CN110304170A - 四足机器人腿部结构及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种四足机器人腿部结构及机器人，其中，该四足机器人腿部结构包括：侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成；所述大腿总成的一端安装有侧摆总成，所述侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；所述髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。本发明的技术方案结构简单，能够实现机器人腿部的前后摆动及左右侧摆，能够提高机器人腿部的灵活性，提升用户的体验。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种四足机器人腿部结构及机器人。
背景技术
随着电子技术的不断发展，市面上出现了各种各样的机器人产品。现有技术中的机器人的活动式腿部结构大多只能在同一侧面进行摆动。上述摆动结构，结构单一，机器人腿部结构不灵活，用户的体验较差。另外，在机器人受到正对侧面的外力时，该外力直接作用于腿部侧面，容易损坏机器人的腿部结构，缩短机器人的使用寿命。
有鉴于此，有必要对目前的足机器人腿部结构进行进一步的改进。
发明内容
为解决上述至少一技术问题，本发明的主要目的是提供一种四足机器人腿部结构及机器人。
为实现上述目的，本发明采用的一个技术方案为：提供一种四足机器人腿部结构，包括：侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成；
所述大腿总成的一端安装有侧摆总成，所述侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；所述髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。
其中，所述髋关节总成包括第一舵机、主动曲柄、第一连杆以及从动曲柄，所述主动曲柄的一端与第一舵机的输出轴连接，主动曲柄的另一端与第一连杆的一端固定连接；所述从动曲柄的一端与第一连杆的另一端固定连接，从动曲柄的另一端与侧摆总成固定连接。
其中，所述主动曲柄与从动曲柄平行等长设置。
其中，所述髋关节总成与侧摆总成垂直设置。
其中，所述侧摆总成包括第二舵机、摆动座及大腿安装座，所述第二舵机固定于摆动座上；所大腿安装座套设于摆动座内，且大腿安装座固定于述第二舵机的输出轴上。
其中，所述侧摆总成还包括第二压板及第二螺钉，所述压板位于大腿安装座的内侧，所述第二螺钉穿过压板并与第二舵机的输出轴螺接，以将压板压紧于大腿安装座内侧。
其中，所述大腿总成包括小腿舵机、连接曲柄、连接杆、销轴、拉杆及杆端关节轴承，所述连接曲柄的一端与小腿舵机的输出轴连接，连接曲柄的另一端通过销轴与连接杆的一端转动连接；所述拉杆的一端与连接杆的另一端连接，拉杆的另一端连接有杆端关节轴承，所述杆端关节轴承连接有小腿总成。
其中，还包括第三压板及第三螺钉，所述第三螺钉穿过压板后与小腿舵机的输出轴螺接，以将第三压板压接于连接曲柄的一侧。
为实现上述目的，本发明采用的另一个技术方案为：提供一种机器人，包括机器人本体及设置于机器人本体上四个大腿结构，所述大腿结构为上述的四足机器人腿部结构。
本发明的技术方案主要包括侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成，具体的，大腿总成的一端安装有侧摆总成，侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。本方案一方面通过侧摆总成带动大腿总成前后摆动，另一方面采用髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆，能够缓冲大腿总成受到侧面的碰撞力，结构简单，能够提高机器人腿部的灵活性。
附图说明
图1为本发明一实施例四足机器人腿部结构的侧视图；
图2为本发明一实施例四足机器人腿部结构的后视图；
图3为本发明髋关节总成的剖视图；
图4为本发明侧摆总成的剖视图；
图5为本发明一实施例四足机器人腿部结构的俯视图；
图6为本发明一实施例四足机器人腿部结构的分解结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
请参照图1至图6，图1为本发明一实施例四足机器人腿部结构的侧视图；图2为本发明一实施例四足机器人腿部结构的后视图；图3为本发明髋关节总成的剖视图；图4为本发明侧摆总成的剖视图；图5为本发明一实施例四足机器人腿部结构的俯视图；图6为本发明一实施例四足机器人腿部结构的分解结构示意图。在本发明实施例中，该四足机器人腿部结构，包括：侧摆总成20、髋关节总成10、大腿总成30以及小腿总成40；
所述大腿总成30的一端安装有侧摆总成20，所述侧摆总成20位于大腿总成30的内侧且带动大腿总成30前后摆动，大腿总成30的另一端活动连接有小腿总成40；所述髋关节总成10安装于侧摆总成20上，且髋关节总成10通过侧摆总成20带动大腿总成30左右侧摆。
本实施例中，大腿总成30的一端安装有侧摆总成20，大腿总成30的另一端转动连接小腿总成40，髋关节总成10安装于侧摆总成20上。髋关节总成10工作时，可带动侧摆总成20运动，由于侧摆总成20与大腿固定连接，即，髋关节总成10通过侧摆总成20可带动大腿总成30运动，实现大腿总成30的左右侧摆；侧摆总成20工作时，可带动大腿总成30运动，实现大腿总成30的前后摆动。
本发明的技术方案主要包括侧摆总成20、髋关节总成10、大腿总成30以及小腿总成40，具体的，大腿总成30的一端安装有侧摆总成20，侧摆总成20位于大腿总成30的内侧且带动大腿总成30前后摆动，大腿总成30的另一端活动连接有小腿总成40；髋关节总成10安装于侧摆总成20上，且髋关节总成10通过侧摆总成20带动大腿总成30左右侧摆。本方案一方面通过侧摆总成20带动大腿总成30前后摆动，另一方面采用髋关节总成10通过侧摆总成20带动大腿总成30左右侧摆，能够缓冲大腿总成30受到侧面的碰撞力，结构简单，能够提高机器人腿部的灵活性。
请参照图3和图6，图3为本发明髋关节总成的剖视图，图6为本发明一实施例四足机器人腿部结构的分解结构示意图。在一具体的实施例中，所述髋关节总成10包括第一舵机11、主动曲柄12、第一连杆13以及从动曲柄14，所述主动曲柄12的一端与第一舵机11的输出轴连接，主动曲柄12的另一端与第一连杆13的一端固定连接；所述从动曲柄14的一端与第一连杆13的另一端固定连接，从动曲柄14的另一端与侧摆总成20固定连接。本实施例中，第一舵机11工作时，带动主动曲柄12运动，进一步由主动曲柄12通过连杆带动从动曲柄14运动，并由从动曲柄14带动侧摆总成20运动，最终实现大腿的左右侧摆。
进一步的，所述主动曲柄12与从动曲柄14平行等长设置。本实施例中，主动曲柄12及从动曲柄14始终保持平行﹐且两曲柄的角位移﹑角速度和角加速度也始终相等﹐它既能帮助渡过运动不确定位置﹐又能增加驱动扭矩。另外，传动间隙小，结构简单，具有稳定可靠的优点。
在一具体的实施例中，所述髋关节总成10与侧摆总成20垂直设置。如此，通过侧摆总成20可以实现大腿总成30的前后摆动，通过髋关节总成10与侧摆总成20的组合可以实现大腿总成30的左右侧摆。
请参照图4和图6，图4为本发明侧摆总成20的剖视图，图6为本发明一实施例四足机器人腿部结构的分解结构示意图。在一具体的实施例中，所述侧摆总成20包括第二舵机21、摆动座22及大腿安装座23，所述第二舵机21固定于摆动座22上；所大腿安装座23套设于摆动座22内，且大腿安装座23固定于述第二舵机21的输出轴上。本实施例中，第二舵机21工作时，可以带动大腿安装座23转动一定角度，由于大腿安装座23固定于大腿上，故第二舵机21通过大腿安装座23可带动大腿总成30前后摆动。
进一步的，所述侧摆总成20还包括第二压板24及第二螺钉，所述压板位于大腿安装座23的内侧，所述第二螺钉穿过压板并与第二舵机21的输出轴螺接，以将压板压紧于大腿安装座23内侧。本实施例中，第二螺钉与第二舵机21的输出轴螺接固定后，第二螺钉的螺帽可将第二压板24紧压于大腿安装座23内侧，如此，能够实现第二舵机21与大腿安装座23的固定连接。
请参照图6，图6为本发明一实施例四足机器人腿部结构的分解结构示意图。在一具体的实施例中，所述大腿总成30包括小腿舵机31、连接曲柄35、连接杆33、销轴34、拉杆37及杆端关节轴承38，所述连接曲柄35的一端与小腿舵机31的输出轴连接，连接曲柄35的另一端通过销轴34与连接杆33的一端转动连接；所述拉杆37的一端与连接杆33的另一端连接，拉杆37的另一端连接有杆端关节轴承38，所述杆端关节轴承38连接有小腿总成40。本实施例中，小腿舵机31工作时，可以带动连接曲柄35运动，进而连接曲柄35通过销轴34带动连接杆33运动，由于拉杆37与连接杆33连接，在连杆运动时可以联动拉杆37，最终由拉杆37端部的杆端关节轴承38带动小腿总成40运动。
进一步的，还包括第三压板36及第三螺钉，所述第三螺钉穿过压板后与小腿舵机31的输出轴螺接，以将第三压板36压接于连接曲柄35的一侧。本实施例中，第三螺钉与小腿舵机31的输出轴螺接时，可将第三压板36紧压于连接曲柄35的一侧，如此，以实现小腿舵机31与连接曲柄35的固定连接。进一步的，大腿总成30还可以包括大腿上壳32及大腿下壳39，所述连接曲柄35、连接杆33及销轴34位于大腿上壳32内；杆端关节轴承38位于大腿下壳39内。
本发明的实施例中，该机器人，包括机器人本体及设置于机器人本体上四个大腿结构，所述大腿结构为上述的四足机器人腿部结构。该四足机器人腿部结构请参照上述的实施例。由于本方案的机器人应用了上述的四足机器人腿部结构，故具有四足机器人腿部结构的所有优点及效果。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种四足机器人腿部结构，其特征在于，所述四足机器人腿部结构包括：侧摆总成、髋关节总成、大腿总成以及小腿总成；
所述大腿总成的一端安装有侧摆总成，所述侧摆总成位于大腿总成的内侧且带动大腿总成前后摆动，大腿总成的另一端活动连接有小腿总成；所述髋关节总成安装于侧摆总成上，且髋关节总成通过侧摆总成带动大腿总成左右侧摆。
2.如权利要求1所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述髋关节总成包括第一舵机、主动曲柄、第一连杆以及从动曲柄，所述主动曲柄的一端与第一舵机的输出轴连接，主动曲柄的另一端与第一连杆的一端固定连接；所述从动曲柄的一端与第一连杆的另一端固定连接，从动曲柄的另一端与侧摆总成固定连接。
3.如权利要求2所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述主动曲柄与从动曲柄平行等长设置。
4.如权利要求3所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述髋关节总成与侧摆总成垂直设置。
5.如权利要求4所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述侧摆总成包括第二舵机、摆动座及大腿安装座，所述第二舵机固定于摆动座上；所大腿安装座套设于摆动座内，且大腿安装座固定于述第二舵机的输出轴上。
6.如权利要求5所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述侧摆总成还包括第二压板及第二螺钉，所述压板位于大腿安装座的内侧，所述第二螺钉穿过压板并与第二舵机的输出轴螺接，以将压板压紧于大腿安装座内侧。
7.如权利要求6所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述大腿总成包括小腿舵机、连接曲柄、连接杆、销轴、拉杆及杆端关节轴承，所述连接曲柄的一端与小腿舵机的输出轴连接，连接曲柄的另一端通过销轴与连接杆的一端转动连接；所述拉杆的一端与连接杆的另一端连接，拉杆的另一端连接有杆端关节轴承，所述杆端关节轴承连接有小腿总成。
8.如权利要求7所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，还包括第三压板及第三螺钉，所述第三螺钉穿过压板后与小腿舵机的输出轴螺接，以将第三压板压接于连接曲柄的一侧。
9.一种机器人，包括机器人本体及设置于机器人本体上四个大腿结构，所述大腿结构为权利要求1至8任一项所述的四足机器人腿部结构。
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