CN110308692A

CN110308692A - 控制系统与控制方法

Info

Publication number: CN110308692A
Application number: CN201910688370.1A
Authority: CN
Inventors: 张占军; 李斌; 蔡元龙; 贺成柱; 关雨; 马金宝
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-07-29
Filing date: 2019-07-29
Publication date: 2019-10-08

Abstract

本公开涉及一种控制系统与控制方法，控制系统包括：无线发送模块，设置在采煤机上，用于发送无线信号；多个液压支架，每一个液压支架上设置有控制模块，运算模块，运算模块连接控制模块，用于向控制模块发送请求信号，以请求控制模块接收无线信号的情况；每个控制模块内设置有接收标志，每个控制模块用于根据接收到的无线信号以及请求信号设置自身的接收标志的有效性；运算模块，还用于获取控制模块的接收标志的有效性，并根据接收标志的有效性确定采煤机的位置，并根据采煤机的位置控制多个液压支架执行针对采煤机的协同动作。本公开实施例可以实现液压支架的跟机自动化控制，有效提高系统的使用效率。

Description

控制系统与控制方法

技术领域

本公开涉及工业自动化控制技术领域，尤其涉及一种控制系统与控制方法。

背景技术

液压支架是煤矿工作面的重要综采设备，不仅完成了顶板和煤壁的支护，而且通过移架和推溜完成了工作面的向前推进，因此，对于液压支架的准确控制，是提高工作面煤炭产量、提高生产效率的关键。相关技术中，安装电液控系统的液压支架还是采用键盘按键式的人工操作，执行单架控制或简单的成组控制，不能执行更加复杂的跟随采煤机自动移架、推溜的控制动作，虽然在极少数工作面地质条件好、管理水平高的煤矿实现了跟机自动化控制，但是由于参数配置复杂、调试困难难以普及应用，大大限制了电液控系统功能的发挥，降低了系统使用效率。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种控制系统与控制方法。

根据本公开的一方面，提供了一种控制系统，所述系统包括：

无线发送模块，设置在所述采煤机上，用于发送无线信号；

多个液压支架，每一个液压支架上设置有控制模块，

运算模块，所述运算模块连接所述控制模块，用于向所述控制模块发送请求信号，以请求所述控制模块接收无线信号的情况；

每个控制模块内设置有接收标志，每个控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性；

所述运算模块，还用于获取控制模块的接收标志的有效性，并根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，并根据所述采煤机的位置控制多个液压支架执行针对采煤机的协同动作。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性包括：

所述控制模块用于在接收到所述无线信号时，将自身的接收标志设置为有效。

所述控制模块用于在接收到所述请求信号时，若确定所述请求信号的接收时间戳与上一次接收到请求信号的接收时间戳的差值超出轮询周期，则将自身的接收标志位设置为无效，其中，轮询周期表示运算模块向控制模块发送请求信号的周期。

在一种可能的实现方式中，

每个控制模块，还用于在根据接收到的无线信号将自身的接收标志设置为有效时，开始计时，若计时的时长超过预设时长，将自身的接收标志设置为无效。

在一种可能的实现方式中，所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，包括：

所述运算模块确定接收标志位有效的控制模块，根据接收标志位为有效的控制模块所在的液压支架，确定所述采煤机的位置。

在一种可能的实现方式中，每个液压支架以及设置在该液压支架上的控制模块具有相同的编号，所述多个液压支架的编号按照所述多个液压支架的排列顺序依次变化，

所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，包括：

在接收标志为有效的控制模块的数量为奇数时，根据式1确定Sa，将编号为Sa的液压支架作为采煤机所在的液压支架；

Sa＝(Sx+Sy)/2 式1；

在接收标志为有效的控制模块的数量为偶数时，根据式2或式3确定Sa，将编号为Sa的液压支架作为采煤机所在的液压支架；

Sa＝(Sx+Sy+1)/2 式2

Sa＝(Sx+Sy-1)/2 式3

其中，Sx和Sy分别为接收标志为有效的控制模块的序列中位于两端的液压支架的编号。

在一种可能的实现方式中，所述运算模块周期性向控制模块发送请求信号，以获取接收标志的有效性，

所述运算模块，还用于在确定Sa为采煤机所在液压支架编号的下一个周期中，获取编号为Sa的控制模块周围的N个控制模块的接收标志的有效性，其中，N为正整数。

在一种可能的实现方式中，

所述运算模块，还用于在控制模块的接收标志由有效变为无效时，不再获取该控制模块的接收标志。

根据本公开的另一方面，提供了一种控制方法，所述方法应用于权利要上述运算模块中，包括：

所述运算模块向至少一个控制模块发送请求信号，以请求所述至少一个控制模块接收无线信号的情况，其中，每个液压支架上设置有控制模块；

所述运算模块获取控制模块的接收标志的有效性，其中，所述接收标志的有效性由每个控制模块根据接收到的无线信号以及所述请求信号设置，所述无线信号由设置在采煤机上的无线发送模块发送；

所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，并根据所述采煤机的位置控制多个液压支架执行针对采煤机的协同动作。

Sa＝(Sx+Sy)/2 式1；

Sa＝(Sx+Sy+1)/2 式2

Sa＝(Sx+Sy-1)/2 式3

所述运算模块在确定Sa为采煤机所在液压支架编号的下一个周期中，获取编号为Sa的控制模块周围的N个控制模块的接收标志的有效性，其中，N为正整数。

在一种可能的实现方式中，

所述运算模块在控制模块的接收标志由有效变为无效时，不再获取该控制模块的接收标志。

根据本公开的另一方面，提供了一种控制方法，所述方法应用于上述控制模块中，每个控制模块根据接收到的无线信号以及请求信号设置自身的接收标志的有效性，所述无线信号由设置在采煤机上的无线发送模块发送，所述请求信号由运算模块发送。

在一种可能的实现方式中，每个控制模块根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性，包括：

每个控制模块在接收到所述无线信号时，将自身的接收标志设置为有效。

每个控制模块在接收到所述请求信号时，确定所述请求信号的接收时间戳与上一次接收到请求信号的接收时间戳的差值超出轮询周期，则将自身的接收标志位设置为无效，其中，轮询周期表示运算模块向控制模块发送请求信号的周期。

在一种可能的实现方式中，每个控制模块在根据接收到的无线信号将自身的接收标志设置为有效时，开始计时，若计时的时长超过预设时长，将自身的接收标志设置为无效。

本公开实施例通过设置在采煤机上的无线发送模块与设置在液压支架上的控制模块之间的无线通信，可较为准确的获取采煤机的实时位置，无需复杂的配置参数和反复调试，并可以基于采煤机的实时位置，实现液压支架的跟机自动化控制，有效提高系统的使用效率。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制系统的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种控制方法的流程图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制系统的示意图。如图1所示，该控制系统可以包括：无线发送模块，设置在采煤机上，用于发送无线信号；多个液压支架，每一个液压支架上设置有控制模块；运算模块，所述运算模块连接所述控制模块，用于向所述控制模块发送请求信号，以请求所述控制模块接收无线信号的情况；每个控制模块内设置有接收标志，每个控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性；所述运算模块，还用于获取控制模块的接收标志的有效性，并根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，并根据所述采煤机的位置控制多个液压支架执行针对采煤机的协同动作。

在本公开实施例中，采煤机可以表示为综采成套装备的主要设备之一，采煤机可以在采煤工作面把煤从煤体上破落下。需要说明的是，可以根据采煤的需要选择适用类型的采煤机，本公开实施例对采煤机的类型不做限定。

液压支架的可以表示为用于采煤工作面顶板支护的结构物。需要说明的是，可以根据采煤的需要选择适用类型的液压支架，本公开实施例对液压支架的类型不做限定。

液压支架执行针对采煤机的协同动作可以表示为液压支架针对采煤机的采煤工作所执行的顶板支护、工作面推进、降尘等动作，例如，该协同动作可以包括但不限于以下任意一种或多种，升立柱、降立柱、推溜、伸护帮板、收护帮板、伸平衡、收平衡、侧护或喷雾等。

无线发送模块与控制模块之间可以例如采用Wi-Fi(Wireless-Fidelity，无线保真)、Bluetooth(蓝牙)或IrDA(Infrared Data Association，红外线连接)等任意一种近距离无线通信技术进行通信(在一种可能的实现方式中，控制模块与无线发送模块的有效通信距离可以为4米至6米)，本公开实施例对无线发送模块和控制模块之间的无线通信类型不作限定。

运算模块可以例如由NPU(Neural-Network Processing Unit，神经网络处理单元)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，应用专用集成电路)、DSP(Digital Signal Process，数字信号处理单元)、现场可编程门阵列(Field －Programmable Gate Array，FPGA)芯片、控制器、微控制器、微处理器中的一种或多种实现。本公开实施例对运算模块的类型不做限定。

作为本实施例的一个示例，可以将无线发送模块设置在采煤机上，在一种可能的实现方式中，可以在无线发送模块外部设置防尘罩，并可以在控制模块外部设置防尘罩，以降低粉尘、液体等对无线发送模块和控制模块的损坏。

在一种可能的实现方式中，可以在每个液压支架上设置控制模块(例如，可以在每个液压支架上设置一个控制模块)，无线发送模块可以例如以广播的形式发送无线信号(例如，无线发送模块可以预设频率发送无线信号；又如，无线发送模块可以持续发送无线信号)；无线发送模块与控制模块之间可以采用近距离无线通信技术进行通信，使得靠近无线发送模块的控制模块可以接收到无线发送模块发送的无线信号，与无线发送模块距离较远的控制模块则无法接收到无线发送模块发送的无线信号。这样，可以通过接收到无线信号的一个或多个控制模块所在的液压支架的位置反映出采煤机所处范围。

每个控制模块内可以设置有接收标志，每个控制模块可以根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性，例如，控制模块的接收标志可以默认为无效，控制模块可以在接收到无线信号时，将自身的接收标志由无效设置为有效(其中，有效的接收标志可以例如为1，无效的接收标志可以例如为0)。又如，控制模块可以在接收到用于请求获取接收标志的请求信号时，响应于该请求信号发送接收标志，并在发送完毕接收标志后，将接收标志设置为无效。

运算模块可以和每个控制模块建立通信连接(例如无线通信连接或有线通信连接)，运算模块可以例如以预设的频率向全部控制模块发送请求信号，以请求每个控制模块接收无线信号的情况，运算模块可以获取每个控制模块的接收标志的有效性以及每个控制模块的位置编号，并根据接收标志的有效性确定采煤机的位置(例如，运算模块可以确定接收标志为有效的控制模块，若接收标志为有效的控制模块数量为1，则可以将该控制模块对应的液压支架的位置编号确定为采煤机所在的位置，若接收标志为有效的控制模块数量为多个，则可以将位于该多个控制模块中间位置的控制模块所对应的液压支架的位置编号确定为采煤机所在的位置)，接着，运算模块可以根据所述采煤机的位置控制多个液压支架执行针对采煤机的协同动作(例如，采煤机所在位置的液压支架可以执行喷雾等动作，采煤机所在位置以外的液压支架可以执行推溜等动作)。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性包括：所述控制模块用于在接收到所述请求信号时，若确定所述请求信号的接收时间戳与上一次接收到请求信号的接收时间戳的差值超出轮询周期，则将自身的接收标志位设置为无效，其中，轮询周期表示运算模块向控制模块发送请求信号的周期。

在一种可能的实现方式中，时间戳可以表示为格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒(北京时间1970年01月01日08时00分00秒)起至现在的总秒数。

举例来讲，运算模块可以预设的轮询周期向每个控制模块发送请求信号，控制模块可以在每次接收到一个请求信号时，记录该请求信号对应的时间戳，并可以判断上一次接收到的请求信号对应的时间戳与本次请求信号对应的时间戳之间的差值，控制模块可以判断该差值是否超出轮询周期，若该差值未超出轮询周期，则控制模块可以不改变对应的接收标志的有效性；若该差值超过轮询周期，则控制模块可以将对应的接收标志设置为无效。这样，可以有效保障运算模块不会重复的获取上次轮询周期获取到的数据，由此更为准确的确定采煤机的位置。

在一种可能的实现方式中，每个控制模块，还用于在根据接收到的无线信号将自身的接收标志设置为有效时，开始计时，若计时的时长超过预设时长，将自身的接收标志设置为无效。

例如，若运算模块以预设周期获取控制模块接收标志的有效性，则预设时长可以小于或等于预设周期，控制模块可以在接收到无线信号时，将自身的接收标志设置为有效，并可以开始计时，若控制模块计时的时长未超过预设时长，则控制模块可以不改变接收标志的有效性；若控制模块计时的时长超过预设时长，则控制模块可以将对应的接收标志由有效设置为无效，这样，可以有效保障运算模块不会重复的获取上次轮询周期获取到的数据，由此更为准确的确定采煤机的位置。

在一种可能的实现方式中，运算模块可以确定接收标志为有效的控制模块，并根据接收标志位为有效的控制模块所在的液压支架，确定所述采煤机的位置。举例来讲，运算模块可以确定接收标志为有效的控制模块，并在接收标志为有效的控制模块的数量大于1时，判断该多个接收标志为有效的控制模块是否连续排列，运算模块可以在判断接收标志为有效的控制模块连续排列的情况下，将该多个控制模块中间的控制模块所在的液压支架，确定为采煤机的位置。

Sa＝(Sx+Sy)/2 式1；

Sa＝(Sx+Sy+1)/2 式2

Sa＝(Sx+Sy-1)/2 式3

例如，如图1所示，液压支架和控制模块的编号按照排列顺序分别为1、2、3、4和5，若运算模块确定控制模块2、3和4分别接收到了无线信号，则运算模块可以确定接收标志为有效的控制模块的数量为奇数，接着，运算模块可以根据式1确定采煤机所在的液压支架的编号为3。

若运算模块确定控制模块2、3、4和5分别接收到了无线信号，则运算模块可以确定接收标志为有效的控制模块的数量为偶数，接着，运算模块可以根据式2确定采煤机所在的液压支架的编号为3，或者根据式3确定采煤机所在的液压支架的编号为4。这样，本公开实施例无需复杂的计算，即可估算得到采煤机所在的范围。

在一种可能的实现方式中，所述运算模块周期性向控制模块发送请求信号，以获取接收标志的有效性，所述运算模块，还用于在确定Sa为采煤机所在液压支架编号的下一个周期中，获取编号为Sa的控制模块周围的N个控制模块的接收标志的有效性，其中，N为正整数。编号为Sa的控制模块周围的N个控制模块可以是指包含Sa在内的，Sa左右的N个控制模块。

例如，如图1所示，若运算模块在上一次轮询周期中，确定采煤机所在液压支架的编号Sa为3，且预设运算模块获取编号为Sa的控制模块左右各1个控制模块的接收标志的有效性，则运算模块在本次轮询周期中，可以获取控制模块2、3、4的接收标志的有效性。又如，若运算模块在上一次轮询周期中，确定采煤机所在液压支架的编号Sa为3，且预设运算模块获取编号为Sa的控制模块右侧2个控制模块的接收标志的有效性，则运算模块在本次轮询周期中，可以获取控制模块3、4、5的接收标志的有效性。由于每次只有部分控制模块能够接收到无线发送模块发送的无线信号，其他远离无线发送模块的接收标志的有效性对确定采煤机的位置作用不大，因此，运算模块仅获取上一周期确定的采煤机所在位置周围的N个控制模块的接收标志，可以有效避免运算模块获取无效的数据，降低系统资源浪费。

在一种可能的实现方式中，可以例如根据经验值确定N的数值，或根据无线发送模块发射信号的最大辐射范围确定N的数值，本公开实施例对N的取值不做限定。

在一种可能的实现方式中，所述运算模块，还用于在控制模块的接收标志由有效变为无效时，不再获取该控制模块的接收标志。其中，控制模块的接收标志由有效变为无效，可以表示该采煤机正在远离该控制模块，则该控制模块的接收标志的有效性对确定采煤机的位置作用不大，不再获取这些控制模块的接收标志可以进一步有效避免运算模块获取无效的数据，降低系统资源浪费。

应用示例

该控制系统可以包括运算模块，控制模块，无线发送模块；无线发送模块安装在采煤机上，无线发送模块可以与控制模块通过无线方式实现数据通信，控制模块安装在液压支架上，控制模块的编号为该控制模块所在的液压支架编号，控制模块可以接收无线发送模块发送的无线信号。运算模块与控制模块通过有线网络通信，运算模块轮询采集控制模块接收的无线信号的情况。

采煤机上的无线发送模块以广播的形式发送无线信号，液压支架上的控制模块接收到无线发送模块发送的无线信号后，设置接收标志为有效，并记录接收时间戳，运算模块可以按一定时间间隔轮询采集控制模块接收无线信号的情况，该时间间隔可以设置为0.5秒～10秒。

控制模块可以预设接收标志，每个控制模块的接收标志在初始状态下可以默认为无效，控制模块在接收到无线信号后，可以将对应的接收接收标志设置为有效。

控制模块接收到请求命令后，还可以确定当前接收时间戳与上一次接收时间戳之间的差值，并判断该差值是否超出运算模块的轮询周期，如果超过，则控制模块可以设置接收标志为无效，并清除接收时间戳，将接收标志和编号发送给运算模块。

运算模块可以根据参数配置，得到工作面起始液压支架编号Ss和结束液压支架编号Se，在初始阶段，运算模块可以从Ss开始依次给控制模块发送查询命令，记录收到的回复信息，直到Se结束轮询。

当工作面起始编号Ss至工作面结束编号Se的控制模块的接收标志均为无效时，运算模块可以继续按照支架编号由小到大的顺序循环采集控制模块的信息，直到采集到的接收标志为有效的控制模块Si，运算模块将不再轮询采集起始编号Ss至工作面结束编号Si之间区域；

当运算模块已获取当前煤机所在液压支架编号Scur，则仅轮询编号Scur左右接收标志有效的N架液压支架(N为正整数)，如本次轮询接收标志由有效变为无效时，则下次不再进行轮询该接收标志对应的控制模块。

运算模块可以确定接收标志为有效的控制模块的编号，并根据接收标志为有效的起始编号Si1至结束编号SiN，计算Si1至SiN范围内编号中间值，得到当前采煤机所在液压支架编号Scur；

运算模块可以保存初始设置的参数或上次保存的参数，其中参数可以包括：采煤机所在液压支架的编号、跟机阶段、工作方向、采煤机运行方向等；

运算模块可以根据采煤机位置和上一分解动作阶段统一计算控制参数，不需要针对每架液压支架分别计算。

运算模块可以周期性下发工作方向(上行、下行)，支架分解动作阶段等控制信息给控制模块；控制模块可以根据运算模块下发的控制信息驱动液压支架动作，实现了液压支架的协同控制。

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制方法的流程图。所述方法应用于权利要求1至8中任意一项所述的运算模块中，如图2所示，该方法可以包括：

步骤200，所述运算模块向至少一个控制模块发送请求信号，以请求所述至少一个控制模块接收无线信号的情况，其中，每个液压支架上设置有控制模块；

步骤201，所述运算模块获取控制模块的接收标志的有效性，其中，所述接收标志的有效性由每个控制模块根据接收到的无线信号以及所述请求信号设置，所述无线信号由设置在采煤机上的无线发送模块发送；

步骤202，所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，并根据所述采煤机的位置控制多个液压支架执行针对采煤机的协同动作。

Sa＝(Sx+Sy)/2 式1；

Sa＝(Sx+Sy+1)/2 式2

Sa＝(Sx+Sy-1)/2 式3

在一种可能的实现方式中，所述运算模块在控制模块的接收标志由有效变为无效时，不再获取该控制模块的接收标志。

图3是根据一示例性实施例示出的一种控制方法的流程图。该方法可以应用于上述控制模块中，如图3所示，该方法可以包括：步骤300，每个控制模块根据接收到的无线信号以及请求信号设置自身的接收标志的有效性，所述无线信号由设置在采煤机上的无线发送模块发送，所述请求信号由运算模块发送。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims

1.一种控制系统，其特征在于，所述系统包括：

无线发送模块，设置在采煤机上，用于发送无线信号；

多个液压支架，每一个液压支架上设置有控制模块，

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性包括：

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述控制模块用于根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性包括：

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，包括：

6.根据权利要求1或5所述的控制系统，其特征在于，每个液压支架以及设置在该液压支架上的控制模块具有相同的编号，所述多个液压支架的编号按照所述多个液压支架的排列顺序依次变化，

Sa＝(Sx+Sy)/2 式1；

Sa＝(Sx+Sy+1)/2 式2

Sa＝(Sx+Sy-1)/2 式3

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述运算模块周期性向控制模块发送请求信号，以获取接收标志的有效性，

8.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

9.一种控制方法，所述方法应用于权利要求1至8中任意一项所述的运算模块中，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述运算模块根据接收标志的有效性确定所述采煤机的位置，包括：

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，每个液压支架以及设置在该液压支架上的控制模块具有相同的编号，所述多个液压支架的编号按照所述多个液压支架的排列顺序依次变化，

Sa＝(Sx+Sy)/2 式1；

Sa＝(Sx+Sy+1)/2 式2

Sa＝(Sx+Sy-1)/2 式3

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述运算模块周期性向控制模块发送请求信号，以获取接收标志的有效性，

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

14.一种控制方法，所述方法应用于权利要求1至8中任意一项所述的控制模块中，其特征在于，每个控制模块根据接收到的无线信号以及请求信号设置自身的接收标志的有效性，所述无线信号由设置在采煤机上的无线发送模块发送，所述请求信号由运算模块发送。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，每个控制模块根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性，包括：

16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，每个控制模块根据接收到的所述无线信号以及所述请求信号设置自身的接收标志的有效性，包括：

17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，

每个控制模块在根据接收到的无线信号将自身的接收标志设置为有效时，开始计时，若计时的时长超过预设时长，将自身的接收标志设置为无效。

18.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求9至13中任意一项所述的方法，或者所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求14至17中任意一项所述的方法。