CN110337913A - 一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，包括主机架，还包括采摘机构，采摘机构包括电机固定板、云台板、采摘机械手和多个机械臂单元，电机固定板与主机架的上部连接，云台板位于电机固定板下方，采摘机械手固定在云台板底部，摄像头通过摄像头固定板与云台板连接，本发明可精准定位草莓位置，并快速采摘；采摘结构具有较好的柔性，减少采摘对草莓表皮的损伤；实现采摘装盒一体化，避免装盒对草莓的二次损伤。

Description

一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备

技术领域

本发明涉及草莓采摘装置，具体涉及一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备。

背景技术

草莓相比于其他果实，具有外表较为脆弱、质地娇嫩，不同品种的果实尺寸差别较大，同一果实在剖面上曲线变化较大等特点。同时，草莓果实成熟后必须尽快采摘，所以草莓的整个种植生产过程中大约有四分之一的时间被草莓采摘所占用，而且目前依然主要依靠人工采摘，导致果实成熟期采摘作业的劳动强度较大。目前国外自动化果蔬采摘设备的研究取得较大进展，但尚未投入自动化农业生产，而国内的自动化果蔬采摘设备正处于起步阶段，虽然草莓高架种植采摘设备的研究已经取得一定进展，但是目前国内多数种植方式为地垄式种植，高架采摘设备无法完成地垄式采摘要求，同时，地垄式采摘设备的尺寸也受到温室大棚的限制，只能采取小型设备进行采摘。

发明内容

本发明解决的技术问题是目前的地垄式种植草莓采摘自动化程度低，人工成本高，且草莓果实易损伤，提供一种适用于地垄式种植的，自动化程度较高的仿形采摘设备。

为解决上述技术问题，本发明采用下述技术方案：

一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，包括主机架，还包括采摘机构，采摘机构包括电机固定板、云台板、采摘机械手和多个机械臂单元，电机固定板与主机架的上部连接，云台板位于电机固定板下方，采摘机械手固定在云台板底部，摄像头通过摄像头固定板与云台板连接，

机械臂单元包括行星减速电机、转臂、横杆和两个关节轴承杆，行星减速电机设置在电机固定板上，行星减速电机的旋转轴与转臂一端铰接，转臂另一端与横杆中部铰接，横杆的两端分别与两个顶部万向球头的固定座连接，两个顶部万向球头的球头部分别与两个关节轴承杆的一端连接，两个关节轴承杆的另一端分别与两个底部万向球头的球头部连接，两个底部万向球头的固定座设置在云台板上。

如上所述的采摘机械手包括竖直设置的底板，底板顶侧与云台板固定，底板与第一舵机的固定部连接，第一舵机的转动部与第二摇杆连接，底板上部与第一摇杆一端铰接，底板的底侧分别与第二摇杆一端和第三摇杆一端铰接，第一摇杆另一端与盖板上侧铰接，第二摇杆另一端与盖板中部铰接，盖板底侧与滑块板一侧铰接，滑块板另一对侧与第三摇杆另一端铰接，滑块板与角码一侧连接，角码另一侧与机械手底座一侧连接，机械手底座另一对侧与前挡板一侧铰接，前挡板另一对侧开设有V型口，机械手底座与第二舵机的固定部连接，第二舵机的转动部与第四摇杆一端连接，第四摇杆另一端与第五摇杆一端铰接，第五摇杆与前挡板铰接，机械手底座中部设置有中部挡板。

一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，还包括转运机构，转运机构包括设置在主机架上的同步带滑轨以及与同步带滑轨适配的同步带滑块，同步带滑块上设置有第一支撑板，第一支撑板与第一合页的其中一个连接叶片连接，第一合页另一个连接叶片与第一转运盒底侧连接，第一转运盒一侧为开口侧，第一转运盒底侧与第一合页的连接叶片连接的部分靠近第一转运盒的开口侧，第一转运盒的开口侧底部与同步带滑块之间通过连接绳连接，同步带滑块滑动到同步带滑轨一端时，设置在同步带滑轨端部的顶杆顶住连接绳，顶杆通过连接绳拉动第一转运盒的开口侧朝下翻转。

一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，还包括草莓输送机构，草莓输送机构包括倾斜设置的输送循环传送皮带，输送循环传送皮带两侧设置有输送侧挡板，输送循环传送皮带上间隔设置有多个输送挡板，靠近输送循环传送皮带底部设置有第二支撑板，第二支撑板与第二合页其中一个叶片连接，第二合页另一个叶片与第二转运盒底侧连接，第二转运盒一侧为开口侧，第二转运盒的开口侧延伸至输送循环传送皮带，第二转运盒底侧与第二合页的叶片连接部分靠近第二转运盒的开口侧的对侧。

如上所述的输送循环传送皮带的顶端和底端分别与顶部驱动轴和底部驱动轴连接，底部驱动轴通过底部轴承设置在输送底部支架上，输送底部支架设置在主机架上，输送底部支架上设置有输送立柱，顶部驱动轴通过顶部轴承设置在输送立柱顶部，底部驱动轴与底部驱动杆一端轴接，底部驱动杆另一端与输送驱动电机的旋转轴轴接，顶部驱动轴与顶部驱动杆一端轴接，底部驱动杆上套设固定有底部驱动齿轮，顶部驱动杆上套设固定有顶部驱动齿轮，底部驱动齿轮和顶部驱动齿轮之间通过输送循环链条连接。

一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，还包括收集机构，收集机构包括收集循环传送皮带，收集循环传送皮带的两侧设置有收集侧挡板，收集循环传送皮带上间隔设置有多个收集挡板，相邻两个收集挡板之间放置有收集盒，收集循环传送皮带的一侧还设置有第三支撑板，第三支撑板上倾斜设置有第三转运盒，第三转运盒的底侧为开口侧，第三转运盒的开口侧位于收集循环传送皮带上方，第三转运盒上设置有光电传感器。

如上所述的收集循环传送皮带两端分别与主动驱动轴和从动驱动轴连接，主动驱动轴和从动驱动轴均通过轴承座设置在收集机构支架上，收集机构支架设置在主机架上，主动驱动轴一端与主动驱动杆一端轴接，主动驱动杆上套设固定有主动驱动齿轮，主动驱动轴另一端通过轴连器与收集机构驱动电机的旋转轴连接，从动驱动轴一端与从动驱动杆一端轴接，从动驱动杆上套设固定有从动驱动齿轮，主动驱动齿轮和从动驱动齿轮之间通过收集循环链条连接。

如上所述的从动驱动轴另一端与棘轮机构连接。

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

1、可精准定位草莓位置，并快速采摘；

2、采摘结构具有较好的柔性，减少采摘对草莓表皮的损伤；

3、实现采摘装盒一体化，避免装盒对草莓的二次损伤。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为机械臂单元的结构示意图；

图3为顶部万向球头的结构示意图；

图4为底部万向球头的结构示意图；

图5为采摘机械手的结构示意图；

图6为采摘机械手的拾取草莓前的状态的结构简图；

图7为采摘机械手的拾取草莓后的状态的结构简图；

图8为机械手底座的结构示意图；

图9为转运机构的结构示意图；

图10为草莓输送机构的结构示意图；

图11为收集机构的结构示意图。

图中：1-主机架；2-采摘机构；3-转运机构；4-草莓输送机构；5-收集机构；6-草莓地垄；201-电机固定板；202-云台板；203-采摘机械手；204-机械臂单元；205-摄像头；206-摄像头固定板；2041-行星减速电机；2042-转臂；2043-横杆；2044-关节轴承杆；2045-顶部万向球头；2046-底部万向球头；2047-接近开关；2031-底板；2032-第一舵机；2033-第一摇杆；2034-第二摇杆；2035-第三摇杆；2036-第四摇杆；2037-第五摇杆；2038-盖板；2039-滑块板；20310-角码；20311-机械手底座；20312-前挡板；20313-第二舵机；20314-中部挡板；20315-V型口；301-同步带滑轨；302-同步带滑块；303-第一支撑板；304-第一合页；305-第一转运盒；306-连接绳；307-顶杆；401-输送循环传送皮带；402-输送挡板；403-输送侧挡板；404-第二支撑板；405-第二合页；406-第二转运盒；407-顶部驱动轴；408-底部驱动轴；409-底部轴承；4010-输送底部支架；4011-输送立柱；4012-底部驱动杆；4013-输送驱动电机；4014-顶部轴承；4015-顶部驱动杆；4016-底部驱动齿轮；4017-顶部驱动齿轮；4018-输送循环链条；501-收集循环传送皮带；502-收集挡板；503-收集侧挡板；504-收集盒；505-第三支撑板；506-第三转运盒；507-光电传感器；508-主动驱动轴；509-从动驱动轴；5010-收集机构支架；5011-主动驱动杆；5012-收集机构驱动电机；5013-主动驱动齿轮；5014-从动驱动杆；5015-从动驱动齿轮；5016-收集循环链条；5017-棘轮机构。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合实施例对本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-4所示，一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，包括主机架1，还包括采摘机构2，采摘机构2包括电机固定板201、云台板202、采摘机械手203和多个机械臂单元204，电机固定板201与主机架1的上部连接，云台板202位于电机固定板201下方，采摘机械手203固定在云台板202底部，摄像头205通过摄像头固定板206与云台板202连接，

机械臂单元204包括行星减速电机2041、转臂2042、横杆2043和两个关节轴承杆2044，行星减速电机2041设置在电机固定板201上，行星减速电机2041的旋转轴与转臂2042一端铰接，转臂2042另一端与横杆2043中部铰接，横杆2043的两端分别与两个顶部万向球头2045的固定座连接，两个顶部万向球头2045的球头部分别与两个关节轴承杆2044的一端连接，两个关节轴承杆2044的另一端分别与两个底部万向球头2046的球头部连接，两个底部万向球头2046的固定座设置在云台板202上。

在本实施例中，机械臂单元204为三个，三个行星减速电机2041分别设于电机固定板201上，三个行星减速电机2041在同一分布圆上均匀分布，即呈120度对称分布，三个接近开关2047分别设置在电机固定板201上，分别用于控制转臂2042的角度，当转臂2042在行星减速电机2041的驱动下旋转到最大角度行程，触碰接近开关2047，接近开关2047输出信号控制行星减速电机2041停止运转，每个接近开关2047位于对应转臂2042的上侧，每个机械臂单元204的一组关节轴承杆2044构成平行四边形结构，三个机械臂单元204的三组关节轴承杆2044消除了云台板202的转动自由度，从而实现XYZ三自由度运动。摄像头205通过摄像头固定板206固定于云台板202上，用于定位草莓的具体位置。草莓地垄6位于主机架1下方，当摄像头205识别到草莓时，行星减速电机2041驱动转臂2042转动，通过三组平行四边形结构带动云台板202做XYZ三轴运动，使云台板202快速到达草莓上方，实现定位功能。

如图5-8所示，采摘机械手203包括竖直设置的底板2031，底板2031顶侧与云台板202固定，底板2031与第一舵机2032的固定部连接，第一舵机2032的转动部与第二摇杆2034连接，底板2031上部与第一摇杆2033一端铰接，底板2031的底侧分别与第二摇杆2034一端和第三摇杆2035一端铰接，第一摇杆2033另一端与盖板2038上侧铰接，第二摇杆2034另一端与盖板2038中部铰接，盖板2038底侧与滑块板2039一侧铰接，滑块板2039另一对侧与第三摇杆2035另一端铰接，滑块板2039与角码20310一侧连接，角码20310另一侧与机械手底座20311一侧连接，机械手底座20311另一对侧与前挡板20312一侧铰接，前挡板20312另一对侧开设有V型口20315，机械手底座20311与第二舵机20313的固定部连接，第二舵机20313的转动部与第四摇杆2036一端连接，第四摇杆2036另一端与第五摇杆2037一端铰接，第五摇杆2037与前挡板20312铰接，机械手底座20311中部设置有中部挡板20314。

如图6-7所示，盖板2038、底板2031、第二摇杆2034、第一摇杆2033构成平行四边形结构，第一舵机2032驱动第二摇杆2034绕底板2031旋转，进而带动盖板2038从下向右逆时针翻转，而盖板2038、第二摇杆2034、第三摇杆2035、滑块板2039构成另一平行四边形结构，盖板2038自与第一摇杆2033铰接的一侧至与滑块板2039铰接的一侧呈弧形，在第二摇杆2034和盖板2038的驱动下，滑块板2039实现逆时针翻转，进而带动角码20310（本实施例中为30度角码）逆时针翻转，进而带动机械手底座20311逆时针翻转，实现草莓拾取的动作，同时，第二舵机20313旋转带动第四摇杆2036旋转，进而通过第五摇杆2037带动前挡板20312逆时针翻转，通过V型口20315卡在草莓底部，前挡板20312翻转时，摘取草莓，摘取后的草莓由前挡板20312和中部挡板20314拦在机械手底座20311内。第一舵机2032和第二舵机20313与摘取草莓时旋转的方向相反时，实现将草莓从机械手底座20311倒入第一转运盒305。

如图9所示，一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，还包括转运机构3，转运机构3包括设置在主机架1上的同步带滑轨301以及与同步带滑轨301适配的同步带滑块302，同步带滑块302上设置有第一支撑板303，第一支撑板303与第一合页304的其中一个连接叶片连接，第一合页304另一个连接叶片与第一转运盒305底侧连接，第一转运盒305一侧为开口侧，第一转运盒305底侧与第一合页304的连接叶片连接的部分靠近第一转运盒305的开口侧，第一转运盒305的开口侧底部与同步带滑块302之间通过连接绳306连接，同步带滑块302滑动到同步带滑轨301一端时，设置在同步带滑轨301端部的顶杆307顶住连接绳306，顶杆307通过连接绳306拉动第一转运盒305的开口侧朝下翻转。

同步带滑块302可沿同步带滑轨301往复运动，由于第一转运盒305底侧与第一合页304的连接叶片连接的部分靠近第一转运盒305的开口侧，第一转运盒305的开口侧的对侧为非开口侧，第一转运盒305的开口侧的对侧在重力的作用下倾斜向下，当第一转运盒305接收到草莓后，同步带滑块302带动第一转运盒305和连接绳306朝顶杆307运动，顶杆307顶住连接绳306后，通过连接绳306拉动第一转运盒305的开口侧朝下翻转，进而将第一转运盒305中的草莓倒入到第二转运盒406中。

一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，还包括草莓输送机构4，草莓输送机构4包括倾斜设置的输送循环传送皮带401，输送循环传送皮带401两侧设置有输送侧挡板403，输送循环传送皮带401上间隔设置有多个输送挡板402，靠近输送循环传送皮带401底部设置有第二支撑板404，第二支撑板404与第二合页405其中一个叶片连接，第二合页405另一个叶片与第二转运盒406底侧连接，第二转运盒406一侧为开口侧，第二转运盒406的开口侧延伸至输送循环传送皮带401，第二转运盒406底侧与第二合页405的叶片连接部分靠近第二转运盒406的开口侧的对侧。

由于第二转运盒406底侧与第二合页405的叶片连接部分靠近第二转运盒406的开口侧的对侧，从而使得第二转运盒406的开口侧在重力的作用下向下倾斜，又由于第二转运盒406的开口侧延伸至输送循环传送皮带401，当第二转运盒406中的草莓未落入输送循环传送皮带401中并由输送挡板402托举向上运输时，草莓由第二转运盒406的开口侧限位在输送循环传送皮带401上。

输送循环传送皮带401的顶端和底端分别与顶部驱动轴407和底部驱动轴408连接，底部驱动轴408通过底部轴承409设置在输送底部支架4010上，输送底部支架4010设置在主机架1上，输送底部支架4010上设置有输送立柱4011，顶部驱动轴407通过顶部轴承4014设置在输送立柱4011顶部，底部驱动轴408与底部驱动杆4012一端轴接，底部驱动杆4012另一端与输送驱动电机4013的旋转轴轴接，顶部驱动轴407与顶部驱动杆4015一端轴接，底部驱动杆4012上套设固定有底部驱动齿轮4016，顶部驱动杆4015上套设固定有顶部驱动齿轮4017，底部驱动齿轮4016和顶部驱动齿轮4017之间通过输送循环链条4018连接。

输送驱动电机4013通过底部驱动杆4012驱动底部驱动轴408旋转，旋转动力又通过底部驱动齿轮4016、输送循环链条4018、顶部驱动齿轮4017、顶部驱动杆4015传递到顶部驱动轴407，在顶部驱动轴407和底部驱动轴408的旋转驱动下，带动输送循环传送皮带401旋转，将输送循环传送皮带401底部的草莓运输到输送循环传送皮带401顶部，并落入第三转运盒506。

一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，还包括收集机构5，收集机构5包括收集循环传送皮带501，收集循环传送皮带501的两侧设置有收集侧挡板503，收集循环传送皮带501上间隔设置有多个收集挡板502，相邻两个收集挡板502之间放置有收集盒504，收集循环传送皮带501的一侧还设置有第三支撑板505，第三支撑板505上倾斜设置有第三转运盒506，第三转运盒506的底侧为开口侧，第三转运盒506的开口侧位于收集循环传送皮带501上方，第三转运盒506上设置有光电传感器507。

第三转运盒506中落入草莓后，由于第三转运盒506倾斜设置，且底侧为开口侧，草莓回进一步落入到收集循环传送皮带501上的收集盒504内。光电传感器507可以对落入第三转运盒506中的草莓计数，进而对落入收集盒504内的草莓计数，当光电传感器507统计到收集盒504中的草莓达到设定值，则计数清零，并将收集循环传送皮带501旋转，使得下一空的收集盒504位于第三转运盒506的开口侧下方。

收集循环传送皮带501两端分别与主动驱动轴508和从动驱动轴509连接，主动驱动轴508和从动驱动轴509均通过轴承座设置在收集机构支架5010上，收集机构支架5010设置在主机架1上，主动驱动轴508一端与主动驱动杆5011一端轴接，主动驱动杆5011上套设固定有主动驱动齿轮5013，主动驱动轴508另一端通过轴连器与收集机构驱动电机5012的旋转轴连接，从动驱动轴509一端与从动驱动杆5014一端轴接，从动驱动杆5014上套设固定有从动驱动齿轮5015，主动驱动齿轮5013和从动驱动齿轮5015之间通过收集循环链条5016连接。从动驱动轴509另一端与棘轮机构5017连接。

收集机构驱动电机5012带动主动驱动轴508旋转，并通过主动驱动齿轮5013、收集循环链条5016、从动驱动齿轮5015带动从动驱动轴509旋转，进而带动收集循环传送皮带501旋转，棘轮机构5017使得收集循环传送皮带501只能朝一个方向旋转，防止收集盒504回退，棘轮机构5017为现有技术，本申请中不赘述其结构。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明原理作举例说明，本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做相应的修改，但不得偏离本发明的原理，或者所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，包括主机架（1），其特征在于，还包括采摘机构（2），采摘机构（2）包括电机固定板（201）、云台板（202）、采摘机械手（203）和多个机械臂单元（204），电机固定板（201）与主机架（1）的上部连接，云台板（202）位于电机固定板（201）下方，采摘机械手（203）固定在云台板（202）底部，摄像头（205）通过摄像头固定板（206）与云台板（202）连接，

机械臂单元（204）包括行星减速电机（2041）、转臂（2042）、横杆（2043）和两个关节轴承杆（2044），行星减速电机（2041）设置在电机固定板（201）上，行星减速电机（2041）的旋转轴与转臂（2042）一端铰接，转臂（2042）另一端与横杆（2043）中部铰接，横杆（2043）的两端分别与两个顶部万向球头（2045）的固定座连接，两个顶部万向球头（2045）的球头部分别与两个关节轴承杆（2044）的一端连接，两个关节轴承杆（2044）的另一端分别与两个底部万向球头（2046）的球头部连接，两个底部万向球头（2046）的固定座设置在云台板（202）上。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，其特征在于，所述的采摘机械手（203）包括竖直设置的底板（2031），底板（2031）顶侧与云台板（202）固定，底板（2031）与第一舵机（2032）的固定部连接，第一舵机（2032）的转动部与第二摇杆（2034）连接，底板（2031）上部与第一摇杆（2033）一端铰接，底板（2031）的底侧分别与第二摇杆（2034）一端和第三摇杆（2035）一端铰接，第一摇杆（2033）另一端与盖板（2038）上侧铰接，第二摇杆（2034）另一端与盖板（2038）中部铰接，盖板（2038）底侧与滑块板（2039）一侧铰接，滑块板（2039）另一对侧与第三摇杆（2035）另一端铰接，滑块板（2039）与角码（20310）一侧连接，角码（20310）另一侧与机械手底座（20311）一侧连接，机械手底座（20311）另一对侧与前挡板（20312）一侧铰接，前挡板（20312）另一对侧开设有V型口（20315），机械手底座（20311）与第二舵机（20313）的固定部连接，第二舵机（20313）的转动部与第四摇杆（2036）一端连接，第四摇杆（2036）另一端与第五摇杆（2037）一端铰接，第五摇杆（2037）与前挡板（20312）铰接，机械手底座（20311）中部设置有中部挡板（20314）。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，其特征在于，还包括转运机构（3），转运机构（3）包括设置在主机架（1）上的同步带滑轨（301）以及与同步带滑轨（301）适配的同步带滑块（302），同步带滑块（302）上设置有第一支撑板（303），第一支撑板（303）与第一合页（304）的其中一个连接叶片连接，第一合页（304）另一个连接叶片与第一转运盒（305）底侧连接，第一转运盒（305）一侧为开口侧，第一转运盒（305）底侧与第一合页（304）的连接叶片连接的部分靠近第一转运盒（305）的开口侧，第一转运盒（305）的开口侧底部与同步带滑块（302）之间通过连接绳（306）连接，同步带滑块（302）滑动到同步带滑轨（301）一端时，设置在同步带滑轨（301）端部的顶杆（307）顶住连接绳（306），顶杆（307）通过连接绳（306）拉动第一转运盒（305）的开口侧朝下翻转。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，其特征在于，还包括草莓输送机构（4），草莓输送机构（4）包括倾斜设置的输送循环传送皮带（401），输送循环传送皮带（401）两侧设置有输送侧挡板（403），输送循环传送皮带（401）上间隔设置有多个输送挡板（402），靠近输送循环传送皮带（401）底部设置有第二支撑板（404），第二支撑板（404）与第二合页（405）其中一个叶片连接，第二合页（405）另一个叶片与第二转运盒（406）底侧连接，第二转运盒（406）一侧为开口侧，第二转运盒（406）的开口侧延伸至输送循环传送皮带（401），第二转运盒（406）底侧与第二合页（405）的叶片连接部分靠近第二转运盒（406）的开口侧的对侧。

5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，其特征在于，所述的输送循环传送皮带（401）的顶端和底端分别与顶部驱动轴（407）和底部驱动轴（408）连接，底部驱动轴（408）通过底部轴承（409）设置在输送底部支架（4010）上，输送底部支架（4010）设置在主机架（1）上，输送底部支架（4010）上设置有输送立柱（4011），顶部驱动轴（407）通过顶部轴承（4014）设置在输送立柱（4011）顶部，底部驱动轴（408）与底部驱动杆（4012）一端轴接，底部驱动杆（4012）另一端与输送驱动电机（4013）的旋转轴轴接，顶部驱动轴（407）与顶部驱动杆（4015）一端轴接，底部驱动杆（4012）上套设固定有底部驱动齿轮（4016），顶部驱动杆（4015）上套设固定有顶部驱动齿轮（4017），底部驱动齿轮（4016）和顶部驱动齿轮（4017）之间通过输送循环链条（4018）连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，其特征在于，还包括收集机构（5），收集机构（5）包括收集循环传送皮带（501），收集循环传送皮带（501）的两侧设置有收集侧挡板（503），收集循环传送皮带（501）上间隔设置有多个收集挡板（502），相邻两个收集挡板（502）之间放置有收集盒（504），收集循环传送皮带（501）的一侧还设置有第三支撑板（505），第三支撑板（505）上倾斜设置有第三转运盒（506），第三转运盒（506）的底侧为开口侧，第三转运盒（506）的开口侧位于收集循环传送皮带（501）上方，第三转运盒（506）上设置有光电传感器（507）。

7.根据权利要求6所述的一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，其特征在于，所述的收集循环传送皮带（501）两端分别与主动驱动轴（508）和从动驱动轴（509）连接，主动驱动轴（508）和从动驱动轴（509）均通过轴承座设置在收集机构支架（5010）上，收集机构支架（5010）设置在主机架（1）上，主动驱动轴（508）一端与主动驱动杆（5011）一端轴接，主动驱动杆（5011）上套设固定有主动驱动齿轮（5013），主动驱动轴（508）另一端通过轴连器与收集机构驱动电机（5012）的旋转轴连接，从动驱动轴（509）一端与从动驱动杆（5014）一端轴接，从动驱动杆（5014）上套设固定有从动驱动齿轮（5015），主动驱动齿轮（5013）和从动驱动齿轮（5015）之间通过收集循环链条（5016）连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于图像识别的自动化草莓采摘设备，其特征在于，所述的从动驱动轴（509）另一端与棘轮机构（5017）连接。