CN110349222A - 一种标定流媒体外后视镜的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种标定流媒体外后视镜的方法及系统，涉及车辆领域。标定流媒体外后视镜的方法通过将全景采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体采集模块的坐标系中以计算得出流媒体采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，其中，全景采集模块与流媒体采集模块安装在车辆同一侧的外后视镜上，之后将流媒体采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体显示模块的显示坐标系中以计算得出流媒体显示模块的显示坐标系相对于原始位置产生的坐标系变化关系，最后根据流媒体显示模块的显示坐标系的坐标系变化关系重新调整流媒体显示模块的图像显示区域。本发明能够对流媒体显示模块的视野进行标定，并且节省了开发成本，操作简便。

Description

一种标定流媒体外后视镜的方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆领域，特别是涉及一种标定流媒体外后视镜的方法及系统。

背景技术

流媒体外后视镜是一门新兴的汽车技术，是通过使用装在汽车外后视镜上的摄像头采集图像，然后将图像显示在车内的屏幕上来代替传统外后镜的技术。通过此技术，可以扩大后视镜显示的视野范围，降低风阻，增强雨雪天、夜间等不佳环境下的能见度。

目前的流媒体外后视镜，对于视野范围的把控，主要是依靠摄像头的安装位置和前期的视野校核参数决定的，一旦固定后，不可更改。车辆在长期的使用过程中或者事故维修后，都存在外后视镜偏离原始安装位置的问题，当出现此问题后，按照目前的解决方案，只能任由其发生偏离，而不能对视野进行重新调整。

发明内容

本发明第一方面的目的是要提供一种标定流媒体外后视镜的方法，解决现有技术中流媒体摄像头不能对视野进行重新调整从而导致视野偏离的问题。

本发明第一方面的进一步目的是要提高流媒体视野标定的准确性。

本发明第二方面的目的是要提供一种标定流媒体外后视镜的系统。

根据本发明第一方面的目的，本发明提供了一种标定流媒体外后视镜的方法，包括：

接收开启标定程序的触发指令；

通过全景采集模块采集车辆周围的图像信息；

识别所述图像信息中的预设关键特征点的坐标值；

将所述预设关键特征点的坐标值与预设关键特征点的原始坐标值进行比较以计算得出所述全景采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系；

将所述全景采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体采集模块的坐标系中以计算得出所述流媒体采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，其中，所述全景采集模块与所述流媒体采集模块安装在车辆同一侧的外后视镜上；

将所述流媒体采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体显示模块的显示坐标系中以计算得出所述流媒体显示模块的显示坐标系相对于原始位置产生的坐标系变化关系；

根据所述流媒体显示模块的显示坐标系的坐标系变化关系重新调整所述流媒体显示模块的图像显示区域。

可选地，所述流媒体采集模块与所述全景采集模块保持预设距离和预设旋转角度安装在车辆同一侧的外后视镜上。

可选地，所述流媒体采集模块与所述全景采集模块的旋转关系根据以下公式计算：

其中，

x′、y′、z′代表所述流媒体采集模块所在的坐标系，x、y、z代表所述全景采集模块所在的坐标系，α、β、γ分别代表沿x、y、z轴逆时针旋转的所述预设旋转角度；

所述流媒体采集模块所在的坐标系与所述全景采集模块所在的坐标系的平移关系如下：

x′＝x+a

y′＝y+b

z′＝z+c

a、b、c分别代表沿x、y、z轴方向的所述预设距离。

可选地，在接收开启标定程序的触发指令之后，包括：

采集车辆的环境信息；

根据所述车辆的环境信息判断所述车辆是否满足标定要求；

若满足，则通过全景采集模块采集车辆周围的图像信息。

可选地，所述车辆的环境信息包括方向盘的角度信息、车速信息、路面状况信息以及天气信息。

根据本发明第二方面的目的，本发明还提供了一种标定流媒体外后视镜的系统，包括流媒体显示模块、处理模块、以及安装在车辆同一侧的外后视镜上的全景采集模块和流媒体采集模块，其中，

所述全景采集模块，用于采集车辆周围的图像信息并将所述图像信息发送给所述处理模块；

所述处理模块，与所述全景采集模块相连，用于接收所述图像信息并识别所述图像信息中的预设关键特征点的坐标值，然后将所述预设关键特征点的坐标值与预设关键特征点的原始坐标值进行比较以计算得出所述全景采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，之后将所述全景采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体采集模块的坐标系中以计算得出所述流媒体采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，最后将所述流媒体采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体显示模块的显示坐标系中以计算得出所述流媒体显示模块的显示坐标系相对于原始位置产生的坐标系变化关系，其中，所述全景采集模块与所述流媒体采集模块安装在车辆同一侧的外后视镜上；

所述处理模块，还用于根据所述流媒体显示模块的显示坐标系的坐标系变化关系重新调整所述流媒体显示模块的图像显示区域。

可选地，所述流媒体采集模块与所述全景采集模块保持预设距离和预设旋转角度安装在车辆同一侧的外后视镜上。

可选地，所述流媒体采集模块与所述全景采集模块的旋转关系根据以下公式计算：

其中，

x′、y′、z′代表所述流媒体采集模块所在的坐标系，x、y、z代表所述全景采集模块所在的坐标系，α、β、γ分别代表沿x、y、z轴逆时针旋转的所述预设旋转角度；

所述流媒体采集模块所在的坐标系与所述全景采集模块所在的坐标系的平移关系如下：

x′＝x+a

y′＝y+b

z′＝z+c

a、b、c分别代表沿x、y、z轴方向的所述预设距离。

可选地，还包括：

信息采集模块，与所述处理模块相连，用于接收用户发送的开启标定程序的触发指令并采集车辆的环境信息，之后将所述环境信息发送给所述处理模块；

所述处理模块，配置成根据所述车辆的环境信息判定所述车辆满足标定要求后通知所述全景采集模块采集车辆周围的图像信息。

可选地，所述车辆的环境信息包括方向盘的角度信息、车速信息、路面状况信息以及天气信息。

接收开启标定程序的触发指令；

通过全景采集模块采集车辆周围的图像信息；

识别所述图像信息中的预设关键特征点的坐标值；

将所述预设关键特征点的坐标值与预设关键特征点的原始坐标值进行比较以计算得出所述全景采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系；

将所述全景采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体采集模块的坐标系中以计算得出所述流媒体采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，其中，所述全景采集模块与所述流媒体采集模块安装在车辆同一侧的外后视镜上；

将所述流媒体采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体显示模块的显示坐标系中以计算得出所述流媒体显示模块的显示坐标系相对于原始位置产生的坐标系变化关系；

根据所述流媒体显示模块的显示坐标系的坐标系变化关系重新调整所述流媒体显示模块的图像显示区域。

本发明中利用全景采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系映射到流媒体采集模块的坐标系中得出流媒体采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，然后将流媒体采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体显示模块的显示坐标系中得出流媒体显示模块的显示坐标系相对于原始位置产生的坐标系变化关系，最后根据流媒体显示模块的显示坐标系的坐标系变化关系重新调整流媒体显示模块的图像显示区域。本发明利用车辆上现有的全景采集模块的数据对流媒体显示模块的显示坐标系进行标定，节省了开发成本，操作简便，避免了因流媒体采集模块位置的偏移而导致流媒体显示模块的显示区域发生偏移从而影响驾驶员的视野。

本发明中开始标定程序后先采集车辆的环境信息，在车辆的环境信息满足标定要求后才通知全景采集模块采集车辆周围的图像信息，本发明考虑到车辆的环境信息对流媒体外后视镜标定的影响，提高了对流媒体显示模块的显示坐标系的标定的准确性，从而获取准确的视野范围。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的标定流媒体外后视镜的方法的示意性流程图；

图2是根据本发明另一个实施例的标定流媒体外后视镜的方法的示意性流程图；

图3是根据本发明一个实施例的标定流媒体外后视镜的系统的示意性结构图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的标定流媒体外后视镜的方法的示意性流程图。如图1所示，在一个具体地实施例中，车辆处于静止状态下，标定流媒体外后视镜的方法一般性地可包括以下步骤：

S10，接收开启标定程序的触发指令；

S20，通过全景采集模块采集车辆周围的图像信息；

S30，识别图像信息中的预设关键特征点的坐标值；

S40，将预设关键特征点的坐标值与预设关键特征点的原始坐标值进行比较以计算得出全景采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系；

S50，将全景采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体采集模块的坐标系中以计算得出流媒体采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，其中，全景采集模块与流媒体采集模块安装在车辆同一侧的外后视镜上；

S60，将流媒体采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体显示模块的显示坐标系中以计算得出流媒体显示模块的显示坐标系相对于原始位置产生的坐标系变化关系；

S70，根据流媒体显示模块的显示坐标系的坐标系变化关系重新调整流媒体显示模块的图像显示区域。

本发明考虑到安装在车辆同一侧的外后视镜的全景采集模块和流媒体采集模块的安装位置是固定的，根据全景采集模块的相关位移数据就可以得到流媒体显示模块的显示坐标系的位移数据。

本发明利用车辆上现有的全景采集模块的数据对流媒体显示模块的显示坐标系进行标定，节省了开发成本，操作简便，避免了因流媒体采集模块位置的偏移而导致流媒体显示模块的显示区域发生偏移从而影响驾驶员的视野。

另外，车辆使用人员还可以将车辆驾驶到特定的标定场地进行手动标定，到特定的场地去进行标定可以提高标定的准确性。

图2是根据本发明另一个实施例的标定流媒体外后视镜的方法的示意性流程图，如图2所示，在另一个实施例中，车辆处于运动状态下，标定流媒体外后视镜的方法还包括以下步骤：

S11，采集车辆的环境信息；

S12，根据车辆的环境信息判定车辆满足标定要求后通知全景采集模块采集车辆周围的图像信息。

这里，在采集车辆的环境信息之前还需要先通过全景采集模块捕捉一下车辆周围的图像信息，并将多个图像信息拼接起来，通过车辆系统检测满足拼接要求后在再采集车辆的环境信息，检查图像的拼接效果可以准确的识别图像中的某个特征点的坐标值。

在一个实施例中，车辆的环境信息包括方向盘的角度信息、车速信息、路面状况信息以及天气信息。因为车辆方向盘的角度信息、车速信息、路面状况信息以及天气信息对流媒体显示模块的视野的标定都有影响，考虑到车辆环境可以提高流媒体视野标定的准确性，车辆使用人员可以根据车辆的环境信息判定满足标定要求后自己在任意场地进行标定程序。

如果车辆的环境信息不满足标定的要求则将能够调节的因素调节至满足标定的要求，例如，方向盘的角度，车速等。如果是外界因素则放弃标定，例如，路面状况复杂以及天气恶劣等。

进一步地，在车辆的两个外后视镜上都安装有全景采集模块和流媒体采集模块。其中，两个全景采集模块和两个流媒体采集模块均对称设置，同一侧的流媒体采集模块与全景采集模块保持预设距离和预设旋转角度安装。

流媒体采集模块与全景采集模块的旋转关系根据以下公式计算：

其中，

x′、y′、z′代表流媒体采集模块所在的坐标系，x、y、z代表全景采集模块所在的坐标系，α、β、γ分别代表沿x、y、z轴逆时针旋转的预设旋转角度；

流媒体采集模块所在的坐标系与全景采集模块所在的坐标系的平移关系如下：

x′＝x+a

y′＝y+b

z′＝z+c

a、b、c分别代表沿x、y、z轴方向的预设距离。

图3是根据本发明一个实施例的标定流媒体外后视镜的系统的示意性结构图。如图3所示，在一个具体地实施例中，标定流媒体外后视镜的系统一般性地包括流媒体显示模块4、处理模块3、以及安装在车辆同一侧的外后视镜上的全景采集模块1和流媒体采集模块2。

全景采集模块1用于采集车辆周围的图像信息并将图像信息发送给处理模块3。处理模块3与全景采集模块1相连，用于接收图像信息并识别图像信息中的预设关键特征点的坐标值，然后将预设关键特征点的坐标值与预设关键特征点的原始坐标值进行比较以计算得出全景采集模块1相对于原始位置产生的坐标系变化关系，之后将全景采集模块1的坐标系变化关系映射到流媒体采集模块2的坐标系中以计算得出流媒体采集模块2相对于原始位置产生的坐标系变化关系，最后将流媒体采集模块2的坐标系变化关系映射到流媒体显示模块4的显示坐标系中以计算得出流媒体显示模块4的显示坐标系相对于原始位置产生的坐标系变化关系，其中，全景采集模块1与流媒体采集模块2安装在车辆同一侧的外后视镜上。

进一步地，处理模块3还用于根据流媒体显示模块4的显示坐标系的坐标系变化关系重新调整流媒体显示模块4的图像显示区域。

这里，需要说明的是，流媒体显示模块4的图像的显示区域是对流媒体采集模块2采集到的图像信息进行裁剪从而将裁剪得到的图像在流媒体显示模块4上的显示，如果流媒体采集模块2的位置发生偏移，则对采集到的图像信息的裁剪位置也需要做相应的位置调整才可以裁剪得到原来的图像。

在另一个实施例中，标定流媒体外后视镜的系统还包括信息采集模块5。信息采集模块5与处理模块3相连，其用于接收用户发送的开启标定程序的触发指令并采集车辆的环境信息，之后将环境信息发送给处理模块3。处理模块3配置成根据车辆的环境信息判定车辆满足标定要求后通知全景采集模块1采集车辆周围的图像信息。

本发明在车辆处于运动状态下开始标定程序后先采集车辆的环境信息，在车辆的环境信息满足标定要求后才通知全景采集模块1采集车辆周围的图像信息，本发明考虑到车辆的环境信息对流媒体外后视镜标定的影响，提高了对流媒体显示模块的显示坐标系的标定的准确性，从而获取准确的视野范围。

本发明中全集采集模块1和流媒体采集模块2均为摄像头，全景摄像头和流媒体摄像头保持预设距离和预设旋转角度安装在同一侧的外后视镜上，捕捉不同的车辆周围的图像信息。

本发明中由于全景采集模块1和流媒体采集模块2均装在外后视镜上，其相对空间位置关系是固定的，不会产生变化，当外后视镜位置产生变化时，全景采集模块1和流媒体采集模块2会一起随着变化。全景影像系统可以利用固定场地或者满足条件的路面环境行驶结合图像算法实现自校正，从而得到全景采集模块1的空间位置变化，再通过此空间位置关系即可知道流媒体采集模块2相对原始位置产生的变化。本发明将车辆上的全景采集模块1的数据转化成流媒体采集模块2的数据，从而对流媒体显示模块4的视野进行调整，此方法较方便，不会增加开发成本。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种标定流媒体外后视镜的方法，其特征在于，包括：

接收开启标定程序的触发指令；

通过全景采集模块采集车辆周围的图像信息；

识别所述图像信息中的预设关键特征点的坐标值；

将所述预设关键特征点的坐标值与预设关键特征点的原始坐标值进行比较以计算得出所述全景采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系；

将所述全景采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体采集模块的坐标系中以计算得出所述流媒体采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，其中，所述全景采集模块与所述流媒体采集模块安装在车辆同一侧的外后视镜上；

将所述流媒体采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体显示模块的显示坐标系中以计算得出所述流媒体显示模块的显示坐标系相对于原始位置产生的坐标系变化关系；

根据所述流媒体显示模块的显示坐标系的坐标系变化关系重新调整所述流媒体显示模块的图像显示区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述流媒体采集模块与所述全景采集模块保持预设距离和预设旋转角度安装在车辆同一侧的外后视镜上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述流媒体采集模块与所述全景采集模块的旋转关系根据以下公式计算：

其中，

x′、y′、z′代表所述流媒体采集模块所在的坐标系，x、y、z代表所述全景采集模块所在的坐标系，α、β、γ分别代表沿x、y、z轴逆时针旋转的所述预设旋转角度；

所述流媒体采集模块所在的坐标系与所述全景采集模块所在的坐标系的平移关系如下：

x′＝x+a

y′＝y+b

z′＝z+C

a、b、c分别代表沿x、y、z轴方向的所述预设距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收开启标定程序的触发指令之后，包括：

采集车辆的环境信息；

根据所述车辆的环境信息判断所述车辆是否满足标定要求；

若满足，则通过全景采集模块采集车辆周围的图像信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述车辆的环境信息包括方向盘的角度信息、车速信息、路面状况信息以及天气信息。

6.一种标定流媒体外后视镜的系统，其特征在于，包括流媒体显示模块、处理模块、以及安装在车辆同一侧的外后视镜上的全景采集模块和流媒体采集模块，其中，

所述全景采集模块，用于采集车辆周围的图像信息并将所述图像信息发送给所述处理模块；

所述处理模块，与所述全景采集模块相连，用于接收所述图像信息并识别所述图像信息中的预设关键特征点的坐标值，然后将所述预设关键特征点的坐标值与预设关键特征点的原始坐标值进行比较以计算得出所述全景采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，之后将所述全景采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体采集模块的坐标系中以计算得出所述流媒体采集模块相对于原始位置产生的坐标系变化关系，最后将所述流媒体采集模块的坐标系变化关系映射到流媒体显示模块的显示坐标系中以计算得出所述流媒体显示模块的显示坐标系相对于原始位置产生的坐标系变化关系，其中，所述全景采集模块与所述流媒体采集模块安装在车辆同一侧的外后视镜上；

所述处理模块，还用于根据所述流媒体显示模块的显示坐标系的坐标系变化关系重新调整所述流媒体显示模块的图像显示区域。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述流媒体采集模块与所述全景采集模块保持预设距离和预设旋转角度安装在车辆同一侧的外后视镜上。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述流媒体采集模块与所述全景采集模块的旋转关系根据以下公式计算：

其中，

x′、y′、z′代表所述流媒体采集模块所在的坐标系，x、y、z代表所述全景采集模块所在的坐标系，α、β、γ分别代表沿x、y、z轴逆时针旋转的所述预设旋转角度；

所述流媒体采集模块所在的坐标系与所述全景采集模块所在的坐标系的平移关系如下：

x′＝x+a

y′＝y+b

z′＝z+c

a、b、c分别代表沿x、y、z轴方向的所述预设距离。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

信息采集模块，与所述处理模块相连，用于接收用户发送的开启标定程序的触发指令并采集车辆的环境信息，之后将所述环境信息发送给所述处理模块；

所述处理模块，配置成根据所述车辆的环境信息判定所述车辆满足标定要求后通知所述全景采集模块采集车辆周围的图像信息。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，

所述车辆的环境信息包括方向盘的角度信息、车速信息、路面状况信息以及天气信息。