CN110375646A - 一种对物料进行盘点的系统及方法 - Google Patents

一种对物料进行盘点的系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种对物料进行盘点的系统及方法，所述系统包括工作站服务器、物料盘点装置和控制装置，其中，所述物料盘点装置用于采集物料数据；所述控制装置用于控制所述物料盘点装置按照设定运行路径运动；所述工作站服务器用于接收所述物料数据，生成物料盘点结果。本发明可以通过柔索引导物料盘点装置运行，避免安装导轨，便于施工及物料盘点装置检修，只需在检修时将物料盘点装置下降至地面，避免高空作业；牵引装置转动惯性小，带负载能力强，运动速度快，可驱动具有较高速度和加速度需求的动平台，柔顺性好，安全性好，可实现变刚度控制，运动平稳，速度响应快。

Description

一种对物料进行盘点的系统及方法
技术领域
本发明涉及物料盘点领域，具体涉及一种对物料进行盘点的系统及方法。
背景技术
对于需要存储大量物料的企业，如何对存储的物料进行盘点一直是一个棘手的问题，如对于煤场，传统的盘煤方式是使用便携式激光盘煤仪或固定式激光盘煤仪，对于便携式激光盘煤仪需要人工手持仪器围绕物料运动，费时费力；对于固定式激光盘煤仪，一种方式是将激光扫描头安装在煤棚顶棚，一种方式是将激光扫描头安装于斗轮机大臂上。对于顶棚加装激光扫描头进行盘煤工作，一般需要在顶棚安装至少6个激光扫描头，成本高昂；对于斗轮机大臂安装激光扫描头进行盘煤工作，需要占用堆取料的时间，无法做到实时或者定时盘煤的要求，而且因为斗轮机大臂位置有限，无法安装足够数量的激光扫描头，进而无法对煤堆进行全方位无死角扫描，造成盘煤结果误差比较大，此外，频繁使用盘煤功能会造成斗轮机磨损加速。
近年来，无人机盘煤取得了蓬勃的发展，但是其在封闭环境下盘煤存在风险：一是存在撞击煤棚或者其他物体造成无人机损坏的风险，一是存在炸机后事故责任难以界定的风险。
申请号为201710671860.1的发明专利公开了一种自行走的智能堆体测量系统，其通过将自行走小车安装与料场顶部的导轨上，并在控制系统的控制下使驱动装置工作带动自行走小车在导轨上前进、后退或停止，从而带动激光扫描仪在料场中移动进而采集煤场没聊的信息并最终在盘煤处理系统中生成料场的三维图形以及测量结果，其在不借助斗轮机或堆取料机的前提下，实现了对料场的随时盘点，提高了测量和堆取料作业的效率。但是该发明要求在料场顶部安装导轨，而封闭式物料场顶部多采用彩钢板等刚性材料或气膜等柔性材料，对于彩钢板顶棚，因为四十多米的顶棚高度使得安装超过1000米的U型或S型导轨的施工难以实现，仅特种塔吊的租赁成本就超过两百万，而且超过1000米的导轨自身重量对顶棚的安全也是一个巨大的潜在危险点；对于气膜顶棚，由于顶棚没有可承重的支撑钢架，导致无法安装导轨。此外，一旦导轨安装位置不合理，无法实现对物料全方位无死角扫描，而且工作人员对自行走小车及其上的激光扫描仪进行检修的时候必须进行高空作业，作业难度大。因此，该技术至今还是停留在理论可行阶段，无法开展商业化推广应用。
发明内容
根据上述现有技术的缺点和不足，本发明的目的之一是至少解决现有技术中存在的上述问题之一或者多个。
一种对物料进行盘点的系统，所述系统包括工作站服务器、物料盘点装置和控制装置，其中：
所述物料盘点装置用于采集物料数据；
所述控制装置用于控制所述物料盘点装置按照设定运行路径运动；
所述工作站服务器用于接收所述物料数据，生成物料盘点结果。
优选的是，所述物料盘点装置包括激光扫描仪、摄像机、红外摄像机、照相机、红外照相机、声波扫描仪中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述物料盘点装置还包括无线通信模组、有线通信模组、数据存储装置中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述无线通信模组包括3G通信模组、4G通信模组、5G通信模组、GPRS通信模组、CDMA通信模组、WIFI通信模组、ZigBee通信模组、蓝牙通信模组、无线射频通信模组中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述有线通信模组包括串口通信模组、并口通信模组、以太网通信模组中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述数据存储装置包括非易失性数据存储器。
上述任一方案优选的是，所述控制装置包括控制器、牵引装置，所述控制器与所述牵引装置连接。
上述任一方案优选的是，所述控制器内包括手动控制器或机械控制器。
上述任一方案优选的是，所述控制器包括中央处理器、ARM处理器、FPGA处理器、DSP处理器、单片机、非易失性数据存储器中的至少一种，其内存储所述运行轨迹。
上述任一方案优选的是，所述牵引装置包括驱动部件、柔索、柔索缠绕部件、滑轮、支架中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述柔索部分缠绕于所述柔索缠绕部件上。
上述任一方案优选的是，所述柔索缠绕部件与所述驱动部件连接，所述驱动部件转动时，带动所述柔索缠绕部件转动，实现所述柔索的放松或收紧。
上述任一方案优选的是，所述控制器根据所述运行轨迹控制所述驱动部件转动。
上述任一方案优选的是，所述支架固定设置于物料堆放区域，所述滑轮固定于所述支架上。
上述任一方案优选的是，所述滑轮固定于物料堆放场所的固定物上。
上述任一方案优选的是，所述柔索一端与所述物料盘点装置连接，所述柔索带动所述物料盘点装置按照运行轨迹运行。
上述任一方案优选的是，所述物料盘点装置在运行过程中采集物料数据。
上述任一方案优选的是，所述物料数据包括图像、影像、激光扫描数据中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述物料盘点装置将采集的物料数据信息传输至工作站服务器。
上述任一方案优选的是，工作站服务器用于根据物料盘点装置采集的数据生成盘点结果。
上述任一方案优选的是，所述盘点结果包括物料体积、重量、物料三维堆放模型、物料俯视平面高程图、物料分层剖面图中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述工作站服务器还用于生成物料盘点报告，包括物料剩余量报告、物料质量异常报告、物料数量异常报告、物料温度异常报告、物料消耗趋势报告、物料补充建议报告中至少一种。
上述任一方案优选的是，所述工作站服务器还用于设定物料盘点方式，所述物料盘点方式包括定时盘点和实时盘点中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述工作站服务器还用于设定运行轨迹、调整运行轨迹，以及将设定的运行轨迹传输至所述控制器中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述工作站服务器还用于数据存储、结果显示、打印报告中的至少一种。
本发明的另一方面提供一种对物料进行盘点的方法，该方法用于所述系统，包括步骤：
控制物料盘点装置按照运行轨迹运行；
根据物料盘点装置采集的数据生成盘点结果。
优选的是，所述物料盘点装置用于采集物料数据。
上述任一方案优选的是，所述物料盘点装置包括激光扫描仪、摄像机、红外摄像机、照相机、红外照相机、声波扫描仪中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述物料盘点装置还包括无线通信模组、有线通信模组、数据存储装置中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述无线通信模组包括3G通信模组、4G通信模组、5G通信模组、GPRS通信模组、CDMA通信模组、WIFI通信模组、ZigBee通信模组、蓝牙通信模组、无线射频通信模组中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述有线通信模组包括串口通信模组、并口通信模组、以太网通信模组中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述数据存储装置包括非易失性数据存储器。
上述任一方案优选的是，所述运行轨迹为预先设定的。
上述任一方案优选的是，预先设定运行轨迹包括步骤：
获取物料堆放场地数据；
规划物料盘点装置运行轨迹；
根据规划设定运行轨迹；
将运行轨迹存入控制装置。
上述任一方案优选的是，所述物料堆放场地数据包括物料堆放场地的面积、高度、是否封闭、物料堆放区域分布、结构中的至少一种。
上述任一方案优选的是，根据物料堆放场地数据规划物料盘点装置运行轨迹。
上述任一方案优选的是，所述控制装置用于控制所述物料盘点装置按照设定运行轨迹运行。
上述任一方案优选的是，所述控制装置包括控制器、牵引装置，所述控制器与所述牵引装置连接。
上述任一方案优选的是，所述控制器包括手动控制器或机械控制器。
上述任一方案优选的是，所述控制器包括中央处理器、ARM处理器、FPGA处理器、DSP处理器、单片机、非易失性数据存储器中的至少一种，其内存储所述运行轨迹。
上述任一方案优选的是，所述牵引装置包括驱动部件、柔索、柔索缠绕部件、滑轮、支架中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述柔索部分缠绕于所述柔索缠绕部件上。
上述任一方案优选的是，所述柔索缠绕部件与所述驱动部件连接，所述驱动部件转动时，带动所述柔索缠绕部件转动，实现所述柔索的放松或收紧。
上述任一方案优选的是，所述控制器根据所述运行轨迹控制所述驱动部件转动。
上述任一方案优选的是，所述支架固定设置于物料堆放区域，所述滑轮固定于所述支架上。
上述任一方案优选的是，所述滑轮固定于物料堆放场所的固定物上。
上述任一方案优选的是，所述柔索一端与所述物料盘点装置连接，所述柔索带动所述物料盘点装置按照运行轨迹运行。
上述任一方案优选的是，所述物料盘点装置在运行过程中采集物料数据。
上述任一方案优选的是，所述物料数据包括图像、影像、激光扫描数据中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述物料盘点装置将采集的物料数据信息传输至工作站服务器。
上述任一方案优选的是，工作站服务器用于根据物料盘点装置采集的数据生成盘点结果。
上述任一方案优选的是，所述盘点结果包括物料体积、重量、物料三维堆放模型、物料俯视平面高程图、物料分层剖面图中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述工作站服务器还用于生成物料盘点报告，包括物料剩余量报告、物料质量异常报告、物料数量异常报告、物料温度异常报告、物料消耗趋势报告、物料补充建议报告中至少一种。
上述任一方案优选的是，所述工作站服务器还用于设定物料盘点方式，所述物料盘点方式包括定时盘点和实时盘点中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述工作站服务器还用于设定运行轨迹、调整运行轨迹，以及将设定的运行轨迹传输至所述控制器中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述工作站服务器还用于数据存储、结果显示、打印报告中的至少一种。
本发明的对物料进行盘点的系统及方法的有益效果为：
1、盘点结果精度高，通过规划合理的物料盘点装置运行路径，对物料进行全方位扫描，获得高精度盘点结果，与实际误差在0.5%以内；
2、可全天候作业，作业过程不受物料堆放场地其他设备的作业影响；
3、可远程控制系统工作，减轻人员的劳动强度，避免人员在恶劣条件下长期工作所带来的健康影响
4、通过柔索引导物料盘点装置运行，避免安装导轨，便于施工及物料盘点装置检修，只需在检修时将物料盘点装置下降至地面，避免高空作业；
5、转动惯性小，带负载能力强；运动速度快，可驱动具有较高速度和加速度需求的动平台；柔顺性好，安全性好，可实现变刚度控制；运动平稳，速度响应快。
附图说明
图1为按照本发明的对物料进行盘点的系统的一优选实施例的结构示意图。
图2为按照本发明的对物料进行盘点的方法的一优选实施例的工作流程示意图。
图3为按照本发明的对物料进行盘点的系统的控制装置的一优选实施例的结构示意图。
图4为按照本发明的对物料进行盘点的系统的另一实施例规划的运行轨迹的示意图。
图5A~5B为按照本发明的对物料进行盘点的系统的再一实施例产生的物料三维堆放模型。
具体实施方式
为了更好地理解本发明，下面结合具体实施例对本发明作详细说明。本申请文件中的“连接”包括直接连接和通过其他部件间接连接，包括通过导线电连接，也包括通过接头插接或者通信连接，还包括其他使两个部件产生关系的其他连接方式。
实施例1
如图1所示，一种对物料进行盘点的系统，其包括物料盘点装置10、控制装置11和工作站服务器12，其中：所述物料盘点装置10用于采集物料数据；所述控制装置11用于控制所述物料盘点装置10按照设定运行路径运动；所述工作站服务器12用于接收所述物料数据，生成物料盘点结果。
所述物料盘点装置10包括激光扫描仪、WIFI无线通信模组。所述物料盘点装置10在运行过程中采集物料数据，所述物料数据包括图像、影像、激光扫描数据，所述物料盘点装置10将采集的物料数据信息传输至所述工作站服务器12。
所述控制装置11包括控制器111和牵引装置，所述控制器111与所述牵引装置连接。所述控制器111内存储所述运行轨迹，其包括DSP处理器和非易失性数据存储器。所述牵引装置包括驱动部件、柔索、柔索缠绕部件、滑轮和之间，所述驱动部件采用电机112，所述柔索采用牵引钢索113，所述牵引钢索113部分缠绕于所述柔索缠绕部件上且一端固定于所述柔索缠绕部件上，所述柔索缠绕部件与所述电机112连接，所述电机112转动时，带动所述柔索缠绕部件转动，实现所述牵引钢索113的放松或收紧，所述控制器111根据所述运行轨迹控制所述电机112转动。所述支架固定设置于物料堆放区域，所述滑轮固定于所述支架上。所述牵引钢索113一端所述物料盘点装置10连接，带动所述物料盘点装置10按照运行轨迹运行。
所述工作站服务器12用于根据所述物料盘点装置10采集的数据生成盘点结果，所述盘点结果包括物料体积、重量、物料三维堆放模型。所述盘点结果还包括物料俯视平面高程图、物料分层剖面图。所述工作站服务器12还用于生成物料盘点报告，包括物料剩余量报告、物料质量异常报告、物料数量异常报告、物料温度异常报告、物料消耗趋势报告、物料补充建议报告中至少一种。所述工作站服务器12还用于设定物料盘点方式，所述物料盘点方式包括定时盘点和实时盘点中的至少一种。所述工作站服务器12还用于设定运行轨迹、调整运行轨迹，以及将设定的运行轨迹传输至所述控制器中。所述工作站服务器12还用于数据存储、结果显示、打印报告。
如图2所示，一种对物料进行盘点的方法，用于所述对物料进行盘点的系统，包括步骤：
S1、控制物料盘点装置按照运行轨迹运行；
S2、根据物料盘点装置采集的数据生成盘点结果。
所述运行轨迹为预先设定的，预先设定运行轨迹包括步骤：
获取物料堆放场地数据；
规划物料盘点装置运行轨迹；
根据规划设定运行轨迹；
将运行轨迹存入控制装置。
所述物料堆放场地数据包括物料堆放场地的面积、高度、是否封闭、物料堆放区域分布、结构中的至少一种，根据物料堆放场地数据规划物料盘点装置运行轨迹，所述运行轨迹使物料盘点装置可以对物料进行全方位扫描。
所述工作站服务器根据规划设定所述运行轨迹，并将设定的运行轨迹通过有线、无线或其他方式传输至所述控制器，所述控制器根据所述运行轨迹控制电机转动，带动所述柔索缠绕部件转动，实现所述牵引钢索的放松或收紧，进而带动所述物料盘点装置按照运行轨迹运行，所述物料盘点装置在运行过程中采集物料数据，并将采集的所述物料数据信息传输至工作站服务器，工作站服务器用于根据物料盘点装置采集的数据生成盘点结果，所述盘点结果包括物料体积、重量、物料三维堆放模型、物料俯视平面高程图、物料分层剖面图中的至少一种。
实施例2
如图3所示，所述控制装置包括控制器111、电机112、牵引钢索113、柔索缠绕部件301、滑轮302和支架303，所述控制器111内存储所述运行轨迹，其包括ARM处理器处理器和非易失性数据存储器。所述牵引钢索113部分缠绕于所述柔索缠绕部件301上且一端固定于所述柔索缠绕部件301上，所述柔索缠绕部件301与所述电机112连接，所述电机112转动时，带动所述柔索缠绕部件301转动，实现所述牵引钢索113的放松或收紧，所述控制器111根据所述运行轨迹控制所述电机112转动。所述支架303固定设置于物料堆放区域，所述滑轮302固定于所述支架303上。所述牵引钢索113的另一端穿过所述滑轮302后与一载物平台连接，所述载物平台上安装有所述物料盘点装置10。
与所述载物平台连接的所述牵引钢索113共有8条，每条所述牵引钢索113对应一个柔索缠绕部件301和一个电机112，所述8个电机可以有同一个所述控制器111控制，或者由几个所述控制器111控制。在所述控制器111的控制下，所述牵引钢索牵引并驱动所述载物平台带动所述物料盘点装置10产生6自由度的运动。
由于采用牵引钢索驱动所述物料盘点装置，所述物料盘点装置具有较大的工作空间；由于钢索的质量轻，运动惯量小，所以钢索驱动所述物料盘点装置在负载能力方面也有很大的提高；钢索驱动所述物料盘点装置大大地缩减了运动部件的惯量，使得钢索驱动所述物料盘点装置的速度和加速度可以大幅度的提高，并且牵引钢索驱动所述物料盘点装置转动惯性小，柔顺性好，安全性好，可以实现变刚度控制，运动平稳，速度响应快。
实施例3
对于一长方形物料堆放场所，经过勘察和规划后，所述工作站服务器12设定的所述物料盘点装置10的运行轨迹如图4所示，所述物料盘点装置10的运行轨迹可以位于同一水平面，也可以位于不同水平面。根据需要，所述工作站服务器12可以对所述运行轨迹进行调整。所述工作站服务器12将设定好的所述运行轨迹传输至所述控制器111。
实施例4
所述物料盘点装置10包括高像素、高分辨率的相机、红外摄像机和激光扫描仪，所述激光扫描仪在所述物料盘点装置10按照运行轨迹运行过程中采集激光扫描数据，所述相机在所述物料盘点装置10按照运行轨迹运行过程中按照一定的频率采集物料的图像，所述红外摄像机获取物料表面的温度，当发现物料表面温度异常时，向所述工作站服务器12发送报警信息，所述工作站生成物料温度异常报告。当所述相机和红外摄像机的工作环境比较恶劣时，可对所述相机及红外摄像机进行高等级防尘防水设计，对其镜头进行纳米膜处理，使所述镜头可以保持长时间的自清理功能，进而保证测量结果的可靠性和设备的安全性。
所述物料盘点装置10将相机采集的物料图像信息通过wifi发送至所述工作站服务器12，所述工作站服务器12对接收的图像信息进行处理，构建物料三维堆放模型。
所述工作站服务器构建所述物料三维堆放模型包括：
步骤1、图像特征提取与匹配；
步骤2、稀疏重建；
步骤3、稠密重建；
步骤4、三维堆放模型重构。
所述步骤1、图像特征提取与匹配采用SIFT（ScaleInvariant FeatureTransform）算法，该算法对图像的旋转、尺度缩放、亮度变化能够保持不变性，对视角变化、仿射变换、噪声也保持一定程度的稳定性，具体包括：
步骤11、构建尺度空间；
构建尺度空间的目的为模拟图像数据的多尺度特征，实现边缘、角点检测和不同分辨率上的特征提取。
步骤12、极值点检测与关键点精确定位；
高斯差分尺度空间（Difference of Gaussian，简记DoG）的局部极值点组成关键点，极值点的检测是通过同一组内各DoG相邻2层图像之间的比较完成的，在高斯差分图像上计算每一个像素点的差分函数值，并与该像素点同一尺度的8个点、相邻尺度的2*9个点相比较，若该像素点为极值点，则该像素点为候选极值点。候选极值点中离散空间极值点并不是真正的极值点，对DoG函数进行曲线拟合能够提高关键点的稳定性。极值点的精确位置通过DoG函数在尺度空间的泰勒展开式的极值点来确定，去除对比度低于预设阈值的极值点和主曲率不满足一定条件的边缘响应点，得到真正的关键点。
步骤13、关键点方向确定；
每个关键点指向方向参数需要利用关键点领域像素的梯度方向分布特征来确定，使算子具备旋转不变性。
步骤14、关键点描述子生成；
为了能够保证旋转的不变性，将坐标轴旋转为关键点方向，以关键点为中心取8*8的窗口。在每4*4的小块上统计8个方向的梯度方向直方图，并计算出每个梯度方向的累加值，即可得到一个种子点。
步骤15、图像匹配。
基于SIFT算法的图像匹配就是基于关键点描述子的匹配。通过关键点描述子的欧式距离来作为2幅图像中关键点的相似性判定度量。取一幅图的一个关键点，通过找到另一幅图中的距离最近的2个关键点。如果这2个关键点中，最近距离除以次近距离小于某个阙值，则认定为一对匹配点。
所述步骤2稀疏重建采用运动恢复结构（Structure from Motion，SfM）的方法。SfM的基本原理是从不同角度观察物体的同一点时，就能够得到该物体的三维信息。SfM通过SIFT算法匹配的关键点，求得投影矩阵，并恢复出这些匹配点的三维空间信息。同时采用Noah Snavely等基于SfM原理开发的Bundler系统实现三维点云稀疏重建。Bundler系统首先根据前面匹配的图像对，不考虑图像对之间匹配点少于20的图像对，在图像对之间找到一系列几何参数一致的匹配点之后，将这些匹配点放入一个轨道中，这里的轨道是指多个图像之间相同匹配特征点的集合；然后为每一个轨道恢复一组相机参数和三维位置信息。恢复出的参数必须一致，即每个轨道和其相应的投影图像特征之间的距离最小，这里的距离最小问题采用最小二乘的方法，并通过Levenberg-Marquardt算法解决。此算法只能找到局部最小，但是大规模SfM问题非常容易陷入局部极小中，所以提供良好的初始估计非常重要。
从估计1对相机参数开始，这对初始图像对应该有大量的匹配点，并且也要有一个基线，从而能够重构出观测点的三维信息；然后添加另一个图像进行优化。选择一个含有最多轨道的图像，该图像的三维信息已经被估计好，并且使用随机抽样一致性（RandomSample Consensus，RANSAC）方法中直接线性变换（Direct Linear Transform，DLT）的方法初始化该相机的外部参数。DLT方法也给出了估计相机内参矩阵K作为常规的上三角矩阵。通过K和图像的EXIF中估计的焦距来初始化新相机中的焦距。最后，添加新图像中观察到的轨道进行优化，并且至少能够被另外一个图像观察到的轨道才能被添加。重复这个步骤并且每次只添加一个图像，直到没有可以观察到足够多个三维点的图像为止。
所述步骤3稠密重建采用CMVS/PMVS(Clustering Views for Multi-viewStereo/Patch-based Multi-viewtereo)算法。将稀疏点云作为输入，利用CMVS算法根据视角对图像序列进行聚类，再用基于微面片模型的PMVS算法将种子点向周围扩散得到空间有向点云或面片，并在局部光度一致性和全局可见性约束下完成稠密重建。
通过图像的特征提取与匹配、稀疏重建和稠密重建3个步骤获得物料堆放的三维模型。
如图5A和5B所示，为采用所述系统和方法生成的某一煤场的煤炭三维堆放模型，其中生成图5A的数据，其数据来源于所述物料盘点装置采用的激光扫描仪，其在三维堆放模型重建过程中对煤场打点575个，可以有效反映出煤场的轮廓；生成图5B的数据，其数据来源于所述物料盘点装置的高像素、高分辨率的相机，图5B也可以有效反映出煤场的轮廓，其平面精度为1.5cm，高程精度为2cm。
由于根据激光扫描器采集的数据构建物料堆放三维模型已经是常见技术，本申请文件中不做过多描述，可以参考现有技术。
实施例5
与前述实施例所不同的是，所述控制器为手动控制器，摇柄，所述驱动部件为螺栓，所述摇柄与所述柔索缠绕部件通过所述螺栓连接，所述摇柄摇动时，带动所述柔索缠绕部件转动，进而带动所述柔索的放松或收紧，实现所述物料盘点装置按照运行轨迹运行。
实施例6
与前述实施例所不同的是，所述物料盘点装置10还包括摄像机、红外照相机、声波扫描仪，以及有线通信模组或数据存储装置。所述有线通信模组包括串口通信模组、并口通信模组、以太网通信模组中的至少一种。所述数据存储装置包括非易失性数据存储器。当所述物料盘点装置10采集完物料数据后，通过有线通信方式将物料数据传输给所述工作站服务器，或者通过将非易失性数据存储器中的数据人工传输至所述工作站服务器。
实施例7
与前述实施例所不同的是，所述物料盘点装置10的无线通信模组包括3G通信模组、4G通信模组、5G通信模组、GPRS通信模组、CDMA通信模组、WIFI通信模组、ZigBee通信模组、蓝牙通信模组、无线射频通信模组中的至少一种。所述控制器111包括包括中央处理器、FPGA处理器、单片机中的至少一种。
实施例8
与前述实施例所不同的是，所述控制装置不包括支架，所述滑轮固定于物料堆放场所的固定物上，如物料堆放场所的顶棚支架或者围栏上。
实施例9
所述柔索指只能承受张力的柔软的线，即只有抗拉性、无抗压、抗弯、抗扭、抗剪等性能，如钢索、绳索、链条、带等。
实施例10
本发明的对物料进行盘点的系统及方法适用于煤炭盘点、木材盘点、化石原料盘点、金属原料盘点、粮食盘点等，还适用于其他成堆堆放的物料的盘点。
需要说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应该理解：其可以对前述实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种对物料进行盘点的系统，包括工作站服务器、物料盘点装置和控制装置，其特征在于：
所述物料盘点装置用于采集物料数据；
所述控制装置用于控制所述物料盘点装置按照设定运行路径运动；
所述工作站服务器用于接收所述物料数据，生成物料盘点结果。
2.如权利要求1所述的对物料进行盘点的系统，其特征在于：所述物料盘点装置包括激光扫描仪、摄像机、红外摄像机、照相机、红外照相机、声波扫描仪中的至少一种。
3.如权利要求1所述的对物料进行盘点的系统，其特征在于：所述控制装置包括控制器、牵引装置，所述控制器与所述牵引装置连接。
4.如权利要求3所述的对物料进行盘点的系统，其特征在于：所述控制器包括手动控制器或机械控制器。
5.如权利要求3所述的对物料进行盘点的系统，其特征在于：所述控制器包括中央处理器、ARM处理器、FPGA处理器、DSP处理器、单片机、非易失性数据存储器中的至少一种，其内存储所述运行轨迹。
6.如权利要求3所述的对物料进行盘点的系统，其特征在于：所述牵引装置包括驱动部件、柔索、柔索缠绕部件、滑轮、支架中的至少一种。
7.如权利要求6所述的对物料进行盘点的系统，其特征在于：所述控制器根据所述运行轨迹控制所述驱动部件转动。
8.如权利要求7所述的对物料进行盘点的系统，其特征在于：所述柔索部分缠绕于所述柔索缠绕部件上。
9.一种对物料进行盘点的方法，该方法用于如权利要求1-8任一项所述的系统，包括步骤：
控制物料盘点装置按照运行轨迹运行；
根据物料盘点装置采集的数据生成盘点结果。
10.如权利要求9所述的对物料进行盘点的方法，其特征在于：所述运行轨迹为预先设定的，预先设定运行轨迹包括步骤：
获取物料堆放场地数据；
规划物料盘点装置运行轨迹；
根据规划设定运行轨迹；
将运行轨迹存入控制装置。
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