CN110312972A - 移动平台系统及移动平台载荷系统 - Google Patents

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CN110312972A CN201880012009.0A CN201880012009A CN110312972A CN 110312972 A CN110312972 A CN 110312972A CN 201880012009 A CN201880012009 A CN 201880012009A CN 110312972 A CN110312972 A CN 110312972A
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刘煜程
周琦
高诗经
丁鹏
陈翔宇
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Abstract

公开了一种移动平台系统(100)，该移动平台系统(100)包括移动平台(110)、载荷控制器(121)、负载(122)和云台(123)，载荷控制器(121)通过第一通信链路(124)连接至移动平台(110)，用于产生负载控制信号，负载(122)与载荷控制器(121)连接，接收载荷控制器(121)产生的负载控制信号，云台(123)搭载于移动平台(110)上，云台(123)包括云台控制器(143)和云台驱动器(144)，云台控制器(143)通过第二通信链路(145)与载荷控制器(121)通信连接，用于控制云台驱动器(144)。还公开了一种移动平台载荷系统。

Description

移动平台系统及移动平台载荷系统
技术领域
本申请涉及移动系统领域，尤其涉及一种承载负载的移动平台系统和移动平台载荷系统。
背景技术
移动平台，例如无人飞行器、机器人、移动小车、移动船或水下的移动设备等，在影视、搜救、警用、军事等很多领域发挥很重要的作用，可以适应复杂的环境。移动平台上可以搭载负载，例如拍摄设备、探测设备等，来实现一些功能，例如拍摄、探测等。
发明内容
本申请提供一种移动平台系统及移动平台载荷系统，可以避免对云台控制的影响。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种移动平台系统。该移动平台系统包括：移动平台；载荷控制器，通过第一通信链路连接至所述移动平台，用于产生负载控制信号；负载，与所述载荷控制器连接，接收所述载荷控制器产生的所述负载控制信号；及云台，搭载于所述移动平台上，所述云台包括云台控制器和云台驱动器，所述云台控制器通过第二通信链路与所述载荷控制器通信连接，用于控制所述云台驱动器。
根据本申请实施例的另一个方面，提供一种移动平台载荷系统。该移动平台载荷系统包括：负载；载荷控制器，与所述负载连接，用于控制所述负载；及云台，包括云台控制器和云台驱动器，所述云台控制器与所述载荷控制器通信连接，用于控制所述云台驱动器。
本申请载荷控制器控制负载，云台控制器控制云台驱动器，载荷控制器独立于云台控制器，载荷控制器对负载的控制不会影响云台控制器对云台驱动器的控制，如此避免控制负载时对云台控制的不利影响。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1所示为本申请移动平台系统的一个实施例的模块框图。
图2所示为图1所示的移动平台系统的一个实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
本申请实施例的移动平台系统包括移动平台、载荷控制器、负载和云台。载荷控制器通过第一通信链路连接至移动平台，用于产生负载控制信号。负载与载荷控制器连接，接收载荷控制器产生的负载控制信号。云台搭载于移动平台上。云台包括云台控制器和云台驱动器。云台控制器通过第二通信链路与载荷控制器通信连接，用于控制云台驱动器。本申请载荷控制器控制负载，云台控制器控制云台驱动器，载荷控制器独立于云台控制器，载荷控制器对负载的控制不会影响云台控制器对云台驱动器的控制，如此避免控制负载时对云台控制的不利影响。
本申请实施例的移动平台载荷系统包括负载、载荷控制器和云台。载荷控制器与负载连接，用于控制负载。云台包括云台控制器和云台驱动器，云台控制器与载荷控制器通信连接，用于控制云台驱动器。
下面结合附图，对本申请的移动平台系统和移动平台载荷系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
图1所示为移动平台系统100的一个实施例的模块框图。移动平台系统100包括移动平台110和移动云台载荷系统(以下简称“载荷系统”)120。移动平台110可以包括无人飞行器、机器人、移动小车、移动船或水下的移动设备等。移动平台110可以被控制地移动。在一些实施例中，用户可以通过遥控器(未图示)向移动平台110发送指令，移动平台110根据指令移动、静止和/或进行其他动作。
载荷系统120包括载荷控制器121、负载122和云台123。载荷控制器121通过第一通信链路124连接至移动平台110，用于产生负载控制信号。负载122与载荷控制器121连接，接收载荷控制器121产生的负载控制信号。载荷控制器121控制负载122。
云台123搭载于移动平台110上，云台123包括云台控制器143和云台驱动器144。云台控制器143通过第二通信链路145与载荷控制器121通信连接，用于控制云台驱动器144。云台控制器143独立于载荷控制器121，载荷控制器121控制负载122，云台控制器143控制云台驱动器144，载荷控制器121对负载122的控制不会影响云台控制器143对云台驱动器144的控制，如此避免控制负载122时对云台123控制的不利影响。
图2所示为图1所示的移动平台系统100的具体实现的一个实施例的示意图。移动平台110包括主控制器112。主控制器112可以接收指令，根据指令控制移动平台110进行相应的动作。在另一些实施例中，主控制器112可以自主和智能地控制移动平台110移动和进行其他动作。例如，主控制器112可以根据预先设定的路线控制移动平台110移动，或者根据探测设备(未图示)探测到的当前周边环境实时规划路径，来控制移动平台110移动。
移动平台110包括供电模块113，供电模块113可以给主控制器112供电，还可以给移动平台110的其他需要电能的部件供电。在本实施例中，供电模块113可以给载荷系统120的需要电能的部件供电。在一个实施例中，供电模块113可以提供12V电压的直流电，但不限于此。在其他实施例中，供电模块113可以根据实际应用提供其他电压值的电能。在一个实施例中，供电模块113可以包括充电电池，例如锂电池、氢燃料电池。
移动平台110包括平台接头114，移动平台110可以通过平台接头114与载荷系统120电连接。供电模块113和主控制器112与平台接头114电连接。主控制器112可以通过平台接头114发送和接收信号，供电模块113可以通过平台接头114传输电能。在一个实施例中，供电模块113可以通过平台接头114接收控制信号。在一个实施例中，平台接头114包括快拆接头，方便插接载荷系统120的接头。在一些实施例中，平台接头114包括USB接口、CAN接口、电源接口和/或串口等。在一些实施例中，移动平台110还包括信号调节模块、数据采集模块、驱动模块和/或其他未图示的模块，该些模块可以包括硬件电路，或硬件和软件的结合。
在一个实施例中，载荷控制器121可以通过第一通信链路124连接至平台接头114，进而与主控制器112通信连接。在一个实施例中，主控制器112可以通过第一通信链路124向载荷控制器121发送控制信号，载荷控制器121可以通过第一通信链路124向主控制器112发送反馈信号。在一个实施例中，载荷控制器121还可以通过第一通信链路124与移动平台110的其他器件通信连接。载荷控制器121可以包括单片机、数字信号处理器或其他微处理器。
在一个实施例中，第一通信链路124的协议与移动平台110的协议相同。第一通信链路124通过平台接头114可以直接与移动平台110内部与第一通信链路124相同协议的通信链路连接，进行通信，无需在第一通信链路124和移动平台110的内部对应通信链路之间进行协议转换。第一通信链路124可以为低速链路，包括CAN链路、UART链路、PC链路、LIN链路和SPI链路中的任意一种，移动平台110内部包括上述通信链路中对应的一种。在一个实施例中，第一通信链路124包括CAN链路，移动平台110内部也包括CAN链路。在一个实施例中，第一通信链路124包括加密链路，可以防止第三方设备通过第一通信链路124黑进移动平台110，提高系统的安全性。
在一些实施例中，负载122包括发光装置、散热装置、探测设备和成像设备中的至少一个。发光装置可以在移动平台系统100夜间工作或其他光线不好的环境下工作时提供照明，还可以在拍摄中发挥补光的作用。在图示实施例中，发光装置包括LED灯131-134、驱动LED灯131-134的驱动芯片135-138，以及激光模组139。图中仅为了图示说明的目的，示出了四个LED灯，但LED灯的数量不限于此，LED灯的数量可以根据实际应用设计。在其他一些实施例中，发光装置可以包括其他提供照明和/或补光的装置。
散热装置可以对例如发光装置等负载散热。在图示实施例中，散热装置包括风扇140，可以对LED等131-134、驱动芯片135-138和激光模组139进行散热。在其他一些实施例中，散热装置可以包括半导体制冷片、散热片或其他能够传导、释放热量的装置。探测设备可以探测移动平台110周围的环境，例如探测障碍物等。在一些实施例中，探测设备可以包括雷达等。成像设备可以包括照相机、摄像机、摄像头等。在其他一些实施例中，负载122可以包括其他装置，可以根据实际应用需要连接所需的负载装置至载荷控制器121。
载荷控制器121控制发光装置、散热装置、探测设备和/或成像设备。在图示实施例中，载荷控制器121控制驱动芯片135-138驱动LED灯131-134工作。在一个实施例中，载荷控制器121可以输出PWM控制信号给驱动芯片135-138。载荷控制器121可以控制激光模组139和风扇140。在一个实施例中，载荷控制器121可以提供开关信号给激光模组139和风扇140，分别控制激光模组139和风扇140工作或停止工作。
移动平台110的供电模块113与负载122电连接，用于给负载122供电。载荷系统120包括供电线路141，负载122连接于供电线路141，通过供电线路141接收电能。负载122可以通过供电线路141连接至平台接头114，进而与供电模块113电连接。负载122可以插接于平台接头114的电源接口和载荷控制器121预留的硬件接口，可以方便地快速插接。
载荷控制器121与供电模块113连接，用于控制供电模块113给负载122供电。载荷控制器121用于产生供电控制信号，来控制输出给负载122的供电。载荷控制器121产生的供电控制信号可以通过第一通信链路124输出给供电模块113。载荷控制器121能够根据负载122的预设电参数调节供电模块113给负载122的供电，即载荷控制器121能够根据负载122的预设电参数产生供电控制信号，来调节负载122接收的电能。
在一个实施例中，预设电参数可以包括负载122的功率。载荷控制器121可以根据负载122的功率调节供电模块113提供给负载122的电能，使供电模块113提供的电能能够满足大功率负载的需求。在一个实施例中，载荷控制器121调节供电模块113的输出电压。在装载大功率的负载122的情况下，调高供电模块113输出的电压。在一个实施例中，载荷控制器121根据负载122的最大功率确定负载122所需的最大电压。受接插件等器件的限制，通流能力有限，提供给负载122的电流受限，因此供电模块113输出的电流可以固定不变，例如4A，如此可以确定最大电压值。载荷控制121可以根据最大电压值调节供电模块113提供给负载122的电压大小，使供电模块113输出的电压能够达到最大电压值，如此满足负载122的电能需求。
在一个实施例中，第二通信链路145包括加密链路，可以防止第三方设备通过第二通信链路145黑进移动平台系统100，提高系统的安全性。在一个实施例中，第二通信链路145包括CAN链路、UART链路、PC链路、LIN链路和SPI链路中的任意一种。在一个实施例中，载荷控制器121能够在第二通信链路145和第一通信链路124之间进行通信协议的转换，将云台控制器143通信连接至移动平台110。载荷控制器121能够将第一通信链路124的协议转换为第二通信链路145的协议。例如，载荷控制器121能够将CAN链路、UART链路、PC链路、LIN链路和SPI链路中的任意一种的通信协议转换为另一种链路的通信协议。第一通信链路124的协议与移动平台110的内部协议一致，如此载荷控制器121将移动平台110的内部协议转换为外部协议，从而开发云台控制器143时无需获知移动平台110的内部通信机制，根据其与载荷控制器121之间的通信机制开发，使云台控制器143的开发更加简单。云台控制器143可以包括单片机等微处理器。
云台驱动器144可以包括三轴电机，驱动云台支撑机构(未图示)转动。云台支撑机构可以连接于移动平台上，能够支撑拍摄装置等。三轴电机可以包括P轴电机147、R轴电机148和Y轴电机149，分别驱动云台支撑机构不同方向的转动。云台控制器143可以分别控制P轴电机147、R轴电机148和Y轴电机149的转轴的转动角度和/或转速等，从而在拍摄过程中，云台支撑机构可以带动拍摄装置转向不同的方向。
在一个实施例中，负载122搭载于云台123上。图中LED灯131-133、激光模组139和风扇140可以搭载于云台123上，可以搭载于云台123的云台支撑机构上。在一个实施例中，云台支撑机构运动可以带动负载122运动。云台控制器143和云台驱动器144可以安装于云台支撑机构。
在一个实施例中，云台控制器143与IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)151通信连接，IMU 151用于测量云台支撑机构的三轴姿态角(或角速率)以及加速度。IMU 151将测得的信息提供给云台控制器143，云台控制器143可以根据该信息控制云台驱动器144。在一个实施例中，云台控制器143可以控制IMU 151的工作。IMU 151可以安装于云台支撑机构上。
在一个实施例中，载荷控制器121上还电连接有安全芯片153，载荷控制器121能够在安全芯片153解锁后对负载122进行控制，如此负载122是否可以工作受制于安全芯片153的控制，从而起到保险的作用。如果安全芯片153未解锁或者安全芯片153断开，载荷控制器121控制负载122不工作。例如，负载122包括对人眼有伤害的激光模组139时，在安全芯片153未解锁或者安全芯片153断开的情况下，载荷控制器121控制激光模组139不工作。先使安全芯片153解锁后，载荷控制器121再控制激光模组139工作，如此可以起到保险的作用。在一个实施例中，载荷控制器121在安全芯片153解锁后再指示云台控制器143开始控制云台驱动器144。
在图示实施例中，载荷控制器121上还电连接有桥接芯片154，桥接芯片154通过第三通信链路155连接至移动平台110，且连接于用于连接用户设备200的第四通信链路156。桥接芯片154用于在第四通信链路156和第三通信链路155之间进行通信协议转换。第三通信链路155与平台接头114连接，第三通信链路155的协议与移动平台110的协议相同。在一个实施例中，第三通信链路155可以为高速链路，其可包括USB链路、ETH链路、MIPI链路、LVDS链路、LVCMOS链路中的任意一种。移动平台110内部包括上述通信链路中对应的一种，如此第三通信链路155和移动平台110内的相同通信链路直接通信。在一个实施例中，第三通信链路155包括USB链路，移动平台110包括USB链路。
在一个实施例中，第四通信链路156与用户设备200连接，用户设备200通过第四通信链路156、桥接芯片154和第三通信链路155电连接至移动平台110。用户设备200可以包括例如摄像机或照相机等拍摄装置、手机、电脑和/或其他电子设备等。在一个实施例中，第四通信链路156可以为高速链路，其可包括USB链路、ETH链路、MIPI链路、LVDS链路、LVCMOS链路中的任意一种。在一个实施例中，第四通信链路156包括以太网。桥接芯片154能够将第三通信链路155的协议转换为第四通信链路156的协议。例如，桥接芯片154可以将USB的通信协议转换为以太网的通信协议。第三通信链路155的协议与移动平台110的内部协议一致，如此桥接芯片154将移动平台110的内部协议转换为外部协议，从而用户开发用户设备200时根据其与桥接芯片154之间的通信机制开发，无需获知移动平台110的内部通信机制，使用户设备200的开发更加简单。
在一个实施例中，用户设备200和移动平台110之间可以通过第三通信链路155、桥接芯片154和第四通信链路156传输图像，但不限于此，在其他实施例中，还可以传输其他信号。在一个实施例中，第三通信链路155、桥接芯片154和第四通信链路156的传输速度较第二通信链路145、载荷控制器121和第一通信链路124的传输速度快，可以作为高速传输通道。
载荷控制器121可以控制桥接芯片154。在一个实施例中，载荷控制器121用于在安全芯片153解锁后对桥接芯片154进行控制。在安全芯片153未解锁或断开时，载荷控制器121阻断对桥接芯片154的控制，使桥接芯片154不能够对第三通信链路155和第四通信链路156进行协议转换，使用户设备200不能与移动平台110进行通信。
在图示实施例中，移动平台110的供电模块113通过平台接头114给用户设备200供电。在一个实施例中，在安全芯片153未解锁或断开时，载荷控制器121通过第一通信链路124控制供电模块113停止供电，如此停止对用户设备200的供电，从而使用户设备200无法非法通过载荷系统120连接至移动平台110，无法实现任何功能。用户设备200获得安全芯片153的权限后，安全芯片153才能解锁，载荷控制器121可以控制桥接芯片154正常工作，且控制供电模块113给用户设备200供电，用户设备200可以正常使用。
在一个实施例中，桥接芯片154能够在检测到第四通信链路156传输进来的电流时，阻断第四通信链路156和第三通信链路155的通信。在用户设备200异常时，用户设备200通过第四通信链路156将电流给到桥接芯片154，桥接芯片154检测到电流后主动关闭，防止电流毁坏第三通信链路155和移动平台110，如此在通信中保护载荷系统120和移动平台110。
在一个实施例中，桥接芯片154在第三通信链路155上的数据量超过阈值时，通过第四通信链路156发出表示链路拥堵的信号。阈值可以根据第三通信链路155的带宽设定。桥接芯片154在其所在链路的数据量过大、造成拥堵的情况下，向用户设备200进行通信，可以发出要求用户设备200停止发送数据的信号等，防止拥堵第三通信链路155和移动平台110内的链路，从而实现通信保护。
在一个实施例中，移动平台系统100包括与供电模块110、载荷控制器121和云台控制器143电连接的电压转换器158，电压转换器158用于转换供电模块110输出的电压，提供给载荷控制器121和云台控制器143。电压转换器158连接于载荷系统120的供电线路159，通过供电线路159和平台接头114电连接于供电模块113。在一个实施例中，电压转换器158可以包括直流电压转换器，电压转换器158可以将12V电压转换为3.3V电压，提供给载荷控制器121和云台控制器143。在图示实施例中，电压转换器158转换的电压还提供给桥接芯片154。
在一个实施例中，载荷控制器121、第一通信链路124和第二通信链路145可以封装于转接器(未图示)中，转接器上设置有与第一通信链路124连接的通信接口(例如CAN口)，与移动平台110的平台接口114插接。转接器还设置有与第二通信链路145连接的通信接口，与云台123的接插件插接。转接器上还设置控制接口，连接载荷控制器121和负载122，负载122的接插件与控制接口插接。
在一个实施例中，安全芯片153可以封装于转接器中。在一个实施例中，桥接芯片154可以封装于转接器中，转接器上设置有与第三通信链路155连接的通信接口(例如USB接口)，与平台接头114插接。转接器上还设置有与第四通信链路156连接的通讯接口(例如网口)，与用户设备200的通信接口插接。在一个实施例中，电压转换器158可以封装于转接器中，转接器上设置有电源输入接口，与平台接头114的电源接口插接。转接器还设置有电源输出接口，与云台123的电源接口插接，给云台控制器143供电。负载122、云台123和/或用户设备200插接于转接器上，通过转接器实现与移动平台110的电连接。在一个实施例中，负载122和转接器可以整合在一起，做成整体的快拆装置，再组装于移动平台110，实现与移动平台110的快拆。
图2仅是示例性的实施例，并不限于图2所示的实施例。在其他一些实施例中，移动平台系统100还可以包括其他图中未示出的元器件。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。

Claims (32)

1.一种移动平台系统，其特征在于，其包括：
移动平台；
载荷控制器，通过第一通信链路连接至所述移动平台，用于产生负载控制信号；
负载，与所述载荷控制器连接，接收所述载荷控制器产生的所述负载控制信号；及
云台，搭载于所述移动平台上，所述云台包括云台控制器和云台驱动器，所述云台控制器通过第二通信链路与所述载荷控制器通信连接，用于控制所述云台驱动器。
2.根据权利要求1所述的移动平台系统，其特征在于，所述负载搭载于所述云台上。
3.根据权利要求1所述的移动平台系统，其特征在于，所述移动平台包括供电模块，所述供电模块与所述负载电连接，用于给所述负载供电。
4.根据权利要求3所述的移动平台系统，其特征在于，所述载荷控制器与所述供电模块连接，用于控制所述供电模块给所述负载供电。
5.根据权利要求4所述的移动平台系统，其特征在于，所述载荷控制器能够根据所述负载的预设电参数调节所述供电模块给所述负载的供电。
6.根据权利要求3所述的移动平台系统，其特征在于，所述移动平台系统包括与所述供电模块、所述载荷控制器和所述云台控制器电连接的电压转换器，所述电压转换器用于转换所述供电模块输出的电压，提供给所述载荷控制器和所述云台控制器。
7.根据权利要求1所述的移动平台系统，其特征在于，所述载荷控制器能够在所述第二通信链路和所述第一通信链路之间进行通信协议的转换，将所述云台控制器通信连接至所述移动平台。
8.根据权利要求1所述的移动平台系统，其特征在于，所述第一通信链路包括加密链路。
9.根据权利要求1所述的移动平台系统，其特征在于，所述第二通信链路包括加密链路。
10.根据权利要求1所述的移动平台系统，其特征在于，所述第一通信链路的协议与所述移动平台的协议相同。
11.根据权利要求1所述的移动平台系统，其特征在于，所述载荷控制器上还电连接有安全芯片，所述载荷控制器能够在所述安全芯片解锁后对所述负载进行控制。
12.根据权利要求1所述的移动平台系统，其特征在于，所述载荷控制器上还电连接有桥接芯片，所述桥接芯片通过第三通信链路连接至所述移动平台，且连接于用于连接用户设备的第四通信链路，所述桥接芯片用于在所述第四通信链路和所述第三通信链路之间进行通信协议转换。
13.根据权利要求12所述的移动平台系统，其特征在于，所述载荷控制器上还电连接有安全芯片，所述载荷控制器用于在所述安全芯片解锁后对所述桥接芯片进行控制。
14.根据权利要求12所述的移动平台系统，其特征在于，所述桥接芯片能够在检测到所述第四通信链路传输进来的电流时，阻断所述第四通信链路和所述第三通信链路的通信。
15.根据权利要求12所述的移动平台系统，其特征在于，所述桥接芯片在所述第三通信链路上的数据量超过阈值时，通过所述第四通信链路发出表示链路拥堵的信号。
16.根据权利要求1所述的移动平台系统，其特征在于，所述负载包括发光装置、散热装置、探测设备和成像设备中的至少一个。
17.一种移动平台载荷系统，其特征在于，其包括：
负载；
载荷控制器，与所述负载连接，用于控制所述负载；及
云台，包括云台控制器和云台驱动器，所述云台控制器与所述载荷控制器通信连接，用于控制所述云台驱动器。
18.根据权利要求17所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述负载搭载于所述云台上。
19.根据权利要求17所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述移动平台载荷系统包括供电线路，所述负载连接于所述供电线路，通过所述供电线路接收电能。
20.根据权利要求19所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述载荷控制器用于产生供电控制信号，来控制输出给所述负载的供电。
21.根据权利要求20所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述载荷控制器能够根据所述负载的预设电参数产生所述供电控制信号，来调节所述负载接收的电能。
22.根据权利要求19所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述移动平台载荷系统包括与所述供电线路、所述载荷控制器和所述云台控制器电连接的电压转换器，所述电压转换器用于转换所述供电线路输入的电压，提供给所述载荷控制器和所述云台控制器。
23.根据权利要求17所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述移动平台载荷系统包括第一通信链路和第二通信链路，所述载荷控制器连接于所述第一通信链路，所述云台控制器通过所述第二通信链路与所述载荷控制器通信连接。
24.根据权利要求23所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述载荷控制器能够在所述第二通信链路和所述第一通信链路之间进行通信协议的转换。
25.根据权利要求17所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述第一通信链路包括加密链路。
26.根据权利要求17所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述第二通信链路包括加密链路。
27.根据权利要求17所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述载荷控制器上还电连接有安全芯片，所述载荷控制器能够在所述安全芯片解锁后对所述负载进行控制。
28.根据权利要求17所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述载荷控制器上还电连接有桥接芯片，所述桥接芯片连接于第三通信链路，且连接于用于连接用户设备的第四通信链路，所述桥接芯片用于在所述第四通信链路和所述第三通信链路之间进行通信协议转换。
29.根据权利要求28所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述载荷控制器上还电连接有安全芯片，所述载荷控制器用于在所述安全芯片解锁后对所述桥接芯片进行控制。
30.根据权利要求28所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述桥接芯片能够在检测到所述第四通信链路传输进来的电流时，阻断所述第四通信链路和所述第三通信链路的通信。
31.根据权利要求28所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述桥接芯片在所述第三通信链路上的数据量超过阈值时，通过所述第四通信链路发出表示链路拥堵的信号。
32.根据权利要求17所述的移动平台载荷系统，其特征在于，所述负载包括发光装置、散热装置、探测设备和成像设备中的至少一个。
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