CN110327098A - 一种血管机器人及其使用方法 - Google Patents

一种血管机器人及其使用方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110327098A
CN110327098A CN201910609667.4A CN201910609667A CN110327098A CN 110327098 A CN110327098 A CN 110327098A CN 201910609667 A CN201910609667 A CN 201910609667A CN 110327098 A CN110327098 A CN 110327098A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
robot body
fixed
micro
vibrates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910609667.4A
Other languages
English (en)
Inventor
周淼磊
吴忠实
王一帆
冉再庆
李可心
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin University
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN201910609667.4A priority Critical patent/CN110327098A/zh
Publication of CN110327098A publication Critical patent/CN110327098A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/22004—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic shock waves
    • A61B17/22012—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic shock waves in direct contact with, or very close to, the obstruction or concrement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B2017/22001—Angioplasty, e.g. PCTA
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B2017/22082—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for after introduction of a substance
    • A61B2017/22084—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for after introduction of a substance stone- or thrombus-dissolving

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Percussion Or Vibration Massage (AREA)

Abstract

本发明公开了一种血管机器人及其使用方法，包括机器人本体、导流孔、扇叶、振捣组件、控制电路板、固定架、震动杆、凸轮盘、第一微马达、弧形面板、旋转垫层、第二微马达和滚动皮层，所述导流孔开设在机器人本体的尾部，所述第二微马达固定在机器人本体的内腔一端，该发明通过将扇叶设置在机器人本体内部，不会再形成漩涡流，避免对血管造成损伤，同时设置有四组，可以控制机器人按照设定方向移动，通过在机器人本体前端设置有振动端子，同时设置有药物释放装置，能够在清淤破壁时，同时通过药物释放辅助清淤，达到更好地清淤目的；通过在中端设置有凸轮轴，能够在清理后，能够振动清理血管壁侧的残留血块，能够更好的清理。

Description

一种血管机器人及其使用方法
技术领域
本发明涉及医学设备技术领域，具体为一种血管机器人及其使用方法。
背景技术
近年来，心脑血管疾病和癌症稳居高发病前列，心脑血管疾病通常是由血液中的杂质堆积沉淀而成的，使血管部分或全部阻塞，血液不能正常流通而形成病变，癌症是由于细胞癌变后恶性增殖，造成组织或器官发生病变，无法行使正常的功能，现有的机器人在前进时通过旋转叶推动，实现机器人推进，旋转叶在前进时会形成漩涡流，会损伤血管；现有的机器人在对血块和血瘀进行清理时，只能通过机器人释放携带药物释放溶解，不能破壁协同作业，清淤作业不佳；现有的机器人在淤血溶解后，不能进行振动清理，会在血管壁上留有残留物，清理不彻底。
发明内容
本发明的目的在于提供一种血管机器人及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种血管机器人，包括机器人本体、导流孔、扇叶、振捣组件、控制电路板、固定架、伸缩弹簧、震动杆、凸轮盘、第一微马达、弧形面板、旋转垫层、第二微马达和滚动皮层，所述导流孔开设在机器人本体的尾部，所述第二微马达固定在机器人本体的内腔一端，所述扇叶安装在第二微马达的输出端部，且扇叶位于导流孔的内部，所述固定架固定在机器人本体的内腔底侧，所述第一微马达固定在固定架的一侧，所述凸轮盘安装在固定架的两夹臂之间，且凸轮盘安装在第一微马达的输出端部，所述震动杆贯穿机器人本体的侧壁，所述伸缩弹簧套接在震动杆的一端，且伸缩弹簧位于机器人本体的内腔，所述弧形面板固定在震动杆的另一端，所述滚动皮层环绕固定在弧形面板的外部，所述旋转垫层环绕固定在震动杆的内壁一端，所述振捣组件设置在机器人本体的一端；
所述振捣组件包括旋转轮盘、纳米马达、插杆、滑槽、固定套筒、活塞杆、挤压弹簧、活塞垫、药瓶、电磁阀、输出管、振捣杆、振捣端子和拨动杆，所述振捣端子设置在机器人本体的一端，所述固定套筒固定在机器人本体的内腔中间位置，所述振捣杆的一端固定在振捣端子的一侧，所述振捣杆的另一端贯穿固定套筒的内部，所述纳米马达安装在机器人本体的内腔底侧，所述旋转轮盘安装在纳米马达的输出端部，所述插杆固定在旋转轮盘的输出端部，所述拨动杆固定在振捣杆的一端底侧，所述滑槽开设在拨动杆的内部，所述插杆插接在滑槽的内部，所述药瓶固定在机器人本体的内腔一端顶端，所述活塞垫固定在药瓶的一端内部，所述活塞杆固定在活塞垫的一侧，所述挤压弹簧套接在活塞杆的一端，所述挤压弹簧的一端固定在活塞杆的端部侧表面，且挤压弹簧的另一端固定在药瓶的一端，所述输出管的一端固定在机器人本体的一端内，所述输出管的另一端固定在药瓶的另一端，所述电磁阀安装在输出管的一侧，所述控制电路板固定在机器人本体的内腔一端；
所述控制电路板包括信息接收模块、信息反馈模块、动力输出控制模块、药剂释放模块和定位模块，所述药剂释放模块与电磁阀通过信号线连接，所述信息接收模块与动力输出控制模块通过信号线连接，所述与信息反馈模块定位模块通过信号线连接，所述动力输出控制模块分别与第一微马达、第二微马达和纳米马达通过信号线连接。
一种血管机器人的使用方法，具体如下步骤：
1)打开血管，开设有血孔，开启机器人，将机器人输入血管中；
2)通过控制终端，通过信号输出，通过控制四个第二微马达的作业，控制机器人导向；
3)在机器人达到指定位置，控制纳米马达作业，带动旋转轮盘旋转，通过插杆在滑槽内滑动，带动振捣杆往复振动，通过振捣端子对堵塞处进行冲击；
4)通过控制终端输出信息，通过药剂释放模块控制电磁阀输出，药瓶内部的药在挤压弹簧的作用，在活塞垫的作用下，将药剂推出药瓶，药剂通过输出管输出，对血块和血瘀进行清理，溶解；
5)在溶解破除后，通过控制第一微马达作业，带动凸轮盘旋转，推动震动杆作业，在弧形面板的配合，实现对血管的扩张；
6)在清淤完成后，在血管下游开设有输出孔，排出即可。
根据上述技术方案，所述固定架的两夹臂之间设置有多组凸轮盘，且凸轮盘呈波浪纹设置。
根据上述技术方案，所述震动杆环绕固定在凸轮盘的外侧，所述震动杆的端部与凸轮盘的侧壁相切。
根据上述技术方案，所述滚动皮层的两端分别与机器人本体的外侧壁相切密合。
根据上述技术方案，所述机器人本体的尾端呈矩阵开设有四组导流孔。
根据上述技术方案，所述第二微马达的输出端部设置有旋转泛塞阀，所述振捣杆与机器人本体的前端接口处设置有密封塞，所述机器人本体内部设置有微型电池板，且机器人本体分别通过导线与第一微马达、第二微马达和纳米马达连接。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：通过将扇叶设置在机器人本体内部，不会再形成漩涡流，避免对血管造成损伤，同时设置有四组，可以控制机器人按照设定方向移动；通过在机器人本体前端设置有振动端子，同时设置有药物释放装置，能够在清淤破壁时，同时通过药物释放辅助清淤，达到更好地清淤目的；通过在中端设置有凸轮轴，能够在清理后，振动清理血管壁侧的残留血块，能够更好的清理。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的整体内部结构示意图；
图3是本发明的振捣组件结构示意图；
图4是本发明的整体左视结构示意图；
图5是本发明的振动清理结构示意图；
图6是本发明的控制电路板结构示意图；
图中：1、机器人本体；2、导流孔；3、扇叶；4、振捣组件；5、控制电路板；6、固定架；7、伸缩弹簧；8、震动杆；9、凸轮盘；10、第一微马达；11、弧形面板；12、旋转垫层；13、第二微马达；14、滚动皮层；41、旋转轮盘；42、纳米马达；43、插杆；44、滑槽；45、固定套筒；46、活塞杆；47、挤压弹簧；48、活塞垫；49、药瓶；410、电磁阀；411、输出管；412、振捣杆；413、振捣端子；414、拨动杆；51、信息接收模块；52、信息反馈模块；53、动力输出控制模块；54、药剂释放模块；55、定位模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种血管机器人，包括机器人本体1、导流孔2、扇叶3、振捣组件4、控制电路板5、固定架6、伸缩弹簧7、震动杆8、凸轮盘9、第一微马达10、弧形面板11、旋转垫层12、第二微马达13和滚动皮层14，导流孔2开设在机器人本体1的尾部，第二微马达13固定在机器人本体1的内腔一端，扇叶3安装在第二微马达13的输出端部，且扇叶3位于导流孔2的内部，固定架6固定在机器人本体1的内腔底侧，机器人本体1的尾端呈矩阵开设有四组导流孔2，第一微马达10固定在固定架6的一侧，凸轮盘9安装在固定架6的两夹臂之间，且凸轮盘9安装在第一微马达10的输出端部，固定架6的两夹臂之间设置有多组凸轮盘9，且凸轮盘9呈波浪纹设置，震动杆8贯穿机器人本体1的侧壁，伸缩弹簧7套接在震动杆8的一端，且伸缩弹簧7位于机器人本体1的内腔，弧形面板11固定在震动杆8的另一端，震动杆8环绕固定在凸轮盘9的外侧，震动杆8的端部与凸轮盘9的侧壁相切，滚动皮层14环绕固定在弧形面板11的外部，旋转垫层12环绕固定在震动杆8的内壁一端，滚动皮层14的两端分别与机器人本体1的外侧壁相切密合，第二微马达13的输出端部设置有旋转泛塞阀，振捣杆412与机器人本体1的前端接口处设置有密封塞，振捣组件4设置在机器人本体1的一端；
振捣组件4包括旋转轮盘41、纳米马达42、插杆43、滑槽44、固定套筒45、活塞杆46、挤压弹簧47、活塞垫48、药瓶49、电磁阀410、输出管411、振捣杆412、振捣端子413和拨动杆414，振捣端子413设置在机器人本体1的一端，固定套筒45固定在机器人本体1的内腔中间位置，振捣杆412的一端固定在振捣端子413的一侧，振捣杆412的另一端贯穿固定套筒45的内部，纳米马达42安装在机器人本体1的内腔底侧，旋转轮盘41安装在纳米马达42的输出端部，插杆43固定在旋转轮盘41的输出端部，拨动杆414固定在振捣杆412的一端底侧，滑槽44开设在拨动杆414的内部，插杆43插接在滑槽44的内部，药瓶49固定在机器人本体1的内腔一端顶端，活塞垫48固定在药瓶49的一端内部，活塞杆46固定在活塞垫48的一侧，挤压弹簧47套接在活塞杆46的一端，挤压弹簧47的一端固定在活塞杆46的端部侧表面，且挤压弹簧47的另一端固定在药瓶49的一端，输出管411的一端固定在机器人本体1的一端内，输出管411的另一端固定在药瓶49的另一端，电磁阀410安装在输出管411的一侧，机器人本体1内部设置有微型电池板，且机器人本体1分别通过导线与第一微马达10、第二微马达13和纳米马达42连接，控制电路板5固定在机器人本体1的内腔一端；
控制电路板5包括信息接收模块51、信息反馈模块52、动力输出控制模块53、药剂释放模块54和定位模块55，药剂释放模块54与电磁阀410通过信号线连接，信息接收模块51与动力输出控制模块53通过信号线连接，与信息反馈模块52定位模块55通过信号线连接，动力输出控制模块53分别与第一微马达10、第二微马达13和纳米马达42通过信号线连接。
一种血管机器人的使用方法，具体如下步骤：
1)打开血管，开设有血孔，开启机器人，将机器人输入血管中；
2)通过控制终端，通过信号输出，通过控制四个第二微马达13的作业，控制机器人导向；
3)在机器人达到指定位置，控制纳米马达42作业，带动旋转轮盘41旋转，通过插杆43在滑槽44内滑动，带动振捣杆412往复振动，通过振捣端子413对堵塞处进行冲击；
4)通过控制终端输出信息，通过药剂释放模块54控制电磁阀410输出，药瓶49内部的药在挤压弹簧47的作用，在活塞垫48的作用下，将药剂推出药瓶49，药剂通过输出管411输出，对血块和血瘀进行清理，溶解；
5)在溶解破除后，通过控制第一微马达10作业，带动凸轮盘9旋转，推动震动杆8作业，在弧形面板11的配合，实现对血管的扩张；
6)在清淤完成后，在血管下游开设有输出孔，排出即可。
基于上述，本发明的优点在于，本发明，打开血管，开设有血孔，开启机器人，将机器人输入血管中，通过控制终端，通过信号输出，控制微型电池板输出电力，通过控制四个第二微马达13的作业，通过四个扇叶3间歇作业，控制机器人导向，实现机器人沿指定血管移动，扇叶3在机器人本体1的内部作业，没有在血管中形成漩涡，能够避免对血管的损坏，在机器人达到指定位置，控制纳米马达42作业，带动旋转轮盘41旋转，通过插杆43在滑槽44内滑动，带动振捣杆412往复振动，通过振捣端子413对堵塞处进行冲击，通过控制终端输出信息，通过药剂释放模块54控制电磁阀410输出，药瓶49内部的药在挤压弹簧47的作用，在活塞垫48的作用下，将药剂推出药瓶49，药剂通过输出管411输出，对血块和血瘀进行清理，溶解，通过振捣清理，通过锥形振捣端子413，对淤块破除，同时通过释放药物，辅助破除，能够快速的破除，在溶解破除后，通过控制第一微马达10作业，带动凸轮盘9旋转，推动震动杆8作业，在弧形面板11的配合，实现对血管的扩张，通过扩张血管，能够达到扩张血管的作用，同时对有淤块的区域进行清理，能够清理血管壁的剩余血块，在清淤完成后，在血管下游开设有输出孔，排出即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种血管机器人，包括机器人本体(1)、导流孔(2)、扇叶(3)、振捣组件(4)、控制电路板(5)、固定架(6)、伸缩弹簧(7)、震动杆(8)、凸轮盘(9)、第一微马达(10)、弧形面板(11)、旋转垫层(12)、第二微马达(13)和滚动皮层(14)，其特征在于：所述导流孔(2)开设在机器人本体(1)的尾部，所述第二微马达(13)固定在机器人本体(1)的内腔一端，所述扇叶(3)安装在第二微马达(13)的输出端部，且扇叶(3)位于导流孔(2)的内部，所述固定架(6)固定在机器人本体(1)的内腔底侧，所述第一微马达(10)固定在固定架(6)的一侧，所述凸轮盘(9)安装在固定架(6)的两夹臂之间，且凸轮盘(9)安装在第一微马达(10)的输出端部，所述震动杆(8)贯穿机器人本体(1)的侧壁，所述伸缩弹簧(7)套接在震动杆(8)的一端，且伸缩弹簧(7)位于机器人本体(1)的内腔，所述弧形面板(11)固定在震动杆(8)的另一端，所述滚动皮层(14)环绕固定在弧形面板(11)的外部，所述旋转垫层(12)环绕固定在震动杆(8)的内壁一端，所述振捣组件(4)设置在机器人本体(1)的一端；
所述振捣组件(4)包括旋转轮盘(41)、纳米马达(42)、插杆(43)、滑槽(44)、固定套筒(45)、活塞杆(46)、挤压弹簧(47)、活塞垫(48)、药瓶(49)、电磁阀(410)、输出管(411)、振捣杆(412)、振捣端子(413)和拨动杆(414)，所述振捣端子(413)设置在机器人本体(1)的一端，所述固定套筒(45)固定在机器人本体(1)的内腔中间位置，所述振捣杆(412)的一端固定在振捣端子(413)的一侧，所述振捣杆(412)的另一端贯穿固定套筒(45)的内部，所述纳米马达(42)安装在机器人本体(1)的内腔底侧，所述旋转轮盘(41)安装在纳米马达(42)的输出端部，所述插杆(43)固定在旋转轮盘(41)的输出端部，所述拨动杆(414)固定在振捣杆(412)的一端底侧，所述滑槽(44)开设在拨动杆(414)的内部，所述插杆(43)插接在滑槽(44)的内部，所述药瓶(49)固定在机器人本体(1)的内腔一端顶端，所述活塞垫(48)固定在药瓶(49)的一端内部，所述活塞杆(46)固定在活塞垫(48)的一侧，所述挤压弹簧(47)套接在活塞杆(46)的一端，所述挤压弹簧(47)的一端固定在活塞杆(46)的端部侧表面，且挤压弹簧(47)的另一端固定在药瓶(49)的一端，所述输出管(411)的一端固定在机器人本体(1)的一端内，所述输出管(411)的另一端固定在药瓶(49)的另一端，所述电磁阀(410)安装在输出管(411)的一侧，所述控制电路板(5)固定在机器人本体(1)的内腔一端；
所述控制电路板(5)包括信息接收模块(51)、信息反馈模块(52)、动力输出控制模块(53)、药剂释放模块(54)和定位模块(55)，所述药剂释放模块(54)与电磁阀(410)通过信号线连接，所述信息接收模块(51)与动力输出控制模块(53)通过信号线连接，所述与信息反馈模块(52)定位模块(55)通过信号线连接，所述动力输出控制模块(53)分别与第一微马达(10)、第二微马达(13)和纳米马达(42)通过信号线连接。
2.一种血管机器人的使用方法，具体如下步骤：其特征在于：
1)打开血管，开设有血孔，开启机器人，将机器人输入血管中；
2)通过控制终端，通过信号输出，通过控制四个第二微马达(13)的作业，控制机器人导向；
3)在机器人达到指定位置，控制纳米马达(42)作业，带动旋转轮盘(41)旋转，通过插杆(43)在滑槽(44)内滑动，带动振捣杆(412)往复振动，通过振捣端子(413)对堵塞处进行冲击；
4)通过控制终端输出信息，通过药剂释放模块(54)控制电磁阀(410)输出，药瓶(49)内部的药在挤压弹簧(47)的作用，在活塞垫(48)的作用下，将药剂推出药瓶(49)，药剂通过输出管(411)输出，对血块和血瘀进行清理，溶解；
5)在溶解破除后，通过控制第一微马达(10)作业，带动凸轮盘(9)旋转，推动震动杆(8)作业，在弧形面板(11)的配合，实现对血管的扩张；
6)在清淤完成后，在血管下游开设有输出孔，排出即可。
3.根据权利要求1所述的一种血管机器人，其特征在于：所述固定架(6)的两夹臂之间设置有多组凸轮盘(9)，且凸轮盘(9)呈波浪纹设置。
4.根据权利要求1所述的一种血管机器人，其特征在于：所述震动杆(8)环绕固定在凸轮盘(9)的外侧，所述震动杆(8)的端部与凸轮盘(9)的侧壁相切。
5.根据权利要求1所述的一种血管机器人，其特征在于：所述滚动皮层(14)的两端分别与机器人本体(1)的外侧壁相切密合。
6.根据权利要求1所述的一种血管机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的尾端呈矩阵开设有四组导流孔(2)。
7.根据权利要求1所述的一种血管机器人，其特征在于：所述第二微马达(13)的输出端部设置有旋转泛塞阀，所述振捣杆(412)与机器人本体(1)的前端接口处设置有密封塞，所述机器人本体(1)内部设置有微型电池板，且机器人本体(1)分别通过导线与第一微马达(10)、第二微马达(13)和纳米马达(42)连接。
CN201910609667.4A 2019-07-08 2019-07-08 一种血管机器人及其使用方法 Pending CN110327098A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910609667.4A CN110327098A (zh) 2019-07-08 2019-07-08 一种血管机器人及其使用方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910609667.4A CN110327098A (zh) 2019-07-08 2019-07-08 一种血管机器人及其使用方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110327098A true CN110327098A (zh) 2019-10-15

Family

ID=68143195

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910609667.4A Pending CN110327098A (zh) 2019-07-08 2019-07-08 一种血管机器人及其使用方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110327098A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112022279A (zh) * 2020-06-19 2020-12-04 吉林大学 清理血栓的仿生血管机器人
CN112754598A (zh) * 2020-12-13 2021-05-07 浙江大学 一种基于化学反应技术的微型血栓清除机器人

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020171385A1 (en) * 2001-05-19 2002-11-21 Korea Institute Of Science And Technology Micro robot
US20040030454A1 (en) * 2002-08-09 2004-02-12 Korea Institute Of Science And Technology Micro capsule robot
KR100618120B1 (ko) * 2004-04-27 2006-08-30 한국과학기술연구원 선형 액츄에이터 이용한 마이크로로봇
KR100819651B1 (ko) * 2003-08-04 2008-04-04 올림푸스 가부시키가이샤 캡슐 내시경
CN101961261A (zh) * 2010-09-30 2011-02-02 广州大学 一种射流驱动的血管机器人
WO2011059133A1 (en) * 2009-11-13 2011-05-19 Korea Institute Of Science And Technology Capsule type micro-robot bidirectional moving system
CN102125453A (zh) * 2011-04-24 2011-07-20 广州大学 一种清理血栓的血管机器人
CN105030298A (zh) * 2015-06-19 2015-11-11 王晶怡 微型无缆游动机器人
FR3056391A1 (fr) * 2016-09-26 2018-03-30 Bertrand Duplat Structure de propulsion de micro robot a penetration dans matiere visqueuse
CN207996361U (zh) * 2017-10-19 2018-10-23 常熟昊虞电子信息科技有限公司 一种多功能医用机器人
CN109419557A (zh) * 2017-08-27 2019-03-05 南京乐朋电子科技有限公司 一种用于体内治疗的微型机器人
US20190069922A1 (en) * 2018-11-07 2019-03-07 Warren Z McCarthy Piezoelectric Thrombus Removal
CN109770834A (zh) * 2019-01-12 2019-05-21 中北大学 一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构
CN208892526U (zh) * 2018-05-04 2019-05-24 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种具有施药功能的肠道微型胶囊机器人
CN209048201U (zh) * 2018-05-04 2019-07-02 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种具有活检功能的肠道微型胶囊机器人

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020171385A1 (en) * 2001-05-19 2002-11-21 Korea Institute Of Science And Technology Micro robot
US20040030454A1 (en) * 2002-08-09 2004-02-12 Korea Institute Of Science And Technology Micro capsule robot
KR100819651B1 (ko) * 2003-08-04 2008-04-04 올림푸스 가부시키가이샤 캡슐 내시경
KR100618120B1 (ko) * 2004-04-27 2006-08-30 한국과학기술연구원 선형 액츄에이터 이용한 마이크로로봇
WO2011059133A1 (en) * 2009-11-13 2011-05-19 Korea Institute Of Science And Technology Capsule type micro-robot bidirectional moving system
CN101961261A (zh) * 2010-09-30 2011-02-02 广州大学 一种射流驱动的血管机器人
CN102125453A (zh) * 2011-04-24 2011-07-20 广州大学 一种清理血栓的血管机器人
CN105030298A (zh) * 2015-06-19 2015-11-11 王晶怡 微型无缆游动机器人
FR3056391A1 (fr) * 2016-09-26 2018-03-30 Bertrand Duplat Structure de propulsion de micro robot a penetration dans matiere visqueuse
CN109419557A (zh) * 2017-08-27 2019-03-05 南京乐朋电子科技有限公司 一种用于体内治疗的微型机器人
CN207996361U (zh) * 2017-10-19 2018-10-23 常熟昊虞电子信息科技有限公司 一种多功能医用机器人
CN208892526U (zh) * 2018-05-04 2019-05-24 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种具有施药功能的肠道微型胶囊机器人
CN209048201U (zh) * 2018-05-04 2019-07-02 哈尔滨工业大学深圳研究生院 一种具有活检功能的肠道微型胶囊机器人
US20190069922A1 (en) * 2018-11-07 2019-03-07 Warren Z McCarthy Piezoelectric Thrombus Removal
CN109770834A (zh) * 2019-01-12 2019-05-21 中北大学 一种用于小肠无创诊查的冲击驱动式胶囊机器人机构

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
梁亮等: "脉动流场中血管微型机器人的运行研究 ", 《中南大学学报(自然科学版)》 *
穆晓枫等: "血管微型机器人无损伤体内驱动方法 ", 《浙江大学学报(工学版)》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112022279A (zh) * 2020-06-19 2020-12-04 吉林大学 清理血栓的仿生血管机器人
CN112022279B (zh) * 2020-06-19 2022-02-01 吉林大学 清理血栓的仿生血管机器人
CN112754598A (zh) * 2020-12-13 2021-05-07 浙江大学 一种基于化学反应技术的微型血栓清除机器人
CN112754598B (zh) * 2020-12-13 2022-08-12 浙江大学 一种基于化学反应技术的微型血栓清除机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110327098A (zh) 一种血管机器人及其使用方法
US6352519B1 (en) Removal of tissue
CN109788964A (zh) 用于从血管移除闭塞凝块的凝块取回系统
US6217543B1 (en) Removal of tissue
US5722945A (en) Removal of tissue
WO2007143686A2 (en) Apparatus and method for the treatment of tissue with ultrasound energy by direct contact
WO1994021183A1 (en) Removal of tissue
WO2001069283A3 (en) Method and apparatus for dynamic focusing of ultrasound energy
CN206324824U (zh) 一种肝胆外科用取石装置
CN108032087A (zh) 一种可对焊接球切割打磨的钢结构装配式建筑材料加工机
CN105380777B (zh) 胃肠道微型无线振动胶囊
EP1698311B1 (en) Heating-type balloon catheter device
CN109351427B (zh) 一种陶瓷加工生产用研磨工艺
CN115337078A (zh) 一种血栓去除装置
CN207429393U (zh) 一种高效的中药饮片炒制设备
JP2003530152A (ja) 熱乳化方法および熱乳化装置
CN110368060A (zh) 肝胆外科临床取石装置
CN109365374A (zh) 妇科工具预清洗柜
CN103239354A (zh) 一种眼科前房高频冲洗装置
US20240023981A1 (en) Thrombectomy device and method of use thereof
CN108175107A (zh) 一种基于曲柄滑块机构的电动核桃破壳装置
CN109125884B (zh) 一种可控智能引流管装置
CN113598879A (zh) 一种肝胆科肝内胆管结石取器
CN108742778B (zh) 一种机械取栓支架及血栓取出装置
CN112155853A (zh) 一种耳鼻喉科用外耳道清理装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20191015