CN110312836B - 工程机械的推土机控制方法及推土机控制装置 - Google Patents

Abstract

一种包括推土机(dozer)的工程机械的推土机控制方法，其通过分析AVM(Around View Monitor)影像导出推土机位置，当推土机位置对应于前方时，基于推土机平整化模式信息设定目标推土机高度，并将推土机的高度控制为达到目标推土机高度。

Description

工程机械的推土机控制方法及推土机控制装置

技术领域

本发明涉及一种工程机械。更详细而言，涉及工程机械的推土机控制方法及推土机控制装置。

背景技术

工程机械可以包括推土机(dozer)，并且可以利用推土机执行平整地面的平整化工作、搬运已装载的作业对象物的工作等。为此，推土机根据工程机械的用户的操作，可以在特定的高度上停止或升降。

为了执行所需要的工作，有必要利用控制杆来准确调整推土机的位置。例如，当推土机的位置位于地面以下时，有可能发生地面凹陷或工程机械翘起的现象。相反，当推土机位置位于地面的上部时，有可能无法实现用户所需要的程度的平整化工作。因此，用户往往反复执行决定推土机的位置的工作，在进行平整化作业的过程中，也为调整推土机的高度而停止设备再执行工作。因而，可能会降低平整化作业的效率。此外，由于用户手动操作推土机的高度，因此存在需具备平整化作业的熟练度的缺点。

发明内容

技术课题

本发明的一目的在于提供能够自动控制推土机高度的工程机械的推土机控制方法。

本发明的另一目的在于提供执行所述工程机械的推土机控制方法的推土机控制装置。

然而，本发明的目的并不仅限于上述目的，在不脱离本发明的思想及领域的范围之内，可以进行多种扩展。

技术方案

为了实现上述的本发明的一目的，根据本发明的示例性的实施例的包括推土机(dozer)的工程机械的推土机控制方法可以包括检测所述推土机是否位于所述工程机械的前方的步骤；当被判断为所述推土机位于所述工程机械的前方时，确认在至少一个的推土机平整化模式中被选择的推土机平整化模式的步骤，基于所述被选择的推土机平整化模式信息，设定目标推土机高度的步骤，以及控制所述推土机的高度以达到所述目标推土机的高度的步骤。

在示例性的实施例中，所述推土机可以从角度数据储存部导出对应于所述目标推土机高度的目标推土机角度，并以使所述推土机的角度(angle)能够达到所述目标推土机高度的方式，向推土机电子比例控制阀(Electronic Proportional Pressure ReduceValve；EPPR Valve)提供电流，从而达到所述目标推土机高度。

在示例性的实施例中，所述推土机的高度可以被控制为随着测量推土机高度与所述目标推土机高度的差增加，所述推土机的高度变更的速度增加。

在示例性的实施例中，所述推土机平整化模式信息可以包括关于预先设定的第一基准高度的信息，所述第一基准高度可以是所述推土机底端被配置为与所述工程机械的轮胎的底端相同的高度。

在示例性的实施例中，所述推土机平整化模式信息可以包括用户设定高度，所述用户设定高度可以是用户另行设定的推土机的高度，所述目标推土机高度可以是所述用户设定高度及所述第一基准高度中被选择的某一个。

在示例性的实施例中，所述推土机平整化模式信息可以包括关于传感器测量地面高度的信息，所述传感器测量地面高度可以是传感器所测量的地面的相对高度，所述目标推土机高度可以是所述第一基准高度与所述传感器测量地面高度中被选择的某一个。

在示例性的实施例中，所述推土机的位置检测可以通过分析AVM(Around ViewMonitor)影像中包含的推土机的影像而进行。

在示例性的实施例中，所述推土机位置可以基于从AVM影像导出的所述工程机械的轮胎的第一位置及所述推土机的第二位置而被决定。

在示例性的实施例中，所述工程机械的推土机控制方法可以进一步包括当所述推土机的位置对应后方时，将所述目标推土机高度设定为预先指定的第二基准高度的步骤。

在示例性的实施例中，所述工程机械的推土机控制方法可以进一步包括当所述推土机的位置不对应前方或后方时，发出警告提示的步骤。

为实现上述的本发明的另一目的，根据本发明的示例性的实施例实施例的工程机械的推土机控制装置可以包括位：置检测装置，其检测所述推土机是否位于所述工程机械的前方；推土机电子比例控制阀，其控制所述推土机的高度；以及主控制器，其在通过所述推土机位置检测装置被检测为所述推土机位于所述工程机械的前方时，基于推土机平整化模式信息，而设定目标推土机高度，并以达到所述目标推土机高度的方式，向所述推土机电子比例控制阀提供电流。

在示例性的实施例中，所述推土机控制装置可以进一步包括角度传感器，其感应所述推土机的角度(angle)，以及角度数据储存部，其储存所述推土机的角度与所述推土机的高度之间的关系，

在示例性的实施例中，所述主控制器可以从所述角度数据储存部导出对应于所述目标推土机高度的目标推土机角度，并以使所述推土机的角度达到所述目标推土机角度的方式，向所述推土机电子比例控制阀提供电流。

在示例性的实施例中，所述主控制器可以将所述推土机电子比例控制阀控制为随着测量推土机高度与所述目标推土机高度之间的差增加，所述推土机的高度变更的速度增加。

在示例性的实施例中，所述目标推土机高度可以根据所述推土机平整化模式信息由预先指定的第一基准高度、用户设定高度、及传感器测量地面高度中的一个决定。

在示例性的实施例中，当所述推土机的位置对应后方时，所述主控制器可以将所述目标推土机高度设定为预先设定的第二基准高度。

在示例性的实施例中，所述推土机位置检测装置可以包括基于从摄像机接收到的影像而生成的AVM(Around View Monitor)影像的AVM系统，所述AVM系统可以通过分析所述AVM影像中包含的所述推土机的影像而检测所述推土机的位置。

发明的效果

根据示例性的实施例的工程机械的推土机控制方法可以利用AVM影像来确认推土机的位置是否对应工程机械的前进方向，并根据推土机的位置自动控制推土机高度。此外，可以根据推土机平整化模式信息，运用多种方法控制目标推土机高度，因而可以根据工程机械的平整化作业环境而设置推土机的高度，由此，可以有效地执行平整化作业，并降低工程机械的油耗。

根据示例性的实施例的工程机械的推土机控制装置可以利用推土机电子比例控制阀(Electronic Proportional Pressure Reduce Valve；EPPR Valve)，通过电子信号自动控制推土机的高度。

然而，本发明的效果并不仅限于上面所涉及的效果，在不脱离本发明的思想及领域的范围之内，可以进行多种扩展。

附图说明

图1是示出根据示例性的实施例的包括推土机的工程机械的图。

图2是示出图1的工程机械中包含的推土机控制装置的方框图。

图3是示出用于说明利用图2的推土机控制装置中包含的推土机电子比例控制阀来控制推土机的高度的结构的一例的方框图。

图4是示出利用控制杆控制推土机滑阀的流量的一例的图表。

图5及图6是示出利用推土机电子比例控制阀来控制推土机滑阀的流量的一例的图表。

图7是示出根据测量推土机高度与目标推土机高度之间的差的推土机高度变更速度的一例的图表。

图8是示出根据示例性的实施例的工程机械的推土机控制方法的顺序的顺序图。

图9是示出在图8的工程机械的推土机控制方法中根据平整化模式控制推土机高度的方法的一例的顺序图。

图10a乃至图10c是示出用于说明根据推土机平整化模式而控制推土机的高度的一例的图。

具体实施方式

关于本文所公开的本发明的实施例，特定的结构性乃至功能性说明仅是为了说明本发明的实施例而例示出的，本发明的实施例可以被实施为多种形态，而不应被理解为仅限于本文中说明的实施例。

本发明可以被施加多种变更，并可以拥有多种形态，特定实施例将在图中示出，并在本文中进行详细说明。但是这并部不旨在将本发明限定为特定的公开形态，应被理解为包括落入本发明的思想及技术范围内的所有变更、等同物乃至替代物。

第一、第二等用语可以用来说明多种构成要素，但上述构成要素不应被上述用语所限定。上述用语仅可被用于将一个构成要素区别于另一构成要素。例如，在不脱离本发明的权利范围的情况下，第一构成要素可以被命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以被命名为第一构成要素。

当涉及某一构成要素与另一构成要素相“连结”或“连接”时，应被理解为可以是与另一构成要素直接相连结或连接，也可以是中间存在其他构成要素。相反地，当涉及某一构成要素与另一构成要素“直接连结”或“直接连接”时，应被理解为中间不存在其他构成要素。说明构成要素之间的关系的其他表述，即“在～之间”和“正位于～之间”或“与～相邻的”和“与～直接相邻的”等亦是如此。

本申请中使用的用语旨在说明特定的实施例，并不意图限定本发明。除非上下文中有明确地另行定义，否则单数表达是包括复数的表达的。在本申请中，“包括”或“具有”等的用语旨在指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、构成要素、零件或这些的组合是存在的，应被理解为并没有事先排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要素、零件或这些的组合的存在或附加可能性。

除非被另行定义，包括技术性的或科学性的用语在内的此处所使用的所有用语均与本发明所属技术领域的一般技术人员的一般的理解具有相同的含义。一般使用的与词典中的定义含义相同的用语，应被理解为具有与在相关技术的语境中所具有的含义相同的含义，除非本申请中做出了明确的定义，不应被解释为理想化的或过于形式化的意义。

下面参照附图，对本发明的优选实施例进行更详细的说明。对于图中相同的构成要素将使用相同的附图标记，并省略对相同的构成要素的重复说明。

图1是示出根据示例性的实施例的包括推土机的工程机械的图。图2是示出图1的工程机械中包含的推土机控制装置的方框图。

参照图1及图2，工程机械1000可以包括推土机控制装置100、推土机200、下部框300、及上部框400。例如，工程机械1000可以包括用于行驶的轮胎等和安装推土机200的下部框300及安装用于作业的附属设备的上部框400。工程机械1000的上部框400可以执行相对于下部框300的回转动作。为此，上部框400与下部框300可以通过回转装置(未图示)相互连接。

推土机200可以执行平整地面上的土或泥沙等作业对象物的平整化工作。推土机200可以通过位于下部框300及/或上部框400的推土机控制装置100进行上升或下降，以此调整高度。此外，推土机200可以通过上部框400与下部框300的相对旋转来改变位置。通过上部框400的旋转，推土机200可以位于安装在上部框400上的驾驶席(未图示)的前方或后方。为方便说明，以下，将驾驶席的前方称为工程机械的前方，将驾驶席的后方称为工程机械的后方。此外，可以将延长驾驶席的前后方的假想轴称为上部框400的中心轴，将延长下部框300的前轮及后轮的假想轴称为下部框300的中心轴。由于推土机200与下部框300相连接，当上部框400回转，使上部框400的中心轴与下部框300的中心轴相互并列而配置时，推土机200可以位于工程机械的前方或后方中的某一方。

如果推土机200位于前进方向，且被选择为推土机平整化模式时，推土机200的高度可以自动被调整。例如，推土机控制装置100通过推土机位置检测装置，确认推土机200是否位于工程机械的前方，当被判定为工程机械推土机200位于工程机械的前方时，则可以自动调节推土机高度。上述推土机位置检测可以用多种方法来实现。例如，当上部框400回转时，可以通过安装在回转装置上的传感器来实现，可以通过分析从后述的AVM(Around ViewMonitor)系统所获取的图像来实现，也可以通过利用GPS来检测上部框400的姿态或数学分析工程机械在操作或驱动时所接收到的信号来实现。此外，也可以使用在动臂或上部体上另行设置能够确认推土机的位置的摄像机的方法。本实施例中将利用为监控工程机械的周边而设置的AVM系统来检测推土机200的位置的情况作为一例进行说明。

推土机控制装置100可以利用推土机电子比例控制阀20(ElectronicProportional Pressure Reduce Valve；EPPR Valve)，通过电子信号自动控制推土机高度。在一实施例中，根据推土机平整化模式信息，目标推土机高度可以被预先决定为第一基准高度、用户设定高度、及传感器测量地面高度中的一个，并且推土机200的高度被控制为达到已被决定的目标推土机高度。

如图2所示，推土机控制装置100可以包括主控制器10、推土机电子比例控制阀20、显示装置30、激光传感器40、角度传感器50、角度数据储存部60、及AVM系统70。

主控制器10可以基于推土机位置及推土机平整化模式信息，控制推土机电子比例控制阀20，以此自动地控制推土机高度。在一实施例中，主控制器10可以通过分析AVM影像而导出推土机位置，当推土机位于前方时，可以基于推土机平整化模式信息设定目标推土机高度，并以达到目标推土机高度的方式，向推土机电子比例控制阀20提供电流。其中，目标推土机高度可以根据推土机平整化模式信息而被决定为预先指定的第一基准高度、用户设定高度、及传感器测量地面高度中的一个。在一实施例中，当推土机位于后方时，主控制器10可以将预先指定的第二基准高度设定为目标推土机高度。关于主控制器10控制推土机的具体方法将参照图8及图9进行详细说明。

推土机电子比例控制阀20可以基于电子信号控制推土机200的高度。例如，推土机电子比例控制阀20可以被主控制器10所控制来决定提供给推土机滑阀的流量，以此控制推土机的高度。

显示装置30可以向用户提供包括推土机控制信息在内的影像。例如，用户可以通过显示装置30确认角度传感器50所测量的测量推土机高度、激光传感器40所测量的地面相对高度(即，传感器测量地面高度)、推土机平整化模式信息等。在一实施例中，显示装置30可以包括触控屏面板(touch screen panel)。例如，用户可以通过包括触控屏面板在内的显示装置30，在没有额外的输入装置的情况下设定平整化模式，并设定所需要的推土机高度。

激光传感器40可以导出传感器测量地面高度。即，工程机械1000可以配备有用于正确地导出地面与目前推土机高度(即，利用角度传感器50测量的测量推土机高度)之间的距离的激光传感器40。例如，激光传感器40可以通过被安装在下部框300或上部框400上并测量与地面之间的距离，导出传感器测量地面高度。

角度传感器50为了导出测量推土机高度，可以感应推土机角度(angle)。其中，推土机角度是指下部框(或连杆)与推土机之间的角度。不同工程机械可以根据推土机角度决定推土机高度。例如，可以从角度数据储存部60导出对应已测量的推土机角度的测量推土机高度。

角度数据储存部60可以储存推土机的角度与推土机的高度之间的关系。推土机的角度与推土机的高度之间的关系根据工程机械1000的不同机种、轮胎种类等而存在偏差，因此各个工程机械1000可以将推土机的角度与推土机的高度之间的关系储存在角度数据储存部60中。例如，推土机角度为0度时，推土机的高度可以是700mm，推土机角度为90度时，推土机的高度可以是0mm，推土机角度为120度时，推土机的高度可以是-200mm。在一实施例中，主控制器10可以从角度数据储存部60导出对应于目标推土机高度的目标推土机角度，并以使推土机的角度达到目标推土机角度的方式，向电子比例控制阀20提供电流。

AVM系统70可以基于从摄像机接收到的影像生成AVM影像。AVM系统70可以通过合成配置在工程机械1000的多种方向的多个摄像机所拍摄到的影像而生成AVM影像。例如AVM系统70可以生成为360度掌握工程设备周围的状况，以从工程设备的上方向下俯视的方式进行显示的俯视(top view)影像。所述AVM影像也可以包括推土机的影像。因此，推土机控制装置100通过分析AVM系统所生成的AVM影像，在不具备额外的传感器等的情况下，判断推土机是否位于前进方向或后进方向。

此外，推土机控制装置100可以进一步包括判断工程机械的倾斜度以使推土机高度以车轮底面为基准而维持同样的高度的倾斜度传感器等。

图3是示出用于说明利用图2的推土机控制装置中包含的推土机电子比例控制阀来控制推土机的高度的结构的一例的方框图。图4是示出利用控制杆控制推土机滑阀的流量的一例的图表。图5及图6是示出利用推土机电子比例控制阀来控制推土机滑阀的流量的一例的图表。图7是示出根据测量推土机高度与目标推土机高度之间的差的推土机高度变更速度的一例的图表。

参照图3乃至图7，推土机的高度可以通过利用控制杆的用户操作来调整，或利用推土机电子比例控制阀20，根据推土机平整化模式，电子地/自动地被控制。

如图3所示，推土机滑阀21可以根据由控制杆阀90或推土机电子比例控制阀20所决定流量，而决定滑阀移动距离。在一实施例中，用户可以通过不激活推土机平整化模式并操作控制杆，以此手动地调整推土机的高度。例如，如图4所示，推土机滑阀21的流量可以通过控制杆阀90，随着控制杆操作区间内的控制杆操作距离的增长，而指数式增长。在另一实施例中，用户可以激活推土机平整化模式，并设定为根据已设定的推土机平整化模式而自动调整推土机高度。例如，如图5所示，可以由主控制器10控制推土机电子比例控制阀20的驱动，以达到根据推土机平整化模式而决定的目标推土机高度。这样的推土机电子比例控制阀20的驱动控制使得推土机滑阀21移动，从而可以向推土机缸22供应工作油。如图6所示，推土机滑阀21的流量与滑阀移动距离可以成正比，因此推土机缸22被通过推土机滑阀21供应的工作油所驱动，从而可以调整推土机的高度。由于推土机200以能够转动的方式与下部框300连接，并且推土机缸22的两端以能够转动的方式分别与推土机200和下部框300连接，因此当推土机缸20伸缩时，推土机200可以以下部框300为基准进行旋转。这样的推土机200的旋转可以使通过链环与下部框300连接的推土机得以升降。从而，可以根据电子比例控制阀20的驱动而调整推土机的高度。

在一实施例中，如图7所示，主控制器可以将推土机电子比例控制阀控制为推土机的高度变更的速度随着推土机高度与目标推土机高度的差(即，推土机高度调整距离)增加而增加。即，当测量推土机高度与目标推土机高度的差相对较大时，可以提高控制速度，从而以能够快速进行移动的方式进行控制。相反，当测量推土机高度与目标推土机高度的差相对较小时，为了最小化因停止而造成的震动或地面与推土机的冲击所造成的震动，可以降低控制速度。

图8是示出根据示例性的实施例的工程机械的推土机控制方法的顺序的顺序图。

参照图8，工程机械的推土机控制方法可以利用AVM影像导出推土机位置，当推土机位置对应工程机械的前进方向时，可以利用推土机电子比例控制阀，根据推土机平整化信息模式，电子地控制推土机高度。

具体而言，可以确认推土机平整化模式是否被激活(S100)。当推土机平整化模式没有被激活时，用户可以利用控制杆手动地调整推土机的高度(S150)。相反，当推土机平整化模式被激活时，可以利用推土机电子比例控制阀，根据推土机平整化信息控制推土机的高度。

当推土机平整化模式被激活时，用于选择平整化模式的界面可以输出到显示装置上，用户可以选择推土机平整化模式(S200)。例如，推土机平整化模式可以包括将目标推土机高度设定为与工程机械的轮胎相同的预先指定的第一基准高度的第一模式、将目标推土机高度设定为根据用户设定的高度的第二模式、以及将目标推土机高度设定为利用传感器测量的地面高度的第三模式。

可以通过分析AVM影像导出推土机位置(S300)。在一实施例中，推土机位置可以基于从AVM影像导出的工程机械的轮胎的第一位置及推土机的第二位置而被决定。例如，AVM影像可以是以从工程机械的上方向下俯视地方式进行显示的俯视影像，推土机位置可以基于前述的上部框400的中心轴与推土机所形成的角度进行导出。

可以分别判断推土机是否位于前方(S400)，是否位于后方(S410)。例如，当上部框400的中心轴与推土机所形成的角度小于第一角(例如，10度)时，可以被判断为推土机位于前方或者后方。当被判定为推土机位于前方时，可以根据推土机平整化模式信息控制推土机高度(S500)。相反，当被判定为推土机位于后方时，可以设定为将推土机的高度提升到不与地面接触的距离以免妨碍工程机械的移动(S430)，并且使地面与推土机能够维持一定距离。此外，当上部框400的中心轴与推土机所形成的角度大于第一角时，可以控制为发出警告提示(S420)。如果工程机械向倾斜于上部框400的中心轴的方向行驶，作为驾驶者可能由于工程机械向倾斜的方向行驶而难以进行平整化作业。因此，在这种情况下(例如，当轮胎与推土机所形成的角度大于设置为比第一角更大的角度的第二角)，可以判断为无法正常地进行平整化作业，并自动地上升推土机的高度。

图9是示出在图8的工程机械的推土机控制方法中根据平整化模式控制推土机高度的方法的一例的顺序图。图10a乃至图10c是示出用于说明根据推土机平整化模式而控制推土机的高度的一例的图。

参照图9、图10a、图10b、及图10c，用户可以选择适合工程机械的平整化作业环境的推土机平整化模式，并根据推土机平整化模式信息控制推土机的高度。

推土机控制装置可以确定已设定的推土机平整化模式种类(S510)。在一实施例中，推土机平整化模式可以包括将目标推土机高度设定为与工程机械的轮胎相同的预先设定的第一基准高度的第一模式MODE1、将目标推土机高度设定为根据用户设定的高度的第二模式MODE2、以及将目标推土机高度设定为利用传感器测量的地面高度的第三模式MODE3。

在第一模式MODE1中，目标推土机高度可以被设定为与工程机械的轮胎的底面相同的高度即基准高度(S520)。例如，如图10a所示，在地面相对平坦的地形上，目标推土机高度可以被设定为与工程机械的车轮的底面相同的高度的第一基准高度RH，推土机高度可以被调整测量推土机高度CH与第一基准高度RH的差即第一高度差H1。

在第二模式MODE2中，接收用户设定高度UH(S530)，并且目标推土机高度被设定为用户设定高度UH设定(S531)。例如，如图10b所示，用户可以将目标推土机高度设定为所需要的推土机高度即用户设定高度UH，推土机高度可以被调整测量推土机高度CH与用户设定高度UH的差即第二高度差H2。

在第三模式MODE3中，推土机控制装置可以从用户接收高度测量邀请(S540)，并回应高度测量邀请，利用激光传感器40测量地面高度LH(S541)。可以确认测量到的地面高度LH是否在可设定为目标推土机高度的范围之内(S542)，在能够设定的情况下，测量到的地面高度LH可以被设定为目标推土机高度(S543)。例如，如图10c所示，在地面相对凹凸不平的地形上，可以利用激光传感器将目标推土机高度设定为已测量的地面高度LH，并将推土机高度调整测量推土机高度CH与测量地面高度LH的差即第三高度差H3。当第三高度差H3小于第一高度差H1时，可以通过相对地降低控制速度，最小化因地面与推土机的冲击而造成的震动。

可以测量当前所处的推土机高度(即，测量推土机高度)(S550)，并确认目标推土机高度与测量推土机高度是否相同(S560)。当目标推土机高度与测量推土机高度不同时，推土机的高度可以被控制为达到目标推土机高度(S570)。因此，可以自动地控制推土机高度，以使推土机高度维持在目标推土机的高度上。当目标推土机高度与测量推土机高度的差较大时，主控制器10可以相对地提高控制速度，从而使推土机200能够快速升降地控制升降速度。

以上参照本发明的实施例进行了说明，然而本发明所属领域的一般技术人员可以理解在不脱离权利要求书中所记载的本发明的思想及领域的范围之内，可以对本发明进行多种修正及变更。

符号说明：

10：主控制器，20：推土机EPPR阀，30：显示装置，40：激光传感器，50：角度传感器，60：角度数据储存部，70：AVM系统，100：推土机控制装置，200：推土机，300：下部框，400：上部框，1000：工程机械。

Claims (13)

1.一种工程机械的推土机控制方法，所述工程机械包括推土机，所述工程机械的推土机控制方法的特征在于，包括：

检测所述推土机是否位于所述工程机械的前方的步骤；

当被判断为所述推土机位于所述工程机械的前方时，确认在至少一个的推土机平整化模式中被选择的推土机平整化模式的步骤；

基于所述被选择的推土机平整化模式信息，设定目标推土机高度的步骤；以及

控制所述推土机的高度以达到所述目标推土机高度的步骤，

所述推土机的位置检测是基于从拍摄所述推土机的摄像机接收到的影像而生成AVM影像并通过分析所述AVM影像中包含的所述推土机的影像而进行。

2.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，

所述推土机从角度数据储存部导出对应于所述目标推土机高度的目标推土机角度，并以使所述推土机的角度能够达到所述目标推土机高度的方式，向推土机电子比例控制阀提供电流，从而达到所述目标推土机高度。

3.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，

所述推土机的高度被控制为随着测量推土机高度与所述目标推土机高度的差增加，所述推土机的高度变更的速度增加。

4.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，

所述推土机平整化模式信息包括关于预先设定的第一基准高度的信息，所述第一基准高度是所述推土机底端被配置为与所述工程机械的轮胎的底端相同的高度。

5.根据权利要求4所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，

所述推土机平整化模式信息包括用户设定高度，所述用户设定高度是用户另行设定的推土机的高度，所述目标推土机高度为所述用户设定高度及所述第一基准高度中被选择的某一个。

6.根据权利要求4所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，

所述推土机平整化模式信息包括关于传感器测量地面高度的信息，所述传感器测量地面高度为传感器所测量的地面的相对高度，所述目标推土机高度为所述第一基准高度与所述传感器测量地面高度中被选择的某一个。

7.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，进一步包括：

当所述推土机的位置对应后方时，将所述目标推土机高度设定为预先指定的第二基准高度的步骤。

8.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，进一步包括：

当所述推土机的位置不对应前方或后方时，发出警告提示的步骤。

9.一种工程机械的推土机控制装置，所述工程机械包括推土机，所述工程机械的推土机控制装置的特征在于，包括：

位置检测装置，其检测所述推土机是否位于所述工程机械的前方；

推土机电子比例控制阀，其控制所述推土机的高度；以及

主控制器，其在通过所述推土机位置检测装置被检测为所述推土机位于所述工程机械的前方时，基于推土机平整化模式信息，而设定目标推土机高度，并以达到所述目标推土机高度的方式，向所述推土机电子比例控制阀提供电流，

所述推土机位置检测装置包括基于从拍摄所述推土机的摄像机接收到的影像而生成的AVM影像的AVM系统，所述AVM系统通过分析所述AVM影像中包含的所述推土机的影像而检测所述推土机的位置。

10.根据权利要求9所述的工程机械的推土机控制装置，其特征在于，进一步包括：

角度传感器，其感应所述推土机的角度；以及

角度数据储存部，其储存所述推土机的角度与所述推土机的高度之间的关系，

所述主控制器从所述角度数据储存部导出对应于所述目标推土机高度的目标推土机角度，并以使所述推土机的角度达到所述目标推土机角度的方式，向所述推土机电子比例控制阀提供电流。

11.根据权利要求9所述的工程机械的推土机控制装置，其特征在于，

所述主控制器将所述推土机电子比例控制阀控制为，随着测量推土机高度与所述目标推土机高度之间的差增加，所述推土机的高度变更的速度增加。

12.根据权利要求9所述的工程机械的推土机控制装置，其特征在于，

所述目标推土机高度根据所述推土机平整化模式信息由预先指定的第一基准高度、用户设定高度、及传感器测量地面高度中的一个决定。

13.根据权利要求9所述的工程机械的推土机控制装置，其特征在于，

当所述推土机的位置对应后方时，所述主控制器将所述目标推土机高度设定为预先设定的第二基准高度。

Images