CN110311797A - 基于自动控制系统的通信方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于自动控制系统的通信方法和装置，涉及自动控制的技术领域，自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，从设备通过单个信道与主设备通信，上述方法应用于第一从设备，第一从设备为从设备中的任意一个，方法包括：通过单个信道接收主设备广播的第一消息，第一消息包括有效载荷和第二从设备ID；判断第一从设备的ID与第二从设备ID是否匹配；若匹配，则根据第一消息的有效载荷执行作业任务，缓解通信信道数量限制和带宽消耗，解决从设备数量受限的问题。

Description

基于自动控制系统的通信方法和装置

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其是涉及一种基于自动控制系统的通信方法和装置。

背景技术

自动控制设备在不同的实际应用场景中，为了使主设备远程控制多个设备，一般主设备和多个从设备之间建立通信网络，使得主设备可以监视并控制在通信网络中的多个从设备，从设备也可与通信网络中的主设备进行通信。

当前，由于通信模块的限制，信道数量的限制，以及带宽资源有限，而通信带宽的消耗又较大，因此就限制了主设备能够控制的从设备的数量，不能适用于实际对从设备数量要求较高的应用场景。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于自动控制系统的通信方法和装置，缓解信道数量限制和通信带宽消耗，解决从设备数量受限的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于自动控制系统的通信方法，所述自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，所述从设备通过单个信道与所述主设备通信，所述方法应用于第一从设备，所述第一从设备为所述从设备中的任意一个，所述方法包括：

通过所述单个信道接收所述主设备广播的第一消息，所述第一消息包括有效载荷和第二从设备ID；

判断所述第一从设备的ID与所述第二从设备ID是否匹配；

若匹配，则根据所述第一消息的有效载荷执行作业任务。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第一消息包括第二从设备类型，在判断所述第一从设备的ID与所述第二从设备ID是否匹配之前，还包括：

判断所述第一消息是否完整；

若完整，则判断所述第一从设备的设备类型与所述第二从设备类型是否相匹配；

若匹配，则判断所述第一从设备的ID与所述第二从设备ID是否匹配。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

根据所述第一从设备的当前信息生成第二消息，所述第二消息包括所述第一从设备ID和有效载荷；

验证所述第二消息的完整性；

将验证通过的所述第二消息通过所述单个信道发送给所述主设备。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在通过所述单个信道接收所述主设备广播的第一消息之前，还包括：

启用所述从设备中通信模块的硬件接口；

通过所述硬件接口连接所述信道，并接收来自所述主设备的第一消息。

第二方面，本发明实施例还提供一种基于自动控制系统的通信方法，所述自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，所述主设备通过单个信道与所述从设备通信，第一从设备为所述从设备中的任意一个，所述方法应用于所述主设备，所述方法包括：

通过所述单个信道接收所述第一从设备发送的第二消息，所述第二消息包括有效载荷和与第一从设备ID；

判断所述第一从设备ID与所述主设备的预设从设备ID是否匹配；

若匹配，则根据所述第二消息中的有效载荷执行作业任务。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第二消息包括第一从设备类型，在判断所述第一从设备ID与所述主设备的预设从设备ID是否匹配之前，还包括：

判断所述第二消息是否完整；

若完整，则判断所述第一从设备类型与所述主设备的预设设备类型是否相匹配；

若匹配，则判断所述第一从设备ID与所述主设备的预设从设备ID是否匹配。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：

根据所述主设备的当前信息生成第一消息，所述第一消息包括第二从设备ID和有效载荷；

验证所述第一消息的完整性；

将验证通过的所述第一消息广播给所述从设备。

结合第二方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在通过所述单个信道接收所述第一从设备发送的第二消息之前，还包括：

启用所述主设备中通信模块的硬件接口；

通过所述硬件接口接收来自所述第一从设备的第二消息。

结合第三方面，本发明实施例提供了一种基于自动控制系统的通信装置，所述自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，所述从设备通过单个信道与所述主设备通信，所述装置应用于第一从设备，所述第一从设备为所述从设备中的任意一个，所述装置包括：

第一接收模块，用于通过所述单个信道接收所述主设备广播的第一消息，所述第一消息包括有效载荷和第二从设备ID；

第一判断模块，用于判断所述第一从设备的ID与所述第二从设备ID是否匹配；

第一作业模块，用于在匹配的情况下，根据所述第一消息的有效载荷执行作业任务。

结合第三方面，本发明实施例提供了一种基于自动控制系统的通信装置，所述自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，所述主设备通过单个信道与所述从设备通信，第一从设备为所述从设备中的任意一个，所述装置应用于所述主设备，所述装置包括：

第二接收模块，用于通过所述单个信道接收所述第一从设备发送的第二消息，所述第二消息包括有效载荷和与第一从设备ID；

第二判断模块，用于判断所述第一从设备ID与所述主设备的预设从设备ID是否匹配；

第二作业模块，用于在匹配的情况下，根据所述第二消息中的有效载荷执行作业任务。

本发明实施例提供了一种基于自动控制系统的通信方法和装置，第一从设备通过单个信道接收主设备广播的第一消息，将第一从设备ID与第一消息中的第二从设备ID进行匹配，以识别第一从设备是否执行第一消息中的有效载荷的作业任务，主设备通过单个通道给各个从设备广播消息，可缓解通信信道数量限制和带宽消耗，解决从设备数量受限的问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于自动控制系统的通信方法流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种基于自动控制系统的通信方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种基于自动控制系统的通信方法交互流程图；

图4为本发明实施例提供的一种基于自动控制系统的通信装置的功能模块图；

图5为本发明实施例提供的另一种基于自动控制系统的通信装置的功能模块图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一般来说，当一个主设备需要通信和控制多个独立的从设备时，主设备需要将接收的信息和信息源之间相关联。主设备为了远程控制多个从设备，需要预先建立多个通信通道，与多个从设备终端进行通信，并在主设备和从设备之间分配专用通信信道，即在通信信道层面实现主设备与从设备的配对，以使主设备在应用程序层面可根据通信信道来识别从设备。对于在不同应用场景中的主设备、从设备可具体为不同的设备类型，如被配置为主设备的地面站、控制终端等远程控制多个被配置为从设备的设备，从设备可包括无人机，无人车等自动控制设备，以及支持或应用上述设备的系统装置，例如GPS基站等等。

但上述通信方法的通信信道和带宽的消耗较大，且对于通信模块来说，其通信信道和通信带宽是有限的。若采用上述控制方式，会限制通信网络中被控的从设备的数量，因此，上述通信方式不能适用于从设备数量较多的应用场景。

此外，在典型的主从通信网络中，由于主从网络在较低的物理层和固件层建立并进行通信，主设备软件不会获得其接收的数据源的相关信息。换句话说，主设备无法区分它接收的信息是哪个从设备发送的，因此无法将接收到的信息与各个从设备相关联。

基于此，本发明实施例提供的一种基于自动控制系统的通信方法和装置，可以缓解通信信道和带宽消耗的限制，解决从设备数量受限的问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种基于自动控制系统的通信方法进行详细介绍。

图1为本发明实施例提供的基于自动控制系统的通信方法流程图。

在基于自动控制系统的通信方法中，自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，上述从设备通过单个信道与主设备通信，本发明实施例提供的通信方法应用于第一从设备，第一从设备为从设备中的任意一个，参照图1，上述方法包括：

步骤S102，通过单个信道接收主设备广播的第一消息，第一消息包括有效载荷和第二从设备ID；此时，有效载荷可以是一个或多个，从而在一个消息中传输不同的有效载荷，同时，第二从设备ID也可以是一个或多个，以使主设备可以同时控制多个从设备。

步骤S104，判断第一从设备的ID与第二从设备ID是否匹配；

这里，可通过判断第一从设备的ID与第二从设备ID是否满足匹配条件，来确定两者是否匹配。一种可选实施例，该匹配条件为ID相同时，才判断为匹配，如第一从设备的ID为A，第二从设备ID为A，则第一从设备与第二从设备匹配；另一种可选实施例中，该匹配条件为第二从设备ID对应任意一个第一从设备ID，都判断为匹配，此时，第二从设备ID可以为预设的特定ID，例如第一从设备的ID为B，第二从设备ID为S，其中，B与S匹配，则第一从设备与第二从设备匹配，此时，第一从设备A、B、C、D、E、F等都与S匹配；还有一种可选实施例中，该匹配条件为第一从设备的ID包含于第二从设备ID中，才判断为匹配，例如，第一从设备ID为A，第二从设备ID为A、B、C，则第一从设备与第二从设备匹配。

步骤S106，若匹配，则根据第一消息的有效载荷执行作业任务。

在实际应用的优选实施例中，第一从设备通过单个信道接收主设备广播的第一消息，将第一从设备ID与第一消息中的第二从设备ID进行匹配，每个第一从设备都具有唯一的ID，以识别第一从设备是否执行第一消息中的有效载荷的作业任务，主设备通过单个通道给各个从设备广播消息，可缓解通信信道数量和带宽消耗，解决从设备数量受限的问题。

在一些可能的实施例中，为了进一步减少通道带宽的消耗，上述方法还包括：

步骤S108，若不匹配，则停止与主设备进行通讯。

其中，第一消息的结构可如表1所示：

表1

消息头

设备ID

有效载荷

消息头和有效载荷是通信消息中的典型组成部分，在本实施例的主从通信中，主设备通过广播信息发送到所有从设备，即所有从设备都将从其主设备接收所有消息。然后，每个从设备需要处理该消息以确定是否应进一步使用或执行该消息。本发明实施例在通信消息中引入设备ID。每一从设备包括唯一设备ID。

可通过识别通信消息中的设备ID来判断第一从设备接收的第一消息是否可被当前的第一从设备进行执行作业任务。

虽然主设备向网络中的所有从设备广播通信消息，但是这种信息格式可使从设备可通过设备ID来判断是否处理并执行该信息。

可以理解的是，通信消息可以由具体的应用程序进行确定，例如，它可以是控制消息、状态信息、报文、数据包等。

进一步的，第一消息还包括第二从设备类型，在步骤S104之前，还可用以下三种方式对第一消息进行预筛查，包括：

1、判断第一消息是否完整；若完整，则判断第一从设备的ID与第二从设备ID是否匹配；若不完整，则停止与主设备的通讯。

其中，第一消息验证完整性的方式可包括校验和、循环冗余校验(CyclicRedundancy Check,CRC)，消息摘要算法(Message-Digest Algorithm，MD5)等校验方法。上述方法主要是通过对消息字节进行一些计算以产生结果，结果将体现在消息的末尾，如，校验和是对消息中的所有字节进行求和，收件人从设备对消息字节进行计算求和，与记录在消息末尾的由主设备计算消息字节得到的和值进行比较，若相同，则消息完整，反之，不完整。

2、判断第一从设备的设备类型与第二从设备类型是否相匹配；若匹配，则判断第一从设备的ID与第二从设备ID是否匹配；若不匹配，则停止与主设备的通讯。

其中，可通过判断第一从设备的设备类型与第二从设备的设备类型是否满足匹配条件，来确定两者是否匹配。一种可选实施例，该匹配条件为类型相同时，才判断为匹配，如第一从设备的设备类型为a，第二从设备的设备类型为a，则第一从设备的设备类型与第二从设备的设备类型匹配，另一种可选实施例中，该匹配条件为第二从设备的设备类型对应任意一个第一从设备的设备类型，都判断为匹配，此时，第二从设备的设备类型可以为预设的特定类型，例如第一从设备的设备类型为b，第二从设备的设备类型为s，其中，b与s匹配，则第一从设备的设备类型与第二从设备的设备类型匹配，此时，第一从设备a、b、d、d、e、f等都与s匹配。

进一步的，设备类型可以是设备的型号、设备的种类等等，本实施例的通信方法，可以使得从设备根据设备种类、型号来确定是否需要执行作业，主设备可以同时控制不同种类、不同型号的从设备。

需要说明的是，在判断第一从设备的设备类型与第二从设备的设备类型是否相匹配时，可以仅判断设备种类或者设备型号是否匹配，也可以同时判断设备种类和设备型号是否匹配，可以根据作业需求来确定，此处不作限制。

3、判断第一消息是否完整；若完整，则判断第一从设备的设备类型与第二从设备类型是否相匹配；若匹配，则判断第一从设备的ID与第二从设备ID是否匹配。

这里，针对上述第2、3种预筛查方式进行说明，由于添加设备类型和设备ID对于设备管理更容易，即，主设备可以发出广播消息来控制与消息中相同设备类型的从设备作业，而其他设备类型的设备不需要进行作业任务，以进一步缓解带宽消耗情况。

为了更加清楚地说明通信消息的结构，可参见表2所示：

消息头

设备类型

设备ID

信息类型

有效载荷

其中，在消息结构中添加设备类型，用于帮助识别具有不同的工作功能和操作需求的设备，如，无人机工作组不允许地面类别机器进入工作组。在消息结构中添加信息类型，信息类型可以是控制信息、状态信息、数据信息、作业信息等等，可以帮助识别信息的作用，以帮助识别有效载荷的作用，以便可以进一步处理和执行消息中的有效载荷。

作为一种可选的实施方式，当第一从设备接收到的第一消息中设备类型与第一从设备的设备类型相匹配时，第一消息中的第二从设备ID为0，则此时接收的第一消息为广播消息，广播消息类型是一种特殊的消息类型，它具有包含设备类型的选项，但不包含设备ID。即，当设备类型匹配时，第二从设备ID为0时，所有与第一消息中设备类型相匹配的从设备都需要处理该第一消息。

又例如，主设备可以发送广播消息来命令所有的从设备停止工作，或者，主设备可以发送广播消息来命令特定的从设备(符合第一消息中的设备类型)停止工作，则主设备可以同时控制多个从设备。

需要说明的是，上述通信消息可包括多个消息类型,每个消息类型可对应一个或多个有效载荷，如，这条通信消息是一条控制消息，即消息类型包括控制无人机飞行方向和控制无人机飞行速度，有效载荷分别是向前飞和飞行速度为A，具体可根据通信协议在应用程序级别设计的方式而定。

进一步的，当第一从设备需要将作业情况等信息反馈给主设备时，上述方法还包括：

根据第一从设备的当前信息生成第二消息，第二消息包括第一从设备ID和有效载荷；验证第二消息的完整性；将验证通过的第二消息通过单个信道发送给主设备。其中，从设备的当前信息包括与作业情况相关的作业信息和与从设备本身有关的设备信息，设备信息包括位置信息、运动信息、姿态信息等。

主设备、从设备为了将通信消息进行传输，在步骤S102之前，还包括：

启用从设备中通信模块的硬件接口；通过硬件接口连接信道，并接收来自主设备的第一消息。

这里，当启用了硬件接口，主设备、从设备就准备好发送和接收网络中来自各个设备的信息。

进一步的，如图2所示，本发明实施例还提供一种基于自动控制系统的通信方法，自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，主设备通过单个信道与从设备通信，第一从设备为上述从设备中的任意一个，方法应用于主设备，方法包括：

步骤S202，通过单个信道接收第一从设备发送的第二消息，第二消息包括有效载荷和与第一从设备ID；其中，有效载荷可以是一个或多个，可以同时传输多个有效载荷给主设备，第一从设备ID为一个，有且仅有一个，每个第一从设备的ID是唯一的，不同的从设备具有不同的ID。

步骤S204，判断第一从设备ID与主设备的预设从设备ID是否匹配；其中，判断第一从设备ID与主设备的预设从设备ID是否匹配，包括判断第一从设备ID是否包含在主设备预设从设备ID中，若包含，则第一从设备ID与主设备的预设从设备ID匹配，第一从设备是主设备的支持的从设备。例如，当第一从设备ID为A，主设备的预设从设备ID包括A、B、C、D、E、F，则此时第一从设备ID与主设备的预设从设备ID匹配。

步骤S206，若匹配，则根据第二消息中的有效载荷执行作业任务。

在实际应用的优选实施例中，主设备通过单个信道接收各个从设备发送的第二消息，根据第二消息中的第一从设备ID来识别各个第二消息属于哪个从设备，以便主设备可以分别监控和分配各个从设备，并根据相应第二消息中的有效载荷作业任务。

进一步的，上述方法还包括步骤S208，若不匹配，则停止与第一从设备进行通讯，减少信道资源消耗。此时，第一从设备不是主设备支持的从设备，不受主设备的控制。

作为一种可能的实施方式，第二消息包括第一从设备类型，在步骤S204之前，还包括：

判断第二消息是否完整；若完整，则判断第一从设备类型与主设备的预设设备类型是否相匹配；若匹配，则判断第一从设备ID与主设备的预设从设备ID是否匹配。

其中，判断第一从设备类型与主设备的预设设备类型是否相匹配，包括判断第一从设备类型是否包含在主设备的预设设备类型中，若包含，则第一从设备类型与主设备的预设设备类型匹配，第一从设备是主设备的支持的从设备。例如，第一从设备类型为a，主设备预设设备类型包含有a，b，c，d，e，则此时第一从设备类型与主设备的预设设备类型匹配；当第一从设备类型为f，主设备预设设备类型包含有a，b，c，d，e，则此时第一从设备类型与主设备的预设设备类型不匹配。通常，在从设备到主设备的通信中，主设备接收来自从设备的所有消息，但是，它需要确定数据源以进一步处理消息。这里，若匹配，主设备处理第一从设备ID，确认是否是支持的设备ID。若支持该第一从设备，主设备再处理信息类型和有效载荷，执行相关的作业任务。通过预先判断设备类型，进行初步的从设备筛选，可以进一步节约带宽消耗。其中，有效载荷为实际预期的信息，是传输数据的一部分，在计算和通信中，发送信息和元数据仅仅是为了传送有效载荷。

在一些可能的实施方式中，主设备为了远程控制从设备，将当前任务通过通信消息发送给从设备，上述方法还包括：

根据主设备的当前信息生成第一消息，第一消息包括第二从设备ID和有效载荷；验证第一消息的完整性；将验证通过的第一消息广播给从设备。其中，主设备的当前信息为主设备需要进行的操作信息、控制信息等，可由主设备预设生成或用户自定义输入。

在本发明实施例中，主设备(控制端)和所有从设备(终端)通过启用硬件接口后，预先建立的单个的通信信道通信。在应用程序层面，主设备通过通信信道接收通信消息，并根据通信消息中的设备ID来识别发出这条通信消息的从设备，在步骤S202之前，还包括：

启用主设备中通信模块的硬件接口；通过硬件接口接收来自第一从设备的第二消息。

在主从通信网络中，接收者(主设备)接收的通信消息是发送者(从设备)发送的。从设备A向主设备发送'ABC'消息，主设备只能接收'ABC'但主设备不知道它是由从设备A发送的。作为一种可选的实施例，通信模块可以专门告知主设备当前的通信消息来自从设备A，以使主设备可以将该通信消息用于基本的主-从控制系统中。

作为一些可能的应用场景，本发明实施例可使用主从网络通信网络，配置为主设备的地面站可以监视和控制多种类型的从设备以完成作业。此外，用户可以获得有关每个从设备的所有信息以及作业的执行情况。基于本发明实施例，可以扩展以构建一个无需人工干预来执行作业的自主作业系统。即，主设备地面站可以将作业任务、指令、信息发送给一个或多个特定的从设备无人机或者广播给全部从设备。其中，地面站还可以作为信息枢纽在从设备之间转发信息。从设备还可以通过通信消息将作业任务、操作状态、设备运行状况等信息发送给地面站。

本发明实施例通过共享一个相同的通信信道来实现一个主设备控制多个从设备，在通信网络中从设备的数量和设备的类型不会受到通信通道的限制，可以控制不限数量，不限类型的从设备。通过设备的固定ID来进行通信，无需预先建立关系，直接获得信息，更加简单直接。

进一步的，本发明实施例还提供了一种基于自动控制系统的通信方法交互流程图，如图3所示，包括以下步骤：

步骤S301，主设备启用通信模块的硬件接口。

步骤S302，从设备启用通信模块的硬件接口。

步骤S303，根据第一从设备的当前信息生成第二消息，验证第二消息的完整性；第二消息包括第一从设备ID和有效载荷；

步骤S304，将验证通过的第二消息发送给主设备。

步骤S305，主设备判断第二消息是否完整；若完整，则判断第一从设备的设备类型与主设备的预设设备类型是否相匹配；若匹配，则判断第一从设备的ID与主设备的预设从设备ID是否匹配；若匹配，根据第二消息的有效载荷执行作业任务。

这里，若第二消息的判断中存在任意的不完整或不匹配，则停止与第一从设备的通讯。

步骤S306，根据主设备的当前信息生成第一消息，第一消息包括第二从设备ID和有效载荷；验证第一消息的完整性。

步骤S307，将验证通过的第一消息广播给从设备。

步骤S308，第一从设备通过单个信道接收主设备广播的第一消息；判断第一消息是否完整；若完整，则判断第一从设备的设备类型与第二从设备类型是否相匹配；若匹配，则判断第一从设备的ID与第二从设备ID是否匹配；若匹配，根据第一消息的有效载荷执行作业任务。

这里，若第一消息的判断过程中存在任意的不完整或不匹配，则停止与主设备的通讯。

进一步的，如图4所示，本发明实施例还提供一种基于自动控制系统的通信装置，自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，上述从设备通过单个信道与主设备通信，装置应用于第一从设备，第一从设备为从设备中的任意一个，装置包括：

第一接收模块，用于通过单个信道接收主设备广播的第一消息，第一消息包括有效载荷和第二从设备ID；

第一判断模块，用于判断第一从设备的ID与第二从设备ID是否匹配；

第一作业模块，用于在匹配的情况下，根据第一消息的有效载荷执行作业任务。

进一步的，如图5所示，本发明实施例还提供一种基于自动控制系统的通信装置，自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，主设备通过单个信道与从设备通信，第一从设备为从设备中的任意一个，装置应用于主设备，装置包括：

第二接收模块，用于通过单个信道接收第一从设备发送的第二消息，第二消息包括有效载荷和与第一从设备ID；

第二判断模块，用于判断第一从设备ID与主设备的预设从设备ID是否匹配；

第二作业模块，用于在匹配的情况下，根据第二消息中的有效载荷执行作业任务。

本发明实施例提供的基于自动控制系统的通信装置，与上述实施例提供的基于自动控制系统的通信方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例所提供的基于自动控制系统的通信方法和装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的基于自动控制系统的通信方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的基于自动控制系统的通信方法的步骤。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于自动控制系统的通信方法，其特征在于，所述自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，所述从设备通过单个信道与所述主设备通信，所述方法应用于第一从设备，所述第一从设备为所述从设备中的任意一个，所述方法包括：

通过所述单个信道接收所述主设备广播的第一消息，所述第一消息包括有效载荷和第二从设备ID；

判断所述第一从设备的ID与所述第二从设备ID是否匹配；

若匹配，则根据所述第一消息的有效载荷执行作业任务。

2.根据权利要求1所述的基于自动控制系统的通信方法，其特征在于，所述第一消息包括第二从设备类型，在判断所述第一从设备的ID与所述第二从设备ID是否匹配之前，还包括：

判断所述第一消息是否完整；

若完整，则判断所述第一从设备的设备类型与所述第二从设备类型是否相匹配；

若匹配，则判断所述第一从设备的ID与所述第二从设备ID是否匹配。

3.根据权利要求1所述的基于自动控制系统的通信方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一从设备的当前信息生成第二消息，所述第二消息包括所述第一从设备ID和有效载荷；

验证所述第二消息的完整性；

将验证通过的所述第二消息通过所述单个信道发送给所述主设备。

4.根据权利要求1或2所述的基于自动控制系统的通信方法，其特征在于，在通过所述单个信道接收所述主设备广播的第一消息之前，还包括：

启用所述从设备中通信模块的硬件接口；

通过所述硬件接口连接所述信道，并接收来自所述主设备的第一消息。

5.一种基于自动控制系统的通信方法，其特征在于，所述自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，所述主设备通过单个信道与所述从设备通信，第一从设备为所述从设备中的任意一个，所述方法应用于所述主设备，所述方法包括：

通过所述单个信道接收所述第一从设备发送的第二消息，所述第二消息包括有效载荷和与第一从设备ID；

判断所述第一从设备ID与所述主设备的预设从设备ID是否匹配；

若匹配，则根据所述第二消息中的有效载荷执行作业任务。

6.根据权利要求5所述的基于自动控制系统的通信方法，其特征在于，所述第二消息包括第一从设备类型，在判断所述第一从设备ID与所述主设备的预设从设备ID是否匹配之前，还包括：

判断所述第二消息是否完整；

若完整，则判断所述第一从设备类型与所述主设备的预设设备类型是否相匹配；

若匹配，则判断所述第一从设备ID与所述主设备的预设从设备ID是否匹配。

7.根据权利要求5所述的基于自动控制系统的通信方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述主设备的当前信息生成第一消息，所述第一消息包括第二从设备ID和有效载荷；

验证所述第一消息的完整性；

将验证通过的所述第一消息广播给所述从设备。

8.根据权利要求5或6所述的基于自动控制系统的通信方法，其特征在于，在通过所述单个信道接收所述第一从设备发送的第二消息之前，还包括：

启用所述主设备中通信模块的硬件接口；

通过所述硬件接口接收来自所述第一从设备的第二消息。

9.一种基于自动控制系统的通信装置，其特征在于，所述自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，所述从设备通过单个信道与所述主设备通信，所述装置应用于第一从设备，所述第一从设备为所述从设备中的任意一个，所述装置包括：

第一接收模块，用于通过所述单个信道接收所述主设备广播的第一消息，所述第一消息包括有效载荷和第二从设备ID；

第一判断模块，用于判断所述第一从设备的ID与所述第二从设备ID是否匹配；

第一作业模块，用于在匹配的情况下，根据所述第一消息的有效载荷执行作业任务。

10.一种基于自动控制系统的通信装置，其特征在于，所述自动控制系统包括主设备和至少一个从设备，所述主设备通过单个信道与所述从设备通信，第一从设备为所述从设备中的任意一个，所述装置应用于所述主设备，所述装置包括：

第二接收模块，用于通过所述单个信道接收所述第一从设备发送的第二消息，所述第二消息包括有效载荷和与第一从设备ID；

第二判断模块，用于判断所述第一从设备ID与所述主设备的预设从设备ID是否匹配；

第二作业模块，用于在匹配的情况下，根据所述第二消息中的有效载荷执行作业任务。