CN110375756A - 一种导航方法、装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种导航方法、装置和计算机可读存储介质，其中方法包括：预先根据非机动车辆通行区域的道路类型，构建相应的矢量道路，并生成相应的矢量导航拓扑数据；根据实际路面测量数据，按照预设的最小栅格粒度，对每条所述矢量道路对应的非机动车辆通行区域进行栅格化处理，得到每条所述矢量道路的栅格导航数据；在需要生成导航路径时，根据所述矢量导航拓扑数据，生成相应的全局导航路径，并根据导航对象当前所在的预设范围内的矢量道路的栅格导航数据，生成当前位置的局部导航路径。采用本发明，可以实现对非机动车辆的导航。

Description

一种导航方法、装置和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种导航方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

导航数据模型是指用于描述在地理空间中支持运动物体进行路径导航的数据逻辑结构。地理数据文件(Geographic Data File，GDF)是欧洲交通网络表达的空间数据标准，用于描述和传递路网和道路相关的数据，规定了数据的各类特征要素、属性数据和相互关系。

现有导航路网模型主要是针对公共道路行驶的机动车辆，路网模型的组织方式主要采用节点，弧段这种矢量数据模型，在此基础上定义路网等级，连通性等道路属性，构建拓扑关系，并基于矢量拓扑关系进行路径导航规划。因此，现有的导航技术主要是针对机动车辆进行导航。

在实现本发明的过程中，发明人发现：无人配送机器人只能在非机动车道行驶，而现有的导航路网模型是针对机动车道建立的，使得现有的导航数据模型无法对非机动车辆的通行区域与路线进行描述，从而无法基于现有的导航数据对包括无人配送机器人在内的非机动车辆进行路径导航。并且，由于机动车道和非机动车道的道路规划不同，所具有的道路特点不同，因此，无法简单地将现有的导航路网模型的构建方法应用于非机动车道上。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种导航方法、装置和计算机可读存储介质，可以实现对非机动车辆的导航。

为了达到上述目的，本发明实施例提出的技术方案为：

一种导航方法，包括：

预先根据非机动车辆通行区域的道路类型，构建相应的矢量道路，并生成相应的矢量导航拓扑数据；根据实际路面测量数据，按照预设的最小栅格粒度，对每条所述矢量道路对应的非机动车辆通行区域进行栅格化处理，得到每条所述矢量道路的栅格导航数据；

在需要生成导航路径时，根据所述矢量导航拓扑数据，生成相应的全局导航路径，并根据导航对象当前所在的预设范围内的矢量道路的栅格导航数据，生成当前位置的局部导航路径。

较佳地，所述构建相应的矢量道路包括：

当非机动车辆通行区域的十字路口处有人行横道标识时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，将所述道路段与相应十字路口处人行道的交点设为导航节点，将所述道路段以及对应的人行道，设置为矢量弧段，根据矢量弧段两端的导航节点，为所述矢量弧段生成导航数据，设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；

当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上可行驶机动车和非机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段两侧构建相对方向的两条用于导航的矢量弧段，在十字路口处将所述矢量弧段延长，将延长后的所述矢量弧段在十字路口处的交点设置为导航节点；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应的矢量弧段导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；

当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上不可行驶机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段道路中心构建单条用于导航的矢量弧段；将所述矢量弧段在所述十字路口处的交点设置为导航节点(Node)；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应矢量弧段的导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为双向。

较佳地，所述最小栅格粒度为a×b，其中，0.5米≤a≤1.5米，0.5米≤b≤1.5米。

较佳地，所述栅格导航数据包括每个栅格的编码、对应路面的高度和路况信息，所述编码与栅格所在位置的经纬度坐标唯一对应。

较佳地，所述方法进一步包括：

根据当前上传的实时路况信息对相应位置栅格的栅格导航数据进行更新。

一种导航装置，包括：

拓扑数据生成单元，用于预先根据非机动车辆通行区域的道路类型，构建相应的矢量道路，并生成相应的矢量导航拓扑数据；根据实际路面测量数据，按照预设的最小栅格粒度，对每条所述矢量道路对应的非机动车辆通行区域进行栅格化处理，得到每条所述矢量道路的栅格导航数据；

导航路径生成单元，用于在需要生成导航路径时，根据所述矢量导航拓扑数据，生成相应的全局导航路径，并根据导航对象当前所在的预设范围内的矢量道路的栅格导航数据，生成当前位置的局部导航路径。

较佳地，所述拓扑数据生成单元，用于当非机动车辆通行区域的十字路口处有人行横道标识时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，将所述道路段与相应十字路口处人行道的交点设为导航节点，将所述道路段以及对应的人行道，设置为矢量弧段，根据矢量弧段两端的导航节点，为所述矢量弧段生成导航数据，设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上可行驶机动车和非机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段两侧构建相对方向的两条用于导航的矢量弧段，在十字路口处将所述矢量弧段延长，将延长后的所述矢量弧段在十字路口处的交点设置为导航节点；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应的矢量弧段导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上不可行驶机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段道路中心构建单条用于导航的矢量弧段；将所述矢量弧段在所述十字路口处的交点设置为导航节点(Node)；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应矢量弧段的导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为双向。

较佳地，所述最小栅格粒度为a×b，其中，0.5米≤a≤1.5米，0.5米≤b≤1.5米。

较佳地，所述栅格导航数据包括每个栅格的编码、对应路面的高度和路况信息，所述编码与栅格所在位置的经纬度坐标唯一对应。

较佳地，所述拓扑数据生成单元，进一步用于根据当前上传的实时路况信息对相应位置栅格的栅格导航数据进行更新。

一种导航装置，包括：

存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行上述导航方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述导航方法。

综上所述，本发明提出的导航方法、装置和计算机可读存储介质，在宏观上采用矢量数据对非机动车行驶道路进行拓扑关系描述，而在微观上采用栅格数据进行道路细节信息的描述，如此，基于矢栅一体化的导航数据，可以实现对非机动车辆的精准导航。

附图说明

图1为本发明实施例的方法流程示意图；

图2为本发明实施例的非机动车辆通行区域场景一及矢量道路构建示意图；

图3为本发明实施例的非机动车辆通行区域场景二及矢量道路构建示意图；

图4为本发明实施例的非机动车辆通行区域场景三及矢量道路构建示意图；

图5为本发明实施例的非机动车辆通行区域场景四及矢量道路构建示意图；

图6为本发明实施例的一级栅格编码及相应编码四叉树示意图；

图7为本发明实施例的二级栅格编码示意图；

图8为本发明实施例的二级栅格编码四叉树示意图；

图9为本发明实施例的局部路径导航示意图一；

图10为本发明实施例的局部路径导航示意图二

图11为本发明实施例的装置结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明作进一步地详细描述。

针对非机动车道需要相对于机动车道更细颗粒度的导航特点，本发明实施例中将引入道路栅格化技术，但是考虑到基于栅格的导航数据模型主要用于室内场景，面向室外道路采用栅格数据进行路径导航在效率上会比矢量数据慢很多，并且栅格数据也无法有效地表达道路的复杂属性，特别是针对非机动车行驶的道路，因此，本发明实施例中将同时引入矢量导航和栅格导航，在宏观上采用矢量数据对非机动车行驶道路进行拓扑关系描述，而在微观上采用栅格数据模型进行道路细节信息的描述，即对宏观上生成的每条矢量弧段，再进行栅格化，并以与非机动车辆相匹配的分辨率将道路区域进行栅格化，这样，可以利用矢量弧段对应的栅格数据对路面的详细信息进行描述。从而可以基于矢栅一体化的导航数据实现对非机动车辆的精准导航。

图1为本发明实施例的流程示意图，如图1所示，该实施例实现的导航方法主要包括：

步骤101、预先根据非机动车辆通行区域的道路类型，构建相应的矢量道路，并生成相应的矢量导航拓扑数据；根据实际路面测量数据，按照预设的最小栅格粒度，对每条所述矢量道路对应的非机动车辆通行区域进行栅格化处理，得到每条所述矢量道路的栅格导航数据。

本步骤，用于生成矢栅一体化的导航数据，即在宏观上生成矢量导航拓扑数据，在微观上在每条矢量道路范围内，生成相应的栅格导航数据，以实现对路面的细粒度描述，从而可以基于栅格数据对非机动车辆当前所在的局部区域进行精准导航。

较佳地，可以采用下述方法根据非机动车辆通行区域的道路类型，构建相应的矢量道路：

1、当非机动车辆通行区域的十字路口处有人行横道标识时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，将所述道路段与相应十字路口处人行道的交点设为导航节点，将所述道路段以及对应的人行道，设置为矢量弧段，根据矢量弧段两端的导航节点，为所述矢量弧段生成导航数据，设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向。

这里，一条矢量弧段即一条矢量道路。

所述道路属性可以包括道路的宽度通行方向等信息，但不限于此，具体地可由本领域技术人员根据实际需要进行设置。

在实际应用中，对于非机动车辆通行区域的十字路口处有人行横道标识的情况，具体包括下述两种非机动动车道：

第一种是室外的交通线路，这种道路的非机动车道在机动车道两旁，有明显的人行横道，并且与机动车道有明显的界限划分，比如隔离栏，绿化带等，如图2中a图所示。针对该场景，采用上述方法构建矢量道路，如图2中b图所示。

第二种是路面宽度不宽的交通支线，一般只有一到两个车道，这种道路有明显的人行横道，非机动车与机动车没有明显的界限，如图3中a图所示。针对该场景，采用上述方法构建矢量道路，如图3中b图所示。

2、当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上可行驶机动车和非机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段两侧构建相对方向的两条用于导航的矢量弧段，在十字路口处将所述矢量弧段延长，将延长后的所述矢量弧段在十字路口处的交点设置为导航节点；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应的矢量弧段导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向。

在实际应用中，对于非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上可行驶机动车和非机动车的情况，通常是园区内的交通线路，这种道路较窄，并且没有人行横道，机动车与非机动车可以同时行驶如图4中a图所示。针对该场景，采用上述方法构建矢量道路，如图4中b图所示。

3、当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上不可行驶机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段道路中心构建单条用于导航的矢量弧段；将所述矢量弧段在所述十字路口处的交点设置为导航节点(Node)；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应矢量弧段的导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为双向。

在实际应用中，对于非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上不可行驶机动车的场景，通常是小区内的巷道，道路狭窄，仅能支持非机动车、行人通行，如图5中a图所示。针对该场景，采用上述方法构建矢量道路，如图5中b图所示。

步骤101中，对每条所述矢量道路对应的非机动车辆通行区域进行栅格化处理，可以采用现有的栅格化方法实现。

在实际应用中，本领域技术人员可以根据实际需要设置最小栅格粒度。例如，所述最小栅格粒度可以表示为a×b。其中，0.5米≤a≤1.5米，0.5米≤b≤1.5米。较佳地，最小栅格粒度可以设为1米×1米，在实际应用中并不限于此，只要确保最小栅格可由一辆非机动车通过即可。

较佳地，为便于准确导航，所述栅格导航数据可以包括每个栅格的编码、对应路面的高度和路况信息，所述编码与栅格所在位置的经纬度坐标唯一对应。路况信息可以包括：是否可通行、拥堵状态和可达度等。

栅格的具体编码方法可以采用现有的基于经纬度坐标的编码方式。

基于经纬度坐标，具体可以利用四叉树对栅格数据进行编码，使得每个栅格格网都对应一个唯一的编码值，该编码值可以与格网的经纬度坐标唯一对应。

编码方式如下：首先将节点分为4个象限，每个象限对应一个子节点，有一个编码。为了表述简洁，这里假设编码是字符串。左下角象限编码为“00”，右下角编码为“01”，左上角象限编码为“10”，右上角编码为“11”。如图6所示。

此时叶子节点的深度层级为1(根节点的深度级别为0)。

然后每个子节点又被分成4个孩子，孩子节点的编码在上述编码的基础上再加上父亲节点的编码。即：父节点编码+孩子编码。比如上图的编号为‘10’的节点分为四个子节点，它的四个子孩子的编码为“1000”，“1001”，“1010”，“1011”。如图7所示。此时叶子节点的深度层级为2。如图8所示。

通过四叉树编码，可以根据每个栅格点的经纬度坐标得到栅格的唯一编码，同时也可以根据栅格的唯一编码得到相应的经纬度。

步骤101中，基于本步骤中所构建出的矢量道路，生成相应的矢量导航拓扑数据的具体方法为本领域技术人员所掌握，在此不再赘述。

步骤102、在需要生成导航路径时，根据所述矢量导航拓扑数据，生成相应的全局导航路径，并根据导航对象当前所在的预设范围内的矢量道路的栅格导航数据，生成当前位置的局部导航路径。

本步骤中，在利用矢栅数据进行一体化导航时，首先根据矢量数据进行全局路径导航，而在局部路段，即对导航对象当前所在的一定范围区域，需要利用相应的栅格导航数据，生成当前位置的局部导航路径，由于栅格导航数据能够较细粒度的反映非机动车道的实际路况，使得可以为导航对象提供更准确、更优化的导航路线。例如，配送机器人可以根据栅格数据最优路径导航。如图9，根据矢量数据，导航线路为A到B的直线，而当A点与B点之间障碍物占用时(如图10所示)，一般情况下，配送机器人会提示道路被占用，无法通行；而实际情况是，在道路另一侧有足够的空间供配送机器人通行。采用上述导航实施例，由于导航数据的细粒度，使得A点与B点之间矢量道路的导航数据对应的状态是可达的，并且可以为该矢量道路上的配送机器人提供相应的精细化局部路况信息。

进一步地，为了确保导航数据的准确性，可以根据实时路况对导航数据进行更新，具体地，可以采用下述方法实现这一目的：

根据当前上传的实时路况信息对相应位置栅格的栅格导航数据进行更新。

在实际应用中，上述实时路况信息可由路况信息维护人员或者行驶在路上的非机动车辆如配送机器人进行上传。

图11为与上述方法相对应的导航装置结构示意图，如图9所示，该结构包括：

拓扑数据生成单元，用于预先根据非机动车辆通行区域的道路类型，构建相应的矢量道路，并生成相应的矢量导航拓扑数据；根据实际路面测量数据，按照预设的最小栅格粒度，对每条所述矢量道路对应的非机动车辆通行区域进行栅格化处理，得到每条所述矢量道路的栅格导航数据；

导航路径生成单元，用于在需要生成导航路径时，根据所述矢量导航拓扑数据，生成相应的全局导航路径，并根据导航对象当前所在的预设范围内的矢量道路的栅格导航数据，生成当前位置的局部导航路径。

较佳地，所述拓扑数据生成单元，用于当非机动车辆通行区域的十字路口处有人行横道标识时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，将所述道路段与相应十字路口处人行道的交点设为导航节点，将所述道路段以及对应的人行道，设置为矢量弧段，根据矢量弧段两端的导航节点，为所述矢量弧段生成导航数据，设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上可行驶机动车和非机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段两侧构建相对方向的两条用于导航的矢量弧段，在十字路口处将所述矢量弧段延长，将延长后的所述矢量弧段在十字路口处的交点设置为导航节点；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应的矢量弧段导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上不可行驶机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段道路中心构建单条用于导航的矢量弧段；将所述矢量弧段在所述十字路口处的交点设置为导航节点(Node)；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应矢量弧段的导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为双向。

较佳地，所述最小栅格粒度为a×b，其中，0.5米≤a≤1.5米，0.5米≤b≤1.5米。

较佳地，所述栅格导航数据包括每个栅格的编码、对应路面的高度和路况信息，所述编码与栅格所在位置的经纬度坐标唯一对应。

较佳地，所述拓扑数据生成单元，进一步用于根据当前上传的实时路况信息对相应位置栅格的栅格导航数据进行更新。

本发明实施例还提供了一种导航装置，包括：

存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行上述导航方法实施例。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述导航方法实施例。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

预先根据非机动车辆通行区域的道路类型，构建相应的矢量道路，并生成相应的矢量导航拓扑数据；根据实际路面测量数据，按照预设的最小栅格粒度，对每条所述矢量道路对应的非机动车辆通行区域进行栅格化处理，得到每条所述矢量道路的栅格导航数据；

在需要生成导航路径时，根据所述矢量导航拓扑数据，生成相应的全局导航路径，并根据导航对象当前所在的预设范围内的矢量道路的栅格导航数据，生成当前位置的局部导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建相应的矢量道路包括：

当非机动车辆通行区域的十字路口处有人行横道标识时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，将所述道路段与相应十字路口处人行道的交点设为导航节点，将所述道路段以及对应的人行道，设置为矢量弧段，根据矢量弧段两端的导航节点，为所述矢量弧段生成导航数据，设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；

当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上可行驶机动车和非机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段两侧构建相对方向的两条用于导航的矢量弧段，在十字路口处将所述矢量弧段延长，将延长后的所述矢量弧段在十字路口处的交点设置为导航节点；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应的矢量弧段导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；

当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上不可行驶机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段道路中心构建单条用于导航的矢量弧段；将所述矢量弧段在所述十字路口处的交点设置为导航节点(Node)；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应矢量弧段的导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为双向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最小栅格粒度为a×b，其中，0.5米≤a≤1.5米，0.5米≤b≤1.5米。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述栅格导航数据包括每个栅格的编码、对应路面的高度和路况信息，所述编码与栅格所在位置的经纬度坐标唯一对应。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

根据当前上传的实时路况信息对相应位置栅格的栅格导航数据进行更新。

6.一种导航装置，其特征在于，包括：

拓扑数据生成单元，用于预先根据非机动车辆通行区域的道路类型，构建相应的矢量道路，并生成相应的矢量导航拓扑数据；根据实际路面测量数据，按照预设的最小栅格粒度，对每条所述矢量道路对应的非机动车辆通行区域进行栅格化处理，得到每条所述矢量道路的栅格导航数据；

导航路径生成单元，用于在需要生成导航路径时，根据所述矢量导航拓扑数据，生成相应的全局导航路径，并根据导航对象当前所在的预设范围内的矢量道路的栅格导航数据，生成当前位置的局部导航路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拓扑数据生成单元，用于当非机动车辆通行区域的十字路口处有人行横道标识时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，将所述道路段与相应十字路口处人行道的交点设为导航节点，将所述道路段以及对应的人行道，设置为矢量弧段，根据矢量弧段两端的导航节点，为所述矢量弧段生成导航数据，设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上可行驶机动车和非机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段两侧构建相对方向的两条用于导航的矢量弧段，在十字路口处将所述矢量弧段延长，将延长后的所述矢量弧段在十字路口处的交点设置为导航节点；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应的矢量弧段导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为单向；当非机动车辆通行区域的十字路口处没有人行横道标识，且非机动车辆通行区域的道路上不可行驶机动车时，对于非机动车辆通行区域内每对相邻十字路口之间的道路段，沿该道路段道路中心构建单条用于导航的矢量弧段；将所述矢量弧段在所述十字路口处的交点设置为导航节点(Node)；根据所述矢量弧段两端的导航节点，生成相应矢量弧段的导航数据；设置所述导航节点与所述矢量弧段的道路属性，将所述矢量弧段的通行方向属性设置为双向。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述最小栅格粒度为a×b，其中，0.5米≤a≤1.5米，0.5米≤b≤1.5米。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述栅格导航数据包括每个栅格的编码、对应路面的高度和路况信息，所述编码与栅格所在位置的经纬度坐标唯一对应。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拓扑数据生成单元，进一步用于根据当前上传的实时路况信息对相应位置栅格的栅格导航数据进行更新。

11.一种导航装置，其特征在于，包括：

存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-5中任一项所述的导航方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的导航方法。