CN110329316A - 一种城市轨道障碍物检测装置及检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种城市轨道障碍物检测装置及检测方法。所述城市轨道障碍物检测装置由毫米波雷达、激光雷达、工业短焦摄像头、工业长焦摄像头、控制主机和人机交互主机组成，通过工业短焦摄像头检测中近距离障碍物目标，通过工业长焦摄像头检测中远距离障碍物目标；通过激光雷达检测中距离障碍物目标，通过毫米波雷达检测近距离障碍物目标；然后对工业摄像头及雷达采集的障碍物目标进行融合，在视频和雷达同时确定障碍物目标的情况下进行报警和制动操作，保证了目标提取高可靠性，降低了虚警率。
Description
技术领域
本发明涉及城市轨道交通技术领域，特别是涉及一种城市轨道障碍物检测装置及检测方法。
背景技术
伴随我国城市化进程的不断加快，城市轨道交通呈现高速发展趋势。轨道障碍物危害性极大，其探测系统的研究成为相关领域研究热点。通常城市轨道交通障碍物探测系统往往采用单一探测方式，采用视频检测方法或者雷达目标检测方法。然而单一方式的障碍物检测方法对障碍物目标检测的准确性低，虚警率高，无法满足城市轨道交通的安全需要。
发明内容
本发明的目的是提供一种城市轨道障碍物检测装置及检测方法，以解决现有城市轨道交通障碍物探测系统障碍物检测准确性低、虚警率高的问题。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种城市轨道障碍物检测装置，所述城市轨道障碍物检测装置包括：毫米波雷达、激光雷达、工业摄像头和控制主机；所述工业摄像头包括工业短焦摄像头和工业长焦摄像头；
所述激光雷达安装于列车的车头车体中的底部位置；两个所述毫米波雷达分别安装于所述车头车体中的底部位置两侧；所述控制主机安装于所述列车的驾驶室内或客室机架上；所述工业短焦摄像头和所述工业长焦摄像头均安装于所述驾驶室内车顶上部空间；所述毫米波雷达、所述激光雷达、所述工业短焦摄像头及所述工业长焦摄像头分别与所述控制主机连接；所述控制主机用于根据所述毫米波雷达、所述激光雷达和所述工业摄像头获取的环境数据进行综合处理，检测所述列车前进方向上的障碍物信息。
可选的，所述城市轨道障碍物检测装置还包括人机交互主机；所述人机交互主机安装在所述驾驶室内；所述人机交互主机与所述控制主机连接，用于提供所述障碍物信息显示以及声光告警功能。
可选的，所述控制主机内置2块视频处理板、1块雷达处理板、1块控制主板、1块通信接口板和1块接口底板；所述视频处理板、所述雷达处理板、所述通信接口板及所述控制主板均安装在所述接口底板上；所述视频处理板、所述雷达处理板、所述通信接口板均通过所述接口底板与所述控制主板连接；所述控制主板通过所述通信接口板与所述人机交互主机连接。
可选的，所述2块视频处理板分别为短焦摄像头视频处理板和长焦摄像头视频处理板；所述短焦摄像头视频处理板与所述工业短焦摄像头连接；所述长焦摄像头视频处理板与所述工业长焦摄像头连接；所述雷达处理板分别与所述毫米波雷达及所述激光雷达连接。
可选的，每辆所述列车上安装两套所述城市轨道障碍物检测装置。
一种城市轨道障碍物检测方法，所述检测方法基于所述城市轨道障碍物检测装置；所述检测方法包括：
控制主机内置的短焦摄像头视频处理板和长焦摄像头视频处理板中均内置视频目标检测算法；
所述短焦摄像头视频处理板采用所述视频目标检测算法，根据所述工业短焦摄像头采集的图像信息检测中近距离障碍物目标；
所述长焦摄像头视频处理板采用所述视频目标检测算法，根据所述工业长焦摄像头采集的图像信息检测中远距离障碍物目标；
所述短焦摄像头视频处理板内置轨道线检测算法；所述短焦摄像头视频处理板采用所述轨道线检测算法，根据所述工业短焦摄像头采集的图像信息检测出完整的轨道线；
所述控制主机内置的雷达处理板中内置激光雷达目标检测算法和毫米波雷达目标检测算法；
所述雷达处理板采用所述激光雷达目标检测算法，根据所述激光雷达探测得到的激光雷达点云数据检测中距离障碍物目标；
所述雷达处理板采用所述毫米波雷达目标检测算法，根据所述毫米波雷达的扫频发射信号和回波信号检测近距离障碍物目标；
所述控制主机内置的控制主板中内置目标融合算法；
所述控制主板获取所述短焦摄像头视频处理板检测的中近距离障碍物目标、所述长焦摄像头视频处理板检测的中远距离障碍物目标、所述雷达处理板检测的中距离障碍物目标和近距离障碍物目标，采用所述目标融合算法对所述中近距离障碍物目标、所述中远距离障碍物目标、所述中距离障碍物目标和所述近距离障碍物目标进行单帧目标融合，生成融合后的障碍物目标；
所述控制主板判断所述融合后的障碍物目标是否在所述短焦摄像头视频处理板检测出的所述轨道线内，获得第一判断结果；
若所述第一判断结果为所述融合后的障碍物目标在所述轨道线内，所述控制主板生成报警信号，通过通信接口板传输至人机交互主机，由所述人机交互主机进行声光告警。
可选的，所述采用所述目标融合算法对所述中近距离障碍物目标、所述中远距离障碍物目标、所述中距离障碍物目标和所述近距离障碍物目标进行单帧目标融合，生成融合后的障碍物目标，具体包括：
判断所述短焦摄像头视频处理板检测的中近距离障碍物目标与所述长焦摄像头视频处理板检测的中远距离障碍物目标是否为同一障碍物目标，获得第二判断结果；
若所述第二判断结果为所述中近距离障碍物目标与所述中远距离障碍物目标为同一障碍物目标，采用所述长焦摄像头视频处理板检测的所述中远距离障碍物目标作为视频目标；
获取与所述视频障碍物目标相对应的所述中距离障碍物目标或所述近距离障碍物目标作为雷达目标；
判断所述视频目标与所述雷达目标是否满足视频雷达目标融合公式，获得第三判断结果；
若所述第三判断结果为所述视频目标与所述雷达目标满足所述视频雷达目标融合公式，则融合成功，确定所述视频目标与所述雷达目标为同一融合后的障碍物目标。
可选的，在所述控制主板生成报警信号之前，还包括：
采用所述目标融合算法完成所述单帧目标融合后，继续采用所述目标融合算法进行多帧目标融合；若M帧中有N帧融合成功，则确定所述融合后的障碍物目标实际存在，所述控制主板生成所述报警信号。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明提供一种城市轨道障碍物检测装置及检测方法，所述城市轨道障碍物检测装置由毫米波雷达、激光雷达、工业短焦摄像头、工业长焦摄像头、控制主机和人机交互主机组成，通过工业短焦摄像头检测中近距离障碍物目标，通过工业长焦摄像头检测中远距离障碍物目标；通过激光雷达检测中距离障碍物目标，通过毫米波雷达检测近距离障碍物目标；然后对工业摄像头及雷达采集的障碍物目标进行融合，在视频和雷达同时确定障碍物目标的情况下进行报警和制动操作，保证了目标提取高可靠性，降低了虚警率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据本发明提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的城市轨道障碍物检测装置的结构示意图；
图2为本发明提供的目标融合算法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种城市轨道障碍物检测装置及检测方法，以解决现有城市轨道交通障碍物探测系统障碍物检测准确性低、虚警率高的问题。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明提供的城市轨道障碍物检测装置的结构示意图。参见图1，本发明提供的城市轨道障碍物检测装置包括：毫米波雷达1、激光雷达2、工业摄像头、控制主机5和人机交互主机6；所述工业摄像头包括工业短焦摄像头3和工业长焦摄像头4。本发明提供的障碍物检测装置通过激光雷达、毫米波雷达和视觉探测手段，采用基于人工智能目标识别和检测算法，自动监视和获取列车前进方向上对列车安全行驶可能造成威胁的障碍物。优选的，每辆所述列车上安装两套所述城市轨道障碍物检测装置。
在实际应用中，所述激光雷达2安装于列车的车头车体中的底部位置；两个所述毫米波雷达1分别安装于所述车头车体中的底部位置两侧；所述控制主机5安装于所述列车的驾驶室内或客室机架上；所述工业短焦摄像头3和所述工业长焦摄像头4均安装于所述驾驶室内车顶上部空间。所述毫米波雷达1、所述激光雷达2、所述工业短焦摄像头3及所述工业长焦摄像头4分别与所述控制主机5连接。所述控制主机5用于根据所述毫米波雷达1、所述激光雷达2和所述工业摄像头获取的环境数据进行综合处理，检测所述列车前进方向上的障碍物信息。所述人机交互主机6安装在所述驾驶室内；所述人机交互主机6与所述控制主机5连接，用于提供所述障碍物信息显示以及声光告警功能。
如图1所示，所述控制主机5中内置2块视频处理板、1块雷达处理板、1块控制主板、1块通信接口板和1块接口底板。所述视频处理板、所述雷达处理板、所述通信接口板及所述控制主板均安装在所述接口底板上。所述视频处理板、所述雷达处理板、所述通信接口板均通过所述接口底板与所述控制主板连接。所述控制主板通过所述通信接口板与所述人机交互主机6连接。
其中，每块视频处理板对应1个工业摄像头，用于进行视频目标提取。具体为：所述2块视频处理板分别为短焦摄像头视频处理板和长焦摄像头视频处理板；所述短焦摄像头视频处理板与所述工业短焦摄像头连接；所述长焦摄像头视频处理板与所述工业长焦摄像头连接。其中短焦摄像头处理板内置轨道线检测算法和视频目标检测算法，用于检测完整轨道线和中近距离障碍物目标(简称目标)；长焦摄像头视频处理板内置视频目标检测算法，用于检测中远距离目标。
所述雷达处理板分别与所述毫米波雷达1及所述激光雷达2连接。所述雷达处理板中内置激光雷达目标检测算法和毫米波雷达目标检测算法，用于进行毫米波雷达1和激光雷达2目标提取，检测出中距离及近距离目标。所述控制主板内置目标融合算法，所述控制主板接收视频处理板和雷达处理板检测的目标信息，对多源信息进行融合处理；通信接口板提供制动控制接口并向人机交互主机输出处理结果；接口底板主要完成上述板卡之间交互接口的转接和板卡的固定。
其中，所述人机交互主机6采用加固平板电脑的方式，提供障碍物信息显示以及声光告警等功能。
所述工业短焦摄像头3主要负责中近距离(80米以内)环境物体(障碍物)的感知，所述工业长焦摄像头4负责中远距离(80-150米，直线)环境物体的感知。
所述激光雷达2采用高分辨率固态激光雷达，提供中距离(100米内)环境物体的感知，并提供环境物体准确距离信息。
所述毫米波雷达1选用平板式雷达，提供近距离(20米内)轨道上大物体的感知，并提供环境物体亚米级的距离信息。
视频方面，本发明障碍物检测装置通过轨道线检测算法确定铁道线(轨道线)限界范围，再通过目标检测算法检测出目标，将铁道线限界内障碍物目标种类信息提取出来，完成500米范围内目标检测和识别，同时通过标定视场距离估算出目标距离(不精确)；激光雷达方面，本发明装置通过激光雷达建立SLAM(simultaneous localization and mapping)全景地图，分割出铁道线限界信息，记录全铁路线路上的目标回波，当遇到障碍物回波不一致时，激光雷达给出目标体积和精确的距离信息，激光雷达检测目标距离不低于300米。毫米波雷达方面，通过基于CFAR(Constant False-Alarm Rate)的目标特征提取和车道线背景分离，负责近距离50米内的障碍物检测(为视频和激光雷达在近距离补盲)。最后，通过目标融合算法，对各类传感器提取的目标特征进行匹配，在视频和激光雷达同时确定目标情况下进行报警及制动操作，保证目标提取高可靠性和低虚警率。
基于本发明提供的障碍物检测装置，本发明还提供一种城市轨道障碍物检测方法，所述检测方法包括：
所述控制主机5内置的短焦摄像头视频处理板和长焦摄像头视频处理板中均内置视频目标检测算法；所述短焦摄像头视频处理板采用所述视频目标检测算法，根据所述工业短焦摄像头采集的图像信息检测中近距离障碍物目标；所述长焦摄像头视频处理板采用所述视频目标检测算法，根据所述工业长焦摄像头采集的图像信息检测中远距离障碍物目标。
所述短焦摄像头视频处理板内置轨道线检测算法；所述短焦摄像头视频处理板采用所述轨道线检测算法，根据所述工业短焦摄像头采集的图像信息检测出完整的轨道线。
所述控制主机内置的雷达处理板中内置激光雷达目标检测算法和毫米波雷达目标检测算法；所述雷达处理板采用所述激光雷达目标检测算法，根据所述激光雷达探测得到的激光雷达点云数据检测中距离障碍物目标；所述雷达处理板采用所述毫米波雷达目标检测算法，根据所述毫米波雷达的扫频发射信号和回波信号检测近距离障碍物目标。
所述控制主机内置的控制主板中内置目标融合算法；所述控制主板获取所述短焦摄像头视频处理板检测的中近距离障碍物目标、所述长焦摄像头视频处理板检测的中远距离障碍物目标、所述雷达处理板检测的中距离障碍物目标和近距离障碍物目标，采用所述目标融合算法对所述中近距离障碍物目标、所述中远距离障碍物目标、所述中距离障碍物目标和所述近距离障碍物目标进行单帧目标融合，生成融合后的障碍物目标。
所述控制主板判断所述融合后的障碍物目标是否在所述短焦摄像头视频处理板检测出的所述轨道线内，获得第一判断结果；若所述第一判断结果为所述融合后的障碍物目标在所述轨道线内，所述控制主板生成报警信号，通过通信接口板传输至人机交互主机，由所述人机交互主机进行声光告警。若所述第一判断结果为否，则不进行报警。
具体的，所述采用所述目标融合算法对所述中近距离障碍物目标、所述中远距离障碍物目标、所述中距离障碍物目标和所述近距离障碍物目标进行单帧目标融合，生成融合后的障碍物目标，具体包括：
判断所述短焦摄像头视频处理板检测的中近距离障碍物目标与所述长焦摄像头视频处理板检测的中远距离障碍物目标是否为同一障碍物目标，获得第二判断结果；
若所述第二判断结果为所述中近距离障碍物目标与所述中远距离障碍物目标为同一障碍物目标，采用所述长焦摄像头视频处理板检测的所述中远距离障碍物目标作为视频目标；
获取与所述视频障碍物目标相对应的所述中距离障碍物目标或所述近距离障碍物目标作为雷达目标；
判断所述视频目标与所述雷达目标是否满足视频雷达目标融合公式，获得第三判断结果；
若所述第三判断结果为所述视频目标与所述雷达目标满足所述视频雷达目标融合公式，则融合成功，确定所述视频目标与所述雷达目标为同一融合后的障碍物目标。
优选的，在所述控制主板生成报警信号之前，还包括：
采用所述目标融合算法完成所述单帧目标融合后，继续采用所述目标融合算法进行多帧目标融合；若M帧中有N帧融合成功，则确定所述融合后的障碍物目标实际存在，所述控制主板生成所述报警信号。
在实际应用中，所述目标融合算法的流程图如图2所示，在视频目标检测算法和雷达目标检测算法得出结果之后，需要将两者得到的目标数据进行融合，从而得到目标的图像信息和距离信息。
本发明障碍物检测装置设有2组摄像头：长焦摄像头和短焦摄像头，在两组摄像头分别进行目标融合后也需要将2组数据进行比较，剔除重复目标。
在进行目标融合前，需要先进行参数的校准工作。
步骤1：坐标系变换，由于雷达和摄像头可能不在同一垂直坐标轴上，需要对雷达数据进行坐标系变换，坐标系变换公式为：
γ＝cos-1(lcosθ+D) (1)
其中OL(γ，h)，OC(θ，l)分别为新、旧坐标系下雷达点的方位角和距离，D为雷达和摄像头水平距离。
步骤2：摄像头视场角校准，需要找到摄像头准确的视场角和该视场角边缘对应的雷达方位角。
将一个高100cm、宽50cm的标志物置于摄像头50m远处，使该标志物恰好位于摄像头画面左边边缘，即标志物的一半正好在画面内，另一半在画面外，记录下这时雷达输出目标中对应该标志物的目标平均方位角γleft；重复此步骤，将标志物置于画面右侧边缘，记录下这时的平均方位角γright，这2个方位角即为需要的校准参数。
为2组摄像头分别进行以上步骤，并分别记录和设置参数γleft和γright。
步骤3：视频雷达帧匹配，由于雷达数据的处理速度较视频快，所以在得到视频目标数据之后，将其时间戳T1与之前雷达数据的时间戳对比，得到
Ti＜T1＜Ti+1 (3)
其中Ti和Ti+1为T1相邻2帧的雷达数据时间戳，接下来的融合步骤将在该帧视频目标数据和第i和第i+1帧雷达数据间进行。
步骤4：视频目标方位角换算，要将视频目标和雷达目标进行融合，首先需要将它们统一在一个坐标系下，换算公式如下：
其中Lm、Rm分别为视频目标的最大、最小方位角，Hmax、Hmin分别为视频目标框的最大水平像素位置和最小水平像素位置，R为目标距离。
步骤5：视频雷达目标融合。
采用视频雷达目标融合公式，将视频目标数据和2帧的雷达目标数据进行逐一比较，比较方法如下：
其中Rl、Ll分别为雷达目标的最大、最小方位角，Sm、Sl则分别为视频目标和雷达目标的方位角尺寸。Sm＝Rm-Lm，τ为匹配阈值，一般为0.5。
如果视频和雷达目标满足该视频雷达目标融合公式(6)，则融合成功，确定所述视频目标与所述雷达目标为同一融合后的障碍物目标。如果没有雷达目标与该视频目标满足该视频雷达目标融合公式(6)，则没有找到与该视频目标对应的雷达目标，融合失败。
步骤6：轨道线判断，本步骤6将判断所述融合后的障碍物目标是否在轨道线内，如果视频目标信息中判断该目标在轨道线内，则认定融合目标在轨道线内；如果视频目标信息中没有轨道线的信息，则根据雷达信息中的轨道线判断，认定融合目标是否在轨道线内。若确定融合后的目标在轨道线内，所述控制主机可以生成预警信号先进行预警，然后根据多帧目标融合结果确定最终是否进行报警和制动操作。
步骤7：多帧积累，完成单帧目标融合后，依然需要多帧积累以排除虚警，如果在M帧中有N帧有该目标，即M帧中有N帧融合成功，则认为该目标实际存在，一般M取3，N取2。
步骤8：双摄像头目标重复目标排除，由于存在2个摄像头可能同时探测到目标的情况，为了避免重复报警，需要排除掉重复的目标，如果双摄像头都捕捉到同一目标，则只上报长焦摄像头的目标，采用所述长焦摄像头视频处理板检测的所述中远距离障碍物目标作为视频目标。同一目标的判断标准为：视频目标的ID一致并且两个目标的距离数据相差不超过列车最大时速。
本发明目标融合方法有效的利用了视频和雷达信息中可以共通的信息，采用最大重合面积的方式判断目标是否融合，同时利用多帧积累和轨道线判断的方式有效的排除了可能存在的误报，尽可能的保证了正确性，有效降低了虚警率。
以上所述仅为本发明较佳的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应该涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的装置及核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (8)
1.一种城市轨道障碍物检测装置，其特征在于，所述城市轨道障碍物检测装置包括：毫米波雷达、激光雷达、工业摄像头和控制主机；所述工业摄像头包括工业短焦摄像头和工业长焦摄像头；
所述激光雷达安装于列车的车头车体中的底部位置；两个所述毫米波雷达分别安装于所述车头车体中的底部位置两侧；所述控制主机安装于所述列车的驾驶室内或客室机架上；所述工业短焦摄像头和所述工业长焦摄像头均安装于所述驾驶室内车顶上部空间；所述毫米波雷达、所述激光雷达、所述工业短焦摄像头及所述工业长焦摄像头分别与所述控制主机连接；所述控制主机用于根据所述毫米波雷达、所述激光雷达和所述工业摄像头获取的环境数据进行综合处理，检测所述列车前进方向上的障碍物信息。
2.根据权利要求1所述的城市轨道障碍物检测装置，其特征在于，所述城市轨道障碍物检测装置还包括人机交互主机；所述人机交互主机安装在所述驾驶室内；所述人机交互主机与所述控制主机连接，用于提供所述障碍物信息显示以及声光告警功能。
3.根据权利要求2所述的城市轨道障碍物检测装置，其特征在于，所述控制主机内置2块视频处理板、1块雷达处理板、1块控制主板、1块通信接口板和1块接口底板；所述视频处理板、所述雷达处理板、所述通信接口板及所述控制主板均安装在所述接口底板上；所述视频处理板、所述雷达处理板、所述通信接口板均通过所述接口底板与所述控制主板连接；所述控制主板通过所述通信接口板与所述人机交互主机连接。
4.根据权利要求3所述的城市轨道障碍物检测装置，其特征在于，所述2块视频处理板分别为短焦摄像头视频处理板和长焦摄像头视频处理板；所述短焦摄像头视频处理板与所述工业短焦摄像头连接；所述长焦摄像头视频处理板与所述工业长焦摄像头连接；所述雷达处理板分别与所述毫米波雷达及所述激光雷达连接。
5.根据权利要求1所述的城市轨道障碍物检测装置，其特征在于，每辆所述列车上安装两套所述城市轨道障碍物检测装置。
6.一种城市轨道障碍物检测方法，其特征在于，所述检测方法基于权利要求1-5任一项所述的城市轨道障碍物检测装置；所述检测方法包括：
控制主机内置的短焦摄像头视频处理板和长焦摄像头视频处理板中均内置视频目标检测算法；
所述短焦摄像头视频处理板采用所述视频目标检测算法，根据所述工业短焦摄像头采集的图像信息检测中近距离障碍物目标；
所述长焦摄像头视频处理板采用所述视频目标检测算法，根据所述工业长焦摄像头采集的图像信息检测中远距离障碍物目标；
所述短焦摄像头视频处理板内置轨道线检测算法；所述短焦摄像头视频处理板采用所述轨道线检测算法，根据所述工业短焦摄像头采集的图像信息检测出完整的轨道线；
所述控制主机内置的雷达处理板中内置激光雷达目标检测算法和毫米波雷达目标检测算法；
所述雷达处理板采用所述激光雷达目标检测算法，根据所述激光雷达探测得到的激光雷达点云数据检测中距离障碍物目标；
所述雷达处理板采用所述毫米波雷达目标检测算法，根据所述毫米波雷达的扫频发射信号和回波信号检测近距离障碍物目标；
所述控制主机内置的控制主板中内置目标融合算法；
所述控制主板获取所述短焦摄像头视频处理板检测的中近距离障碍物目标、所述长焦摄像头视频处理板检测的中远距离障碍物目标、所述雷达处理板检测的中距离障碍物目标和近距离障碍物目标，采用所述目标融合算法对所述中近距离障碍物目标、所述中远距离障碍物目标、所述中距离障碍物目标和所述近距离障碍物目标进行单帧目标融合，生成融合后的障碍物目标；
所述控制主板判断所述融合后的障碍物目标是否在所述短焦摄像头视频处理板检测出的所述轨道线内，获得第一判断结果；
若所述第一判断结果为所述融合后的障碍物目标在所述轨道线内，所述控制主板生成报警信号，通过通信接口板传输至人机交互主机，由所述人机交互主机进行声光告警。
7.根据权利要求6所述的城市轨道障碍物检测方法，其特征在于，所述采用所述目标融合算法对所述中近距离障碍物目标、所述中远距离障碍物目标、所述中距离障碍物目标和所述近距离障碍物目标进行单帧目标融合，生成融合后的障碍物目标，具体包括：
判断所述短焦摄像头视频处理板检测的中近距离障碍物目标与所述长焦摄像头视频处理板检测的中远距离障碍物目标是否为同一障碍物目标，获得第二判断结果；
若所述第二判断结果为所述中近距离障碍物目标与所述中远距离障碍物目标为同一障碍物目标，采用所述长焦摄像头视频处理板检测的所述中远距离障碍物目标作为视频目标；
获取与所述视频障碍物目标相对应的所述中距离障碍物目标或所述近距离障碍物目标作为雷达目标；
判断所述视频目标与所述雷达目标是否满足视频雷达目标融合公式，获得第三判断结果；
若所述第三判断结果为所述视频目标与所述雷达目标满足所述视频雷达目标融合公式，则融合成功，确定所述视频目标与所述雷达目标为同一融合后的障碍物目标。
8.根据权利要求7所述的城市轨道障碍物检测方法，其特征在于，在所述控制主板生成报警信号之前，还包括：
采用所述目标融合算法完成所述单帧目标融合后，继续采用所述目标融合算法进行多帧目标融合；若M帧中有N帧融合成功，则确定所述融合后的障碍物目标实际存在，所述控制主板生成所述报警信号。
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