CN110341180A - 皮肤原位打印机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种皮肤原位打印机构，用于将通过打印而形成人工皮肤的生物胶涂布在人体的预定部位，其特征在于，包括：打印头装置，用于将生物胶涂布在预定部位；以及三轴式移动装置，用于驱动打印头装置移动至预定部位，其中，打印头装置具有：支架体，安装在三轴式移动装置上；以及多个打印单元，设置在支架体上，分别用于容纳及涂布不同的生物胶或生物胶成分，打印单元包括：导向体，竖直设置在支架体上；移动体，可移动地安装在导向体上；驱动组件，驱动移动体沿竖直方向在导向体上移动；转动组件，设置在移动体上；容纳体，设置在转动组件上；以及针筒，安装在容纳体上，具有容纳生物胶的筒体以及用于涂布生物胶的针头。

Description

皮肤原位打印机构

技术领域

本发明属于医疗设备领域，涉及一种皮肤原位打印机构。

背景技术

皮肤缺损是指烧烫伤、机械损伤等原因造成的皮肤缺失。若皮肤缺损部位的损伤深度达到真皮层及以下，则人体无法进行完全再生，而是通过成纤维细胞长入等方式愈合，愈合后缺损部位就形成了瘢痕组织。瘢痕组织与正常皮肤的颜色、形状均有较大差异，极不美观，因此容易给病患带来心理负担；不仅如此，瘢痕组织弹性较差且缺乏毛孔、透气性差，也容易让病人产生不适感。所以，在治疗皮肤缺损时应当尽量让皮肤正常愈合，避免产生瘢痕组织。

临床上常采用拉伸损伤部位周围皮肤或移植其他部位皮肤的方法对损伤部位进行修复。但在深度缺损部位的面积极大(例如严重烧烫伤等)时，由于病人未受到损伤的部位也不多，能够取得的正常皮肤无法满足覆盖缺损部位的需求，因此这些方法均无法应用。现有技术中，针对这样的大面积皮肤缺损出现了人造皮肤疗法，即，事先用生物高分子材料制备好带有毛细孔的人造皮肤，将这样的人造皮肤修剪成破损部位的形状后覆盖在缺损部位，即可保护皮下组织、加快愈合。然而，由于缺损部位通常深浅不一、形状不规整，因此人造皮肤通常难以达到理想的贴合状态，使得治疗效果也不够理想。

为了克服上述人造皮肤的缺陷，现有技术中产生了打印皮肤的概念。即，采用类似3D打印的方法让生物胶溶液(即具有自凝固特性的生物相容性高分子材料溶液)形成特定形状和厚度的人造皮肤层并应用在治疗过程中。然而，这样的人造皮肤需要精确的操作才能完成缝合并达到理想贴合，因此其应用也受到了限制。

发明内容

为解决上述问题，本发明的发明人提出了皮肤3D原位打印的方法，即，采用特定的3D打印设备直接将高分子材料涂布在人体缺损部位从而在形成形状适应且贴合更加良好的人造皮肤，并且该方法还不需要缝合操作。同时，为了克服通常的3D打印设备因仅具有上下左右移动的移动机构而不适用于人体缺损部位的缺点，发明人提出了用于进行皮肤原位打印的皮肤原位打印机构，具体采用了如下技术方案：

本发明提供了一种皮肤原位打印机构，用于将通过打印而形成人工皮肤的生物胶涂布在人体的预定部位，其特征在于，包括：打印头装置，用于将生物胶涂布在预定部位；以及三轴式移动装置，用于驱动打印头装置移动至预定部位，其中，打印头装置具有：支架体，安装在三轴式移动装置上；以及多个打印单元，设置在支架体上，分别用于容纳及涂布不同的生物胶或生物胶成分，打印单元包括：导向体，竖直设置在支架体上；移动体，可移动地安装在导向体上；驱动组件，驱动移动体沿竖直方向在导向体上移动；转动组件，设置在移动体上；容纳体，设置在转动组件上；以及针筒，安装在容纳体上，具有容纳生物胶的筒体以及用于涂布生物胶的针头。

本发明提供的皮肤原位打印机构，还可以具有这样的技术特征，其中，导向体为导轨，移动体具有嵌合在导轨上的嵌合部，驱动组件包括设置在嵌合部与导轨表面之间的移动滚轮以及设置在移动体内并且驱动移动滚轮转动从而使得移动体移动的电机。

本发明提供的皮肤原位打印机构，还可以具有这样的技术特征，其中，导向体为具有外螺纹的丝杠，移动体为通过螺纹结合固定在丝杠上的滚珠轴承，驱动部为设置在支架体上并且驱动丝杠转动的电机。

本发明提供的皮肤原位打印机构，还可以具有这样的技术特征，其中，打印单元还具有竖直设置在支架体上并且与导向体平行的滑杆，移动体还设有竖直延伸并且让滑杆穿过的通孔部，通孔部的内径与滑杆的外径相适应。

本发明提供的皮肤原位打印机构，还可以具有这样的技术特征，其中，容纳体具有竖直延伸的容纳孔部，容纳孔部的内壁上设有多个橡胶垫片。

本发明提供的皮肤原位打印机构，还可以具有这样的技术特征，其中，容纳体具有两个相互铰接并且用于夹持筒体的夹部，夹部的内侧表面上设有多个橡胶垫片。

本发明提供的皮肤原位打印机构，还可以具有这样的技术特征，其中，三轴式移动装置具有：支撑组件；第一丝杠组件，设置在支撑组件上，具有沿第一水平方向延伸的第一丝杠、通过螺纹结合安装在该第一丝杠上的第一滚珠轴承部以及与该第一丝杠平行设置的第一滑杆；第二丝杠组件，具有沿与第一水平方向相垂直的第二水平方向延伸的第二丝杠、通过螺纹结合安装在该第二丝杠上的第二滚珠轴承部以及与第二丝杠平行设置的第二滑杆，第二丝杠的一端设有被第一滑杆贯穿的第二固定部且另一端固定在第一滚珠轴承部上；第三丝杠组件，具有沿竖直方向延伸的第三丝杠、通过螺纹结合安装在该第三丝杠上的第三滚珠轴承部、与第三丝杠平行设置的第三滑杆以及与第二滚珠轴承部固定结合且被第二滑杆贯穿的第三固定部，支架体与第三滚珠轴承部固定结合且被第三滑杆贯穿。

本发明提供的皮肤原位打印机构，还可以具有这样的技术特征，其中，三轴式移动装置还具有驱动第一丝杠转动的第一电机、驱动第二丝杠转动的第二电机以及驱动第三丝杠转动的第三电机。

本发明提供的皮肤原位打印机构，还可以具有这样的技术特征，其中，支撑组件包括多根竖直设置的支撑柱。

本发明提供的皮肤原位打印机构，还可以具有这样的技术特征，还包括：空气提供装置，用于向筒体内提供压力空气从而使得生物胶被从针头挤出，其中，空气提供装置具有用于提供压力空气的气体储存器、用于调节压力空气的压力大小的压力调节器以及对压力空气进行过滤的空气过滤器。

发明作用与效果

根据本发明提供的皮肤原位打印机构，由于打印头装置的打印单元设有导向体、移动体以及驱动组件，使得每个打印单元中的针筒均能够独立地上下移动，从而靠近或远离预定打印部位。每个打印单元还设有转动组件，因此还能让不同的打印单元中的针头相互靠近而向同样的部位涂布生物胶溶液的不同成分，使得多个打印单元能够协同动作，从而能够实现不同生物胶溶液或生物胶溶液的不同成分的同时或先后涂布。

附图说明

图1是本发明实施例的皮肤原位打印机构的结构示意图；

图2是本发明实施例的打印头装置的结构示意图；

图3是本发明实施例的支架体的结构示意图；

图4是本发明实施例的移动体的结构示意图；

图5是本发明实施例的针筒的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图来说明本发明的具体实施方式。

<实施例>

图1是本发明实施例的皮肤原位打印机构的结构示意图。

如图1所示，皮肤原位打印机构100包括三轴式移动装置10、打印头装置20以及空气提供装置。

其中，打印头装置20用于将生物胶涂布在预定部位，三轴式移动装置10用于驱动打印头装置20从而让打印头装置20移动至需要进行皮肤打印的预定部位。

如图1所示，三轴式移动装置10包括第一丝杠组件11、第二丝杠组件12、第三丝杠组件13、支撑机构14以及多个驱动电机(即第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，图中均未示出)。

支撑机构14包括四根竖直设置的支撑杆141，各支撑杆141的底部均设有通过螺栓固定在地面的固定板142。另外，各个支撑杆141的高度相同，因此该四根支撑杆141的顶端均位于同一水平面上。

第一丝杠组件11包括第一丝杠111、第一滚珠轴承部112以及第一滑杆113。

其中，第一丝杠111的两端分别设置在两个支撑杆141的顶端上，第一滑杆113的两端分别设置在另外两个支撑杆141的顶端上。四根支撑杆141呈矩形四角状排列，使得第一丝杠111与第一滑杆113高度相同、相互平行，并且均沿第一水平方向延伸。

第一滚珠轴承部112具有内壳体和外壳体，其内壳体和外壳体之间可相对转动。该第一滚珠轴承部112的内壳体通过螺纹结合安装在第一丝杠111上，使得第一滚珠轴承部112与第一丝杠111构成了滚珠丝杠副结构。

本实施例中，各支撑杆141的顶端还设置有第一固定部142，第一丝杠111和第一滑杆113的端部均分别通过第一固定部142安装在支撑杆141上。

其中，与第一丝杠111相对应的一个第一固定部142内设置有第一驱动电机，该第一驱动电机的输出端与第一丝杠111的一个端部连接；同时，第一丝杠111的另一个端部通过轴承固定安装在另一个第一固定部142上。由此，当第一驱动电机输出驱动力时，第一丝杠111就在第一驱动电机的驱动下转动。另外，第一滑杆113的两个端部分别直接固定在两个对应的固定部上，因此该第一滑杆113既不能转动，也不能移动。

第二丝杠组件12包括第二丝杠121、第二滚珠轴承部122以及第二滑杆123。

第二丝杠121及第二滑杆123的延伸方向相互平行，并且该延伸方向与第一水平方向相垂直(以下称第二水平方向)。

第二滚珠轴承部122与第一滚轴轴承部112结构类似，也具有可相对转动的内壳体和外壳体，并且该第二滚珠轴承部122的内壳体通过螺纹结合安装在第二丝杠121上，使得第二滚珠轴承部122与第二丝杠121构成了滚珠丝杠副结构。

第二丝杠121的一端设有一个第二固定部124，该第二固定部124上设有一个内径与第一滑杆113相适应的孔部，第一滑杆113穿过该孔部使得第二固定部124被第一滑杆113所贯穿。

第二丝杠121的另一端固定在第一滚珠轴承部112的外壳体上。由于第二固定部124被第一滑杆113贯穿从而被套在第一滑杆113上，因此当第一驱动电机驱动第一丝杠111转动时，第二丝杠121移动的自由度被第一滑杆113所限制，从而在第一丝杠111和第一滚珠轴承部112所形成的滚珠丝杠副的带动作用下沿着第一水平方向整体移动。

另外，第二滑杆123的两端分别固定在第二固定部124以及第一滚珠轴承部112的外壳体上，该第二滑杆123同样不能转动，但与第二丝杠121相同，能够在第一丝杠111和第一滚珠轴承部112所形成的滚珠丝杠副的带动作用下整体移动。

本实施例中，第二驱动电机设置在第二固定部124内，其输出端与第二丝杠121连接。同时，第二丝杠121的端部与第一滚珠轴承部112外壳体之间通过转动轴承相固定结合，由此，第二丝杠121在第一丝杠111和第一滚珠轴承部112的带动作用下沿第一水平方向整体移动的同时还能够在第二驱动电机的驱动下发生自身的转动，进而带动第二滚珠轴承部122的内壳体转动。

第三丝杠组件13包括第三丝杠131、第三滚珠轴承部132、第三滑杆133以及第三固定部134。

其中，第三固定部134固定在第二滚珠轴承部122的外壳体上，且该第三固定部134被第二滑杆123所贯穿。由此，第二滑杆123限制了第三固定部134的移动自由度，使得第二驱动电机驱动第二丝杠121转动并带动第二滚珠轴承部122的内壳体转动时，该第三固定部134整体沿着第二水平方向移动。同时，该第三固定部134的整体移动也使得第三丝杠131、第三滚珠轴承部132和第三滑杆133也随之沿着第二水平方向整体移动。

第三丝杠131的两端均通过滚动轴承安装在第三固定部134上，同时第三滑杆133的两端也分别固定在第三固定部上，第三丝杠131和第三滑杆133均沿竖直方向延伸。第三滚珠轴承部132与第一滚珠轴承部112、第二滚珠轴承部122结构相同，其同样具有能够相对转动的外壳体和内壳体，并且内壳体同样通过螺纹结合安装在第三丝杠131上。

本实施例中，第三驱动电机设置在第三固定部134内，其输出端与第三丝杠131的一个端部连接。同时，第三丝杠131的另一个端部与第三固定部134之间通过转动轴承相固定结合，使得第三固定部134在第二驱动电机及第二丝杠121、第二滚珠轴承部122等带动下沿第二水平方向整体移动时，第三丝杠131还能够在第三驱动电机的驱动下发生自身转动。

图2是本发明实施例的打印头装置的结构示意图。

如图1及图2所示，打印头装置20包括支架体21以及多个打印单元22。

支架体21呈矩形，第三滚珠轴承部132的外壳体固定在该支架体21上。支架体21上还具有被第三滑杆133所贯穿的孔部21A，由此，当第三丝杠131在第三驱动电机的驱动下转动时，支架体21的移动自由度被限制在了竖直方向上，其能够在第三丝杠131和第三滚珠轴承部132所形成的滚珠丝杠副的带动下沿着竖直方向移动。

本实施例中，第一驱动电机、第二驱动电机及第三驱动电机均为伺服电机，能够随着不同的驱动信号而正转或反转。因此，第一丝杠111及第一滚珠轴承部112所形成的滚珠丝杠副能够实现第一水平方向上的来回运动，第二丝杠121及第二滚珠轴承部122所形成的滚珠丝杠副能够实现第二水平方向上的来回运动，第三丝杠131及第三滚珠轴承部132所形成的滚珠丝杠副能够实现竖直方向上的来回运动。所以，本实施例的三轴式移动装置10能够实现三个自由度的移动，即，能够让打印头装置20整体实现三自由度的移动。

如图2所示，本实施例的打印单元22的数量为三个，可同时容纳并涂布三种不同的生物胶或不同的生物胶成分。每个打印单元22均包括导向体221、移动体222、驱动组件、转动组件、容纳体223以及针筒224。

图3是本发明实施例的支架体的结构示意图，图4是本发明实施例的移动体的结构示意图。

如图3及图4所示，本实施例的导向体221为竖直设置在支架体21侧面上的导轨，移动体222具有嵌合在该导轨上的嵌合部222A，驱动组件包括设置在嵌合部222A及导轨表面之间的滚轮以及设置在移动体222内并且驱动滚轮在导轨上转动的步进电机(滚轮和步进电机图中未示出)。由此，当步进电机在电信号控制下运转并驱动滚轮转动时，移动体222就被带动着沿导向体221上下移动。

如图4所示，转动组件包括设置在移动体222内的转动驱动电机和连接在转动驱动电机输出端上的转动部225，该转动部225延伸出移动体222外并且不与移动体222固定连接，因此能够在转动驱动电机的驱动下发生转动。

容纳体223整体呈长方体形状，内部具有竖直延伸的容纳孔部。容纳体223的一侧固定转动部225上，因此能够随转动部225的转动而转动。本实施例中，容纳体223的内侧壁上还设有多个凸起的橡胶垫片(图中未示出)。

图5是本发明实施例的针筒的结构示意图。

如图5所示，针筒224包括筒体224A、针头224B以及筒盖224C。

筒体224A的外径与容纳体223的内径相适应，因此能够被放置在容纳体223内并因橡胶垫片的作用而紧密卡在容纳体223内，使得容纳体223转动时该筒体224不容易滑脱。

筒盖224C可拆卸地安装在筒体224的顶端，该筒盖224C上设有空气入口224D，内侧设有密封垫(图中未示出)。

针头224B设置在筒体224A的底端，与筒体224A的内部相连通，因此筒体224A内部容纳的生物胶或生物胶成分可通过针头224B被挤出，从而完成涂布过程。

本实施例中，空气提供装置包括气体储存器、压力调节器和空气过滤器(图中均未示出)。

其中，气体储存器用于提供压力空气，该气体储存器可以是压缩空气罐，也可以是其他形式的压缩空气储存部件；压力调节器为设置在气体储存器的压力空气出口上的电磁调节阀，用于对气体储存器提供的压力空气进行压力大小的调节；空气过滤器通过软管分别与压力调节器及空气入口224D连通，用于对调节压力后的压力空气进行过滤并将过滤后的压力空气通过空气入口224D输送至筒体224A内。另外，由于本实施例的针筒224的数量为三个，空气过滤器的洁净空气出口也通过三根软管分别与三个空气入口224D连通。每个空气入口224D上均设有封闭夹，用于在对应的针筒224不需要压力空气时将该空气入口224D封闭。

以下结合附图说明本实施例的皮肤原位打印机构的工作原理。

进行皮肤打印之前，医务人员可在无菌环境下将生物胶溶液置入筒体224A内，然后盖上筒盖224C，接通空气过滤器并将压力调节器调节至关闭，让压力空气不能进入筒体224A。然后，通过控制装置(例如与向各个驱动电机、步进电机发送驱动信号的电机驱动器相通信连接且装有控制程序的计算机)向三轴式移动装置10中的各个驱动电机发送不同的控制信号，让三轴式移动装置10将打印头装置20带动至需要进行皮肤打印的预定缺损部位。

到达预定部位后，即可控制驱动组件以及转动组件，让装有预定生物胶溶液的针筒224的针头224B靠近缺损部位，同时打开并调节压力调节器让压力空气以预定的压力进入筒体224A内，使得筒体224A内的生物胶溶液因压力被挤出，并通过针头224B被涂布在预定部位上。

上述过程中，通过控制装置控制三轴式移动装置10、驱动组件、转动组件以及压力调节器，就能够让单个针筒224进行生物胶溶液的挤出和涂布，而不需要进行涂布的针筒224则可通过控制对应驱动组件，让移动体222移动至支架体21顶端从而远离缺损部位。这种方式适合于单一的生物胶溶液的涂布及原位打印。

一些情况下，皮肤的原位打印可能需要生物胶溶液的不同成分同时、或略微先后地被涂布至同一位置。这种情况下，也可以通过控制驱动组件让两个或三个针筒224同时下降到支架体21的底端，同时控制转动组件让各个针筒224同时转动适当角度，使得各个针头224B同时靠近缺损部位，再通过向三个针筒224内同时通入空气、控制各打印单元2的驱动组件及转动组件的不同动作，即可让两个或三个打印单元2相互配合，从而完成生物胶溶液的不同成分的同时或略微先后的涂布过程。

实施例作用与效果

根据本实施例提供的皮肤原位打印机构，由于打印头装置的打印单元设有导向体、移动体以及驱动组件，使得每个打印单元中的针筒均能够独立地上下移动，从而靠近或远离预定打印部位。每个打印单元还设有转动组件，因此还能让不同的打印单元中的针头相互靠近而向同样的部位涂布生物胶溶液的不同成分，使得多个打印单元能够协同动作，从而能够实现不同生物胶溶液或生物胶溶液的不同成分的同时或先后涂布。

实施例中的三轴式移动装置具有三组丝杠组件，该三组丝杠组件能够分别提供三个方向的移动自由度，因此能够让打印头装置实现空间上的三自由度移动，让打印头装置整体到达不同的预定打印部位。

实施例的皮肤原位打印机构还具有空气提供装置，使得针筒中的生物胶能够在经过过滤的洁净压缩空气的压力作用下被挤出从而完成涂布，其过程中通过控制压力调节器即可控制压力及流速，进而控制涂布的速度，因此能够通过电信号就实现控制过程，使得生物胶涂布过程更容易与打印单元自身的移动形成配合，达到理想的皮肤打印效果。

实施例中，容纳体整体呈长方体形状，且其内部具有竖直延伸的容纳孔部，该容纳孔部的尺寸与针筒的筒体相适应并且内壁上设有橡胶垫片，因此能够很好地卡住筒体并让筒体与容纳体的相对位置保持一致，使得容纳体被移动体带动而移动或被转动组件转动时，针筒的筒体及针头均能够进行相应的移动，从而能够避免针筒与容纳体之间固定不良而带来的位移及涂布误差问题，提高原位打印的精准度。

上述实施例仅用于举例说明本发明的具体实施方式，而本发明的皮肤原位打印机构不限于上述实施例所描述的范围。

例如，实施例中，导向体为导轨，移动体具有嵌合在该导轨上的嵌合部，驱动组件为滚轮及电机，因此移动体与导向体之间形成了导轨滚轮式的结构。但在本发明中，移动体、导向体和驱动组件也可以采用与三轴式移动装置的丝杠组件相似的形式，即导向体设置为具有外螺纹的丝杠、移动体上设置通过螺纹结合固定在丝杠上的滚珠轴承、驱动部设置为安装在支架体上并且驱动丝杠转动的电机，同时还可以在支架体上设置与导向体平行的滑杆并在移动体上设置让滑杆穿过的通孔部，使得移动体和导向体之间形成滚珠丝杠副的结构，通过电机驱动丝杠转动从而带动移动体移动。

实施例中，容纳体为长方体形状且其内部具有竖直延伸的容纳孔部，但在本发明中，该容纳体也可以是夹式容纳体，即容纳体包含两个相互铰接的夹部从而夹持筒体。同时，夹式容纳体上也可以设置橡胶垫片，从而让筒体的夹持更为牢固。与通孔式容纳体相比，这种夹式容纳体对相对位置的保持要稍差一些，使得原位打印的精准度略微下降，但针筒的固定及取下更为容易，因此操作更为简单快速，更适用于急性及临时性的原位皮肤打印。

实施例中，支撑组件为多根支撑柱。但在本发明中，支撑组件也可以设置为其他形式，例如设置在地面的支撑架、支撑板或支撑台，或从上方悬挂固定的吊架。

Claims (10)

1.一种皮肤原位打印机构，用于将通过打印而形成人工皮肤的生物胶涂布在人体的预定部位，其特征在于，包括：

打印头装置，用于将所述生物胶涂布在所述预定部位；以及

三轴式移动装置，用于驱动所述打印头装置移动至所述预定部位，

其中，所述打印头装置具有：

支架体，安装在所述三轴式移动装置上；以及

多个打印单元，设置在所述支架体上，分别用于容纳及涂布不同的生物胶或生物胶成分，

所述打印单元包括：

导向体，竖直设置在所述支架体上；

移动体，可移动地安装在所述导向体上；

驱动组件，驱动所述移动体沿竖直方向在所述导向体上移动；

转动组件，设置在所述移动体上；

容纳体，设置在所述转动组件上；以及

针筒，安装在所述容纳体上，具有容纳所述生物胶的筒体以及用于涂布所述生物胶的针头。

2.根据权利要求1所述的皮肤原位打印机构，其特征在于：

其中，所述导向体为导轨，

所述移动体具有嵌合在所述导轨上的嵌合部，

所述驱动组件包括设置在所述嵌合部与所述导轨表面之间的移动滚轮以及设置在所述移动体内并且驱动所述移动滚轮转动从而使得所述移动体移动的电机。

3.根据权利要求1所述的皮肤原位打印机构，其特征在于：

其中，所述导向体为具有外螺纹的丝杠，

所述移动体具有通过螺纹结合固定在所述丝杠上的滚珠轴承，

所述驱动部为设置在所述支架体上并且驱动所述丝杠转动的电机。

4.根据权利要求3所述的皮肤原位打印机构，其特征在于：

其中，所述打印单元还具有竖直设置在所述支架体上并且与所述导向体平行的滑杆，

所述移动体还设有竖直延伸并且让所述滑杆穿过的通孔部，

所述通孔部的内径与所述滑杆的外径相适应。

5.根据权利要求1所述的皮肤原位打印机构，其特征在于：

其中，所述容纳体具有竖直延伸的容纳孔部，

所述容纳孔部的内壁上设有多个橡胶垫片。

6.根据权利要求1所述的皮肤原位打印机构，其特征在于：

其中，所述容纳体具有两个相互铰接并且用于夹持所述筒体的夹部，

所述夹部的内侧表面上设有多个橡胶垫片。

7.根据权利要求1所述的皮肤原位打印机构，其特征在于：

其中，所述三轴式移动装置具有：

支撑组件；

第一丝杠组件，设置在所述支撑组件上，具有沿第一水平方向延伸的第一丝杠、通过螺纹结合安装在该第一丝杠上的第一滚珠轴承部以及与该第一丝杠平行设置的第一滑杆；

第二丝杠组件，具有沿与所述第一水平方向相垂直的第二水平方向延伸的第二丝杠、通过螺纹结合安装在该第二丝杠上的第二滚珠轴承部以及与所述第二丝杠平行设置的第二滑杆，所述第二丝杠的一端设有被所述第一滑杆贯穿的第二固定部且另一端固定在所述第一滚珠轴承部上；

第三丝杠组件，具有沿竖直方向延伸的第三丝杠、通过螺纹结合安装在该第三丝杠上的第三滚珠轴承部、与所述第三丝杠平行设置的第三滑杆以及与所述第二滚珠轴承部固定结合且被所述第二滑杆贯穿的第三固定部，

所述支架体与所述第三滚珠轴承部固定结合且被所述第三滑杆贯穿。

8.根据权利要求7所述的皮肤原位打印机构，其特征在于：

其中，所述三轴式移动装置还具有驱动所述第一丝杠转动的第一电机、驱动所述第二丝杠转动的第二电机以及驱动所述第三丝杠转动的第三电机。

9.根据权利要求7所述的皮肤原位打印机构，其特征在于：

其中，所述支撑组件包括多根竖直设置的支撑柱。

10.根据权利要求1所述的皮肤原位打印机构，其特征在于，还包括：

空气提供装置，用于向所述筒体内提供压力空气从而使得所述生物胶被从所述针头挤出，

其中，所述空气提供装置具有用于提供所述压力空气的气体储存器、用于调节所述压力空气的压力大小的压力调节器以及对所述压力空气进行过滤的空气过滤器。