集模块、补偿模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，采集模块还可以被描述为“用于采集数据的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：采集扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿。
本发明实施例的运动误差补偿的方法可以能够根据单次扫描周期内获取的数据，对扫描终止时刻前的采样数据进行误差补偿，抵消了由于AGV上的激光器随AGV运动导致的数据偏移，从而提高了定位AGV的精度和稳定性，避免了因误差较大导致导航失灵的情况。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种运动误差补偿的方法，其特征在于，包括：
采集扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；
根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用以下方式确定目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据：
获取扫描周期内目标车辆的速度数据；
根据所述速度数据、采样周期、目标车辆在采样时刻的方向夹角和目标车辆在上一采样时刻的方向夹角，确定目标车辆在采样周期的位姿增量；
将在扫描周期内该采样时刻之后所有采样周期的位姿增量之和，作为目标车辆在该采样时刻下的位姿偏差数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，包括：
所述实测位置数据包括反光板与目标车辆的距离dorg和反光板相对于目标车辆的偏差角θorg；
目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据包括在x轴方向上的偏差Δx、在y轴方向上的偏差Δy和角度偏差Δθ；
根据dorg、θorg、Δx、Δy和Δθ确定反光板相对于目标车辆的期望距离dnew和反光板相对于目标车辆的期望偏差角θnew；
将dnew和θnew作为反光板相对于目标车辆的期望位置数据；
其中，单位姿态向量第一中间变量第二中间变量第三中间变量
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，完成目标车辆在该扫描周期的运动误差补偿之后，还包括：
获取反光板在基础坐标系中的位置数据；
根据所述反光板在基础坐标系中的位置数据和所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，确定目标车辆在所述采样时刻下的期望位姿。
5.一种运动误差补偿的装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于：采集扫描周期内，采样时刻下反光板相对于目标车辆的实测位置数据；
补偿模块，用于：根据所述实测位置数据和目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据，确定所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，以完成目标车辆运动误差补偿。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述补偿模块还用于：
获取扫描周期内目标车辆的速度数据；
根据所述速度数据、采样周期、目标车辆在采样时刻的方向夹角和目标车辆在上一采样时刻的方向夹角，确定目标车辆在采样周期的位姿增量；
将在扫描周期内该采样时刻之后所有采样周期的位姿增量之和，作为目标车辆在该采样时刻下的位姿偏差数据。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿模块还用于：
所述实测位置数据包括反光板与目标车辆的距离dorg和反光板相对于目标车辆的偏差角θorg；
目标车辆在所述采样时刻下的位姿偏差数据包括在x轴方向上的偏差Δx、在y轴方向上的偏差Δy和角度偏差Δθ；
根据dorg、θorg、Δx、Δy和Δθ确定反光板相对于目标车辆的期望距离dnew和反光板相对于目标车辆的期望偏差角θnew；
将dnew和θnew作为反光板相对于目标车辆的期望位置数据；
其中，单位姿态向量第一中间变量第二中间变量第三中间变量
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿模块还用于：
获取反光板在基础坐标系中的位置数据；
根据所述反光板在基础坐标系中的位置数据和所述采样时刻下反光板相对于目标车辆的期望位置数据，确定目标车辆在所述采样时刻下的期望位姿。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
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