CN110296803A - 电磁伺服激振控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种电磁伺服激振控制方法和系统，其中，方法包括：获取当前离散控制步的目标响应数据；利用离散实时控制策略根据目标响应数据实时生成当前离散控制步的控制信号；根据控制信号控制电磁式激振子系统对被激振物体施加激振力，以使得被激振物体在当前离散控制步下响应重现目标响应数据。本发明可根据当前离散控制步的目标响应数据，利用离散实时控制策略生成控制信号，对被激振物体施加激振力，从而在当前离散控制步下重现目标响应数据，具有输出准确，运行高效，无需事先准备，占地面积较小等特点。

Description

电磁伺服激振控制方法和系统

技术领域

本发明涉及伺服激振技术领域，尤其涉及一种电磁伺服激振控制方法和系统。

背景技术

伺服激振器广泛应用于工业生产、测试和科学实验，它可以准确重现被激振设备所需要的振动甚至是随机振动信号，近年来随着对产品性能及可靠性要求的不断提高，激振试验也从以前的单频率正弦或正弦扫频激振逐步发展到随机激振，要求能准确复现被测试件所经历的随机载荷谱波形。

现有的实现伺服激振的装置有液压伺服和电动伺服两种。液压伺服激振器主要通过液压比例阀控制液压做动缸的压力实现，具有功率密度高、输出频带宽等优点，但系统维护和运行成本都很高，配套的液压站需要较大的占地面积。电动伺服激振器利用伺服电机驱动滚珠丝杠做动缸，通过控制伺服电机的转速和转角实现激振输出的闭环控制，具有维护简单的优点，但电机输出扭矩主要用于克服运动部件的惯性力，因此运行效率低，且难以实现激振力的闭环控制。

现有伺服激振装置的闭环控制方法有在线和离线两种，在线控制采用PID控制，对于复杂的系统，如被激振系统在分析频带内具有多阶共振或伺服跟踪的目标离激振点较远，由于被激振与激振系统的动态特性耦合，采用简单的PID控制很难实现激振目标的准确跟踪，其输出误差较大；而离线控制为频域方法，需要事先通过激振试验识别系统的动态特性，通过载荷识别方法得到输出信号，对于动态特性复杂或非线性明显的系统，还需要通过多次迭代的方法使其激振输出逐渐收敛，操作过程十分复杂。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电磁伺服激振控制方法，以实现对复杂动态特性激振目标的实时伺服跟踪，从而，解决现有技术中很难实现激振目标的准确跟踪、输出误差较大、需要提前识别系统动态特性的技术问题。

本发明的第二个目的在于提出一种电磁伺服激振系统。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电磁伺服激振控制方法，包括：获取当前离散控制步的目标响应数据；利用离散实时控制策略根据所述目标响应数据实时生成所述当前离散控制步的控制信号；根据所述控制信号控制电磁式激振子系统对被激振物体施加激振力，以使得所述被激振物体在所述当前离散控制步下响应重现所述目标响应数据。

本发明实施例的电磁伺服激振控制方法，可根据当前离散控制步的目标响应数据，利用离散实时控制策略生成控制信号，对被激振物体施加激振力，从而在当前离散控制步下重现目标响应数据，具有输出准确，运行高效，无需事先准备等特点。

在本发明的一个实施例中，所述利用离散实时控制策略根据所述目标响应数据实时生成所述当前离散控制步的控制信号包括：获取在历史离散控制步中所述电磁式激振子系统的历史控制信号和所述被激振物体的历史响应数据；根据所述目标响应数据、所述历史响应数据和历史控制信号，生成所述当前离散控制步的所述控制信号。

在本发明的一个实施例中，所述根据所述目标响应数据、所述历史响应数据和历史控制信号，生成所述当前离散控制步的所述控制信号，包括：采集所述电磁式激振子系统在所述历史离散控制步中的历史目标响应数据；将所述历史响应数据、所述历史控制信号、所述历史目标响应数据输入值预先建立的控制系统动态模型，以获取所述控制系统动态模型根据最优预测原则预测的所述当前离散控制步的预测响应数据；计算所述预测响应数据和所述目标响应数据的误差的方差，根据所述方差最小原则计算所述当前离散控制步的控制信号。

在本发明的一个实施例中，所述电磁伺服激振控制方法，还包括：采集在所述当前离散控制步下所述被激振物体的响应数据；根据所述响应数据和所述目标响应数据，调整所述控制系统动态模型的模型参数。

在本发明的一个实施例中，所述模型参数，包括：阶次和延迟时间。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电磁伺服激振系统，包括：电磁式激振子系统、多个传感器、控制器，其中，所述电磁式激振子系统与所述传感器连接，所述电磁式激振子系统和所述传感器均与所述控制器连接，其中，所述电磁式激振子系统，用于根据当前离散控制步的控制信号对被激振物体施加激振力；所述传感器，用于采集所述电磁式激振子系统和所述被激振物体在所述当前离散控制步的实时响应数据；所述控制器，用于利用离散实时控制策略根据所述目标响应数据实时生成所述当前离散控制步的控制信号。

本发明实施例的电磁伺服激振系统，可根据当前离散控制步的目标响应数据，利用离散实时控制策略生成控制信号，对被激振物体施加激振力，从而在当前离散控制步下重现目标响应数据，具有输出准确，运行高效，无需事先准备等特点。

在本发明的一个实施例中，所述电磁式激振子系统包括：电磁激振器和功率放大器，其中，所述功率放大器与所述电磁激振器和所述控制器连接。

在本发明的一个实施例中，所述电磁激振器，包括：电磁激振头和固定装置，其中，所述电磁激振头和所述固定装置连接。

在本发明的一个实施例中，所述传感器设置在所述电磁激振头上；和/或，所述传感器设置在所述被激振物体上。

在本发明的一个实施例中，所述当前离散控制步的实时响应数据，包括：所述电磁式激振子系统中激振头的激振力响应数据、所述激振头上的加速度响应数据、所述激振头上的速度响应数据、所述激振头上的位移响应数据中的一种或多种，和/或，所述被激振物体的加速度响应数据、所述被激振物体的速度响应数据、所述被激振物体位移响应数据、所述被激振物体的应变响应数据中的一种或多种。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的电磁伺服激振控制方法流程示意图；

图2为本发明一个实施例的电磁伺服激振系统离散实时控制方法流程图；

图3为本发明实施例所提供的一种具体的电磁伺服激振系统的结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种电磁伺服激振系统的结构示意图；

图5为本发明一个实施例的以激振头位移响应为激振目标的电磁激振系统示意图；

图6为本发明一个实施例的以试件上某点应变响应为激振目标的电磁激振系统示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例电磁伺服激振控制方法和系统。首先将参照附图描述根据本发明实施例提出的电磁伺服激振控制方法。

图1为本发明一个实施例的电磁伺服激振控制方法流程图。

如图1所示，本发明实施例提出的电磁伺服激振控制方法，包括以下步骤：

步骤101，获取当前离散控制步的目标响应数据。

具体地，目标响应数据是上位机传来的，和/或，控制器自主生成的激振目标数据，物理含义可以是激振头的激振力响应数据、激振头上的位移响应数据、激振头上的速度响应数据、激振头上的加速度响应数据，或被激振体的位移响应数据、速度响应数据、加速度响应数据、应变响应数据中的一种或多种。

步骤102，利用离散实时控制策略根据目标响应数据实时生成当前离散控制步的控制信号。

作为本发明的一个示例，获取在历史离散控制步中电磁式激振子系统的历史控制信号和被激振物体的历史响应数据；根据目标响应数据、历史响应数据和历史控制信号，生成当前离散控制步的控制信号。

进一步地，根据目标响应数据、历史响应数据和历史控制信号，生成当前离散控制步的控制信号，包括：采集电磁式激振子系统在历史离散控制步中的历史目标响应数据；将历史响应数据、历史控制信号、历史目标响应数据输入值预先建立的控制系统动态模型，以获取控制系统动态模型根据最优预测原则预测的当前离散控制步的预测响应数据；计算预测响应数据和目标响应数据的误差的方差，根据方差最小原则计算当前离散控制步的控制信号。

在本发明的一个实施例中，采用递推最小二乘方法实时识别控制系统动态模型；根据预测误差总方差最小的原则，获取对下一离散控制步的实时响应数据的最优预测的目标响应数据，包括：控制目标为使响应数据的最优预测和目标响应数据的误差的方差为最小；预测下一离散控制步的响应数据和计算当前离散控制步的最优控制信号采用统一的控制系统动态模型。

进一步地，还包括采集在当前离散控制步下被激振物体的响应数据；根据响应数据和目标响应数据，调整控制系统动态模型的模型参数，其中，模型参数，包括阶次和延迟时间。

在本发明的一个实施例中，控制系统动态模型考虑了从控制信号发出到响应信号的滞后时间；控制系统动态模型的从控制信号发出到响应信号的滞后时间可根据以前离散控制步获得的实际响应数据和控制信号的历史数据实时识别和调整；控制系统动态模型的阶次可根据以前离散控制步获得的实际响应数据和控制信号的历史数据实时识别和调整。

值得说明的是，由于被激振体的动态特性多种多样，因此被控系统模型的重要参数：阶次和延迟时间对不同的被激振体也是不同的，为减少激振过程中的人为干预，控制系统动态模型中同时根据参数估计、最优预测和最小方差控制模块中的误差项，实时评估和修正模型的阶次和延迟时间，以达到最大限度的自动化。

步骤103，根据控制信号控制电磁式激振子系统对被激振物体施加激振力，以使得被激振物体在当前离散控制步下响应重现目标响应数据。

具体地，利用离散实时控制方法得到的当前控制信号，经由控制器发出，控制电磁式激振子系统对被激振物体施加激振力，从而使得被激振物体在当前离散控制步下响应重现目标响应数据，达到预设的效果。

举例而言，在本发明的一个实施例中，控制系统动态模型可以由三个模块组成，分别是最小方差控制器、最优预测模型和实时参数估计。如图2所示，被控系统涵盖了图3中控制器的输出、信号传输、功率放大器、电磁激振器的电/磁/力耦合、被激振体、传感器以及控制器的传感器信号测量等全部环节。对于被控系统而言，其输入为控制器生成的将传送到功率放大器的控制信号，其输出为测量到的传感器反馈的响应数据。实时参数估计算法根据到目前为止的历史数据(u和y)，利用递推参数估计方法得到被控系统的模型参数。由于控制对象一般存在延迟，当前的控制作用要滞后一段时间才能影响输出，最优预测模块以预测误差的总方差值最小为原则，提前对输出量作出最优预测。最后，最小方差控制模块根据响应数据最优预测和目标响应数据的误差的总方差值为最小的原则，调节对被控系统的控制输入量u，，从而完成实际激振输出控制信号的伺服跟踪。

本发明实施例提供的电磁伺服激振方法，可根据当前离散控制步的目标响应数据，利用离散实时控制策略生成控制信号，对被激振物体施加激振力，从而在当前离散控制步下重现目标响应数据，具有输出准确，运行高效，无需事先准备等特点。

其次，下面对电磁伺服激振系统进行详细的描述。

图4为本发明实施例所提供的一种电磁伺服激振系统的结构示意图。

如图4所示，该电磁伺服激振系统包括电磁式激振子系统10、传感器20和控制器30，其中，电磁式激振子系统10和传感器20均和控制器30连接，其中，电磁式激振子系统10，用于根据控制器30发送的当前离散控制步的控制信号对被激振物体40施加激振力；传感器20，用于采集电磁式激振子系统和被激振物体在当前离散控制步的实时响应数据；控制器30，用于利用离散实时控制策略根据目标响应数据实时生成当前离散控制步的控制信号。

具体地，作为一种可能的实现方式，如图3所示，电磁伺服激振系统由电磁式激振系统10、传感器20、控制器30组成，电磁式激振系统10，将电信号转化为激振头120的机械振动，对被激振物施加激振力，传感器20用于采集电磁式激振子系统10和被激振物体在当前离散控制步的实时响应数据，其中，传感器220安装在激振头120上测量激振头120对被激振物体40施加的激振力响应数据，传感器230安装在激振头120上测量激振头上的加速度响应数据、激振头上的速度响应数据、激振头上的位移响应数据中的一种或多种，传感器210安装在被激振物体40上测量被激振物体40上某处被激振物体的的加速度响应数据、被激振物体的速度响应数据、被激振物体的位移响应数据、被激振物体的应变响应数据中，实际响应数据可以是上述传感器测量的响应数据的一种或多种，作为激振效果的实时反馈，控制器30利用离散实时控制策略根据目标响应数据实时生成当前离散控制步的控制信号。

具体地，本实施例中，控制器30包含目标信号处理组件、传感器信号采集组件、控制信号输出组件、计算组件，还包括状态显示组件，和/或，操作控制组件。目标响应数据接收/生成组件包括信号接收模块，和/或，信号生成模块。目标信号处理组件包括模拟信号端口或者数字通讯端口。信号生成模块可自主生成所需要的目标响应数据。其中，目标响应数据可以是正弦信号、正弦扫频信号、三角波信号、窄带随机白噪声信号或被激振物体的随机载荷谱中的一种或多种的组合。根据激振试验的目的不同，目标控制信号的物理含义可以是对被激振体40施加的激振力，或者激振器12施加的激振位移、速度或加速度，或者是被激振体40上其它部位的位移、速度、加速度或应变等响应。

具体而言，本实施例中，电磁式激振子系统10包括电磁激振器12和功率放大器11，其中，功率放大器11与电磁激振器12和控制器30连接，其中，功率放大器11，用于将控制器30发送的控制信号转化为功率控制信号；电磁激振器12，用于根据功率控制信号控制被激振物体40机械振动，包括：电磁激振头120和固定装置121，其中，电磁激振头120和固定装置121连接，其中，固定装置121，用于为电磁激振头120提供固定支撑力；电磁激振头120，用于对被激振物体40施加激振力。

可以理解，在本发明实施例中，如图3所示，激振器12分为运动部分(激振头)和静止部分，控制器30输出的激振信号经功率放大器11放大为功率信号，驱动激振器12，在电磁力作用下，激振器12运动部分相对静止部分产生运动，从而对被激振体40施加激振。由于激振器12及被激振体40之间复杂的动态特性耦合，传感器220测量到的激振器12对被激振体40施加的激振力、传感器230测量到的激振头上的位移响应数据、激振头上的速度响应数据、激振头上的加速度响应数据，或传感器210测量到的被激振物体40的被激振物体的位移响应数据、被激振物体的速度响应数据、被激振物体的加速度响应数据、被激振物体的应变响应数据等，与控制器30输出的激振信号之间具有复杂的幅值和相位关系。

根据本发明的一个实施例，电磁伺服激振系统的传感器220设置在电磁激振头120与被激振物体40之间；和/或，传感器230设置在电磁激振头120上；和/或，传感器210设置在被激振物体40上。

具体地，作为一种可能实现的方式，如图3所示，根据伺服激振目标的不同，系统所包含的传感器20可以是力、位移、速度、加速度或应变等多种类型传感器，其中以激振器12对被激振体40的激振力为伺服目标时将力传感器220安装在激振头120和被激振体40之间，以激振器12施加的激振位移、速度或加速度为伺服目标时应将相应的传感器230安装在激振头120上，也可将传感器210安装在被激振体40的其它部位，以实现对被激振体40远端响应的伺服跟踪。运行时，控制器30中集成的控制算法根据传感器20的反馈信号，实时计算电磁式激振系统的信号输出，完成激振系统输出响应数据的闭环伺服跟踪。

举例而言，作为本发明的一个具体实施例，如图5所示，本发明实施例电磁伺服激振系统针对减振器检测的具体实施应用。其中减振器为被激振体40，其上部被试验台框架部分固定，激振头120对其下部实施激振。在激振头120上安装了反映激振头120对减振器激振位移的位移传感器。试验时，上位机根据减振器检测要求，生成所需的激振位移信号，通过以太网口传给控制器30。控制器30一边接收目标响应数据，一边测量传感器20的实际反馈信号，实时识别包含控制信号输出、功率放大、电磁激振器输出、减振器耦合等的整个系统的动态特性，并实时调整对激振器12的信号输出，使激振头120对激振器12的位移响应可以准确跟踪上位机发出的目标响应数据，从而完成整个激振过程。

作为本发明的另一个具体实施例，如图6所示，本发明实施例电磁伺服激振系统针对某试件疲劳试验的具体应用。其中试件为被激振体40按其工作时的约束状态固定好，激振头120通过一个可选的加载工装对其受力点实施激振。在试件上的疲劳敏感点安装应变片，以此点的应变响应作为激振的目标响应。试验时，上位机将试件的随机载荷谱信号通过D/A输出口传给控制器30作为目标响应数据。控制器30一边接收目标响应数据，一边测量传感器30的实际反馈信号，实时识别包含控制信号输出、功率放大、电磁激振器输出、被试件耦合及应变响应等的整个系统的动态特性，并实时调整对激振器12的信号输出，使被试件在目标点的应变响应可以准确重现要模拟的随机载荷谱信号，从而完成整个疲劳测试过程。因为整个闭环控制系统包含了被试件从力输入点到传感器20响应点的动态特性，所以测点(传感器布置点)的选择可以和力输入点不在同一位置。

综上，电磁伺服激振装置将电信号转化为激振头的机械振动，对被激振物施加激振力，然后由传感器测量后进行激振效果的实时反馈，把反馈信号发送至控制器，控制器利用实时离散控制算法实现激振系统输出的闭环伺服跟踪，从而解决现有技术中很难实现激振目标的准确跟踪、输出误差较大、需要提前识别系统动态特性的技术问题，实现对复杂动态特性激振目标的实时伺服跟踪。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电磁伺服激振控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前离散控制步的目标响应数据；

利用离散实时控制策略根据所述目标响应数据实时生成所述当前离散控制步的控制信号；

根据所述控制信号控制电磁式激振子系统对被激振物体施加激振力，以使得所述被激振物体在所述当前离散控制步下响应重现所述目标响应数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用离散实时控制策略根据所述目标响应数据实时生成所述当前离散控制步的控制信号包括：

获取在历史离散控制步中所述电磁式激振子系统的历史控制信号和所述被激振物体的历史响应数据；

根据所述目标响应数据、所述历史响应数据和历史控制信号，生成所述当前离散控制步的所述控制信号。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标响应数据、所述历史响应数据和历史控制信号，生成所述当前离散控制步的所述控制信号，包括：

采集所述电磁式激振子系统在所述历史离散控制步中的历史目标响应数据；

将所述历史响应数据、所述历史控制信号、所述历史目标响应数据输入值预先建立的控制系统动态模型，以获取所述控制系统动态模型根据最优预测原则预测的所述当前离散控制步的预测响应数据；

计算所述预测响应数据和所述目标响应数据的误差的方差，根据所述方差最小原则计算所述当前离散控制步的控制信号。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

采集在所述当前离散控制步下所述被激振物体的响应数据；

根据所述响应数据和所述目标响应数据，调整所述控制系统动态模型的模型参数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述模型参数，包括：

阶次和延迟时间。

6.一种电磁伺服激振系统，其特征在于，包括：电磁式激振子系统、多个传感器、控制器，其中，所述电磁式激振子系统与所述传感器连接，所述电磁式激振子系统和所述传感器均与所述控制器连接，其中，

所述电磁式激振子系统，用于根据当前离散控制步的控制信号对被激振物体施加激振力；

所述传感器，用于采集所述电磁式激振子系统和所述被激振物体在所述当前离散控制步的实时响应数据；

所述控制器，用于利用离散实时控制策略根据所述目标响应数据实时生成所述当前离散控制步的控制信号。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述电磁式激振子系统包括：

电磁激振器和功率放大器，其中，所述功率放大器与所述电磁激振器和所述控制器连接。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述电磁激振器，包括：电磁激振头和固定装置，其中，所述电磁激振头和所述固定装置连接。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述传感器设置在所述电磁激振头上；和/或，

所述传感器设置在所述被激振物体上。

10.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述当前离散控制步的实时响应数据，包括：

所述电磁式激振子系统中激振头的激振力响应数据、所述激振头上的加速度响应数据、所述激振头上的速度响应数据、所述激振头上的位移响应数据中的一种或多种，和/或，

所述被激振物体的加速度响应数据、所述被激振物体的速度响应数据、所述被激振物体位移响应数据、所述被激振物体的应变响应数据中的一种或多种。