CN110329297A - 一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆 - Google Patents

一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN110329297A
CN110329297A CN201910531848.XA CN201910531848A CN110329297A CN 110329297 A CN110329297 A CN 110329297A CN 201910531848 A CN201910531848 A CN 201910531848A CN 110329297 A CN110329297 A CN 110329297A
Authority
CN
China
Prior art keywords
snakelike
insulating system
motion state
vibration insulating
resist
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910531848.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110329297B (zh
Inventor
王旭
曹洪勇
曹晓宁
蒯荣生
马利军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CRRC Qingdao Sifang Co Ltd
Original Assignee
CRRC Qingdao Sifang Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CRRC Qingdao Sifang Co Ltd filed Critical CRRC Qingdao Sifang Co Ltd
Priority to CN201910531848.XA priority Critical patent/CN110329297B/zh
Publication of CN110329297A publication Critical patent/CN110329297A/zh
Priority to PCT/CN2020/090824 priority patent/WO2020253440A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110329297B publication Critical patent/CN110329297B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61F—RAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
    • B61F5/00—Constructional details of bogies; Connections between bogies and vehicle underframes; Arrangements or devices for adjusting or allowing self-adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves
    • B61F5/02—Arrangements permitting limited transverse relative movements between vehicle underframe or bolster and bogie; Connections between underframes and bogies
    • B61F5/22—Guiding of the vehicle underframes with respect to the bogies
    • B61F5/24—Means for damping or minimising the canting, skewing, pitching, or plunging movements of the underframes
    • B61F5/245—Means for damping or minimising the canting, skewing, pitching, or plunging movements of the underframes by active damping, i.e. with means to vary the damping characteristics in accordance with track or vehicle induced reactions, especially in high speed mode
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/023—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means
    • F16F15/027—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using fluid means comprising control arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明实施例提供了一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆，抗蛇形减振系统包括抗蛇形减振器、控制器、驱动器以及若干个加速度传感器，所述驱动器和所述加速度传感器安装在车辆内部；所述加速度传感器的输出端连接所述控制器的输入端，所述控制器的输出端分别连接所述抗蛇形减振器以及所述驱动器的输入端，所述驱动器的输出端连接所述抗蛇形减振器；所述控制器根据所述加速度传感器的采集值确定当前车辆的运动状态，并根据所述当前车辆的运动状态生成驱动信号供所述驱动器控制所述抗蛇形减振器的动作。本发明实施例提供的一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及其具有的车辆，能够根据车辆的实时运行状态选择不同的减振模式进行控制。

Description

一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆
技术领域
本发明涉及车辆减振技术领域，尤其涉及一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆。
背景技术
抗蛇行减振器是影响列车运行稳定性的关键部件，列车在不同状态下运行时，对减振器的参数需求也不同。
现有技术中现在列车跨线、跨国、跨地区运行的情况越来越多，对减振器的参数需求也越来越多样化，主动减振器需要能够兼容不同线路的需求，并且，车辆系统在整个镟修周期内，对抗蛇行减振器的参数需求也不尽相同。例如：新车轮锥度较小，抗蛇行减振器需要表现为刚度特性；随着运营里程增加，车轮锥度变大，更多地需要抗蛇行减振器表现为阻尼特性。现有的列车在不同踏面上行驶时无法自适应调节，如继续采用现有技术提供的减振系统，在列车曲线运行时，轮轨间冲角变大，增大了轮轨横向力，影响列车运行安全性，从而限制了运行速度；与此同时，过大的冲角会使得轮轨磨耗非常严重，增大了运营维护成本。
因此现在亟需一种抗蛇形减振系统、减振控制方法来解决上述问题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆。
第一方面本发明实施例提供了一种抗蛇形减振系统，包括抗蛇形减振器、控制器、驱动器以及若干个加速度传感器，所述驱动器和所述加速度传感器安装在车辆内部；
所述加速度传感器的输出端连接所述控制器的输入端，所述控制器的输出端分别连接所述抗蛇形减振器以及所述驱动器的输入端，所述驱动器的输出端连接所述抗蛇形减振器；
所述控制器根据所述加速度传感器的采集值确定当前车辆的运动状态，并根据所述当前车辆的运动状态生成驱动信号供所述驱动器控制所述抗蛇形减振器的动作。
其中，所述主动控制的抗蛇形减振系统还包括：
陀螺仪，所述陀螺仪的输出端连接所述控制器的输入端，用于测量当前车辆的角速度。
其中，所述抗蛇形减振系统对应控制一辆车。
其中，所述加速度传感器为预设偶数个，所述加速度传感器对角安装在车辆轴箱上部的构架侧梁上。
第二方面本发明实施例还提供一种抗蛇形减振控制方法，包括：
获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态；
根据所述当前车辆的运动状态，为所述抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作。
其中，所述当前车辆的运动状态包括直线运动状态或曲线运动状态；相应的，当抗蛇形减振系统中同时包括加速度传感器和陀螺仪时，所述获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态，包括：
根据陀螺仪采集值以及加速度传感器的采集值，确定车辆当前运行的轨道半径；
若所述当前运行的轨道半径大于预设值，则判定所述当前车辆的运动状态为直线运动状态。
其中，所述根据所述当前车辆的运动状态，为所述抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作，包括：
若当前车辆的运动状态为直线运动状态，则将所述抗蛇形减振系统设定为半主动模式，以使所述抗蛇形减振系统求解当前所需阻尼力范围，并在所述阻尼力范围内作动。
其中，所述获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态，还包括：
若所述当前运行的轨道半径小于预设值，则判定所述当前车辆的运动状态为曲线运动状态。
其中，所述根据所述当前车辆的运动状态，为所述抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作，包括：
若当前车辆的运动状态为曲线运动状态，则将所述抗蛇形减振系统设定为全主动模式，以使所述抗蛇形减振系统求解作动位移的范围，并在所述作动位移的范围内作动。
第三方面本发明实施例提供了一种车辆，包括：抗蛇形减振系统，所述抗蛇形减振系统安装在车辆内部；
所述控制器执行所述程序时实现上述抗蛇形减振控制方法的步骤。
本发明实施例提供的一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及其具有的车辆，能够根据车辆的实时运行状态选择不同的减振模式进行控制，在直线运行时采用半主动模式，可以根据运营里程的不同，实时调节阻尼系数、卸荷力、卸荷速度等参数，延长镟修周期，降低运营成本；在曲线运行时采用全主动模式，可以使转向架相对于车体处于径向位置，提高列车曲线通过速度，降低轮轨磨耗。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种抗蛇形减振系统结构示意图；
图2是本发明实施例提供的抗蛇形减振系统控制流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种抗蛇形减振控制方法流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例提供的一种抗蛇形减振系统结构示意图，如图1所示，包括抗蛇形减振器1，所述抗蛇形减振系统还包括：
控制器2、驱动器3以及若干个加速度传感器4，所述驱动器3和所述加速度传感器4安装在车辆内部；
所述加速度传感器4的输出端连接所述控制器2的输入端，所述控制器2的输出端分别连接所述抗蛇形减振器1以及所述驱动器3的输入端，所述驱动器3的输出端连接所述抗蛇形减振器1；
所述控制器2根据所述加速度传感器4的采集值确定当前车辆的运动状态，并根据所述当前车辆的运动状态生成驱动信号供所述驱动器3控制所述抗蛇形减振器1的动作。
需要说明的是，本发明实施例所提供的抗蛇形减振系统应用于车辆上，通过该抗蛇形减振系统能够实时根据列车的运行状态，调整抗蛇形减振器的参数，从而控制抗蛇形减振器的动作，提高车辆对不同踏面的适应性。
具体的，本发明实施例所提供的抗蛇形减振系统除了包括常规的抗蛇形减振器1之外，还包括控制器2、驱动器3以及若干个加速度传感器4。图2是本发明实施例提供的抗蛇形减振系统控制流程示意图，如图2所示，加速度传感器的输出连接控制器的输入，为控制器提供其采集到的加速度信息，控制器除了接收加速度传感器发送的加速度数据之外，还需要接收抗蛇形减振器的作动器传输的例如位移信息和压力信息，一般的，本发明实施例所提供的作动器中内置了位移传感器和压力传感器，可以将实时采集的位移信息和压力信息发送给控制器。控制器通过断路器和外部110V电源连接，当遇到特殊情况需要切换为被动模式时可以直接选择切断供电电源。特殊情况例如转向架失稳等速度极慢的状态，被动模式下特性曲线固定，能保证列车继续正常运行。进一步的，控制器还与列车通讯系统连接，能够将抗蛇行减振系统的状态信息及故障信息上传给列车通讯系统，也可以接收列车通讯系统反馈的列车运行速度信息。在综合了所有接收到的信息后，控制器会分析此时车辆处于的状态，根据状态生成相应的控制信息，控制信息主要包括一个驱动信号和阀信号，驱动信号发送给驱动器、阀信号发送给作动器，进而控制作动器的抗蛇形减振器进行工作。
需要说明的是，当前车辆的运动状态主要包括直线运动状态和曲线运动状态，在直线运动状态时，本发明实施例所提供的控制器会将减振模式调整为半主动模式，根据控制器内预先编制的控制算法程序，利用加速度传感器以及液压减振器内部的压力传感器、位移传感器输入的信息，经滤波处理后，计算当前状态下所需的阻尼力，并将其转化为半主动减振器电磁比例阀的控制信号。控制算法可以采用MPPT算法、skyhook算法等多种，具体的本发明实施例不作具体限定。而在曲线运动状态时，控制器会将减振模式调整为全主动模式，根据曲线半径和列车结构参数确定作动器的作动位移，并将其转化为电压信号传输给驱动器，驱动器驱动作动器电机旋转，执行相应位移量。
本发明实施例提供的一种抗蛇形减振系统，能够根据车辆的实时运行状态选择不同的减振模式进行控制，在直线运行时采用半主动模式，可以根据运营里程的不同，实时调节阻尼系数、卸荷力、卸荷速度等参数，延长镟修周期，降低运营成本；在曲线运行时采用全主动模式，可以使转向架相对于车体处于径向位置，提高列车曲线通过速度，降低轮轨磨耗。
在上述实施例的基础上，所述主动控制的抗蛇形减振系统还包括：
陀螺仪5，所述陀螺仪5的输出端连接所述控制器的输入端，用于测量当前车辆的角速度。
如图1所示，本发明实施例所提供的抗蛇形减振系统中还包括有陀螺仪5，可以理解的是，对于当前车辆的运动状态判断需要判断车辆处于曲线运动状态或直线运动状态，那么优选的，对于状态的判断本发明实施例需要参考陀螺仪所测角速度的数据进行分析。如图2所示，陀螺仪的输出与控制器的输入连接，将采集到的角速度信息发送给控制器，从而供控制器确定车辆当前的航向角，最后可以根据航向角判定当前车辆处于直线运动状态或曲线运动状态。
需要说明的是，本发明实施例可以采用多种方式判定是否为曲线，例如：利用安装在头车的陀螺仪探测、利用对照线路数据库的方式检测、利用地面信标检测、基于转向角检测、基于横向振动加速度检测、基于减振器相对位移检测等，本发明实施例主要采用陀螺仪为例，其他实施方式同样适用于本发明实施例。
在上述实施例的基础上，所述抗蛇形减振系统对应控制一辆车。
优选的，本发明实施例所提供的抗蛇形减振系统在一辆车上安装一个即可，从而使得每套抗蛇形减振系统对应控制一辆车。
在上述实施例的基础上，所述加速度传感器为预设偶数个，所述加速度传感器对角安装在车辆轴箱上部的构架侧梁上。
如图1所示，本发明实施例所提供的加速度传感器安装在轴箱上部的构架侧梁上，对角安装。优选的，本发明实施例所采用的加速度传感器数量为4个，用于采集构架的横向振动加速度，具体的数量本发明实施例不作具体限定。
图3是本发明实施例提供的一种抗蛇形减振控制方法流程示意图，如图3所示，包括：
301、获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态；
302、根据所述当前车辆的运动状态，为所述抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作。
需要说明的是，本发明实施例的执行主体为控制器，该控制器属于抗蛇形减振系统。
具体的，在步骤301中，控制器首先会获取抗蛇形减振系统中所有传感器的采集数据，一般包括有位移传感器、压力传感器、加速度传感器、速度传感器、陀螺仪等。根据获取的传感器信息，能够对当前车辆的状态进行分析，进而确定当前车辆的运动状态。该运动状态主要包括确定车辆处于直线运动或曲线运动以及确定车辆的实时速度。可以理解的是，处于直线运动和处于曲线运动需要采用不同的减振设计才能满足车辆对不同踏面的适应性。而车辆实时速度的确定能够获知车辆的平稳性以及安全性。
进一步的，在步骤302中，本发明实施例能够根据当前车辆的运动状态，为车辆的抗蛇形减振系统选择适合的工作模式，即减振模式。本发明实施例所提供的减振模式一般包括全主动模式、半主动模式和被动模式，在直线运行时，抗蛇形减振系统采用半主动模式，在曲线运动时，抗蛇形减振系统采用全主动模式，在速度小于预设阈值或者车载失稳监测系统报警时，抗蛇形减振系统采用被动模式。
本发明实施例提供的减振控制方法，能够根据车辆的实时运行状态选择不同的减振模式进行控制，在直线运行时采用半主动模式，可以根据运营里程的不同，实时调节阻尼系数、卸荷力、卸荷速度等参数，延长镟修周期，降低运营成本；在曲线运行时采用全主动模式，可以使转向架相对于车体处于径向位置，提高列车曲线通过速度，降低轮轨磨耗。
在上述实施例的基础上，所述当前车辆的运动状态包括直线运动状态或曲线运动状态；相应的，当抗蛇形减振系统中同时包括加速度传感器和陀螺仪时，所述获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态，包括：
根据陀螺仪采集值以及加速度传感器的采集值，确定车辆当前运行的轨道半径；
若所述当前运行的轨道半径大于预设值，则判定所述当前车辆的运动状态为直线运动状态。
具体的，在判定车辆处于直线运动状态或曲线运动状态时，本发明实施例会读入陀螺仪航向角的数据以及列车当前运行速度，在进行低通滤波等数据预处理后，对当前轨道曲线半径R进行求解，如果R大于预设值，则判定当前车辆运动状态为直线运动状态。预设值一般设置为100000或者很大的数，可以理解的是，当曲线半径R足够大时，可以视为车辆运动轨迹不成立为一个圆，那么可以视为在直线行驶。
在上述实施例的基础上，所述根据所述当前车辆的运动状态，为抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作，包括：
若当前车辆的运动状态为直线运动状态，则将所述抗蛇形减振系统设定为半主动模式，以使所述抗蛇形减振系统求解当前所需阻尼力范围，并在所述阻尼力范围内作动。
对于直线运动状态时，本发明实施例会计算当前状态下所需的阻尼力，然后检查阻尼力范围，最后将该阻尼力装换为半主动减振器电磁比例阀的控制信号进行控制。
在上述实施例的基础上，所述获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态，还包括：
若所述当前运行的轨道半径小于预设值，则判定所述当前车辆的运动状态为曲线运动状态。
那么，和直线运动相对应的，当当前运行的轨道半径小于预设值时，当前车辆被判定为处于曲线运动状态。当前运行的轨道半径R一般设置为100000或者很大的数，当小于该值时，可以判定车辆当前运动在一个圆弧上，属于曲线运动。
在上述实施例的基础上，所述根据所述当前车辆的运动状态，为抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作，包括：
若当前车辆的运动状态为曲线运动状态，则将所述抗蛇形减振系统设定为全主动模式，以使所述抗蛇形减振系统求解作动位移的范围，并在所述作动位移的范围内作动。
那么对于车辆的曲线运动时，本发明实施例会根据曲线半径和列车结构参数确定作动器的作动位移，并将其转化为电压信号传输给驱动器，驱动器驱动作动器电机旋转，执行相应位移量。
具体的，假设车辆定距，即转向架中心距为2L，抗蛇行减振器横向安装距离为2b，则在曲线半径为R的线路上运行时，理想作动位移x可表示为
x＝2L*b/R
本发明实施例因考虑到作动器因具备一定的安全余量，为了防止过动作，同时实际运用中，本发明实施例也不希望转向架完全处于径向，本发明实施例还定义一个衰减系数0<a<1。即实际作动位移为：
x＝a*2L*b/R。
在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆具有上述实施例中所提及的所有抗蛇形减振系统，所述抗蛇形减振系统安装在车辆内部，所述控制器能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态；根据所述当前车辆的运动状态，为所述抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作。
本发明实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
图4是本发明实施例提供的电子设备的结构框图，参照图4，所述电子设备，包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)402、存储器(memory)403和总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行如下方法：获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态；根据所述当前车辆的运动状态，为所述抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行每个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种抗蛇形减振系统，包括抗蛇形减振器，其特征在于，所述抗蛇形减振系统还包括：
控制器、驱动器以及若干个加速度传感器，所述驱动器和所述加速度传感器安装在车辆内部；
所述加速度传感器的输出端连接所述控制器的输入端，所述控制器的输出端分别连接所述抗蛇形减振器以及所述驱动器的输入端，所述驱动器的输出端连接所述抗蛇形减振器；
所述控制器根据所述加速度传感器的采集值确定当前车辆的运动状态，并根据所述当前车辆的运动状态生成驱动信号供所述驱动器控制所述抗蛇形减振器的动作。
2.根据权利要求1所述的抗蛇形减振系统，其特征在于，所述主动控制的抗蛇形减振系统还包括：
陀螺仪，所述陀螺仪的输出端连接所述控制器的输入端，用于测量当前车辆的角速度。
3.根据权利要求1所述的抗蛇形减振系统，其特征在于，所述抗蛇形减振系统对应控制一辆车。
4.根据权利要求3所述的抗蛇形减振系统，其特征在于，所述加速度传感器为预设偶数个，所述加速度传感器对角安装在车辆轴箱上部的构架侧梁上。
5.一种用于控制权利要求1-4任一项所述抗蛇形减振系统的抗蛇形减振控制方法，其特征在于，包括：
获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态；
根据所述当前车辆的运动状态，为所述抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作。
6.根据权利要求5所述的抗蛇形减振控制方法，其特征在于，所述当前车辆的运动状态包括直线运动状态或曲线运动状态；相应的，当抗蛇形减振系统中同时包括加速度传感器和陀螺仪时，所述获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态，包括：
根据陀螺仪采集值以及加速度传感器的采集值，确定车辆当前运行的轨道半径；
若所述当前运行的轨道半径大于预设值，则判定所述当前车辆的运动状态为直线运动状态。
7.根据权利要求6所述的抗蛇形减振控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的运动状态，为所述抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作，包括：
若当前车辆的运动状态为直线运动状态，则将所述抗蛇形减振系统设定为半主动模式，以使所述抗蛇形减振系统求解当前所需阻尼力范围，并在所述阻尼力范围内作动。
8.根据权利要求5所述的抗蛇形减振控制方法，其特征在于，所述获取所述抗蛇形减振系统中所有传感器采集数据，并根据所述采集数据确定当前车辆的运动状态，还包括：
若所述当前运行的轨道半径小于预设值，则判定所述当前车辆的运动状态为曲线运动状态。
9.根据权利要求8所述的抗蛇形减振控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的运动状态，为所述抗蛇形减振系统设定工作模式，以使所述抗蛇形减振系统按照所述工作模式进行工作，包括：
若当前车辆的运动状态为曲线运动状态，则将所述抗蛇形减振系统设定为全主动模式，以使所述抗蛇形减振系统求解作动位移的范围，并在所述作动位移的范围内作动。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
如权利要求1-4任一所述的抗蛇形减振系统以及控制器，所述抗蛇形减振系统安装在车辆内部；
所述控制器执行程序时实现如权利要求5-9任一项所述抗蛇形减振控制方法的步骤。
CN201910531848.XA 2019-06-19 2019-06-19 一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆 Active CN110329297B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910531848.XA CN110329297B (zh) 2019-06-19 2019-06-19 一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆
PCT/CN2020/090824 WO2020253440A1 (zh) 2019-06-19 2020-05-18 一种抗蛇行减振系统、减振控制方法及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910531848.XA CN110329297B (zh) 2019-06-19 2019-06-19 一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110329297A true CN110329297A (zh) 2019-10-15
CN110329297B CN110329297B (zh) 2021-11-12

Family

ID=68142095

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910531848.XA Active CN110329297B (zh) 2019-06-19 2019-06-19 一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN110329297B (zh)
WO (1) WO2020253440A1 (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110341738A (zh) * 2019-07-01 2019-10-18 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种半主动抗蛇行减振系统中控制方法及控制器
CN111060335A (zh) * 2020-01-02 2020-04-24 中车青岛四方车辆研究所有限公司 一种主动轮对连接机构的试验方法及试验系统
CN111781940A (zh) * 2020-05-19 2020-10-16 中车工业研究院有限公司 一种基于dqn强化学习的列车姿态控制方法
CN111913405A (zh) * 2020-06-23 2020-11-10 中车工业研究院有限公司 多软件联合仿真系统
WO2020253440A1 (zh) * 2019-06-19 2020-12-24 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种抗蛇行减振系统、减振控制方法及车辆
CN114537460A (zh) * 2022-04-26 2022-05-27 石家庄铁道大学 一种应用于高速列车的智能减振协同系统及其控制方法
CN114771593A (zh) * 2021-10-09 2022-07-22 合肥工业大学 一种抗蛇行运动轨道车辆减振系统
CN114852130A (zh) * 2022-03-25 2022-08-05 上海应用技术大学 铁路车辆脱轨监测预警装置
CN115195799A (zh) * 2022-07-08 2022-10-18 西南交通大学 一种车辆蛇行运动稳定性在线识别与主动控制仿真方法及系统
WO2023029762A1 (zh) * 2021-09-02 2023-03-09 杭州中车车辆有限公司 一种车体姿态调节方法及车体姿态调节系统

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113928375B (zh) * 2021-10-28 2024-04-16 中车长春轨道客车股份有限公司 一种轨道车辆运行状态识别方法及系统
CN114738423B (zh) * 2022-04-19 2024-06-21 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 抗蛇行减振器、抗蛇行减振系统及其控制方法和轨道车辆

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06199236A (ja) * 1993-01-07 1994-07-19 Sumitomo Metal Ind Ltd 鉄道車両台車の蛇行動制御装置
JP2002195818A (ja) * 2000-12-25 2002-07-10 Railway Technical Res Inst 鉄道軌道の曲線形状データ取得装置
CN102616245A (zh) * 2012-03-23 2012-08-01 株洲南车时代电气股份有限公司 列车转向架半主动减振器控制装置和系统及其控制方法
CN103303087A (zh) * 2013-06-25 2013-09-18 吉林大学 一种用于磁流变减振器半主动悬架的控制系统
JP2013208989A (ja) * 2012-03-30 2013-10-10 Hitachi Automotive Systems Ltd 減衰力可変式ヨーダンパ装置
CN105751847A (zh) * 2016-03-24 2016-07-13 江苏大学 一种车辆多模式减振器的控制方法
CN109649428A (zh) * 2018-12-14 2019-04-19 中车长春轨道客车股份有限公司 一种可变阻尼抗蛇行减振器控制系统及控制方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6199063B2 (ja) * 2013-04-19 2017-09-20 公益財団法人鉄道総合技術研究所 台車に装備する多機能異常検知装置
CN206446599U (zh) * 2017-01-17 2017-08-29 江苏师范大学 一种带有液压保护的动车组转向架
CN110329297B (zh) * 2019-06-19 2021-11-12 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06199236A (ja) * 1993-01-07 1994-07-19 Sumitomo Metal Ind Ltd 鉄道車両台車の蛇行動制御装置
JP2002195818A (ja) * 2000-12-25 2002-07-10 Railway Technical Res Inst 鉄道軌道の曲線形状データ取得装置
CN102616245A (zh) * 2012-03-23 2012-08-01 株洲南车时代电气股份有限公司 列车转向架半主动减振器控制装置和系统及其控制方法
JP2013208989A (ja) * 2012-03-30 2013-10-10 Hitachi Automotive Systems Ltd 減衰力可変式ヨーダンパ装置
CN103303087A (zh) * 2013-06-25 2013-09-18 吉林大学 一种用于磁流变减振器半主动悬架的控制系统
CN105751847A (zh) * 2016-03-24 2016-07-13 江苏大学 一种车辆多模式减振器的控制方法
CN109649428A (zh) * 2018-12-14 2019-04-19 中车长春轨道客车股份有限公司 一种可变阻尼抗蛇行减振器控制系统及控制方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘永强等: "一种抗蛇行减振器控制系统在高速", 《石家庄铁道大学学》 *
刘永强等: "一种新型半主动协调控制对高速动车组曲线通过性能的影响", 《振动与冲击》 *
张坤等: "高速车辆抗蛇行减振器可切换模糊控制研究", 《铁道机车车辆》 *

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020253440A1 (zh) * 2019-06-19 2020-12-24 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种抗蛇行减振系统、减振控制方法及车辆
CN110341738B (zh) * 2019-07-01 2020-10-27 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种半主动抗蛇行减振系统中控制方法及控制器
CN110341738A (zh) * 2019-07-01 2019-10-18 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 一种半主动抗蛇行减振系统中控制方法及控制器
CN111060335B (zh) * 2020-01-02 2021-07-02 中车青岛四方车辆研究所有限公司 一种主动轮对连接机构的试验方法及试验系统
CN111060335A (zh) * 2020-01-02 2020-04-24 中车青岛四方车辆研究所有限公司 一种主动轮对连接机构的试验方法及试验系统
CN111781940A (zh) * 2020-05-19 2020-10-16 中车工业研究院有限公司 一种基于dqn强化学习的列车姿态控制方法
CN111781940B (zh) * 2020-05-19 2022-12-20 中车工业研究院有限公司 一种基于dqn强化学习的列车姿态控制方法
CN111913405A (zh) * 2020-06-23 2020-11-10 中车工业研究院有限公司 多软件联合仿真系统
WO2023029762A1 (zh) * 2021-09-02 2023-03-09 杭州中车车辆有限公司 一种车体姿态调节方法及车体姿态调节系统
CN114771593A (zh) * 2021-10-09 2022-07-22 合肥工业大学 一种抗蛇行运动轨道车辆减振系统
CN114771593B (zh) * 2021-10-09 2023-08-18 合肥工业大学 一种抗蛇行运动轨道车辆减振系统
CN114852130A (zh) * 2022-03-25 2022-08-05 上海应用技术大学 铁路车辆脱轨监测预警装置
CN114537460A (zh) * 2022-04-26 2022-05-27 石家庄铁道大学 一种应用于高速列车的智能减振协同系统及其控制方法
CN115195799A (zh) * 2022-07-08 2022-10-18 西南交通大学 一种车辆蛇行运动稳定性在线识别与主动控制仿真方法及系统
CN115195799B (zh) * 2022-07-08 2024-04-26 西南交通大学 一种车辆蛇行运动稳定性在线识别与主动控制仿真方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020253440A1 (zh) 2020-12-24
CN110329297B (zh) 2021-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110329297A (zh) 一种抗蛇形减振系统、减振控制方法及车辆
CN110155101B (zh) 横向全主动控制减振系统及其中控制器的控制方法
US9440507B2 (en) Context aware active suspension control system
Huang et al. Carbody hunting investigation of a high speed passenger car
KR101409943B1 (ko) 운동 시퀀스들의 제어 또는 조정이 가능한 자동차의 차체의 운동에 영향을 미치는 방법 및 시스템과 그에 따른 차량
KR101484438B1 (ko) 철도 차량용 제진 장치
Goodall et al. Active suspensions
US20120259487A1 (en) Method for monitoring the state of a bogie of a railway vehicle comprising at least one wheel set
US20100217491A1 (en) Camber angle controlling device
CN102768121A (zh) 基于鲁棒观测器的列车悬挂系统故障检测方法
JP2008247204A (ja) 鉄道車両の振動制御装置
CN110525472A (zh) 改善高速列车动力学性能的变阻尼减振器控制装置及方法
EP3040251B1 (en) Method of decreasing lateral pressure in railroad vehicle
Kawasaki et al. Estimation of rail irregularities
GB2562676A (en) Suspension control device
CN112046508B (zh) 一种空轨列车主动控制车厢车端的铰接减振方法及装置
CN110225842A (zh) 致动装置
WO2015067726A1 (en) Crosswind stabilisation method and associated rail vehicle
Mei et al. A mechatronic approach for effective wheel slip control in railway traction
JP2012153328A (ja) 車両間ダンパ装置
JP2011213183A (ja) 可変減衰軸ダンパの異常検出装置及び異常検出方法
CN104723899B (zh) 避免电动汽车共振的控制系统和方法、车辆
Wang et al. Evaluation of power regeneration in primary suspension for a railway vehicle
CN112550249B (zh) 胶轮列车及其制动控制系统、方法
Shaikh et al. Signal based indirect wheel profile estimation technique for solid axle railway wheelset

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 40016194

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant