CN110304062A - 一种防溜坡的车辆控制方法、系统及车辆 - Google Patents

一种防溜坡的车辆控制方法、系统及车辆 Download PDF

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Abstract

一种防溜坡的车辆控制方法、系统及车辆，该方法包括：在检测到车辆挂入空档时，检测所述车辆是否处于溜坡状态；如果是，激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速。实施本发明实施例，能够检测车辆是否空档溜坡，并且在检测到车辆空档溜坡时对车辆实施制动操作，从而减少交通事故的发生。

Description

一种防溜坡的车辆控制方法、系统及车辆
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种防溜坡的车辆控制方法、系统及车辆。
背景技术
溜坡是指当车辆行驶至一倾斜坡道时，可能会出现的车辆下滑的现象。当车辆后面有其他车辆时，溜坡容易导致车祸发生。
在实践中发现，部分驾驶员在斜坡上行驶时可能会误挂入空档。挂入空档后车辆的动力全部被切断，车辆在重力加速度的作用下可能会逐渐加速后溜。如果此时驾驶员由于紧张而未能及时采取有效的制动操作，就容易导致后车追尾的严重交通事故。
发明内容
本发明实施例公开了一种防溜坡的车辆控制方法、系统及车辆，能够在车辆溜坡时对车辆实施制动操作，减少交通事故的发生。
本发明实施例第一方面公开一种防溜坡的车辆控制方法，所述方法包括：
在检测到车辆挂入空档时，检测所述车辆是否处于溜坡状态；如果是，激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在检测到所述车辆处于溜坡状态之后，所述方法还包括：
检测所述车辆的横向运动状态是否稳定；如果所述车辆的横向运动状态稳定，执行所述激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速的步骤。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测所述车辆的横向运动状态是否稳定，包括：
判断所述车辆的侧向加速度的绝对值是否小于等于预设的加速度阈值；如果是，判定所述车辆的横向运动状态稳定；
或者，判断所述车辆的汽车主动安全系统是否被激活；如果否，判定所述车辆的横向运动状态稳定。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在检测到所述车辆处于溜坡状态之后，所述方法还包括：
检测所述车辆的制动踏板是否被踩下，以及检测所述车辆的加速踏板是否被踩下；
如果所述制动踏板未被踩下并且所述加速踏板被踩下，执行所述激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速的步骤。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速，包括：
在所述空档溜坡制动预警功能下获取所述车辆当前所在的斜坡的坡度；根据所述斜坡的坡度确定向所述车辆的轮缸施加的第一液压制动力的大小，以使所述车辆在所述第一液压制动力的作用下产生车辆减速度为预设减速度的制动操作；
在预设的时长内持续向所述车辆的轮缸施加所述第一液压制动力。
以及，在向所述车辆的轮缸施加所述第一液压制动力之后，所述方法还包括：
输出提示消息；所述提示消息用于提示驾驶员踩下所述车辆的制动踏板；
如果检测到所述制动踏板被踩下，解除所述空档溜坡制动预警功能以释放施加至所述车辆的轮缸的所述第一液压制动力，并根据所述制动踏板被踩下的幅度向所述车辆的轮缸施加第二液压制动力。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述在预设的时长内持续向所述车辆的轮缸施加所述第一液压制动力之后，所述方法还包括：
如果判断出所述车辆的侧向加速度的绝对值大于等于预设的加速度阈值时，解除所述空档溜坡制动预警功能以释放施加至所述车辆的轮缸的所述第一液压制动力；
或者，如果判断出所述车辆的任一汽车主动安全系统被激活时，解除所述空档溜坡制动预警功能以释放施加至所述车辆的轮缸的所述第一液压制动力。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测所述车辆是否处于溜坡状态，包括：检测所述车辆的车速是否大于预设的速度阈值；
检测所述车辆当前所在的斜坡的坡度是否处于预设的坡度范围内；
如果所述车速大于所述速度阈值以及所述坡度处于所述坡度范围内，判定所述车辆处于溜坡状态；
以及，在检测到所述车辆处于溜坡状态之后，所述方法还包括：
检测驾驶员是否位于所述车辆内；
如果所述驾驶员位于所述车辆内，执行所述在所述激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速的步骤。
本发明实施例第二方面公开一种防溜坡的车辆控制系统，包括：
检测单元，用于在检测到车辆挂入空档时，检测所述车辆是否处于溜坡状态；
控制单元，用于在所述检测单元检测到所述车辆处于溜坡状态时，激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速。
本发明实施例第三方面公开一种车辆，该车辆本发明实施例第二方面公开的防溜坡的车辆控制系统。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质机存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。
本发明实施例第四方面公开一种车载计算机，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。
本发明第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。
本发明实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
在检测到车辆挂入空档时，进一步检测车辆是否处于溜坡状态；在检测到车辆处于溜坡状态时，再对车辆施加制动力以控制车辆减速，从而可以在有可能溜坡时对车辆实施制动操作，降低车辆溜坡时的速度，减少交通事故的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种防溜坡的车辆控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种防溜坡的车辆控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的又一种防溜坡的车辆控制方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种防溜坡的车辆控制系统的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种防溜坡的车辆控制系统的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的一种车载计算机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种防溜坡的车辆控制方法、系统及车辆，能够在车辆溜坡时对车辆实施制动操作，减少交通事故的发生。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种防溜坡的车辆控制方法的流程示意图。其中，图1所示的防溜坡的车辆控制方法适用于车辆的控制系统，该控制系统可以运行于车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、车载计算机等车载电子设备或装置，本发明实施例不做限定。如图1所示，该防溜坡的车辆控制方法可以包括以下步骤：
101、控制系统在检测到车辆挂入空档时，检测车辆是否处于溜坡状态；如果是，执行步骤102；如果否，结束本流程。
在本发明实施例中，控制系统接收档位挂入时出发的档位信号；如果接收到的档位信号为挂入空档时出发的档位信号，判定车辆挂入空档。此时，检测车辆是否溜坡。
作为一种可选的实施方式，检测车辆是否处于溜坡状态的方式具体可以为：
检测车辆的车速是否大于预设的速度阈值；
检测车辆当前所在的斜坡的坡度是否处于预设的坡度范围内；
如果车速大于速度阈值以及斜坡的坡度处于坡度范围内，判定车辆处于溜坡状态。
其中，上述的速度阈值可以参考驾驶员能够在短时间内接管车辆的情况下车辆的车速设置；当车辆的车速超过该速度阈值时，驾驶员难以在短时间将车辆控制住。举例来说，该速度阈值可以设置为15公里/小时。
此外，上述的坡度范围可以参考驾驶员主观制动效果较差时车辆所在的斜坡坡度设置。举例来说，坡度范围可以为5％～30％。车辆内可以设置有坡度传感器，通过坡度传感器可以采集到车辆当前所在的斜坡的坡度。
102、控制系统激活空档溜坡制动预警功能。
103、控制系统在空档溜坡制动预警功能下对车辆施加制动力以控制车辆减速。
在本发明实施例中，空档溜坡制动预警功能(Neutral Brake Warming，NBW)激活后，可以向车辆的轮缸施加制动力，使得车辆在制动力的作用下减速，从而可以降低车辆后溜的速度，使得车辆停止溜坡。
进一步地，施加至车辆的制动力的大小可以为预设的值，使得车辆能够较为平稳的减速，而非急刹，从而可以改善乘客的乘坐体验。或者，也可以参考车辆当前所在的斜坡的坡度计算施加至车辆的制动力的大小，使得施加至车辆的制动力可以有效地将车辆刹停。
可见，在图1所描述的方法中，控制系统在车辆挂入空档时，检测车辆是否处于溜坡状态；当检测出车辆处于溜坡状态时，通过施加制动力的方式控制车辆减速，从而可以降低车辆后溜的速度，使得车辆停止溜坡，进而减少交通事故的发生。进一步地，在图1所描述的方法中，控制系统通过检测到车辆所在的斜坡的坡度，以及车辆当前可能后溜的速度，可以准确地判断出车辆是否处于溜坡的状态，从而可以减少对溜坡的误识别，减少车辆正常行驶的情况下错误地控制车辆减速的情况发生。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种防溜坡的车辆控制方法的流程示意图。如图2所示，该防溜坡的车辆控制方法可以包括以下步骤：
201、控制系统在检测到车辆挂入空档时，检测车辆是否处于溜坡状态；如果是，执行步骤202；如果否，结束本流程。
在本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，检测车辆是否处于溜坡状态的方式具体可以为：
检测车辆的车速是否大于预设的速度阈值；
检测车辆当前所在的斜坡的坡度是否处于预设的坡度范围内；
如果车速大于速度阈值以及斜坡的坡度处于坡度范围内，判定车辆处于溜坡状态。
其中，上述的速度阈值可以参考驾驶员能够在短时间内接管车辆的情况下车辆的车速设置；上述的坡度范围可以参考驾驶员主观制动效果较差时车辆所在的斜坡坡度设置。
202、控制系统检测车辆的横向运动状态是否稳定；如果是，执行步骤203；如果否，结束本流程。
在本发明实施例中，车辆的横向运动状态指车辆在与行驶方向垂直的方向上的运动状态，具体可以通过车辆的侧向速度、侧向加速度、横摆角、横摆角变化率等参数表示。
车辆的横向状态稳定指车辆的横向倾侧较小，车身可以保持平衡的状态。作为一种可选的实施方式，控制系统检测车辆的横向运动状态是否稳定的方式具体可以为：
控制系统判断车辆的侧向加速度的绝对值是否小于等于预设的加速度阈值；如果是，判定车辆的横向运动状态稳定；
其中，上述的加速度阈值可以参考车身保持平衡时可以允许的最大侧向加速度设置。举例来说，上述的加速度阈值可以设置为1.9m/s2。
作为另一种可选的实施方式，控制系统检测车辆的横向运动状态是否稳定的方式具体也可以为：
控制系统判断车辆的汽车主动安全系统是否被激活；如果否，判定车辆的横向运动状态稳定。
其中，上述的汽车主动安全系统可以包括但不限于：制动防抱死系统(AntilockBrake System，ABS)、牵引力控制系统(Traction Control System，TCS)、车辆动态控制系统(Vehicle Dynamics Control，VDC)。
当车辆的侧向加速度过大(如超过加速度阈值)或者车辆上设置有的任一汽车主动安全系统被激活时，车辆当前可能处于不稳定的行驶状态，如果此时车辆执行制动操作，可能会进一步加剧车辆的不稳定性，增加车辆发生甩尾、侧翻等现象的可能性。因此，在本发明实施例中，在检测到车辆的横向运动状态稳定时，再对车辆施加制动力，从而可以提高车辆空档溜坡主动制动时车辆的稳定性。
203、控制系统激活空档溜坡制动预警功能。
204、控制系统在空档溜坡制动预警功能下获取车辆当前所在的斜坡的坡度。
205、控制系统根据斜坡的坡度确定向车辆的轮缸施加的第一液压制动力的大小，以使车辆在第一液压制动力的作用下产生车辆减速度为预设减速度的制动操作。
206、控制系统在预设的时长内持续向车辆的轮缸施加第一液压制动力。
在本发明实施例中，上述的预设减速度足以降低车辆后溜的速度，同时不至于太过急促导致车辆急刹。举例来说，预设减速度可以设置为-4m/s2。当车辆所在的斜坡的坡度不同时，重力的分量也不同，要使得车辆在不同的坡度下制动所产生的车辆减速度都能够达到预设减速度，需要根据车辆实际所处的斜坡的坡度大小计算施加至车辆的轮缸的第一液压制动力的大小。
此外，上述预设的时长可以参考能够有效降低车辆车速时施加制动力的有效持续时长设置，可以设置为较短的时长。举例来说，可以设置为200ms。也就是说，在NBW功能激活后，控制系统可以向车辆进行持续200ms，减速度为-4m/s2的短时有效制动。
207、控制系统输出用于提示驾驶员踩下车辆的制动踏板的提示消息。
在本发明实施例中，提示消息具体可以通过音效和/或文字的形式输出。比如说，可以触发车辆的电子稳定程序(Electronic Stability Program，ESP)的工作音效作为提示消息，以提醒驾驶员可能出现溜坡的危险情况。和/或，在车辆的仪表盘上输出显示“当前档位N档(空档)，停车请踩制动踏板”的文字作为提示消息。
208、控制系统检测制动踏板是否被踩下；如果是，执行步骤209；如果否，返回执行步骤201。
209、控制系统解除空档溜坡制动预警功能以释放施加至车辆的轮缸的第一液压制动力，并根据制动踏板被踩下的幅度向车辆的轮缸施加第二液压制动力。
在本发明实施例中，如果检测到制动踏板被踩下，可以认为驾驶员已经成功接管车辆，因此解除NBW功能，根据驾驶员踩动踏板的幅度控制车辆减速。
可见，在图2所描述的方法中，控制系统可以在检测到车辆空档溜坡时，激活NBW功能，以通过施加制动力的方式控制车辆减速，从而可以留给驾驶员更多的反映时间，减少驾驶员的紧张感。进一步的，激活NBW功能之后可以根据车辆所在的斜坡的坡度计算需要施加的液压制动力的大小，使得车辆即使处于不同的斜坡上都可以有效制动，同时不至于导致急刹。更进一步地，在图2描述地方法中，在判断出车辆的横向运动状态稳定时再激活NBW功能，从而可以提高车辆空档溜坡主动制动时车辆的稳定性。在对车辆进行制动之后，输出提示消息以提醒驾驶员踩制动踏板，一旦检测到制动踏板被踩下，可以认为驾驶员已成功接管车辆，NBW功能解除，将车辆的控制权转移至驾驶员。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的又一种防溜坡的车辆控制方法的流程示意图。如图3所示，该防溜坡的车辆控制方法可以包括以下步骤：
301、控制系统在检测到车辆挂入空档时，检测车辆是否处于溜坡状态；如果是，执行步骤302；如果否，结束本流程。
在本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，检测车辆是否处于溜坡状态的方式具体可以为：
检测车辆的车速是否大于预设的速度阈值；
检测车辆当前所在的斜坡的坡度是否处于预设的坡度范围内；
如果车速大于速度阈值以及斜坡的坡度处于坡度范围内，判定车辆处于溜坡状态。
其中，上述的速度阈值可以参考驾驶员能够在短时间内接管车辆的情况下车辆的车速设置；上述的坡度范围可以参考驾驶员主观制动效果较差时车辆所在的斜坡坡度设置。
302、控制系统检测驾驶员是否位于车辆内；如果是，执行步骤303；如果否，结束本流程。
在本发明实施例中，如果检测到车辆的车门关闭和/或检测到安全带系上，可以判定驾驶员位于车辆内。
303、控制系统检测车辆的横向运动状态是否稳定；如果是，执行步骤304；如果否，结束本流程。
在本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，控制系统检测车辆的横向运动状态是否稳定的方式具体可以为：
控制系统判断车辆的侧向加速度的绝对值是否小于等于预设的加速度阈值；
控制系统判断车辆的汽车主动安全系统是否被激活；
如果车辆的侧向加速度的绝对值小于等于预设的加速度阈值并且车辆的汽车主动安全系统未被激活，控制系统判定车辆的横向运动状态稳定。
其中，上述的汽车主动安全系统可以包括但不限于ABS、TCS、VDC。
304、控制系统检测车辆的制动踏板是否被踩下；如果是，结束本流程；如果否，执行步骤305。
305、控制系统检测车辆的加速踏板是否被踩下；如果是，执行步骤306；如果否，结束本流程。
在本发明实施例中，如果检测到车辆的制动踏板未被踩下，但加速踏板被踩下，可以认为驾驶员误操作挂入空档，此时驾驶员难以马上执行有效的制动来解除危险情况，因此可以激活NBW功能。
306、控制系统激活空档溜坡制动预警功能。
在本发明实施例中，上述的步骤301～步骤305为激活NBW功能之前的前置判断条件。也就是说，在本发明实施例中，需要同时满足以下条件，才能激活NBW功能：
①挂入N档(空档)；
②车辆的车速大于预设的速度阈值(如15公里/小时)；
③车辆当前所在的斜坡的坡度处于预设的坡度范围内(如5％～30％)；
④驾驶员位于车辆内；
⑤ABS、TCS、VDC等汽车主动安全系统均未被激活；
⑥车辆的侧向加速度的绝对值小于等于预设的加速度阈值(如1.9m/s2)；
⑦车辆的制动踏板未被踩下，但加速踏板被踩下。
307、控制系统在空档溜坡制动预警功能下获取车辆当前所在的斜坡的坡度，并根据斜坡的坡度确定向车辆的轮缸施加的第一液压制动力的大小，以使车辆在第一液压制动力的作用下产生车辆减速度为预设减速度的制动操作。
308、控制系统在预设的时长内持续向车辆的轮缸施加第一液压制动力。
309、控制系统输出用于提示驾驶员踩下车辆的制动踏板的提示消息。
310、控制系统判断是否满足任一解除空档溜坡制动预警功能的条件；如果是，执行步骤311；如果否，返回执行步骤301。
在本发明实施例中，解除空档溜坡制动预警功能的条件可以包括但不限于：
①制动踏板被踩下；
②车辆的侧向加速度的绝对值超过预设的加速度阈值(如1.9m/s2)；
③ABS、TCS、VDC等任一汽车主动安全系统被激活。
此外，在本发明实施例中，在循环执行步骤301～步骤310的过程中，每两次激活NBW功能的时间间隔可以设置为大于预设的时间阈值，该时间阈值可以参考液压制动装置一次卸压-加压周期所需的时间设置。比如说，可以设置为两次激活NBW功能的时间间隔大于4s。进一步地，还可以设置在一次点火循环的周期内，NBW功能只能连续激活预设的次数(如3次)。
311、控制系统解除空档溜坡制动预警功能以释放施加至车辆的轮缸的第一液压制动力。
在本发明实施例中，如果满足的解除NBW功能的条件为上述的条件①制动踏板被踩下，控制系统在执行步骤311之后，还可以根据制动踏板被踩下的幅度向车辆的轮缸施加第二液压制动力。
可见，在图3所描述的方法中，控制系统可以准确地识别出因驾驶员误操作导致的空档溜坡的紧急工况，从而激活NBW功能。在NBW功能下，可以产生短促有力的制动操作，降低车辆的溜坡速度，为驾驶员增加反应时间。并且，基于车辆的横向运动状态判断是否激活或者解除NBW功能，可以提高车辆空档溜坡主动制动时车辆的稳定性。此外，通过输出提示消息，可以引导驾驶员尽快执行有效的制动操作。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种防溜坡的车辆控制系统的结构示意图。如图4所示，该防溜坡的车辆控制系统可以包括：
检测单元401，用于在检测到车辆挂入空档时，检测车辆是否处于溜坡状态；
在本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，检测单元401具体可以用于在检测到车辆挂入空档时，检测车辆的车速是否大于预设的速度阈值以及检测车辆当前所在的斜坡的坡度是否处于预设的坡度范围内；如果车速大于速度阈值以及斜坡的坡度处于坡度范围内，判定车辆处于溜坡状态。
其中，上述的速度阈值可以参考驾驶员能够在短时间内接管车辆的情况下车辆的车速设置；上述的坡度范围可以参考驾驶员主观制动效果较差时车辆所在的斜坡坡度设置。
控制单元402，用于在检测单元401检测到车辆处于溜坡状态时，激活空档溜坡制动预警功能，并在空档溜坡制动预警功能下对车辆施加制动力以控制车辆减速。
实施如图4所示的防溜坡的车辆控制系统，可以在车辆挂入空档时，检测车辆是否处于溜坡状态；以及，在检测出车辆处于溜坡状态时，通过施加制动力的方式控制车辆减速，从而可以降低车辆后溜的速度，使得车辆停止溜坡。实施如图4所示的防溜坡的车辆控制系统，还可以通过检测到车辆所在的斜坡的坡度，以及车辆当前可能后溜的速度，从而准确地判断出车辆是否处于溜坡的状态，以减少对溜坡的误识别，减少车辆正常行驶的情况下错误地控制车辆减速的情况发生。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种防溜坡的车辆控制系统的结构示意图。其中，图5所示的防溜坡的车辆控制系统是由图4所示的防溜坡的车辆控制系统进行优化得到的。
在图5所示的防溜坡的车辆控制系统中，上述的检测单元401还可以用于在检测到车辆处于溜坡状态之后，检测车辆的横向运动状态是否稳定；和/或，
检测驾驶员是否位于车辆内；和/或，
检测车辆的制动踏板和加速踏板是否被踩下；
相应地，上述的控制单元402，具体可以用于在检测单元401检测到车辆处于溜坡状态以及车辆的横向运动终端稳定，和/或驾驶员位于车辆内，和/或车辆的制动踏板未被踩下的同时加速踏板被踩下时，激活空档溜坡制动预警功能，并在空档溜坡制动预警功能下对车辆施加制动力以控制车辆减速。
其中，作为一种可选的实施方式，检测单元401用于检测车辆的横向运动状态是否稳定的方式具体可以为：
检测单元401，用于判断车辆的侧向加速度的绝对值是否小于等于预设的加速度阈值；如果是，判定车辆的横向运动状态稳定；或者，判断车辆的汽车主动安全系统是否被激活；如果否，判定车辆的横向运动状态稳定。
此外，作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，控制单元402用于在空档溜坡制动预警功能下对车辆施加制动力以控制车辆减速的方式具体可以为：
控制单元402，用于在空档溜坡制动预警功能下获取车辆当前所在的斜坡的坡度；根据斜坡的坡度确定向车辆的轮缸施加的第一液压制动力的大小，以使车辆在第一液压制动力的作用下产生车辆减速度为预设减速度的制动操作；在预设的时长内持续向车辆的轮缸施加第一液压制动力。
可选的，图5所示的防溜坡的车辆控制系统还可以包括：
输出单元403，用于在控制单元402向车辆的轮缸施加第一液压制动之后，输出用于提示驾驶员踩下车辆的制动踏板的提示消息；
上述的检测单元401，还用于在输出单元403输出上述的提示消息之后，检测车辆的制动踏板是否被踩下；
上述的控制单元402，还用于在检测单元401检测到制动踏板被踩下之后，解除空档溜坡制动预警功能以释放施加至车辆的轮缸的第一液压制动力，并根据制动踏板被踩下的幅度向车辆的轮缸施加第二液压制动力。
此外，控制单元402，还可以用于在检测单元401判断出车辆的侧向加速度的绝对值超过预设的加速度阈值和/或判断出车辆的任一汽车主动安全系统被激活时，解除空档溜坡制动预警功能以释放施加至车辆的轮缸的第一液压制动力。
可见，实施如图5所示的防溜坡的车辆控制系统，可以在检测到车辆空档溜坡时激活NBW功能以进行制动，可以降低车辆后溜的速度。进一步的，在激活NBW功能之前判断车辆的横向安全状态是否稳定，可以提高车辆空档溜坡主动制动时车辆的稳定性；以及，在激活NBW功能之前检测制动踏板以及加速踏板是否被踩下，可以检测出驾驶员误挂入N档导致溜坡的情况。此外，实施如图5所示的防溜坡的车辆控制系统，可以产生短促有力的制动操作，使得车辆即使处于不同的斜坡上都可以有效制动，同时不至于导致急刹。更进一步地，实施如图5所示的防溜坡的车辆控制系统，可以在检测到驾驶员成功接管车辆，或者车辆的横向安全状态不稳定时，解除NBW功能，以提高车辆的行驶安全。
实施例六
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种车载计算机的结构示意图。如图6所示，该车载计算机可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器601；
与存储器601耦合的处理器702；
其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行图1～图3所示的任一种防溜坡的车辆控制方法。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3所示的任一种防溜坡的车辆控制方法。
本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1～图3所示的任一种防溜坡的车辆控制方法。
本发明实施例公开一种车辆，该车辆包括图4或图5所示的任一种所示的任一种防溜坡的车辆控制系统；或者包括图6所示的车载计算机。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种防溜坡的车辆控制方法、系统及车辆进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种防溜坡的车辆控制方法，其特征在于，包括：
在检测到车辆挂入空档时，检测所述车辆是否处于溜坡状态；
如果是，激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述车辆处于溜坡状态之后，所述方法还包括：
检测所述车辆的横向运动状态是否稳定；
如果所述车辆的横向运动状态稳定，执行所述激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速的步骤。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆的横向运动状态是否稳定，包括：
判断所述车辆的侧向加速度的绝对值是否小于等于预设的加速度阈值；如果是，判定所述车辆的横向运动状态稳定；
或者，判断所述车辆的汽车主动安全系统是否被激活；如果否，判定所述车辆的横向运动状态稳定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述车辆处于溜坡状态之后，所述方法还包括：
检测所述车辆的制动踏板是否被踩下，以及检测所述车辆的加速踏板是否被踩下；
如果所述制动踏板未被踩下并且所述加速踏板被踩下，执行所述激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速的步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速，包括：
在所述空档溜坡制动预警功能下获取所述车辆当前所在的斜坡的坡度；根据所述斜坡的坡度确定向所述车辆的轮缸施加的第一液压制动力的大小，以使所述车辆在所述第一液压制动力的作用下产生车辆减速度为预设减速度的制动操作；
在预设的时长内持续向所述车辆的轮缸施加所述第一液压制动力。
以及，在向所述车辆的轮缸施加所述第一液压制动力之后，所述方法还包括：
输出提示消息；所述提示消息用于提示驾驶员踩下所述车辆的制动踏板；
如果检测到所述制动踏板被踩下，解除所述空档溜坡制动预警功能以释放施加至所述车辆的轮缸的所述第一液压制动力，并根据所述制动踏板被踩下的幅度向所述车辆的轮缸施加第二液压制动力。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述在预设的时长内持续向所述车辆的轮缸施加所述第一液压制动力之后，所述方法还包括：
如果判断出所述车辆的侧向加速度的绝对值大于等于预设的加速度阈值时，解除所述空档溜坡制动预警功能以释放施加至所述车辆的轮缸的所述第一液压制动力；
或者，如果判断出所述车辆的任一汽车主动安全系统被激活时，解除所述空档溜坡制动预警功能以释放施加至所述车辆的轮缸的所述第一液压制动力。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否处于溜坡状态，包括：
检测所述车辆的车速是否大于预设的速度阈值；
检测所述车辆当前所在的斜坡的坡度是否处于预设的坡度范围内；
如果所述车速大于所述速度阈值以及所述坡度处于所述坡度范围内，判定所述车辆处于溜坡状态；
以及，在检测到所述车辆处于溜坡状态之后，所述方法还包括：
检测驾驶员是否位于所述车辆内；
如果所述驾驶员位于所述车辆内，执行所述在所述激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速的步骤。
8.一种防溜坡的车辆控制系统，其特征在于，包括：
检测单元，用于在检测到车辆挂入空档时，检测所述车辆是否处于溜坡状态；
控制单元，用于在所述检测单元检测到所述车辆处于溜坡状态时，激活空档溜坡制动预警功能，并在所述空档溜坡制动预警功能下对所述车辆施加制动力以控制所述车辆减速。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的防溜坡的车辆控制系统。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质机存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1～6任一项所述的防溜坡的车辆控制方法。
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