CN110308181A - 检测机器人 - Google Patents

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CN110308181A
CN110308181A CN201910536624.8A CN201910536624A CN110308181A CN 110308181 A CN110308181 A CN 110308181A CN 201910536624 A CN201910536624 A CN 201910536624A CN 110308181 A CN110308181 A CN 110308181A
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吴华钊
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Abstract

本申请提供一种检测机器人，通过控制器控制所述检测机器人的喷射式驱动装置按规定路线行走。由于所述喷射式驱动装置设置于所述壳体内部的密封容纳腔，在保证了所述检测机器人的动力需求的同时，避免了与待检测物内部器件的碰撞，提高了所述检测机器人的安全性能。并且由于所述喷射式的驱动装置设置于所述壳体内部的密封容纳腔，扩大了所述检测机器人的运行范围，使得所述检测机器人能过获取更多更全面的检测数据，进而提高了检测精度。

Description

检测机器人
技术领域
本申请涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种检测机器人。
背景技术
变压器作为电网核心设备之一，其运行的可靠性决定着电网安全稳定，因此需定期检测变压器内部是否存在缺陷。检测变压器工作状态常用的方法是通过手持式红外测温仪扫描变压器油箱的外部来获得油箱箱壁的温度分布。通过箱壁的温度分布情况判断油箱内部的温升，进而推测变压器内部是否有缺陷以及缺陷所在的大致区域。这种方法难以准确定位变压器内部异常点。
传统的潜油探测机器人，其能够检测变压器油箱内部的温度分布，但其采用外部螺旋桨推动方式，外部螺旋桨的转动容易与变压器内部发生碰撞而不够不安全。
发明内容
基于此，有必要针对传统的潜油探测机器人存在安全隐患的问题，提供一种检测机器人。
一种检测机器人，包括：
壳体，所述壳体具有一个密封容纳腔；
双目测距装置，设置于所述密封容纳腔；
控制器，设置于所述密封容纳腔，与所述双目测距装置电连接；
温度检测装置，设置于所述密封容纳腔，与所述控制器电连接；以及
喷射式驱动装置，设置于所述密封容纳腔，与所述控制器电连接。
在其中一个实施例中，所述喷射式驱动装置包括:
第一喷射组件，固定设置于所述密封容纳腔，与所述控制器电连接，所述第一喷射组件的驱动力沿第一方向，用于驱动检测机器人沿第一方向运动；以及
第二喷射组件，固定设置于所密封容纳腔，与所述控制器电连接，所述第二喷射组件的驱动力沿第二方向，用于驱动所述检测机器人沿第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。
在其中一个实施例中，所述第一喷射组件包括：
第一喷射式推进器，固定设置于所述密封容纳腔，所述第一喷射式推进器设有第一进液接头和第一排液接头，所述壳体开设有第一进液孔和第一排液孔，所述第一进液接头通过所述第一进液孔与所述壳体外部连通，所述第一排液接头通过所述第一排液孔与所述壳体外部连通。
在其中一个实施例中，所述第二喷射组件包括：
第二喷射式推进器，固定设置于所述密封容纳腔，所述第二喷射式推进器设有第二进液接头和第二排液接头，所述壳体开设有第二进液孔和第二排液孔，所述第二进液接头通过所述第二进液孔与所述壳体外部连通，所述第二排液接头通过所述第二排液孔与所述壳体外部连通。
在其中一个实施例中，所述温度检测装置包括：
红外光发射组件，用于产生一个红外信号；以及
红外信号处理组件，与所述红外光发射组件电连接，用于接收所述红外信号，并根据所述红外信号解调出所述红外信号对应的温度信号。
在其中一个实施例中，所述双目测距装置包括：
图像获取组件，用于获取待测环境的图像信息；
图像处理组件，与所述图像获取组件电连接；以及
照明组件，用于给所述图像获取组件提供光照。
在其中一个实施例中，还包括：
噪声检测装置，设置于所述密封容纳腔，用于检测待检测物内部噪声频率。
在其中一个实施例中，还包括：
供电装置，设置于所述壳体，用于向所述双目测距装置、所述控制器、所述温度检测装置以及所述喷射式驱动装置提供电能。
在其中一个实施例中，还包括：
障碍物检测传感器，设置于所述壳体，与所述控制器电连接，用于获取障碍物信息，并将所述障碍物信息发送给所述控制器。
在其中一个实施例中，还包括：
无线通信设备，与所述控制器电连接，用于将所述控制器的采集信息传递至远程终端。
上述检测机器人，通过控制器控制所述检测机器人的喷射式驱动装置按规定路线行走。由于所述喷射式驱动装置设置于所述壳体内部的密封容纳腔，在保证了所述检测机器人的动力需求的同时，避免了与待检测物内部器件的碰撞，提高了所述检测机器人的安全性能。并且由于所述喷射式的驱动装置设置于所述壳体内部的密封容纳腔，扩大了所述检测机器人的运行范围，使得所述检测机器人能过获取更多更全面的检测数据，进而提高了检测精度。
附图说明
图1为本申请一个实施例提供的检测机器人的三维分体结构图；
图2为本申请一个实施例提供的检测机器人的三维分体结构图；
图3为本申请一个实施例提供的检测机器人的结构连接关系图；
图4为本申请一个实施例提供的检测机器人沿A-A方向的剖视图；
图5为本申请一个实施例提供的检测机器人的一种投影图；
图6为本申请一个实施例提供的检测机器人的另一种投影图。
主要元件附图标号说明
检测机器人10
壳体100
第一进液孔101
和第一排液孔102
第二进液孔103
第二排液孔104
第一安装孔105
第二安装孔106
照明孔107
第三安装孔108
充电孔109
第一罩体110
第一固定板111
第一紧固件112
第二紧固件113
中间连接体120
第二固定板121
防油罩122
第二罩体130
密封容纳腔140
双目测距装置200
图像获取组件210
图像处理组件220
照明组件230
控制器300
温度检测装置400
红外光发射组件410
红外信号处理组件420
喷射式驱动装置500
第一喷射组件510
第一喷射式推进器511
第一进液接头512
第一排液接头513
第二喷射组件520
第二喷射式推进器521
第二进液接头522
第二排液接头523
噪声检测装置600
供电装置700
第一电池组710
第二电池组720
障碍物检测传感器800
无线通信设备900
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。
需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参见图1，本申请提供一种检测机器人10。所述检测机器人10包括壳体100、双目测距装置200、控制器300、温度检测装置400以及喷射式驱动装置500。
所述壳体100具有一个密封容纳腔140。所述壳体100的制作材料为防油非金属材料。所述双目测距装置200设置于所述密封容纳腔140。所述控制器300设置于所述密封容纳腔140，与所述双目测距装置200电连接。所述双目测距装置200可以采用型号为HNY_CV_001的摄像装置。所述控制器300可以为单片机。所述控制器300还可以为微处理器。所述温度检测装置400设置于所述密封容纳腔140，与所述控制器300电连接。所述温度检测装置400用于检测待检测物的温度分布情况。所述喷射式驱动装置500设置于所述密封容纳腔140，与所述控制器300电连接。所述喷射式驱动装置500用于承载所述检测机器人10自由运动。
本实施例中，通过控制器300控制所述检测机器人10的喷射式驱动装置500按规定路线行走。由于所述喷射式驱动装置500设置于所述壳体100内部的密封容纳腔140，在保证了所述检测机器人10的动力需求的同时，避免了与待检测物内部器件的碰撞，提高了所述检测机器人10的安全性能。并且由于所述喷射式的驱动装置500设置于所述壳体内部的密封容纳腔，扩大了所述检测机器人10的运行范围，使得所述检测机器人10能过获取更多更全面的检测数据，进而提高了检测精度。
请一并参见图2及图3，在其中一个实施例中，所述壳体100包括第一罩体110、中间连接体120和第二罩体130。
所述第一罩体110和所述第二罩体130可以均采用耐油工程塑料制成。在一个可选的实施例中，所述第一罩体110和所述第二罩体130为薄壳平底碗状结构。所述第一罩体110内圆顶面可以开设有两螺钉孔。所述第二罩体130内圆底面可以开设有两通孔、两个螺钉孔和1个安装凸台。所述第二罩体130的两通孔可以分别为第二进液孔103和第二排液孔104。所述第一罩体110通过第一紧固件112穿过所述第一罩体110的两个螺钉孔与所述中间连接体120连接。所述第二罩体130通过第二紧固件113穿过所述第二罩体130的两个螺钉孔与所述中间连接体120连接。
所述中间连接体120的制作材料可以采用铝合金材料制成。当所述中间连接体120采用铝合金材料时，为了防止油渍侵蚀，可以所述中间连接体120的外表面设置一层透明的防油罩140。所述中间连接体120的外形可以呈圆环状。所述中间连接体120的外表面圆周开设有通孔。具体的，可以在所述中间连接体120的外表面圆周开设第一进液孔101、第一排液孔102、第一安装孔105、第二安装孔106、照明孔107、第三安装孔108以及充电孔109。其中，所述第一进液孔101和所述第一排液孔102相对于所述中间连接体120的球心有一定偏心距，以实现在保证所述检测机器人10直线运动的平稳性的同时，确保其转动运动的灵活可控。
所述中间连接体120的上、下边缘均设有密封槽，用于与所述第一罩体110和所述第二罩体130密封卡接。所述第一罩体110、所述中间连接体120以及所述第二罩体130装配形成的具有密闭容纳腔140的壳体100具有流线型，可以减小运动阻力。并且，所述壳体100的外表面不设置器件，避免了所述检测机器人10在运行过程中与待检测物的内部器件发生碰撞。
在其中一个实施例中，所述喷射式驱动装置500包括第一喷射组件510和第二喷射组件520。
所述第一喷射组件510固定设置于所述密封容纳腔140，与所述控制器300电连接。所述第一喷射组件510的驱动力沿第一方向，用于驱动检测机器人10沿第一方向运动。所述第二喷射组件520固定设置于所密封容纳腔140，与所述控制器300电连接。所述第二喷射组件520的驱动力沿第二方向，用于驱动所述检测机器人10沿第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。
具体的，所述第二喷射组件520包括第一喷射式推进器511、第一进液接头512和第一排液接头513。所述第一喷射式推进器511固定设置于所述中间连接体120的第一表面。所述第一喷射式推进器511可以采用法兰安装结构。所述第一喷射式推进器511可以采用微型液体喷射结构。在一个可选实施例中，所述中间连接体120的内表面设有4个安装凸台。4个按矢量布置的所述第一喷射式推进器511通过螺钉与所述安装凸台连接。所述第一喷射式推进器511的驱动力沿第一方向，用于驱动所述检测机器人10沿第一方向运动(水平方向)。所述第一进液接头512通过所述第一进液孔101与所述壳体100外部连通。所述第一排液接头513通过所述第一排液孔102与所述壳体100外部连通。所述第一喷射组件510用于实现所述检测机器人10在水平方向的前进、后退以及左右转向。
所述第二喷射组件520包括第二喷射式推进器521、第二进液接头522和第二排液接头。所述第二喷射式推进器521可以采用微型液体喷射结构。所述第二喷射式推进器521可以采用法兰安装结构。所述第二喷射式推进器521固定设置于所述第二罩体130的第一表面。所述第二喷射式推进器521的驱动力沿第二方向(竖直方向)，用于驱动所述检测机器人10沿第二方向运动。所述第一方向和所述第二方向相互垂直。所述第二进液接头522通过所述第二进液孔103与所述壳体100外部连通。所述第二排液接头523通过所述第二排液孔104与所述壳体100外部连通。所述第二喷射组件520用于实现所述检测机器人10在竖直方向的前进、后退以及左右转向。
请一并参见图4和图5，在其中一个实施例中，所述温度检测装置400包括红外光发射组件410和红外信号处理组件420。
可以在所述中间连接体120的内表面固定安装第二固定板121。所述第二固定板121将所述密封容纳腔140分隔成第一容纳空间和第二容纳空间。所述红外光发射组件410固定设置于所述第二固定板121。所述红外光发射组件410的发光镜头置于所述第三安装孔106内。所述红外信号处理组件420固定设置于所述第二固定板121与所述红外光发射组件410电连接。所述红外光发射组件410用于产生一个红外信号。所述红外信号处理组件420与所述红外光发射组件410电连接。所述红外信号处理组件420用于接收所述红外信号，并根据所述红外信号解调出所述红外信号对应的温度信号。所述红外信号处理组件420将所述温度信号传递给所述控制器300进而传递给远程终端。位于远程终端的工作人员通过所述温度信号可以分析待测物是否存在缺陷以及分析缺陷位置。
在其中一个实施例中，所述双目测距装置200包括图像获取组件210、图像处理组件220和照明组件230。
在一个可选实施例中，所述图像获取组件210可以固定设置于所述第二固定板121。所述图像处理组件220可以固定设置于所述第二固定板121。与所述图像获取组件210电连接。所述照明组件230固定设置于所述第二固定板121。并与所述图像获取组件210和所述图像处理组件220间隔设置。在另一个可选的实施例中，所述图像获取组件210和所述图像处理组件220可以集成在一个电路板上。将所述电路板固定安装与所述第二固定板121上。所述图像获取组件210用于获取待测环境的图像信息。所述图像处理组件220与所述图像获取组件210电连接。所述照明组件230用于给所述图像获取组件210提供光照。
在一个可选实施例中，所述图像获取组件21包括双目摄像头。所述双目摄像头可以采用的是锐尔威视型号为HNY_CV_001的定基线摄像头。所述双目摄像头的直径为10mm。所述双目摄像头的轴线间距为60mm。所述双目摄像头的两个头部分别置于第一安装孔105和第二安装孔106内。首先，远程终端完成对所述双目摄像头的定标工作，其次通过控制器300的串口给所述图像获取组件21下达目标搜索指令。所述图像处理组件220通过串口控制所述双目摄像头搜索目标并采集图像数据，最后采集到的图像数据通过数据传输线返回所述图像处理组件220进行目标匹配，完成目标定距和目标检测工作，藉此可使所述检测机器人10位置检测更准确。此外还可利用所述双目摄像头获取待测物内部高清图像信息，通过实时影像信息，可进一步查找异常温升点的可见缺陷，利于检修人员后续维修待测物。所述控制器300获取目标距离信息，从而控制所述检测机器人10的后续运动.所述照明组件230包括2个圆柱形的LED灯。所述LED灯可以安装于所述电路板上，并对称分布于所述双目摄像头两侧。所述LED灯头部置于所述照明孔107中。所述防油罩121可以为半圆球壳形透明材料，安装于所述中间连接体120的相应通孔上。用于防止待测物中油渍浸入所述待检测机器人10的密封壳体100内部后，损坏各检测装置。
请一并参见图6，在其中一个实施例中，所述检测机器人10还包括噪声检测装置600、供电装置700、障碍物检测传感器800和无线通信设备900。
所述噪声检测装置600设置于所述密封容纳腔140，用于检测待检测物内部噪声频率。所述第一罩体110可以设有第一固定板111。所述第一固定板111将所述第一容纳空间分隔成第三容纳空间和第四容纳空间。所述噪声检测装置600采集到的噪声信息通过所述控制器300处理成声电波图像信号。所述声电波图像信号通过所述无线通信设备900传至远程终端，方便检修人员直观分析待测物内部各器件的工作状态。
所述供电装置700设置于所述壳体100。用于向所述双目测距装置200、所述控制器300、所述温度检测装置400以及所述喷射式驱动装置500提供电能。
具体的，所述供电装置700包括两个电池组。第一电池组710固定设置于所述第一固定板111，与所述噪声检测装置600间隔设置。所述第一电池组710用于向所述双目测距装置200、所述控制器300、所述温度检测装置400以及所述喷射式驱动装置500提供电能。第二电池组720固定设置于所述第二罩体130的第一表面。当所述第一电池组710失电或故障时，所述第二电池组720向所述双目测距装置200、所述控制器300、所述温度检测装置400以及所述喷射式驱动装置500提供电能。两个电池组为可充电电池组，电池组的充电接头可以通过所述充电孔109与外部连通。通过双电池组结构，提高了所述检测机器人10的续航能力。
所述障碍物检测传感器800设置于所密封容纳腔140。所述障碍物检测传感器800与所述控制器300电连接。所述障碍物检测传感器800用于获取障碍物信息，并将所述障碍物信息发送给所述控制器300。所述障碍物检测传感器800可以采用OD激光传感器。通过所述障碍物检测传感器800和所述双目测距装置200配合使用可以精确的检测到障碍物的位置信息，进而避免所述检测机器人10与待检测物的内部器件发生碰撞。
所述无线通信设备900与所述控制器300电连接，用于将所述控制器300的采集信息传递至远程终端。所述无线通信设备900包括后端显示单元、报警派送单元和天线。所述后端显示单元用于发送监测数据和警报至相应责任人和远端配电房监控室。所述控制器300接收到的检测信号以及生成警报信号可以通过所述后端显示单元发送至配电房监控室。所述报警派送单元用于刷新巡检记录并生成巡检日志。所述天线用于增强无线信号的接收。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种检测机器人，其特征在于，包括：
壳体(100)，所述壳体(100)具有一个密封容纳腔(140)；
双目测距装置(200)，设置于所述密封容纳腔(140)；
控制器(300)，设置于所述密封容纳腔(140)，与所述双目测距装置(200)电连接；
温度检测装置(400)，设置于所述密封容纳腔(140)，与所述控制器(300)电连接；以及
喷射式驱动装置(500)，设置于所述密封容纳腔(140)，与所述控制器(300)电连接。
2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述喷射式驱动装置(500)包括:
第一喷射组件(510)，固定设置于所述密封容纳腔(140)，与所述控制器(300)电连接，所述第一喷射组件(510)的驱动力沿第一方向，用于驱动检测机器人(10)沿第一方向运动；以及
第二喷射组件(520)，固定设置于所述密封容纳腔(140)，与所述控制器(300)电连接，所述第二喷射组件(520)的驱动力沿第二方向，用于驱动所述检测机器人(10)沿第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向相互垂直。
3.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述第一喷射组件(510)包括：
第一喷射式推进器(511)，固定设置于所述密封容纳腔(140)，所述第一喷射式推进器(511)设有第一进液接头(512)和第一排液接头(513)，所述壳体(100)开设有第一进液孔(101)和第一排液孔(102)，所述第一进液接头(512)通过所述第一进液孔(101)与所述壳体(100)外部连通，所述第一排液接头(513)通过所述第一排液孔(102)与所述壳体(100)外部连通。
4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述第二喷射组件(520)包括：
第二喷射式推进器(521)，固定设置于所述密封容纳腔(140)，所述第二喷射式推进器(521)设有第二进液接头(522)和第二排液接头(523)，所述壳体(100)开设有第二进液孔(103)和第二排液孔(104)，所述第二进液接头(522)通过所述第二进液孔(103)与所述壳体(100)外部连通，所述第二排液接头(523)通过所述第二排液孔(104)与所述壳体(100)外部连通。
5.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述温度检测装置(400)包括：
红外光发射组件(410)，用于产生一个红外信号；以及
红外信号处理组件(420)，与所述红外光发射组件(410)电连接，用于接收所述红外信号，并根据所述红外信号解调出所述红外信号对应的温度信号。
6.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述双目测距装置(200)包括：
图像获取组件(210)，用于获取待测环境的图像信息；
图像处理组件(220)，与所述图像获取组件(210)电连接；以及
照明组件(230)，用于给所述图像获取组件(210)提供光照。
7.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：
噪声检测装置(600)，设置于所述密封容纳腔(140)，用于检测待检测物内部噪声频率。
8.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：
供电装置(700)，设置于所述壳体(100)，用于向所述双目测距装置(200)、所述控制器(300)、所述温度检测装置(400)以及所述喷射式驱动装置(500)提供电能。
9.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：
障碍物检测传感器(800)，设置于所述壳体(100)，与所述控制器(300)电连接，用于获取障碍物信息，并将所述障碍物信息发送给所述控制器(300)。
10.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，还包括：
无线通信设备(900)，与所述控制器(300)电连接，用于将所述控制器(300)的采集信息传递至远程终端。
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