CN110378339A - 发光体的位置确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种发光体的位置确定方法及装置，应用于虚拟现实设备中，虚拟现实设备包括摄像头和发光体，该方法包括：在摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，第一发光色图像中包括一个亮度大于预设亮度的亮度区域的图像；对第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定亮度区域的中心和半径值；根据预先设定的半径阈值和亮度区域的半径值，在至少一个第一发光色图像中确定发光体所在的目标发光色图像；根据目标发光色图像的亮度区域的中心，确定发光体的位置。用于准确的确定发光体的位置，提高对发光体进行定位追踪的准确性和及时性。

Description

发光体的位置确定方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及虚拟现实领域，尤其涉及一种发光体的位置确定方法及装置。

背景技术

多个领域(例如，教育培训领域、以及虚拟驾驶领域等)中可以使用虚拟现实(Virtual Reality，VR)设备。VR设备包括VR头盔和手柄，其中，VR头盔可以与手柄进行数据交互，从而使得用户能够在不同领域中体验视觉盛宴。

目前，手柄上设置有发光球，VR头盔通常根据发光球的发光色，对手柄上的发光球进行定位追踪，从而实现VR头盔和手柄之间的数据交互。在实际应用中，由于VR设备所在的真实环境中通常存在与发光球的发光色相同或者相近的光束或发光体，从而导致VR头盔无法准确的对发光球进行定位追踪，进而导致VR头盔与手柄之间的数据交互失败。

发明内容

本发明实施例提供一种发光体的位置确定方法及装置，用于准确的确定发光体的位置，提高对发光体进行定位追踪的准确性和及时性。

第一方面，本发明实施例提供一种发光体的位置确定方法，应用于虚拟现实设备中，所述虚拟现实设备包括摄像头和发光体，所述方法包括：

在所述摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，所述第一发光色图像中包括一个亮度大于预设亮度的亮度区域的图像；

对所述第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定所述亮度区域的中心和半径值；

根据预先设定的半径阈值和所述亮度区域的半径值，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的目标发光色图像；

根据所述目标发光色图像的亮度区域的中心，确定所述发光体的位置。

在一种可能的设计中，所述在所述摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，包括：

获取所述发光体的发光色；

根据所述发光色，确定所述摄像头的曝光时长；

获取采用所述曝光时长的摄像头拍摄获取的所述同一图像；

根据所述发光色，对所述同一图像进行色彩特征提取处理，在所述同一图像中确定所述至少一个第一发光色图像。

在另一种可能的设计中，所述根据所述发光色，对所述同一图像进行色彩特征提取处理，在所述同一图像中确定所述至少一个第一发光色图像，包括：

根据所述发光色，对所述同一图像进行单通道提取处理，在所述同一图像中确定至少一个第二发光色图像，所述至少一个第二发光色图像的亮度区域与所述发光体的发光色的色彩值在同一色彩范围内；

通过预先设定的灰度处理算法，对所述至少一个第二发光色图像进行灰度处理，在所述至少一个第二发光色图像中确定所述至少一个第一发光色图像。

在另一种可能的设计中，所述根据预先设定的半径阈值和所述亮度区域的半径值，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的目标发光色图像，包括：

获取所述半径阈值与所述亮度区域的半径值的半径差值；

根据所述半径差值和预先设定的差值范围，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的中间发光色图像，

根据所述发光体所在的中间发光色图像，确定所述发光体所在的目标发光色图像。

在另一种可能的设计中，所述根据所述发光体所在的中间发光色图像，确定所述发光体所在的目标发光色图像，包括：

若确定出所述发光体所在的中间发光色图像的个数等于1，则将所述发光体所在的中间发光色图像，确定为所述发光体所在的目标发光色图像；

若确定出所述发光体所在的目标发光色图像的个数大于1，则控制所述发光体改变发光色，直至确定所述发光体所在的中间发光色图像的个数为1。

在另一种可能的设计中，所述获取所述半径阈值与所述亮度区域的半径值的半径差值之前，所述方法还包括：

获取所述发光体的半径值；

根据所述发光体的半径值，确定所述半径阈值。

在另一种可能的设计中，所述根据所述目标发光色图像的亮度区域的中心，确定所述发光体的位置，包括：

通过预先设定的测距算法，对所述目标发光色图像的亮度区域的中心进行测量处理，确定所述发光体的位置。

第二方面，本发明实施例提供一种发光体的位置确定装置，应用于虚拟现实设备中，所述虚拟现实设备包括摄像头和发光体，所述装置包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块，其中，

所述获取模块用于，在所述摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，所述第一发光色图像中包括一个亮度大于预设亮度的亮度区域的图像；

所述第一确定模块用于，对所述第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定所述亮度区域的中心和半径值；

所述第二确定模块用于，根据预先设定的半径阈值和所述亮度区域的半径值，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的目标发光色图像；

所述第三确定模块用于，根据所述目标发光色图像的亮度区域的中心，确定所述发光体的位置。

在一种可能的设计中，所述获取模块具体用于：

获取所述发光体的发光色；

根据所述发光色，确定所述摄像头的曝光时长；

获取采用所述曝光时长的摄像头拍摄获取的所述同一图像；

根据所述发光色，对所述同一图像进行色彩特征提取处理，在所述同一图像中确定所述至少一个第一发光色图像。

在另一种可能的设计中，所述获取模块具体用于：

根据所述发光色，对所述同一图像进行单通道提取处理，在所述同一图像中确定至少一个第二发光色图像，所述至少一个第二发光色图像的亮度区域与所述发光体的发光色的色彩值在同一色彩范围内；

通过预先设定的灰度处理算法，对所述至少一个第二发光色图像进行灰度处理，在所述至少一个第二发光色图像中确定所述至少一个第一发光色图像。

在另一种可能的设计中，所述第二确定模块具体用于：

获取所述半径阈值与所述亮度区域的半径值的半径差值；

根据所述半径差值和预先设定的差值范围，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的中间发光色图像，

根据所述发光体所在的中间发光色图像，确定所述发光体所在的目标发光色图像。

在另一种可能的设计中，所述第二确定模块具体用于：

若确定出所述发光体所在的中间发光色图像的个数等于1，则将所述发光体所在的中间发光色图像，确定为所述发光体所在的目标发光色图像；

若确定出所述发光体所在的目标发光色图像的个数大于1，则控制所述发光体改变发光色，直至确定所述发光体所在的中间发光色图像的个数为1。

在另一种可能的设计中，所述第二确定模块还用于：

在获取所述半径阈值与所述亮度区域的半径值的半径差值之前，获取所述发光体的半径值；

根据所述发光体的半径值，确定所述半径阈值。

在另一种可能的设计中，所述第三确定模块具体用于：

通过预先设定的测距算法，对所述目标发光色图像的亮度区域的中心进行测量处理，确定所述发光体的位置。

第三方面，本发明实施例提供一种发光体的位置确定装置，包括：处理器，存储器所述处理器与存储器耦合，其中，

所述存储器用于，存储计算机程序；

所述处理器用于，执行所述存储器中存储的计算机程序，当所述计算机程序被执行时，所述处理器执行如上述第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述第一方面任意一项所述的方法。

本发明实施例提供的发光体的位置确定方法及装置，该方法包括：在摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，第一发光色图像中包括一个亮度大于预设亮度的亮度区域的图像；对第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定亮度区域的中心和半径值；根据预先设定的半径阈值和所述亮度区域的半径值，在至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的目标发光色图像；根据目标发光色图像的亮度区域的中心，确定发光体的位置。在上述过程中，对同一图像中的至少一个第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，得到亮度区域的中心和半径值，根据半径阈值和所述亮度区域的半径值，可以准确的确定发光体的位置，从而提高对发光体进行定位追踪的准确性和及时性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的发光体的位置确定方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的发光体的位置确定方法的流程示意图一；

图3为本发明实施例提供的发光体的位置确定方法的流程示意图二；

图4为本发明实施例提供的确定发光体位置的图像显示过程示意图；

图5为本发明实施例提供的发光体的位置确定装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的发光体的位置确定方法的应用场景示意图。如图1所示，虚拟现实设备包括：虚拟现实(Virtual Reality，VR)头盔101和手柄102，其中，VR头盔101可以通过有线网络、或者无线网络与手柄102进行数据交互。可选地，有线网络可以为同轴电缆、双绞线和光纤等。可选地，无线网络可以是2G网络、3G网络、4G网络或者5G网络、无线保真(Wireless Fidelity，简称WIFI)网络等。本发明实施例对交互的具体类型或者具体形式并不做限定，只要其能够实现VR头盔101和手柄102的交互功能即可。

在一种可能的设计中，VR头盔101中设置有主机1010、无线模块1011和摄像头1012，手柄102中设置有控制器1021、无线模块1020和发光体1022，其中，无线模块1011和无线模块1020用于通过无线网络使得VR头盔101可以与手柄102进行数据交互。

具体的，VR头盔101中的主机1010可以通过无线模块1011获取发光体1022的发光色、控制发光体1022的改变发光色，通过摄像头1012探测真实环境中光源，调节摄像头1012的曝光时间等。手柄102中的控制器可以通过无线模块1020发送发光体1022的发光色、改变发光体1022的发光色。

需要说明的是，手柄102中还设置有复位电路、电源、物理功能键等。

在VR头盔101与手柄102进行数据交互的过程中，VR头盔可以获取发光体1022的发光色，根据发光色确定摄像头1012的曝光时长，采用该曝光时长的摄像头1012获取包括发光体1022的图像，并依次对该图像进行单通道提取处理、轮廓特征提取，从而确定出发光体1022的位置，进而实现VR头盔101与手柄102的数据交互。在上述过程中，根据发光体的发光色确定摄像头的曝光时长，依次对采用该曝光时长的摄像头获取的图像进行单通道提取处理、轮廓特征提取，从而实现在该图像中准确的确定出发光体的位置。

下面，通过具体实施例对本申请所示的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再进行重复说明。

图2为本发明实施例提供的发光体的位置确定方法的流程示意图一。如图2所示，该方法包括：

S201：在摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，第一发光色图像中包括一个亮度大于预设亮度的亮度区域的图像。

可选地，本发明实施例的执行主体为VR头盔，也可以为设置在VR头盔中的发光体的位置确定装置，所述发光体的位置确定装置可以通过软件和/或硬件的结合来实现。

具体的，所述摄像头为虚拟现实设备中设置在VR头盔中的双目摄像机的摄像头。在本实施例中，虚拟现实设备中还包括手柄，该手柄上设置有发光体。

需要说明的是，该发光体的可以发出饱和度大于等于预设阈值的发光色。

可选地，发光体可以为球体、立方体等。

可选地，预设阈值可以为0.6、0.7以及0.8等，具体的，可以根据实际需要设定预设阈值的大小。

可选地，发光色可以为红色、黄色、蓝色、绿色、青色和紫色等。

在本发明中，发光体的发光色为饱和度较高的发光色，因此，可以降低真实环境中的各种光源对发光体的发光色的干扰。具体的，可以对同一图像进行色彩特征提取处理提取，得到至少一个第一发光色图像。

需要说的是，预设亮度可以为100、120等。

S202：对第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定亮度区域的中心和半径值。

具体的，通过预设的轮廓特征提取算法，对第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，得到第一发光色图像中的亮度区域对应的圆形轮廓。

可选地，轮廓特征提取算法可以为霍夫圆(Hough-circle)检测算法，还可以为其他能够得到亮度区域对应的圆形轮廓的算法。

进一步地，确定亮度区域对应的圆形轮廓后，可以根据亮度区域对应的圆形轮廓，确定出亮度区域的中心和半径值。

S203：根据预先设定的半径阈值和亮度区域的半径值，在至少一个第一发光色图像中确定发光体所在的目标发光色图像。

其中，预先设定的半径阈值可以为根据发光体(为球体时)的半径值确定。

具体的，根据半径阈值、亮度区域的半径值，确定亮度区域对应的半径差值，并根据预先设定的差值范围和亮度区域对应的半径差值，在至少一个第一发光色图像中确定发光体所在的目标发光色图像。

S204：根据目标发光色图像的亮度区域的中心，确定发光体的位置。

具体的，通过预先设定的测距算法，对目标发光色图像的亮度区域的中心进行测量，确定发光体的位置。

本实施例中，发光体的位置为发光体的三维空间坐标。

可选地，预先设定的测距算法可以为双目测距算法，也可以为其他能够得到发光体的三维空间坐标的测距算法。

本发明实施例提供的发光体的位置确定方法，包括：在摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，第一发光色图像中包括一个亮度大于预设亮度的亮度区域的图像；对第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定亮度区域的中心和半径值；根据预先设定的半径阈值和所述亮度区域的半径值，在至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的目标发光色图像；根据目标发光色图像的亮度区域的中心，确定发光体的位置。在上述过程中，对同一图像中的至少一个第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，得到亮度区域的中心和半径值，根据半径阈值和所述亮度区域的半径值，可以准确的确定发光体的位置，从而提高对发光体进行定位追踪的准确性和及时性。

在上述实施例的基础上，下面。结合图3对本发明实施例提供的发光体的位置确定方法的作进一步地详细说明。具体的，请参见图3。

图3为本发明实施例提供的发光体的位置确定方法的流程示意图二。如图3所示，该方法包括：

S301：获取发光体的发光色。

具体的，手柄中的控制器为微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，MCU可以通过手柄中的无线模块向VR头盔发送发光体的发光色，从而使得VR头盔可以获取到发光体的发光色。

S302：根据发光色，确定摄像头的曝光时长。

具体的，可以根据发光色，不断的调整摄像头曝光时长的，摄像头根据不同曝光时长，拍摄获取曝光时长对应的同一图像。

其中，同一图像种包括至少一个发光色图像，至少一个发光色图像中存在所述发光体的目标发光色图像。

可选地，在曝光时长对应的同一图像中，至少一个发光色图像的亮度差异最大的同一图像，该亮度差异最大的同一图像对应的曝光时长，确定为摄像头的曝光时长。

S303：获取采用所述曝光时长的摄像头拍摄获取的同一图像。

具体的，在确定出曝光时长后，调节摄像头的曝光时长，从而使得摄像头具有S30中确定出的的曝光时间，进而使用具有该曝光时间的摄像头，拍摄获取所述同一图像。

S304：根据发光色，对同一图像进行单通道提取处理，在同一图像中确定至少一个第二发光色图像。

其中，至少一个第二发光色图像的亮度区域与发光体所在的目标发光色图像的亮度区域的色彩值在同一色彩范围内。

可选地，可以通过如下三种方法，确定第二发光色图像。

第一种方法，根据发光色，直接在同一图像中提取发光色图像，将提取出的发光色图像，确定为第二发光色图像。

第二种方法，根据发光色，对同一图像的三个单色通道进行提取，得到通道中的基色值，按照预设的通道值处理算法，对通道中的基色值进行处理，得到第二发光色图像。

例如，发光色为绿色时，可以根据G通道的基色值g与R通道的基色值r(例如，g-r)，确定第二发光色图像。

例如，发光色为绿色时，还可以根据G通道的基色值g、G通道的权重值k1、R通道的基色值r、R通道的权重值k2(例如，k1*g+k2*r)，确定第二发光色图像。其中，k1、k2可以为根据发光色确定的权重值。

S305：通过预先设定的灰度处理算法，对至少一个第二发光色图像进行灰度处理，在至少一个第二发光色图像中确定至少一个第一发光色图像。

在本实施例中，预先设定的灰度处理算法为imadjust算法。

具体的，通过imadjust算法对至少一个第二发光色图像进行灰度处理后，可以去除过暗信息，增强发光体的亮度信息。

S306：对第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定亮度区域的中心和半径值。

具体的，S306的执行方法与S202的执行方法相同，此处，不再赘述S306的执行过程。

S307：获取半径阈值与亮度区域的半径值的半径差值。

在一种可能的设计中，获取半径阈值与亮度区域的半径值的半径差值之前，该方法还包括：

获取发光体的半径值；

根据述发光体的半径值，确定半径阈值。

可选地，可以将发光体的半径值确定为半径阈值，还可以根据预设权重与发光体的半径值成绩确定为半径阈值。

具体的，可以通过如下可行的公式1确定半径差值：

其中，为第i个亮度区域对应的半径差值，R_i为第i个亮度区域半径值，R为半径阈值，| |为绝对值操作。

需要说明的是，i取值为1至N的整数，其中，N为亮度区域的总个数。

S308：根据半径差值和预先设定的差值范围，在至少一个第一发光色图像中确定发光体所在的中间发光色图像。

具体的，可以根据如下可行的公式2确定发光体所在的中间发光色图像：

其中，[R₀,R₁]为预先设定的差值范围，[R₀,R₁]为根据实验得到的。

需要说明的是，在公式2中，若至少一个第一发光色图像中，存在第一发光色图像的亮度区域对应的属于[R₀,R₁]，则将该第一发光色图像的亮度区域确定为发光体所在的中间发光色图像。

S309：判断所述中间发光色图像的个数是否等于1。

若否，则执行S310。

若是，则执行S311至S312。

S310：控制发光体改变发光色。

具体的，控制发光体改变发光色，在改变发光体的发光色之后，重复执行S301至S309，直至确定出发光体所在的中间发光色图像的个数等于1。

S311：将发光体所在的中间发光色图像，确定为发光体所在的目标发光色图像。

S312：根通过预先设定的测距算法，对目标发光色图像的亮度区域的中心进行测量处理，确定发光体的位置。

具体的，测距算法为双目测距算法，该双目测距算法可以确定目标发光色图像的亮度区域的中心的三维空间坐标。

可选地，可以将上述三维空间坐标确定为发光体的位置。

本发明实施例提供的发光体的位置确定方法，包括：获取发光体的发光色。根据发光色，确定摄像头的曝光时长。获取采用所述曝光时长的摄像头拍摄获取的同一图像。根据发光色，对同一图像进行单通道提取处理，在同一图像中确定至少一个第二发光色图像，至少一个第二发光色图像的亮度区域与发光体所在的目标发光色图像的亮度区域的色彩值在同一色彩范围内。通过预先设定的灰度处理算法，对至少一个第二发光色图像进行灰度处理，在至少一个第二发光色图像中确定至少一个第一发光色图像。对第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定亮度区域的中心和半径值。获取半径阈值与亮度区域的半径值的半径差值。根据半径差值和预先设定的差值范围，在至少一个第一发光色图像中确定发光体所在的中间发光色图像。判断所述中间发光色图像的个数是否等于1。若中间发光色图像的个数等于1，则将发光体所在的中间发光色图像，确定为发光体所在的目标发光色图像。若中间发光色图像的个数大于1，控制发光体改变发光色，直至确定发光体所在的中间发光色图像的个数为1，将唯一的中间发光色图像确定为发光体所在的目标发光色图像。根通过预先设定的测距算法，对所述目标发光色图像的亮度区域的中心进行测量处理，确定发光体的位置。在上述过程中，确定摄像头的曝光时长，根据该曝光时长拍摄获取同一图像，并依次对该同一图像进行单通道提取处理、灰度处理、以及测量处理，从而提高确定发光体的位置的准确性，进而提高对发光体进行定位追踪的准确性和及时性。

与现有技术不同，现有技术中，通常采用RGB可见光光源对发光体进行定位，但此方式存在RGB可见光光源易受使用环境干扰的问题，例如，VR设备所在的真实环境中，可能存在与发光体的发光色相近或相同的色系干扰，因此，在这种真实环境下，可能造成无法准确的确定发光体的位置，进而导致操作延时、失败或误操作等，使得用户体验差，同时，由于存在相近或相同的色系干扰，使得对各种发光色的区分难度增大，进而增加了发光色区分算法的计算量。而在本申请中，调节摄像机的曝光时长，获取具有背景变暗的图像，对该图像进行单通道提取，快速排除相近或相同的色系干扰，从而实现快速、准确的确定发光体的位置，避免操作延时、失败或误操作，提高用户体验。

在上述任意一个实施例的基础上，下面，结合图4，详细地说明确定发光体位置的图像显示过程，具体的，请参见图4。

图4为本发明实施例提供的确定发光体位置的图像显示过程示意图。若图4所示，包括图像41至图像46。

请参见图像41，摄像头拍摄获取的图像41中包括发光色图像1、发光色图像2、发光色图像3、发光色图像4、发光色图像5、发光色图像6和发光色图像7。其中，发光色图像4为发光体的目标发光色图像。

在实际应用中，为了抑制真是环境中光线对发光色图像1-7的干扰，导致无法在发光色图像1-7准确的确定出发光体的目标发光色图像，因此，需要调节摄像头的曝光时长。如图像42所示。

请参见图像42，在获取到发光体的发光色后，根据发光色确定摄像头的曝光时长，并采用具有该曝光时长的摄像头拍摄获取图像42，如图像42所示图像中的背景变暗。

需要说明的是，如图像42所示，背景变暗的同时，发光色图像1、2、5和6的亮度区域被抑制，并且与发光色图像4的亮度区域的差异较大。发光色图像3、4和7的亮度区域的差异较小。

请参见图像43，并对图像42进行单通道提取处理后，若图像43所示，可以在发光色图像1至7的亮度区域中，确定出第二发光色图像3的亮度区域、第二发光色图像4的亮度区域和第二发光色图像7的亮度区域。

需要说明的是，第二发光色图像3、4和7的亮度区域与发光体的发光色的色彩值在同一色彩范围内。

例如，发光体的发光色为绿色时，发光体的发光色的色彩值与第二发光色图像3、4和7的亮度区域的色彩值在G通道中的同一色彩范围(例如，100至200)内。

如图像44所示，分别对第二发光色图像3、4和7进行imadjust算法处理后，可以确定出至少一个第一发光色图像。例如，确定出第一发光色图像4(如图像441所示)。又例如，确定出第一发光色图像4和第一发光色图像7(如图像442所示)。

如图像45所示，若确定出第一发光色图像4，则对第一发光色图像4的亮度区域进行霍夫圆检测算法处理，确定第一发光色图像4的亮度区域的轮廓(若图像451所示)，并根据该轮廓确定第一发光色图像4的亮度区域中心和半径值。

若确定出第一发光色图像4和第一发光色图像7，则分别对第一发光色图像4的亮度区域和第一发光色图像7的亮度区域进行霍夫圆检测算法处理，确定第一发光色图像4的亮度区域的轮廓和第一发光色图像7的亮度区域的轮廓(若图像452所示)，并根据第一发光色图像4的亮度区域的轮廓，确定第一发光色图像4的亮度区域中心和半径值，根据第一发光色图像7的亮度区域的轮廓，确定第一发光色图像7的亮度区域中心和半径值。

如图像46所示，若确定出第一发光色图像4，则判断第一发光色图像4的亮度区域的半径值是否在差值范围内，若是，将第一发光色图像4确定为发光体的中间发光图像(如图像461所示)，并将所述中间发光图像确定为发光体的目标发光图像。

若确定出第一发光色图像4和第一发光色图像7，则判断第一发光色图像4的亮度区域的半径值是否在差值范围内，同时判断第一发光色图像7的亮度区域的半径值是否在差值范围内，若第一发光色图像4的亮度区域的半径值在差值范围内，而第一发光色图像7的亮度区域的半径值不在差值范围内，则将第一发光色图像4确定为发光体的中间发光图像(如图像462所示)。并将所述中间发光图像确定为发光体的目标发光图像

需要说明的是，若第一发光色图像4的亮度区域的半径值和第一发光色图像7的亮度区域的半径值都在差值范围内，则确定出所述发光体具有两个中间发光色图像(即中间发光色图像4和中间发光色图像7)，此时控制改变发光体的发光色，直至在能够确定出发光体的唯一的中间发光色图像，将该唯一的中间发光图像确定为发光体的目标发光图像。

图5为本发明实施例提供的发光体的位置确定装置的结构示意图。如图5所示，该所述装置包括：获取模块51、第一确定模块52、第二确定模块53和第三确定模块54，其中，

所述获取模块51用于，在所述摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，所述第一发光色图像中包括一个亮度大于预设亮度的亮度区域的图像；

所述第一确定模块52用于，对所述第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定所述亮度区域的中心和半径值；

所述第二确定模块53用于，根据预先设定的半径阈值和所述亮度区域的半径值，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的目标发光色图像；

所述第三确定模块54用于，根据所述目标发光色图像的亮度区域的中心，确定所述发光体的位置。

具体的，发光体的位置确定装置应用于虚拟现实设备中，该虚拟现实设备包括摄像头和发光体，

本发明实施例提供的发光体的位置确定装置可以实现上述任意一个方法实施例提供的发光体的位置确定方法，其执行过程和有益效果与上述方法实施例相同，此处，不再赘述。

在一种可能的设计中，所述获取模块51具体用于：

获取所述发光体的发光色；

根据所述发光色，确定所述摄像头的曝光时长；

获取采用所述曝光时长的摄像头拍摄获取的所述同一图像；

根据所述发光色，对所述同一图像进行色彩特征提取处理，在所述同一图像中确定所述至少一个第一发光色图像。

在另一种可能的设计中，所述获取模块51具体用于：

根据所述发光色，对所述同一图像进行单通道提取处理，在所述同一图像中确定至少一个第二发光色图像，所述至少一个第二发光色图像的亮度区域与所述发光体的发光色的色彩值在同一色彩范围内；

通过预先设定的灰度处理算法，对所述至少一个第二发光色图像进行灰度处理，在所述至少一个第二发光色图像中确定所述至少一个第一发光色图像。

在另一种可能的设计中，所述第二确定模块53具体用于：

获取所述半径阈值与所述亮度区域的半径值的半径差值；

根据所述半径差值和预先设定的差值范围，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的中间发光色图像，

根据所述发光体所在的中间发光色图像，确定所述发光体所在的目标发光色图像。

在另一种可能的设计中，所述第二确定模块53具体用于：

若确定出所述发光体所在的中间发光色图像的个数等于1，则将所述发光体所在的中间发光色图像，确定为所述发光体所在的目标发光色图像；

若确定出所述发光体所在的目标发光色图像的个数大于1，控制所述发光体改变发光色，直至确定所述发光体所在的中间发光色图像的个数为1。

在另一种可能的设计中，所述第二确定模块53还用于：

在获取所述半径阈值与所述亮度区域的半径值的半径差值之前，获取所述发光体的半径值；

根据所述发光体的半径值，确定所述半径阈值。

在另一种可能的设计中，所述第三确定模块54具体用于：

通过预先设定的测距算法，对所述目标发光色图像的亮度区域的中心进行测量处理，确定所述发光体的位置。

本发明实施例提供的发光体的位置确定装置可以实现上述任意一个方法实施例提供的发光体的位置确定方法，其执行过程和有益效果与上述方法实施例相同，此处，不再赘述。

本发明实施例提供一种发光体的位置确定装置，包括：处理器，存储器所述处理器与存储器耦合，其中，

所述存储器用于，存储计算机程序；

所述处理器用于，执行所述存储器中存储的计算机程序，当所述计算机程序被执行时，所述处理器执行上述实施例中的发光体的位置确定方法。

本发明实施例提供一种可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中发光体的位置确定方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种发光体的位置确定方法，其特征在于，应用于虚拟现实设备中，所述虚拟现实设备包括摄像头和发光体，所述方法包括：

在所述摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，所述第一发光色图像中包括一个亮度大于预设亮度的亮度区域的图像；

对所述第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定所述亮度区域的中心和半径值；

根据预先设定的半径阈值和所述亮度区域的半径值，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的目标发光色图像；

根据所述目标发光色图像的亮度区域的中心，确定所述发光体的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，包括：

获取所述发光体的发光色；

根据所述发光色，确定所述摄像头的曝光时长；

获取采用所述曝光时长的摄像头拍摄获取的所述同一图像；

根据所述发光色，对所述同一图像进行色彩特征提取处理，在所述同一图像中确定所述至少一个第一发光色图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述发光色，对所述同一图像进行色彩特征提取处理，在所述同一图像中确定所述至少一个第一发光色图像，包括：

根据所述发光色，对所述同一图像进行单通道提取处理，在所述同一图像中确定至少一个第二发光色图像，所述至少一个第二发光色图像的亮度区域与所述发光体的发光色的色彩值在同一色彩范围内；

通过预先设定的灰度处理算法，对所述至少一个第二发光色图像进行灰度处理，在所述至少一个第二发光色图像中确定所述至少一个第一发光色图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先设定的半径阈值和所述亮度区域的半径值，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的目标发光色图像，包括：

获取所述半径阈值与所述亮度区域的半径值的半径差值；

根据所述半径差值和预先设定的差值范围，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的中间发光色图像，

根据所述发光体所在的中间发光色图像，确定所述发光体所在的目标发光色图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述发光体所在的中间发光色图像，确定所述发光体所在的目标发光色图像，包括：

若确定出所述发光体所在的中间发光色图像的个数等于1，则将所述发光体所在的中间发光色图像，确定为所述发光体所在的目标发光色图像；

若确定出所述发光体所在的目标发光色图像的个数大于1，则控制所述发光体改变发光色，直至确定所述发光体所在的中间发光色图像的个数为1。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述半径阈值与所述亮度区域的半径值的半径差值之前，所述方法还包括：

获取所述发光体的半径值；

根据所述发光体的半径值，确定所述半径阈值。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标发光色图像的亮度区域的中心，确定所述发光体的位置，包括：

通过预先设定的测距算法，对所述目标发光色图像的亮度区域的中心进行测量处理，确定所述发光体的位置。

8.一种发光体的位置确定装置，其特征在于，应用于虚拟现实设备中，所述虚拟现实设备包括摄像头和发光体，所述装置包括：获取模块、第一确定模块、第二确定模块和第三确定模块，其中，

所述获取模块用于，在所述摄像头拍摄获取的同一图像中获取至少一个第一发光色图像，所述第一发光色图像中包括一个亮度大于预设亮度的亮度区域的图像；

所述第一确定模块用于，对所述第一发光色图像中的亮度区域进行轮廓特征提取，确定所述亮度区域的中心和半径值；

所述第二确定模块用于，根据预先设定的半径阈值和所述亮度区域的半径值，在所述至少一个第一发光色图像中确定所述发光体所在的目标发光色图像；

所述第三确定模块用于，根据所述目标发光色图像的亮度区域的中心，确定所述发光体的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

获取所述发光体的发光色；

根据所述发光色，确定所述摄像头的曝光时长；

获取采用所述曝光时长的摄像头拍摄获取的所述同一图像；

根据所述发光色，对所述同一图像进行色彩特征提取处理，在所述同一图像中确定所述至少一个第一发光色图像。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

根据所述发光色，对所述同一图像进行单通道提取处理，在所述同一图像中确定至少一个第二发光色图像，所述至少一个第二发光色图像的亮度区域与所述发光体的发光色的色彩值在同一色彩范围内；

通过预先设定的灰度处理算法，对所述至少一个第二发光色图像进行灰度处理，在所述至少一个第二发光色图像中确定所述至少一个第一发光色图像。