CN110345950A - 一种道路编码方法及道路匹配方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种道路编码方法及道路匹配方法；上述道路编码方法，包括：按照设定的路径距离，从预设的道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路；将道路集合中的起始道路的起始点、终止道路的终点以及将在目标道路上选择的点作为编码点，存入道路集合对应的候选编码点集合中；基于预设的第一地图数据库，以候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；将每一对相邻两个编码点的导航路径与道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配，如果所有相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列均匹配，则将候选编码点集合确定为道路集合的编码点集合。

Description

一种道路编码方法及道路匹配方法

技术领域

本申请涉及但不限于地理信息技术领域，尤其涉及一种道路编码方法及道路匹配方法。

背景技术

地图数据中包括点、线和面三种矢量数据，其中，现实世界的道路对应线数据。具体而言，可以将一条道路抽象为一些离散的点，将这些离散的点构成的线保存下来即可表示该条道路。发明人发现在将道路抽象为离散的点时，需要保证这些离散的点能够反映道路的真实情况。比如，一条具有转弯的道路，在抽象为离散的点时，除了该条道路的首尾点必须保留之外，至少还要保留该条道路的中间转弯位置的点。如图1所示，道路a为一条具有一个转弯的道路，在将道路a抽象为离散的点时，至少需要保留道路a的起始点A1、终点A2、以及中间转弯位置的点A3，所以表达一条具有一个转弯的道路至少要有三个点，当然，实际情况会在A1、A3、A2之间再保留一些点；以此类推，一条具有两个转弯的道路至少需要用四个点(即道路的起始点、终点以及两个转弯位置的点)来表示。由此可见，现有技术为了能充分反映每条道路的实际走向，需要的点的数量较多；同时，现有技术必须选择能够反映道路实际走向的点，比如，转弯道路的弯道处必须选择一个点，在这种情况下，一旦道路的走向发生了变化，比如，原来的弯道被改建为直路了，那么，就需要重新采集这条道路上的点，这给道路数据的更新带来负担。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本申请实施例提供一种道路编码方法及道路匹配方法，能够减少道路数据的数据量，以及降低道路数据的更新难度。

第一方面，本申请实施例提供一种道路编码方法，包括：

按照设定的路径距离，从预设的道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路；

将所述道路集合中的起始道路的起始点、终止道路的终点以及将在所述目标道路上选择的点作为编码点，存入所述道路集合对应的候选编码点集合中；

基于预设的第一地图数据库，以所述候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到所述第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；

将每一对相邻两个编码点的导航路径与所述道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配，如果所有相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列均匹配，则将所述候选编码点集合确定为所述道路集合的编码点集合。

第二方面，本申请实施例提供一种道路匹配方法，包括：

基于预设的第二地图数据库，以编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到所述第二地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；

根据所述编码点的属性信息，为每一对相邻两个编码点筛选出一条导航路径；

将筛选出的所有导航路径包括的道路构成的集合确定为所述编码点集合对应的道路集合。

第三方面，本申请实施例提供一种计算设备，包括：第一存储器和第一处理器，所述第一存储器适于存储道路编码程序，所述道路编码程序被所述第一处理器执行时实现上述第一方面提供的道路编码方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算设备，包括：第二存储器和第二处理器，所述第二存储器适于存储道路匹配程序，所述道路匹配程序被所述第二处理器执行时实现上述第二方面提供的道路匹配方法的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读介质，存储有道路编码程序，所述道路编码程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的道路编码方法的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读介质，存储有道路匹配程序，所述道路匹配程序被处理器执行时实现上述第二方面提供的道路匹配方法的步骤。

在本申请实施例中，按照设定的路径距离，从预设的道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路；将道路集合中的起始道路的起始点、终止道路的终点以及将在目标道路上选择的点作为编码点，存入道路集合对应的候选编码点集合中；基于预设的第一地图数据库，以候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；将每一对相邻两个编码点的导航路径与道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配，如果所有相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列均匹配，则将候选编码点集合确定为道路集合的编码点集合。本申请实施例提供一种新的道路编码方案，由于本申请是按照设定的路径距离，从预设的道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路，将道路集合中的起始道路的起始点、终止道路的终点以及将在目标道路上选择的点作为编码点，可见，本申请在选择编码点时并不考虑道路的实际走向，而是按照设定的路径距离选择目标道路，进而从该目标道路上选择编码点，所以，与现有技术相比，即使起始道路或者终止道路或者目标道路有弯道，该方案并不需为每个弯道选择一个点，而是只在这条道路上选择一个点，所以，本申请与现有技术相比，能够明显减少用来表示道路的点的数量；进一步，由本申请将每一对相邻两个编码点的导航路径与道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配，如果所有相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列均匹配，则将候选编码点集合确定为道路集合的编码点集合可知，本申请选择道路的编码点时并不考虑道路的形状，考虑的是道路之间的连接关系，所以，只要选择的编码点集合中的编码点能够准确还原出道路的连接关系即可，因此，采用此种编码方案，即便该道路改变了形状，只要该道路与其他道路的连接关系不变，那么，就不需要对该道路的数据进行更新，降低了道路数据的更新难度。

在本申请实施例中，基于预设的第二地图数据库，以编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第二地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；根据编码点的属性信息，为每一对相邻两个编码点筛选出一条导航路径；将筛选出的所有导航路径包括的道路构成的集合确定为编码点集合对应的道路集合。本申请实施例对通过上述道路编码方法得到的编码点集合进行解码，得到了这些编码点在第二地图数据库中对应的道路。众所周知，针对同一条道路，同一地图数据提供商提供的不同版本的地图数据或者不同地图数据提供商提供的地图数据中记录的数据可能都不相同，而根据本申请的编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，即可实现从第二地图数据库中还原出这些编码点对应的道路，所以，本申请实施例解决了不同版本或者不同地图数据提供商提供的地图数据之间的相互转化问题，提升了用户的使用体验。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所有优点。

附图说明

图1为一条具有转弯的道路抽象为离散的点的示例图；

图2为本申请实施例提供的道路编码方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的道路编码方法的一种示例流程图；

图4为本申请实施例提供的道路编码方法的另一示例流程图；

图5为本申请实施例提供的道路编码方法的应用示例的示意图；

图6为本申请实施例提供的道路匹配方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的道路匹配方法的一种示例流程图；

图8为本申请实施例提供的道路匹配方法的应用示例的示意图；

图9为本申请实施例提供的道路编码装置的示意图；

图10为本申请实施例提供的道路匹配装置的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种计算设备的示意图；

图12为本申请实施例提供的另一计算设备的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请实施例进行详细说明，应当理解，以下所说明的实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

一些实施方式中，执行道路编码方法或道路匹配方法的计算设备可包括一个或多个处理器(CPU，Central Processing Unit)、输入/输出接口、网络接口和内存(memory)。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器、随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。内存可能包括模块1，模块2，……，模块N(N为大于2的整数)。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动存储介质。存储介质可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

图2为本申请实施例提供的道路编码方法的流程图。如图2所示，本实施例提供的道路编码方法，包括：

S201、按照设定的路径距离，从预设的道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路；

S202、将道路集合中的起始道路的起始点、终止道路的终点以及将在目标道路上选择的点作为编码点，存入道路集合对应的候选编码点集合中；

S203、基于预设的第一地图数据库，以候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；

S204、将每一对相邻两个编码点的导航路径与道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配；

S205、如果所有相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列均匹配，则将候选编码点集合确定为道路集合的编码点集合。

本实施例提供的道路编码方法可以由计算设备(比如，智能手机、电脑等客户端计算设备，或者服务器等服务端计算设备)执行。然而，本申请对此并不限定。

在本实施例中，预设的道路集合中可以包括一条或多条来自同一地图数据库(比如，第一地图数据库)且具有连接关系的道路，而不是离散的道路。其中，任一条道路可以为地图数据库中定义的设定长度的路径。示例性地，道路可以采用道路标识、道路编号、道路名称等方式进行标记以相互区别。然而，本申请对于道路的标记方式并不限定。

在本实施例中，预设的道路集合中的每一条道路可以采用一组全球定位系统(GPS，Global Positioning System)坐标点表示，该组GPS坐标点可以包括道路的起始点对应的GPS坐标点、终点对应的GPS坐标点、以及起始点和终点之间能够体现该条道路的实际走向的若干GPS坐标点。示例性地，预设的道路集合还可以记录有每条道路的道路等级(比如，高速道路、国道、省道等)，也可以记录每条道路的道路类型(比如，主路、辅路、环岛等)。然而，本申请对此并不限定。

需要说明的是，本实施例的道路编码并非将构成道路的GPS坐标点转换成另一种点，而是将在道路集合中选择出的GPS坐标点及其相关的信息保存后，形成编码点集合进行记录。

本实施例中，编码点可以采用点序号、名称等方式进行标记以相互区别。然而，本申请对此并不限定。本实施例中，编码点记录的属性信息除了对应的GPS坐标点信息外，还可以包括所在道路的道路属性、以及距离下一个编码的路径距离。其中，GPS坐标点信息可以包括经度和纬度两个参数。编码点所在道路的道路属性可以包括：道路等级(比如，高速道路、国道、省道等)、道路类型(比如，主路、辅路、环岛等)、道路角度；其中，编码点所在道路的道路角度可以根据该编码点附近的两个GPS坐标点确定，比如，可以理解为由这两个GPS坐标点确定的切线方向。编码点距离下一个编码点的路径距离可以为编码点沿着实际道路到达下一个编码点的实际距离，而非两者之间的直线距离。

本实施例中，路径规划是指基于一个地图数据库，输入起始点和终点之后，规划出一条从起始点到终点的导航路径。通过路径规划得到的导航路径中可以包括该地图数据库中从起始点到终点的一条或多条道路。

在示例性实施方式中，S201可以包括：

从道路集合中的起始道路的起始点开始，在由道路集合中的道路连接而成的路径上选取目标点，其中，起始点到首个选取的目标点之间的路径距离以及相邻的两个目标点之间的路径距离等于设定的路径距离；

将所有目标点所在的道路确定为用于进行道路编码的目标道路。

其中，设定的路径距离可以根据实际应用场景进行设置，比如设定的路径距离可以为9公里或10公里。然而，本申请对此并不限定。

示例性地，在S202中，在目标道路上选择的点可以包括：目标道路的中点，或者，目标道路上的目标点。

在示例性实施方式中，S203可以包括：

根据候选编码点集合中每个编码点的经纬度坐标，从预设的第一地图数据库中，获取到相应编码点的距离小于第一预设距离阈值的道路作为该编码点的关联道路；

根据该编码点记录的所在道路的道路属性，从该编码点的关联道路中筛选出该编码点的候选道路；

根据每个编码点的候选道路以及基于预设的第一地图数据库，规划连接相邻两个编码点的导航路径；

将候选编码点集合中记录的相邻两个编码点之间的路径距离与其对应的导航路径的导航路径距离进行比较，筛选出路径距离与导航路径距离的差值在第一预设差值阈值内的导航路径；

对于一对相邻两个编码点筛选出至少两条导航路径的相邻两个编码点，则针对该对相邻两个编码点筛选出的任一导航路径，将相邻两个编码点到导航路径的距离、两个编码点记录的所在道路的道路属性与导航路径包括的编码点所在道路对应的道路属性之间的差异、以及候选编码点集合中记录的相邻两个编码点之间的路径距离与导航路径的导航路径距离之间的差值进行加权计算，并根据加权计算结果，为这相邻两个编码点选择一条导航路径。

需要说明的是，本实施例中采用预设的道路集合所属的地图数据库(此处为第一地图数据库)进行路径规划。即预设的道路集合和第一地图数据库为同一版本的。

其中，第一预设距离阈值、第一预设差值阈值可以根据实际应用场景进行设置。然而，本申请对此并不限定。

其中，编码点的经纬度坐标可以根据编码点记录的GPS坐标点信息确定；编码点记录的所在道路的道路属性可以包括以下至少一项：道路角度、道路等级以及道路类型。

在本示例中，在基于第一地图数据库，规划得到相邻两个编码点的导航路径之后，可以通过比较路径距离和导航路径距离进行导航路径筛选，若筛选出唯一一条导航路径，则采用筛选出的导航路径执行S204，否则，根据编码点的属性信息以及导航路径的相关信息进行加权计算，根据加权计算结果筛选出一条导航路径，然后采用筛选出的导航路径执行S204。

在示例性实施方式中，S204可以包括：

将每一对相邻两个编码点的导航路径包含的道路的身份标识(ID)与道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列包含的道路的身份ID进行匹配。

在本示例中，基于第一地图数据库对每一对相邻两个编码点进行路径规划得到的导航路径中会包含一条或多条道路，这些道路可以采用身份ID进行区分，在道路集合中连接每一对相邻两个编码点的道路序列也会包含一条或多条道路的身份ID；通过道路的身份ID进行匹配，以识别每一对相邻两个编码点的导航路径包含的道路与其对应的道路序列包含的道路是否一致。

图3为本申请实施例提供的道路编码方法的一种示例图。如图3所示，在本示例性实施方式中，在S204之后，若有一对相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列不匹配，则本实施例的道路编码方法还可以包括：

S305、从不匹配的道路序列中，获取与导航路径不匹配的道路作为候选道路；

S306、从道路集合中，获取位于候选道路和备选道路中间的一条道路作为用于道路编码的目标道路，其中，备选道路为不匹配的道路序列对应的相邻两个编码点中位于候选道路之后的一个编码点所在的道路；

S307、将在目标道路上选择的点作为编码点存入候选编码点集合；然后，返回基于预设的第一地图数据库，以候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径的步骤(即S203)；其中，在返回到执行S203时，可以只以候选编码点集合中新增的编码点及与其相邻的编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第一地图数据库中连接候选编码点集合中新增的编码点及与其相邻的编码点的导航路径。同样地，后续在S204中可以仅对候选编码点集合中新增的编码点及与其相邻的编码点之间的导航路径与道路集合中连接新增的编码点及与其相邻的编码点的道路序列进行匹配。然而，本申请对此并不限定。在其他实现方式中，在返回到S203和S204时，也可以对更新后的候选编码点集合中所有相邻两个编码点进行路径规划和路径匹配。

本示例性实施方式中，在S305中，沿导航路径和道路序列的起始点到终点的方向逐一进行匹配，将道路序列中第一个和导航路径不匹配的道路确定为候选道路。

在本示例中，在目标道路上选择的点可以包括：目标道路的中点，或者，目标道路上的目标点。

图4为本申请实施例提供的道路编码方法的另一示例流程图。如图4所示，在本示例性实施方式中，在S204之后，若有一对相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列不匹配，则本实施例的道路编码方法还可以包括：

S405、从不匹配的道路序列中，获取与导航路径不匹配的道路作为目标道路；

S406、将在目标道路上选择的点作为编码点存入候选编码点集合；然后，返回基于预设的第一地图数据库，以候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径的步骤(即S203)；其中，在返回到执行S203时，可以只以候选编码点集合中新增的编码点及与其相邻的编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第一地图数据库中连接候选编码点集合中新增的编码点及与其相邻的编码点的导航路径。同样地，后续在S204中可以仅对候选编码点集合中新增的编码点及与其相邻的编码点之间的导航路径与道路集合中连接新增的编码点及与其相邻的编码点的道路序列进行匹配。然而，本申请对此并不限定。在其他实现方式中，在返回到S203和S204时，也可以对更新后的候选编码点集合中所有相邻两个编码点进行路径规划和路径匹配。

本示例性实施方式中，在S405中，沿导航路径和道路序列的起始点到终点的方向逐一进行匹配，将道路序列中第一个和导航路径不匹配的道路确定为候选道路。

在本示例中，在目标道路上选择的点可以包括：目标道路的中点，或者，目标道路上的目标点。

下面参照图5对本申请实施例提供的道路编码方法进行举例说明。

图5为本申请实施例提供的道路编码方法的应用示例的示意图。在本应用示例中，以一个道路集合中包括9条道路为例进行说明，这9条道路来自于第一地图数据库，且这9条道路是具有连接关系的道路，而不是离散的道路。本示例中，这9条道路的身份ID分别为1至9。如图5所示，其中的白色圆点代表每条道路的起始点和终点，黑色圆点代表选择出的编码点。

本示例的道路编码过程如下：

步骤一、从道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路；

在本步骤中，从道路1的起始点(P1)开始，在道路1至道路9连接而成的路径上，每隔设定的路径距离(比如，9km)找到一个目标点，其中，9km指从道路1的起始点到该目标点之间的路径距离(即，从道路1的起始点开始沿着道路1至9连接而成的路径走了9km)，而非起始点到该目标点之间的直线距离。在本示例中，以目标点在道路8上为例，以人的行走为例，即人从道路1的起始点开始沿着道路1至道路8行走，走了9km时的点即为上述找到的目标点，该目标点所在的道路即为选定的用于进行道路编码的目标道路(即道路8)。

步骤二、将道路集合中的起始道路的起始点、终止道路的终点以及目标道路上选择的点作为编码点，存入道路集合对应的候选编码点集合中；

在本步骤中，在道路集合上选择编码点时，必然选择起始道路的起始点(如图5中道路1的起始点P1)和终止道路的终点(如图5中道路9的终点P11)作为编码点，并存入候选编码点集合中。

在本步骤中，还需要从目标道路上选择点作为编码点；本示例中，将目标道路的中点选为编码点，如图5所示，道路8的中点A可以作为一个编码点存入候选编码点集合。然而，本申请对此并不限定。在其他实现方式中，还可以将道路8上的目标点作为编码点存入候选编码点集合。

需要说明的是，存入候选编码点集合的编码点需要记录相应的属性信息，比如包括：GPS坐标点信息、所在道路的道路属性、与下一个编码点的路径距离。

需要说明的是，本示例的道路编码方法的目的在于给这9条道路选择一些编码点，后续能够通过这些编码点在相同或不同的地图数据库中唯一地还原出包括这9条道路的道路集合，然而，在实际情况中，道路8可能连接三条路，道路7只是其中一条，但是道路8和这三条路的连接关系在第一地图数据库中会有完整记录，为了在后续的道路匹配过程中能够通过编码点唯一找到与道路8连接的道路7，本示例中较佳地选择道路8的中点作为编码点，若选择道路8上的目标点，则可能由于目标点离道路7的终点比较近，导致后续在道路匹配过程中道路7与道路8之间的连接无法明显区分于道路8连接的其他两条路。

本示例中，在得到候选编码点集合之后，下面通过步骤三和步骤四验证通过候选编码点集合中的这些编码点是否能够唯一还原出包括道路1至道路9的道路集合。

步骤三、基于第一地图数据库，以候选编码点集合中相邻的两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径。

在本示例中，针对候选编码点集合中的3个编码点(P1、A以及P11)，基于第一地图数据库，分别对编码点B1(比如，道路1的起始点P1)和编码点B2(比如，道路8的中点A)、编码点B2和编码点B3(比如，道路9的终点P11)进行路径规划，得到连接编码点B1和B2的一条导航路径，以及连接编码点B2和B3的一条导航路径。

下面以编码点B1和B2之间的路径规划过程为例进行说明。

第一步、在第一地图数据库中，根据编码点B1的经纬度坐标(根据编码点B1记录的GPS坐标点信息确定)找到与编码点B1之间的距离小于第一预设距离阈值的道路，比如，找到与编码点B1之间的距离较近的若干条道路，作为编码点B1的关联道路；同理，可以找到编码点B2的关联道路；

第二步、根据编码点B1记录的所在道路的道路属性，从编码点B1的关联道路中筛选出编码点B1的候选道路；比如，从编码点B1的关联道路中找到道路属性和编码点B1记录的其所在道路的道路属性匹配的关联道路，作为编码点B1的候选道路，其中，道路属性可以包括：道路角度、道路类型以及道路等级；同理，可以从编码点B2的关联道路中筛选出编码点B2的候选道路；

第三步、基于第一地图数据库，规划连接编码点B1和编码点B2的导航路径；其中，以第二步找到的编码点B1和编码点B2的候选道路作为起始点道路和终点道路进行路径规划，基于第一地图数据库，找到连接编码点B1和编码点B2的导航路径；

第四步、将第三步找到的编码点B1和编码点B2之间的导航路径的导航路径距离与候选编码点集合中记录的编码点B1和编码点B2之间的路径距离进行比较，筛选出路径距离与导航路径距离的差值在第一预设差值阈值内的导航路径，比如，找到路径距离与导航路径距离最接近的导航路径。

比如，若通过第三步的路径规划得到编码点B1和编码点B2之间的三条导航路径，其中两条导航路径的导航路径距离为10km，另一条为9km，而候选编码点集合中记录的编码点B1和B2之间的路径距离为9km，则可以确定编码点B1和编码点B2之间的导航路径即为导航路径距离为9km的导航路径，此时无需执行第五步。

比如，若通过第三步的路径规划得到编码点B1和编码点B2之间的三条导航路径，其中一条导航路径的导航路径距离为10km，其余两条均为9km，而候选编码点集合中记录的编码点B1和B2之间的路径距离为9km，则需要进入第五步，以便从第四步中筛选出的两条导航路径距离为9km的导航路径中选择一条导航路径。

第五步、通过加权计算，从第四步中筛选出的两条导航路径中选择一条导航路径。

在本步骤中，针对相邻两个编码点筛选出的任一导航路径，将相邻两个编码点到该导航路径的距离、这两个编码点记录的所在道路的道路属性与该导航路径包括的编码点所在道路对应的道路属性之间的差异、以及候选编码点集合中记录的这相邻两个编码点之间的路径距离与该导航路径的导航路径距离之间的差值进行加权计算，并根据加权计算结果，选择出相邻两个编码点的一条导航路径。其中，一个编码点到导航路径的距离可以根据该编码点到导航路径中对应该编码点的候选道路的距离确定。

在本示例中，针对第四步筛选出的编码点B1和编码点B2的两条导航路径，可以分别按照以下式子对每条导航路径进行加权计算，得到每条导航路径的加权计算结果。

示例性地，任一条导航路径的加权计算结果＝编码点B1到该导航路径的距离*a1+编码点B2到该导航路径的距离*a2+该导航路径包括的编码点B1所在道路的道路角度与编码点B1记录的所在道路的道路角度之间的差值绝对值*b1+该导航路径包括的编码点B2所在道路的道路角度与编码点B2记录的所在道路的道路角度之间的差值绝对值*b2+该导航路径包括的编码点B1所在道路对应的道路等级与编码点B1记录的所在道路的道路等级之间的差异*c1+该导航路径包括的编码点B2所在道路的道路等级与编码点B2记录的所在道路的道路等级之间的差异*c2+该导航路径包括的编码点B1所在道路的道路类型与编码点B1记录的所在道路的道路类型之间的差异*d1+该导航路径包括的编码点B2所在道路的道路类型与编码点B2记录的所在道路的道路类型之间的差异*d2+候选编码点集合中记录的编码点B1和B2之间的路径距离与该导航路径的导航路径距离之间的差值绝对值*e。

其中，a1、a2、b1、b2、c1、c2、d1、d2以及e均为权重参数，关于权重参数的设置可以根据实际应用场景设置，本申请对此并不限定。

在本示例中，可以从第四步筛选出的两条导航路径中选择加权计算结果较小的一条导航路径，用于执行步骤四。

步骤四、将每一对相邻两个编码点的导航路径与道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配；

在本示例中，将编码点B1和编码点B2的导航路径中包含的道路的身份ID与道路集合中连接编码点B1和编码点B2的道路序列包含的道路的身份ID进行匹配；若两者匹配，则说明编码点B1和编码点B2之间不用再插入编码点；若两者不匹配，则说明编码点B1和编码点B2之间需要再插入编码点。

在一种实现方式中，可以通过以下方式在两个相邻编码点之间插入编码点：从不匹配的道路序列中，获取与导航路径不匹配的道路作为候选道路；从道路集合中，获取位于该候选道路和备选道路中间的一条道路作为用于道路编码的目标道路，其中，备选道路为不匹配的道路序列对应的相邻两个编码点中位于候选道路之后的一个编码点所在的道路；将在该目标道路上选择的点作为编码点存入候选编码点集合。换言之，可以在位于不匹配的道路和下一个编码点所在道路的中间道路上选择中点或目标点作为新增的编码点。

如图5所示，编码点B1(P1)和编码点B2(A)之间的导航路径(比如，包括道路1、2、3、X、5、6、7、8)与道路集合中连接编码点B1和编码点B2的道路序列(比如，包括道路1至道路8)之间的不匹配道路为道路4(作为候选道路)，此时，道路8为备选道路；可以将道路4和道路8之间的中间道路(比如，道路6)作为目标道路，并选择道路6的中点C作为新增的编码点存入候选编码点集合。需要说明的是，若道路4和道路8之间间隔了偶数条道路，则可以选择两条道路中间且距离道路4较近的一条道路作为目标道路，并选择该目标道路的中点作为新增的编码点存入候选编码点集合。

在另一实现方式中，可以通过以下方式在两个相邻编码点之间插入编码点：直接在不匹配道路(比如，本示例中的道路4)上选择一个点(比如，道路4的中点)作为编码点存入候选编码点集合。

需要说明的是，在更新候选编码点集合之后，可以返回步骤三和步骤四验证通过更新后的候选编码点集合中的这些编码点是否能够唯一还原出包括道路1至道路9的道路集合。其中，可以仅针对候选编码点集合中新增的编码点进行验证，其他之前已验证过的编码点可以不再重复执行验证过程。

本示例可以重复执行上述验证过程，直至最终确定能够唯一还原出包括道路1至道路9的道路集合的候选编码点集合，并将该候选编码点集合作为道路集合对应的编码点集合。

本实施例提供一种新的道路编码方案，由于按照设定的路径距离，从预设的道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路，将道路集合中的起始道路的起始点、终止道路的终点以及将在目标道路上选择的点作为编码点，可见本实施例在选择编码点时并不考虑道路的实际走向，而是按照设定的路径距离选择目标道路，进而从目标道路上选择编码点，所以，与现有技术相比，即使起始道路或终止道路或者目标道路有弯道，本实施例并不需为每个弯道选择一个点，而是只在这条道路上选择一个点，所以本实施例与现有技术相比，能够明显减少用来表示道路的点的数量。进一步，在本实施例中，由将每一对相邻两个编码点的导航路径与道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配，如果所有相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列均匹配，则将候选编码点集合确定为道路集合的编码点集合可知，本申请选择道路的编码点时并不考虑道路的形状，考虑的是道路之间的连接关系，所以，只要选择的编码点集合中的编码点能够准确还原出道路的连接关系即可，因此，采用此种编码方案，即便该道路改变了形状，只要该道路与其他道路的连接关系不变，那么，就不需要对该道路的数据进行更新，降低了道路数据的更新难度。

由于本实施例提出的道路编码方案，在选择道路的编码点时并不考虑道路的形状，考虑的是道路之间的连接关系，因此可以主要应用于导航路径规划。

图6为本申请实施例提供的道路匹配方法的流程图。如图6所示，本实施例提供的道路匹配方法，包括：

S601、基于预设的第二地图数据库，以编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第二地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；

S602、根据编码点的属性信息，为每一对相邻两个编码点筛选出一条导航路径；

S603、将筛选出的所有导航路径包括的道路构成的集合确定为编码点集合对应的道路集合。

本实施例提供的道路匹配方法可以由计算设备(比如，智能手机、电脑等客户端计算设备，或者服务器等服务端计算设备)执行。然而，本申请对此并不限定。

本实施例提供的道路匹配方法用于对采用上述实施例中的道路编码方法得到的编码点集合进行解码，以确定编码点集合对应的道路集合。

示例性地，第一计算设备(比如，服务器)可以采用上述实施例提供的道路编码方法，基于第一地图数据库对道路集合进行编码，并将该道路集合对应的编码点集合传输给第二计算设备(比如，智能手机)，则第二计算设备在接收到编码点集合之后，可以采用本实施例提供的道路匹配方法，基于第二地图数据库对编码点集合进行解码，以获知该编码点集合匹配的道路集合。其中，第一地图数据库和第二地图数据库可以是同一个也可以是不同的。不管第一地图数据库和第二地图数据库是否一致，通过本实施例提供的道路匹配方法，都可以从相应的地图数据库中唯一还原出通过本实施例提供的道路编码方法得到的这些编码点连接的道路集合。如此，本实施例可以解决不同版本或不同地图数据库提供商提供的地图数据之间的相互转化问题，从而提升用户的使用体验。

需要说明的是，由于道路编码时采用的地图数据库和道路匹配时采用的地图数据库可能会不相同，因此，道路编码时采用的地图数据库中的道路的身份ID与道路匹配时采用的地图数据库中的道路的身份ID可能会不一致，因此，在道路编码得到的编码点集合中，每个编码点不会记录其连接的道路的身份ID，而仅记录相关的属性信息。换言之，由于本实施例的编码点的属性信息为各种地图数据库的非特有数据(比如，基于国家标准的数据)，所以即便本实施例中进行道路匹配时采用的第二地图数据库和道路编码时采用的第一地图数据库不同，也能够从不同的地图数据库中唯一还原出这些编码点连接的道路集合。

本实施例中，关于编码点的属性信息、路径规划等概念的说明可以参照上述道路编码方法的描述，故于此不再赘述。

在一示例性实施方式中，S602可以包括：

针对每一对相邻两个编码点的任一导航路径，将相邻两个编码点到该导航路径的距离、这两个编码点记录的所在道路的道路属性与该导航路径包括的编码点所在道路对应的道路属性之间的差异、以及编码点集合中记录的相邻两个编码点之间的路径距离与该导航路径的导航路径距离之间的差值进行加权计算，并根据加权计算结果，选择出相邻两个编码点的一条导航路径。

图7为本申请实施例提供的道路匹配方法的一种示例流程图。如图7所示，在本示例性实施方式中，S601可以包括：

S701、在预设的第二地图数据库中，为编码点集合中的每个编码点确定对应的候选道路；

S702、根据每个编码点的候选道路以及基于预设的第二地图数据库，规划连接相邻两个编码点的导航路径。

示例性地，S701可以包括：

根据编码点集合中每个编码点的经纬度坐标，从预设的第二地图数据库中，获取到相应编码点的距离小于第二预设距离阈值的道路作为编码点的关联道路；

根据编码点记录的所在道路的道路属性，从编码点的关联道路中筛选出该编码点的候选道路。

其中，第二预设距离阈值可以根据实际应用场景进行设置。然而，本申请对此并不限定。

在本示例性实施方式中，如图7所示，S602可以包括：

S703、将编码点集合中记录的相邻两个编码点之间的路径距离与相应的相邻两个编码点的导航路径的导航路径距离进行比较，筛选出路径距离与导航路径距离的差值在第二预设差值阈值内的导航路径；

S704、对于一对相邻两个编码点筛选出至少两条导航路径的相邻两个编码点，则针对任一导航路径，将相邻两个编码点到该导航路径的距离、两个编码点记录的所在道路的道路属性与该导航路径包括的编码点所在道路对应的道路属性的差异、以及编码点集合中记录的相邻两个编码点之间的路径距离与该导航路径的导航路径距离之间的差值进行加权计算，并根据加权计算结果，为这相邻两个编码点选择一条导航路径。

其中，第二预设差值阈值可以根据实际应用场景进行设置。然而，本申请对此并不限定。

本示例中，在S703或者S704之后，若所有相邻两个编码点均筛选出唯一一条导航路径，则执行S603。

下面参照图8对本申请实施例提供的道路匹配方法进行举例说明。

图8为本申请实施例提供的道路匹配方法的应用示例的示意图。在本示例中，以一个编码点集合中的两个相邻编码点(即编码点1和编码点2)为例进行说明。

在本示例中，道路匹配过程包括：

步骤一、基于第二地图数据库，以编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第二地图数据库中连接这两个相邻编码点的导航路径；

步骤二、为相邻两个编码点筛选出唯一一条导航路径。

以确定编码点1和编码点2之间的唯一一条导航路径为例，针对步骤一和步骤二的一种实现方式为：在步骤一中，基于第二地图数据库，给编码点1和编码点2规划路径时不考虑这两个编码点记录的属性信息，得到所有可以连接这两个编码点的导航路径，然后在步骤二中，基于这两个编码点记录的属性信息，根据加权计算得到的加权计算结果，从所有导航路径中筛选出唯一一条导航路径。

示例性地，在步骤二中，针对相邻两个编码点筛选出的任一导航路径，将相邻两个编码点到该导航路径的距离、这两个编码点记录的所在道路的道路属性与该导航路径包括的编码点所在道路对应的道路属性之间的差异、以及候选编码点集合中记录的这相邻两个编码点之间的路径距离与该导航路径的导航路径距离之间的差值进行加权计算，并根据加权计算结果，选择出相邻两个编码点的一条导航路径。

比如，任一条导航路径的加权计算结果＝编码点1到该导航路径的距离*a1+编码点2到该导航路径的距离*a2+该导航路径包括的编码点1所在道路的道路角度与编码点1记录的所在道路的道路角度之间的差值绝对值*b1+该导航路径包括的编码点2所在道路的道路角度与编码点2记录的所在道路的道路角度之间的差值绝对值*b2+该导航路径包括的编码点1所在道路对应的道路等级与编码点1记录的所在道路的道路等级之间的差异*c1+该导航路径包括的编码点2所在道路的道路等级与编码点2记录的所在道路的道路等级之间的差异*c2+该导航路径包括的编码点1所在道路的道路类型与编码点1记录的所在道路的道路类型之间的差异*d1+该导航路径包括的编码点2所在道路的道路类型与编码点2记录的所在道路的道路类型之间的差异*d2+编码点集合中记录的编码点1和2之间的路径距离与该导航路径的导航路径距离之间的差值绝对值*e。

其中，a1、a2、b1、b2、c1、c2、d1、d2以及e均为权重参数，关于权重参数的设置可以根据实际应用场景设置，本申请对此并不限定。在本示例中，可以最终选择加权计算结果较小的一条导航路径。

以确定编码点1和编码点2之间的唯一一条导航路径为例，针对步骤一和步骤二的另一种实现方式为：在步骤一进行路径规划过程中考虑编码点记录的属性信息，并当步骤一通过路径规划得到至少两条导航路径时，通过步骤二从中筛选出一条导航路径。

如图8所示，在本实现方式中，步骤一可以包括以下过程：

第一步、在第二地图数据库中，根据编码点1的经纬度坐标(根据GPS坐标点信息确定)，获取到编码点1的距离小于第二预设距离阈值的道路作为编码点1的关联道路；同理，可以获取编码点2的关联道路；

如图8所示，在本示例中，对于编码点1抓取到的关联道路为linkA、linkB，对于编码点2抓取到的关联道路为linkD、linkE、linkF；

第二步、根据编码点1记录的所在道路的道路属性，从编码点1的关联道路中筛选出编码点1的候选道路；比如，找到道路属性与编码点1记录的其所在道路的道路属性匹配的关联道路，作为候选道路；同理，可以筛选出编码点2的候选道路；

如图8所示，对编码点1的关联道路进行筛选得到的候选道路为linkA和linkB，对编码点2的关联道路进行筛选得到的候选道路为linkE和linkD；

第三步、以第二步找到的编码点1和编码点2的候选道路为起始点道路和终点道路进行路径规划，找到连接这两个编码点的导航路径；

如图8所示，在本示例中，连接编码点1和编码点2的导航路径可以包括以下三条：【linkA，linkC，linkE】、【linkA，linkD】、【linkB，linkE】；

第四步、将导航路径的导航路径距离与编码点集合记录的编码点1和编码点2之间的路径距离进行比较，筛选出路径距离与导航路径距离的差值在第二预设差值阈值内的导航路径；比如，导航路径距离与路径距离之差最小的导航路径；

如图8所示，导航路径【linkA，linkC，linkE】的导航路径距离为100+50+110＝260m，导航路径【linkA，linkD】的导航路径距离为100+120＝220m，导航路径【linkB，linkE】的导航路径距离为140+110＝250m。

比如，若编码点集合中记录的编码点1和编码点2之间的路径距离为250m，则可以筛选出编码点1和编码点2之间的导航路径为【linkB，linkE】。

示例性地，若导航路径【linkA，linkD】和导航路径【linkB，linkE】的导航路径距离相等，且均等于编码点集合中记录的编码点1和编码点2之间的路径距离，则需要执行步骤二，以便从中选择出一条导航路径。

步骤二、为编码点1和编码点2筛选出唯一一条导航路径；

在本步骤中，基于这两个编码点记录的属性信息，通过加权计算得到的加权计算结果，根据加权计算结果进行导航路径筛选。其中，关于本示例的加权计算方式可以参照上一实现方式中的步骤二的加权计算方式，故于此不再赘述。

在本示例中，由于编码点集合仅包括两个编码点，则通过上述过程确定的导航路径包括的道路构成的集合即为编码点集合对应的道路集合。在其他示例中，当编码点集合包括三个或更多个编码点时，需要给所有相邻两个编码点分别筛选出一条导航路径，然后将筛选出的所有导航路径包括的道路构成的集合确定为编码点集合对应的道路集合。

本申请实施例提供的道路匹配方法，通过对上述道路编码方法得到的编码点集合进行解码，得到了这些编码点在第二地图数据库中对应的道路。众所周知，针对同一条道路，同一地图数据提供商提供的不同版本的地图数据或者不同地图数据提供商提供的地图数据中记录的数据可能都不相同，而根据本申请实施例的编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，即可实现从第二地图数据库中还原出这些编码点对应的道路，所以，解决了不同版本或者不同地图数据提供商提供的地图数据之间的相互转化问题，提升了用户的使用体验。

图9为本申请实施例提供的道路编码装置的示意图。如图9所示，本申请实施例提供的道路编码装置，包括：

目标道路选定模块901，适于按照设定的路径距离，从预设的道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路；

编码点选择模块902，适于将道路集合中的起始道路的起始点、终止道路的终点以及将在目标道路上选择的点作为编码点，存入道路集合对应的候选编码点集合中；

第一路径规划模块903，适于基于预设的第一地图数据库，以候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；

路径匹配模块904，适于将每一对相邻两个编码点的导航路径与道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配；

匹配结果处理模块905，适于如果所有相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列均匹配，则将候选编码点集合确定为道路集合的编码点集合。

关于本实施例提供的道路编码装置的相关说明可以参照上述道路编码方法的实施例描述，故于此不再赘述。

图10为本申请实施例提供的道路匹配装置的示意图。如图10所示，本实施例提供的道路匹配装置，包括：

第二路径规划模块1001，适于基于预设的第二地图数据库，以编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到第二地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；

导航路径筛选模块1002，适于根据编码点的属性信息，为每一对相邻两个编码点筛选出一条导航路径；

道路集合确定模块1003，适于将筛选出的所有导航路径包括的道路构成的集合确定为编码点集合对应的道路集合。

关于本实施例提供的道路匹配装置的相关说明可以参照上述道路匹配方法的实施例描述，故于此不再赘述。

图11为本申请实施例提供的一种计算设备的示意图。如图11所示，本实施例提供的计算设备1100，包括：第一存储器1101和第一处理器1102，第一存储器1101适于存储道路编码程序，该道路编码程序被第一处理器1102执行时实现上述道路编码方法的步骤。

其中，第一处理器1102可以包括但不限于微处理器(MCU，Microcontroller Unit)或可编程逻辑器件(FPGA，Field Programmable Gate Array)等的处理装置。第一存储器1101可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本实施例中的道路编码方法对应的程序指令或模块，第一处理器1102通过运行存储在第一存储器1101内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，比如实现本实施例提供的道路编码方法。第一存储器1101可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些示例中，第一存储器1101可包括相对于第一处理器1102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算设备1100。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

示例性地，计算设备1100还可以包括第一通信单元1103；第一通信单元1103可以经由一个网络接收或者发送数据。在一个实例中，第一通信单元1103可以为射频(RadioFrequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通信。

图12为本申请实施例提供的另一计算设备的示意图。如图12所示，本实施例提供的计算设备1200，包括：第二存储器1201和第二处理器1202，第二存储器1201适于存储道路匹配程序，该道路匹配程序被第二处理器1202执行时实现上述道路匹配方法的步骤。

示例性地，计算设备1200还可以包括第二通信单元1203。

关于本实施例提供的第二存储器1201、第二处理器1202以及第二通信单元1203的相关说明可以参照第一存储器1101、第一处理器1102以及第一通信单元1103的描述，故于此不再赘述。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读介质，存储有道路编码程序，该道路编码程序被处理器执行时实现上述道路编码方法的步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读介质，存储有道路匹配程序，该道路匹配程序被处理器执行时实现上述道路匹配方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块或单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块或单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上显示和描述了本申请的基本原理和主要特征和本申请的优点。本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下，本申请还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本申请范围内。

Claims (16)

1.一种道路编码方法，其特征在于，包括：

按照设定的路径距离，从预设的道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路；

将所述道路集合中的起始道路的起始点、终止道路的终点以及将在所述目标道路上选择的点作为编码点，存入所述道路集合对应的候选编码点集合中；

基于预设的第一地图数据库，以所述候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到所述第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；

将每一对相邻两个编码点的导航路径与所述道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配，如果所有相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列均匹配，则将所述候选编码点集合确定为所述道路集合的编码点集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若有一对相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列不匹配，则所述方法还包括：

从不匹配的道路序列中，获取与所述导航路径不匹配的道路作为候选道路；

从所述道路集合中，获取位于所述候选道路和备选道路中间的一条道路作为用于道路编码的目标道路，所述备选道路为所述不匹配的道路序列对应的相邻两个编码点中位于所述候选道路之后的一个编码点所在的道路；

将在所述目标道路上选择的点作为编码点存入所述候选编码点集合，返回基于预设的第一地图数据库，以所述候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到所述第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径的步骤；其中，在返回到所述步骤后，只以候选编码点集合中新增的编码点及与其相邻的编码点为起始点和终点进行路径规划。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若有一对相邻两个编码点的导航路径与其对应的道路序列不匹配，则所述方法还包括：

从不匹配的道路序列中，获取与所述导航路径不匹配的道路作为目标道路；

将在所述目标道路上选择的点作为编码点存入所述候选编码点集合，返回基于预设的第一地图数据库，以所述候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到所述第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径的步骤；其中，在返回到所述步骤后，只以候选编码点集合中新增的编码点及与其相邻的编码点为起始点和终点进行路径规划。

4.根据权利要求1至3中任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述按照设定的路径距离，从预设的道路集合中选定用于进行道路编码的目标道路，包括：

从所述道路集合中的起始道路的起始点开始，在由所述道路集合中的道路连接而成的路径上选取目标点，所述起始点到首个选取的目标点之间的路径距离以及相邻的两个目标点之间的路径距离等于设定的路径距离；

将所有目标点所在的道路确定为用于进行道路编码的目标道路。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述目标道路上选择的点包括：所述目标道路的中点，或者，所述目标道路上的目标点。

6.根据权利要求1至3中任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述将每一对相邻两个编码点的导航路径与所述道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列进行匹配，包括：

将每一对相邻两个编码点的导航路径包含的道路的身份标识ID与所述道路集合中连接相应相邻两个编码点的道路序列包含的道路的身份标识ID进行匹配。

7.根据权利要求1至3中任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述基于预设的第一地图数据库，以所述候选编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到所述第一地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径，包括：

根据所述候选编码点集合中每个编码点的经纬度坐标，从预设的第一地图数据库中，获取到相应编码点的距离小于第一预设距离阈值的道路作为所述编码点的关联道路；

根据所述编码点记录的所在道路的道路属性，从所述编码点的关联道路中筛选出所述编码点的候选道路；

根据每个编码点的候选道路以及基于预设的第一地图数据库，规划连接相邻两个编码点的导航路径；

将所述候选编码点集合中记录的相邻两个编码点之间的路径距离与所述相邻两个编码点的导航路径的导航路径距离进行比较，筛选出所述路径距离与所述导航路径距离的差值在第一预设差值阈值内的导航路径；

对于一对相邻两个编码点筛选出至少两条导航路径的相邻两个编码点，则针对所述相邻两个编码点筛选出的任一导航路径，将所述相邻两个编码点到所述导航路径的距离、所述两个编码点记录的所在道路的道路属性与所述导航路径包括的编码点所在道路对应的道路属性之间的差异、以及所述候选编码点集合中记录的所述相邻两个编码点之间的路径距离与所述导航路径的导航路径距离之间的差值进行加权计算，并根据加权计算结果，为所述相邻两个编码点选择一条导航路径。

8.一种道路匹配方法，其特征在于，包括：

基于预设的第二地图数据库，以编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到所述第二地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径；

根据所述编码点的属性信息，为每一对相邻两个编码点筛选出一条导航路径；

将筛选出的所有导航路径包括的道路构成的集合确定为所述编码点集合对应的道路集合。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于预设的第二地图数据库，以编码点集合中相邻两个编码点为起始点和终点进行路径规划，得到所述第二地图数据库中连接相邻两个编码点的导航路径，包括：

在预设的第二地图数据库中，为所述编码点集合中的每个编码点确定对应的候选道路；

根据每个编码点的候选道路以及基于所述预设的第二地图数据库，规划连接相邻两个编码点的导航路径。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在预设的第二地图数据库中，为所述编码点集合中的每个编码点确定对应的候选道路，包括：

根据所述编码点集合中每个编码点的经纬度坐标，从预设的第二地图数据库中，获取到相应编码点的距离小于第二预设距离阈值的道路作为所述编码点的关联道路；

根据所述编码点记录的所在道路的道路属性，从所述编码点的关联道路中筛选出所述编码点的候选道路。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述编码点的属性信息，为每一对相邻两个编码点筛选出一条导航路径，包括：

将所述编码点集合中记录的相邻两个编码点之间的路径距离与相应的相邻两个编码点的导航路径的导航路径距离进行比较，筛选出所述路径距离与所述导航路径距离的差值在第二预设差值阈值内的导航路径；

对于一对相邻两个编码点筛选出至少两条导航路径的相邻两个编码点，则针对任一导航路径，将所述相邻两个编码点到所述导航路径的距离、所述两个编码点记录的所在道路的道路属性与所述导航路径包括的编码点所在道路对应的道路属性之间的差异、以及所述编码点集合中记录的所述相邻两个编码点之间的路径距离与所述导航路径的导航路径距离之间的差值进行加权计算，并根据加权计算结果，为所述相邻两个编码点选择一条导航路径。

12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述编码点的属性信息，为每一对相邻两个编码点筛选出一条导航路径，包括：

针对每一对相邻两个编码点的任一导航路径，将所述相邻两个编码点到所述导航路径的距离、所述两个编码点记录的所在道路的道路属性与所述导航路径包括的编码点所在道路对应的道路属性之间的差异、以及所述编码点集合中记录的所述相邻两个编码点之间的路径距离与所述导航路径的导航路径距离之间的差值进行加权计算，并根据加权计算结果，为所述相邻两个编码点选择一条导航路径。

13.一种计算设备，其特征在于，包括：第一存储器和第一处理器，所述第一存储器适于存储道路编码程序，所述道路编码程序被所述第一处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的道路编码方法的步骤。

14.一种计算设备，其特征在于，包括：第二存储器和第二处理器，所述第二存储器适于存储道路匹配程序，所述道路匹配程序被所述第二处理器执行时实现如权利要求8至12中任一项所述的道路匹配方法的步骤。

15.一种计算机可读介质，其特征在于，存储有道路编码程序，所述道路编码程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的道路编码方法的步骤。

16.一种计算机可读介质，其特征在于，存储有道路匹配程序，所述道路匹配程序被处理器执行时实现如权利要求8至12中任一项所述的道路匹配方法的步骤。