CN110302035B - 一种绳驱多用型腕部康复训练机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绳驱多用型腕部康复训练机构，涉及医疗康复机械领域，包括训练支架、通用连接模块、换向模块、主控模块、握把手模块、动作执行模块；训练支架设置为L型，通用连接模块连接换向模块与训练支架，主控模块内嵌于换向模块且自由端连接动作执行模块，握把手模块设置在动作执行模块末端；两个驱动电机设置于主控模块两侧并采用绳驱方式。本发明通过绳驱设计缩减机构整体体积，通过换向机构配合转接接头增加该腕部康复训练机构的应用场景，使得本发明不仅能够实现腕关节单独训练，也可以配合上肢康复训练设备进行上肢综合训练。

Description

一种绳驱多用型腕部康复训练机构

技术领域

本发明涉及康复训练机构领域，尤其涉及一种绳驱多用型腕部康复训练机构。

背景技术

近些年来，人口老龄化问题日趋严重，脑卒中患者数量急剧增加，国内外医护资源严重不足。随着科技的发展，社会的进步，对老年人及脑卒中患者的康复护理工作逐渐被更加智能更加方便的康复机器人取代，肢体运动性障碍是脑卒中患者及老年人典型的特征，康复训练机器人、外骨骼以及各类辅具等康复类工具可有效缓解医护资源紧张问题，人们在相关方面的研究也是十分常见，对于上肢康复来说，大多数研究集中在肩、肘及腕(单一自由度)关节方面，在腕部综合型三自由的训练并不多见，其原因可能是因为，腕部自由度较多且腕部动作相对不够明显，被动训练模式下腕部与设备间的旋转重合度难以控制。因此，在对腕部训练机构的设计上多数采用主动训练方式，但主动训练方式具有一定的局限性，对于那些残存肌肉力量不足以支持患者进行主动的训练的情况，主动训练方式将不能更好的帮助患者有效恢复肌肉力量。

一般的，传统的设计思路是将上肢训练与腕部训练分开研究，加装在上肢机械臂上的腕部训练部分往往只有一个自由度或因机构旋转中心与人体腕部旋转中心重合度不高而会引起患者在训练过程中的不适。在实际的训练过程中部分病人往往需要更具针对性的训练，若采用整体上肢训练方案原则上可以达到训练效果，但实质上造成不必要的浪费，而且整条上肢机械臂往往体型庞大，价格昂贵。目前针对腕关节训练的设备有很多，但大多存在机构复杂，体型庞大，应用场景单一等实际性问题，复杂的结构与庞大的体型不仅会增加机构运转负担，而且庞大的体积给患者造成了一定的心理压力，缩减机构体积不仅能够减轻康复设备自身运转的负担，而且能够有效缓解患者训练中的心理压力。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种绳驱多用型腕部康复训练机构，该机构采用了绳驱设计，简化了腕部训练机构，通过对机构中两个旋转副的综合运用，实现了两个电机控制腕部三自由度的被动训练，而且通过设计在手柄直接与固定位置末端的通用接口，可以实现腕部与手部及腕部与肘部训练设备的综合训练。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是目前市场上针对腕关节训练的设备机构大多具有使用复杂，体型庞大，应用场景单一等问题，复杂的结构与庞大的体型不仅会增加机构运转负担，而且庞大的体积给患者造成了一定的心理压力，缩减机构体积不仅能够减轻康复设备自身运转的负担，而且能够有效缓解患者训练中的心理压力。

为实现上述目的，本发明提供了一种绳驱多用型腕部康复训练机构，包括训练支架、通用连接模块、换向模块、主控模块、握把手模块、动作执行模块；其中，所述训练支架设置为L型，用于支撑固定康复训练机构；所述通用连接模块包括转接接头，通用接口，紧定平台，装配螺钉；所述换向模块包括换向外壳、换向定位弹簧销、辅助换向轴承、换向轴承；所述主控模块包括基连板、换向定位销孔、外侧电机定位架、内侧连接板、外侧连接板、内侧电机定位架、V型线轮、Ⅰ型电机、电机支架、臂托支架、Ⅱ型电机、环形臂托支架、Ⅵ型线轮、压线片；所述握把手模块包括手柄、U型手柄支架、Ⅲ型线轮、拉铆螺钉、定位板、张紧弹簧片、接线端子、拉力线；所述动作执行模块包括主轴、Ⅱ型线轮、关节连板、Ⅳ型线轮、±30°弹簧限位销钉、±60°弹簧定位销钉、限位块、±30°限位导槽、±60°限位导槽、铜套、外侧辅助换向轮、内侧辅助换向轮；

所述通用连接模块两端分别与所述换向模块与所述训练支架连接，所述主控模块内嵌于所述换向模块且其自由端与所述动作执行模块连接，所述握把手模块设置在所述动作执行模块末端；所述握把手模块通过所述定位板将所述握把手模块置于半悬空状态。

进一步地，所述Ⅲ型线轮通过轴承螺钉与所述定位板自由端连接并通过所述拉铆螺钉确保连接稳定可靠，在所述轴承螺钉的作用下Ⅲ型线轮与定位板可发生相对转动；所述Ⅲ型线轮开口处设置有所述张紧弹簧片且其自由面与所述U型手柄支架通过螺钉连接固定，所述手柄内嵌于所述U型手柄支架内，所述拉力线通过接线端子与所述张紧弹簧片连接固定。

进一步地，所述定位板与所述关节连板自由端通过螺钉连接固定，所述外侧辅助换向轮、所述内侧辅助换向轮通过轴承螺钉固定在所述关节连板的自由端，并相对所述关节连板可发生相对转动；所述拉力线通过所述外侧辅助换向轮、所述内侧辅助换向轮改变所述拉力线原走线方向且绕过所述Ⅳ型线轮最后末端与所述Ⅵ型线轮周向固定连接；所述关节连板固定端两侧分别设置有所述Ⅱ型线轮和所述限位块，且三者固定连接。

进一步地，所述限位块中心设置有铜套，非固定面设置有所述±30°限位导槽和所述±60°限位导槽，所述±30°弹簧限位销钉与所述±60°弹簧限位销钉一端活动设置在所述±30°限位导槽和所述±60°限位导槽内；所述Ⅳ型线轮与所述限位块通过轴承连接，所述Ⅳ型线轮与所述限位块可发生相对转动。

进一步地，所述Ⅱ型线轮与所述Ⅳ型线轮非固定面一侧分别设置有所述内侧连接板与所述外侧连接板，并通过所述主轴连接，所述动作执行模块可相对于所述内侧连接板与所述外侧连接板发生相对转动；所述外侧连接板末端设置有所述±30°弹簧限位销钉和所述±60°弹簧定位销钉并通过螺纹固定连接，所述外侧连接板固定端与所述基连板一端通过螺钉固定连接，所述内侧连接板固定端与所述基连板一端通过螺钉固定连接。

进一步地，所述基连板内嵌于所述换向外壳，所述基连板两侧设置有所述换向定位销孔，并与所述换向定位弹簧销配合使用，所述基连板通过所述换向轴承与所述辅助换向轴承连接，所述基连板与所述换向外壳可相对转动，所述换向外壳通过所述换向定位弹簧销固定连接。

进一步地，所述基连板两侧分别通过螺栓与所述外侧电机定位架、所述内侧电机定位架固定连接，所述Ⅰ型电机通过所述电机支架与所述内侧电机定位架通过螺钉固定连接，所述Ⅱ型电机通过所述电机支架与所述外侧电机定位架通过螺钉固定连接；所述Ⅰ型电机输出轴与所述Ⅵ型线轮配合，所述Ⅵ型线轮侧面设置有所述压线片；所述Ⅱ型电机输出轴与所述Ⅴ型线轮配合，所述Ⅴ型线轮侧面设置有所述张紧弹簧片；所述臂托支架通过螺钉固定在内侧连接板上，环形臂托支架设置于所述臂托支架上方。

进一步地，所述张紧弹簧片两折弯弹片错位分布，沿拉力线方向发生形变，最大形变状态两折弯弹片无干涉。

进一步地，所述转接接头通过所述装配螺钉与所述换向外壳固定连接，所述转接接头设有所述通用接口与所述训练支架配合，所述转接接头主轴圆周面设有4个所述紧定平台。

进一步地，绳驱多用型腕部康复训练机构还设置有上肢康复机械臂，所述上肢康复机械臂与所述通用接口配合。

用于腕部外翻/内翻动作训练时，调整手柄初始位置与定位板平行，控制Ⅰ型电机锁死，驱动Ⅱ型电机，Ⅵ型线轮带动拉力线经过Ⅳ型线轮作用于Ⅲ型线轮，带动手柄做±80°的往复运动，从而带动腕部做外翻/内翻动作训练。

用于腕部掌屈/背屈动作训练时，调整手柄初始位置与定位板平行，旋入±60°弹簧定位销钉，驱动Ⅰ型电机，带动动作执行模块做±60°的往复运动，同时反向驱动Ⅱ型电机，使手柄始终保持与定位板平行位置状态，从而带动腕部做掌屈/背屈动作训练，进一步的设置在限位块上的±60°限位导槽配合±60°弹簧定位销钉的使用，可以限制掌屈/背屈动作的转动角度，用于防止腕部掌屈/背屈动作运动过度。

用于腕部内收/外收动作训练时，调整手柄初始位置与定位板垂直，旋入±30°弹簧定位销钉，驱动Ⅰ型电机，带动动作执行模块做±30°的往复运动，同时反向驱动Ⅱ型电机，使手柄始终保持与定位板垂直位置状态，从而带动腕部做掌屈/背屈动作训练，进一步的设置在限位块上的±30°限位导槽配合±30°弹簧定位销钉的使用，可以限制内收/外收动作的转动角度，用于防止腕部内收/外收动作运动过度。

本发明单独用于腕部康复动作训练时，调整好该腕部训练机构的初始位置，一般的调整至环形臂托开口方向朝上通过转换接头将该机构悬挂于训练支架接头处，通过设置在转换接头圆周面的4个紧定平台使用紧定螺钉将其固定。

绳驱多用型腕部康复训练机构用于上肢及腕部综合康复动作训练时，机构还设置有上肢康复机械臂700，上肢康复机械臂700可与通用接口201-1配合使用，以实现同一机构不同应用场景，提高机构的使用率。

使用时，调整好该腕部训练机构的初始位置，一般调整至环形臂托开口方向与肘关节运动方向一致或相反，通过转换接头将该机构悬挂于机械臂末端接头处，通过设置在转换接头圆周面的4个紧定平台使用紧定螺钉将其固定。

本发明结合腕部运动特点，采用绳驱结构设计，不仅实现了两个电机控制腕部三自由度的被动训练，而且在体积上明显减小，为康复器械小型化、家庭化发展趋势提供解决方案；换向机构配合转接接头增加了该腕部康复训练机构的应用场景，该腕部康复训练机构不仅能够配合训练支架进行腕关节的单独训练，而且可以在转接接口的作用下配合上肢康复机器人进行整个上肢的综合训练，从而提高该机构的使用率。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明的一个较佳实施例的绳驱多用型腕部康复训练机构整体结构示意图；

图2本发明的一个较佳实施例的绳驱多用型腕部康复训练机构握把手模块结构示意图；

图3本发明的一个较佳实施例的绳驱多用型腕部康复训练机构动作执行模块结构示意图；

图4本发明的一个较佳实施例的绳驱多用型腕部康复训练机构换向模块结构示意图；

图5本发明的一个较佳实施例的绳驱多用型腕部康复训练机构张紧机构结构示意图；

图6本发明的一个较佳实施例的绳驱多用型腕部康复训练机构腕部限位机构结构示意图；

图7本发明的一个较佳实施例的绳驱多用型腕部康复训练机构主控模块结构示意图；

图8本发明的一个较佳实施例的绳驱多用型腕部康复训练机构用于腕部单独训练机构结构示意图；

图9本发明的另一个较佳实施例的绳驱多用型腕部康复训练机构用于上肢综合训练结构示意图。

其中，训练支架100、通用连接模块200、换向模块300、主控模块400、握把手模块500、动作执行模块600、转接接头201、通用接口201-1、紧定平台201-2、装配螺钉202；换向外壳301、换向定位弹簧销302、辅助换向轴承303、换向轴承304、基连板401、换向定位销孔401-1、外侧电机定位架402、内侧连接板403、外侧连接板404、内侧电机定位架405、V型线轮406、Ⅰ型电机407、电机支架408、臂托支架409、Ⅱ型电机410、环形臂托支架411、Ⅵ型线轮412、压线片413、手柄501、U型手柄支架502、Ⅲ型线轮503、拉铆螺钉504、定位板505、张紧弹簧片506、接线端子507、拉力线508、主轴601、Ⅱ型线轮602、关节连板603、Ⅳ型线轮604、±30°弹簧限位销钉605、±60°弹簧定位销钉606、限位块607、±30°限位导槽607-1、±60°限位导槽607-2、铜套608、外侧辅助换向轮609、内侧辅助换向轮610、上肢康复机械臂700。

具体实施方式

以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。

如图1-8所示，一种绳驱多用型腕部康复训练机构，包括训练支架100、通用连接模块200、换向模块300、主控模块400、握把手模块500、动作执行模块600。

训练支架100设置为L型，用于支撑固定该康复训练机构，通用连接模块200两端分别与连接换向模块300与训练支架100连接，主控模块400内嵌于换向模块300且其自由端与动作执行模块600连接，握把手模块500设置在动作执行模块600末端；握把手模块500通过定位板505将握把手模块置于半悬空状态。

其中，通用连接模块包括转接接头201，通用接口201-1，紧定平台201-2，装配螺钉202；换向模块300包括换向外壳301、换向定位弹簧销302、辅助换向轴承303、换向轴承304；主控模块400包括基连板401、换向定位销孔401-1、外侧电机定位架402、内侧连接板403、外侧连接板404、内侧电机定位架405、V型线轮406、Ⅰ型电机407、电机支架408、臂托支架409、Ⅱ型电机410、环形臂托支架411、Ⅵ型线轮412、压线片413；握把手模块500包括手柄501、U型手柄支架502、Ⅲ型线轮503、拉铆螺钉504、定位板505、张紧弹簧片506、接线端子507、拉力线508；动作执行模块600包括主轴601、Ⅱ型线轮602、关节连板603、Ⅳ型线轮604、±30°弹簧限位销钉605、±60°弹簧定位销钉606、限位块607、±30°限位导槽607-1、±60°限位导槽607-2、铜套608、外侧辅助换向轮609、内侧辅助换向轮610。

Ⅲ型线轮503通过轴承螺钉与定位板505自由端连接并通过拉铆螺钉504确保连接稳定可靠，在轴承螺钉的作用下Ⅲ型线轮503与定位板505可发生相对转动；Ⅲ型线轮503开口处设置有张紧弹簧片506且自由面与U型手柄支架502通过螺钉紧固连接，手柄501内嵌于U型手柄支架502内，拉力线508通过接线端子507与张紧弹簧片506固定连接。

定位板505与关节连板603自由端通过螺钉固定连接，外侧辅助换向轮609、内侧辅助换向轮610通过轴承螺钉固定在关节连板603的自由端，并相对关节连板603可发生相对转动；拉力线508通过外侧辅助换向轮609、内侧辅助换向轮610改变原有走线方向且绕过Ⅳ型线轮604最后末端与Ⅵ型线轮412周向固定连接；关节连板603固定端两侧分别设置有Ⅱ型线轮602和限位块607，且三者固定连接。

如图6所示，限位块607中心设置有铜套608，非固定面设置有±30°限位导槽607-1和±60°限位导槽607-2，±30°弹簧限位销钉605与±60°弹簧限位销钉606一端活动设置在±30°限位导槽607-1和±60°限位导槽607-2内，弹簧限位销钉与限位导槽对的配套使用，可确保腕部训练动作在安全运动范围内，以及腕部内收/外展与掌屈/背屈两种训练模式的自由切换；Ⅳ型线轮604与限位块607通过轴承连接，Ⅳ型线轮604与限位块607可发生相对转动，可有效减小拉力线608在工作过程中与Ⅳ型线轮604之间的摩擦力。

Ⅱ型线轮602与Ⅳ型线轮604非固定面一侧分别设置有内侧连接板403与外侧连接板404并通过主轴601连接，动作执行模块600可相对于内侧连接板403与外侧连接板404发生相对转动；外侧连接板404末端设有±30°弹簧限位销钉605和±60°弹簧定位销钉606并通过螺纹固定连接，外侧连接板404固定端与基连板401通过螺钉固定连接。

内侧连接板403固定端与基连板401一端通过螺钉固定连接；基连板401内嵌于换向外壳301，基连板401两侧设置有换向定位销孔401-1与换向定位弹簧销302配合，在综合型上肢训练中可实现换向，提高康复机械臂的使用率，并通过换向轴承304与辅助换向轴承303连接，基连板401与换向外壳301可相对转动，换向外壳301通过换向定位弹簧销302固定连接。

基连板401两侧分别通过螺栓与外侧电机定位架402、内侧电机定位架405固定连接，Ⅰ型电机407通过电机支架408与内侧电机定位架405通过螺钉固定连接，Ⅱ型电机410通过电机支架408与外侧电机定位架402通过螺钉固定连接；Ⅰ型电机407输出轴与Ⅵ型线轮412配合，Ⅵ型线轮412侧面设置有压线片413；Ⅱ型电机410输出轴与Ⅴ型线轮406配合，Ⅴ型线轮406侧面设置有张紧弹簧片506；臂托支架409通过螺钉固定在内侧连接板403上，环形臂托支架411设置于臂托支架409上方。

张紧弹簧片506两折弯弹片错位分布，沿拉力线方向发生形变，最大形变状态两折弯弹片无干涉。

转接接头201通过装配螺钉202与换向外壳301固定连接，转接接头201设有通用接口201-1与训练支架100配合，转接接头201主轴圆周面设有4个紧定平台201-2，用于确保固定稳定可靠。

用于腕部外翻/内翻动作训练时，调整手柄501初始位置与定位板505平行，控制Ⅰ型电机407锁死，驱动Ⅱ型电机410，Ⅵ型线轮412带动拉力线508经过Ⅳ型线轮604作用于Ⅲ型线轮503，带动手柄501做±80°的往复运动，从而带动腕部做外翻/内翻动作训练。

用于腕部掌屈/背屈动作训练时，调整手柄501初始位置与定位板505平行，旋入±60°弹簧定位销钉606，驱动Ⅰ型电机407，带动动作执行模块600做±60°的往复运动，同时反向驱动Ⅱ型电机410，使手柄501始终保持与定位板505平行位置状态，从而带动腕部做掌屈/背屈动作训练，设置在限位块607上的±60°限位导槽607-2配合±60°弹簧定位销钉606的使用，可以限制掌屈/背屈动作的转动角度，用于防止腕部掌屈/背屈动作运动过度。

用于腕部内收/外收动作训练时，调整手柄501初始位置与定位板505垂直，旋入±30°弹簧定位销钉605，驱动Ⅰ型电机407，带动动作执行模块600做±30°的往复运动，同时反向驱动Ⅱ型电机410，使手柄501始终保持与定位板505垂直位置状态，从而带动腕部做掌屈/背屈动作训练，设置在限位块607上的±30°限位导槽607-1配合±30°弹簧定位销钉605的使用，可以限制内收/外收动作的转动角度，用于防止腕部内收/外收动作运动过度。

如图8所示，本发明单独用于腕部康复动作训练时，调整好该腕部训练机构的初始位置，一般的调整至环形臂托支架411开口方向朝上通过转接接头201将该机构悬挂于训练支架100接头处，通过设置在转接接头201圆周面的4个紧定平台201-2使用紧定螺钉将其固定。

如图9所示，绳驱多用型腕部康复训练机构还设置有上肢康复机械臂700，上肢康复机械臂700可与通用接口201-1配合使用，以实现同一机构不同应用场景，提高机构的使用率。用于上肢及腕部综合康复动作训练时，调整好该腕部训练机构的初始位置，一般调整至环形臂托支架411开口方向与肘关节运动方向一致或相反，通过转接接头201将该机构悬挂于机械臂末端接头处，通过设置在转接接头201圆周面的4个紧定平台201-2使用紧定螺钉将其固定。

本发明结合腕部运动特点，采用绳驱结构设计，不仅实现了两个电机控制腕部三自由度的被动训练，而且在体积上明显减小，为康复器械小型化、家庭化发展趋势提供解决方案；换向机构配合转接接头增加了该腕部康复训练机构的应用场景，该腕部康复训练机构不仅能够配合训练支架进行腕关节的单独训练，而且可以在转接接口的作用下配合上肢康复机器人进行整个上肢的综合训练，从而提高该机构的使用率。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，包括训练支架、通用连接模块、换向模块、主控模块、握把手模块、动作执行模块；其中，所述训练支架设置为L型，用于支撑固定康复训练机构；所述通用连接模块包括转接接头，通用接口，紧定平台，装配螺钉；所述换向模块包括换向外壳、换向定位弹簧销、辅助换向轴承、换向轴承；所述主控模块包括基连板、换向定位销孔、外侧电机定位架、内侧连接板、外侧连接板、内侧电机定位架、V型线轮、Ⅰ型电机、电机支架、臂托支架、Ⅱ型电机、环形臂托支架、Ⅵ型线轮、压线片；所述握把手模块包括手柄、U型手柄支架、Ⅲ型线轮、拉铆螺钉、定位板、张紧弹簧片、接线端子、拉力线；所述动作执行模块包括主轴、Ⅱ型线轮、关节连板、Ⅳ型线轮、±30°弹簧限位销钉、±60°弹簧定位销钉、限位块、±30°限位导槽、±60°限位导槽、铜套、外侧辅助换向轮、内侧辅助换向轮；

所述通用连接模块两端分别与所述换向模块与所述训练支架连接，所述主控模块内嵌于所述换向模块且其自由端与所述动作执行模块连接，所述握把手模块设置在所述动作执行模块末端；所述握把手模块通过所述定位板将所述握把手模块置于半悬空状态。

2.如权利要求1所述的绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，所述Ⅲ型线轮通过轴承螺钉与所述定位板自由端连接并通过所述拉铆螺钉确保连接稳定可靠，在所述轴承螺钉的作用下Ⅲ型线轮与定位板可发生相对转动；所述Ⅲ型线轮开口处设置有所述张紧弹簧片且其自由面与所述U型手柄支架通过螺钉连接固定，所述手柄内嵌于所述U型手柄支架内，所述拉力线通过接线端子与所述张紧弹簧片连接固定。

3.如权利要求1所述的绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，所述定位板与所述关节连板自由端通过螺钉连接固定，所述外侧辅助换向轮、所述内侧辅助换向轮通过轴承螺钉固定在所述关节连板的自由端，并相对所述关节连板可发生相对转动；所述拉力线通过所述外侧辅助换向轮、所述内侧辅助换向轮改变所述拉力线原走线方向且绕过所述Ⅳ型线轮最后末端与所述Ⅵ型线轮周向固定连接；所述关节连板固定端两侧分别设置有所述Ⅱ型线轮和所述限位块，且三者固定连接。

4.如权利要求3所述的绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，所述限位块中心设置有铜套，非固定面设置有所述±30°限位导槽和所述±60°限位导槽，所述±30°弹簧限位销钉与所述±60°弹簧限位销钉一端活动设置在所述±30°限位导槽和所述±60°限位导槽内；所述Ⅳ型线轮与所述限位块通过轴承连接，所述Ⅳ型线轮与所述限位块可发生相对转动。

5.如权利要求1所述的绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，所述Ⅱ型线轮与所述Ⅳ型线轮非固定面一侧分别设置有所述内侧连接板与所述外侧连接板，并通过所述主轴连接，所述动作执行模块可相对于所述内侧连接板与所述外侧连接板发生相对转动；所述外侧连接板末端设置有所述±30°弹簧限位销钉和所述±60°弹簧定位销钉并通过螺纹固定连接，所述外侧连接板固定端与所述基连板一端通过螺钉固定连接，所述内侧连接板固定端与所述基连板一端通过螺钉固定连接。

6.如权利要求1所述的绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，所述基连板内嵌于所述换向外壳，所述基连板两侧设置有所述换向定位销孔，并与所述换向定位弹簧销配合使用，所述基连板通过所述换向轴承与所述辅助换向轴承连接，所述基连板与所述换向外壳可相对转动，所述换向外壳通过所述换向定位弹簧销固定连接。

7.如权利要求1所述的绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，所述基连板两侧分别通过螺栓与所述外侧电机定位架、所述内侧电机定位架固定连接，所述Ⅰ型电机通过所述电机支架与所述内侧电机定位架通过螺钉固定连接，所述Ⅱ型电机通过所述电机支架与所述外侧电机定位架通过螺钉固定连接；所述Ⅰ型电机输出轴与所述Ⅵ型线轮配合，所述Ⅵ型线轮侧面设置有所述压线片；所述Ⅱ型电机输出轴与所述Ⅴ型线轮配合，所述Ⅴ型线轮侧面设置有所述张紧弹簧片；所述臂托支架通过螺钉固定在内侧连接板上，环形臂托支架设置于所述臂托支架上方。

8.如权利要求7所述的绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，所述张紧弹簧片两折弯弹片错位分布，沿拉力线方向发生形变，最大形变状态两折弯弹片无干涉。

9.如权利要求1所述的绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，所述转接接头通过所述装配螺钉与所述换向外壳固定连接，所述转接接头设有所述通用接口与所述训练支架配合，所述转接接头主轴圆周面设有4个所述紧定平台。

10.如权利要求1所述的绳驱多用型腕部康复训练机构，其特征在于，绳驱多用型腕部康复训练机构还设置有上肢康复机械臂，所述上肢康复机械臂与所述通用接口配合。

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