CN110279442B - 一种低摩擦损耗的手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种低摩擦损耗的手术器械，包括器械前部(1)、器械中部(2)和器械底部(3)，其中：器械底部(3)，通过贯穿通过器械中部(2)的多根控制丝，与器械前部(1)相连接；器械底部(3)，用于通过主控制丝(100)，以及第一辅助控制丝(200a)、第二辅助控制丝(200b)和第三辅助控制丝(200c)，来对应控制器械前部(1)和器械中部(2)按照预设的方式进行运动。本发明公开的一种低摩擦损耗的手术器械，其能够解决手术器械在使用过程中丝摩擦损耗很严重的问题，通过对丝传动结构的一些改进，以及引入锥齿轮传动替代器械中的部分丝传动，减小了丝的摩擦损耗，同时还提高了器械小自转的传动精度。

Description

一种低摩擦损耗的手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种低摩擦损耗的手术器械。

背景技术

目前，传统的医疗系统手术器械，按运动形式可以分为两类：运动耦合、解耦。现有的运动耦合的手术系统末端执行器，例如：达芬奇的endowrist手术器械；运动解耦的手术系统末端执行器，例如：国内的妙手系列手术系统的手术器械。

尽管手术器械的实现形式很多，但是都有着同样的一个问题，器械的寿命问题。绝大多数的手术器械都有着很短的使用限制(达芬奇endowrist手术器械的使用限制10次)。而器械使用后最多的遗留问题就是丝的磨损等问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存的技术缺陷，提供一种低摩擦损耗的手术器械。

为此，本发明提供了一种低摩擦损耗的手术器械，包括器械前部、器械中部和器械底部，其中：

器械底部，通过贯穿通过器械中部的多根控制丝，与器械前部相连接；

器械底部，用于通过主控制丝，以及第一辅助控制丝a、第二辅助控制丝b和第三辅助控制丝c，来对应控制器械前部和器械中部按照预设的方式进行运动。

其中，器械前部包括中空的、两端开口的前端支架；

前端支架的一端与器械中部相连接；

前端支架的另一端具有突出的两个边缘部，分别通过一个连接销，与一个偏转支架相铰接；

偏转支架的一端端面与前端支架的另一端之间，具有中空的豁口；

偏转支架的上下两端内侧，分别安装有可转动的第一滑轮和第二滑轮；

第一滑轮上焊接有第一锥齿轮，第二滑轮上焊接有第二锥齿轮；

偏转支架朝向前端支架的端面，设置有第三锥齿轮；

第三锥齿轮具有横向分布的中心通孔；

偏转支架的另一端，与锥结构钳架的一端为枢接；

锥结构钳架的一端具有与第三锥齿轮的中心通孔，相对应连通的主控制丝第三通孔；

锥结构钳架的另一端，通过连接销，与一个拉座的一端相铰接；

拉座的一端固定设置有连接弹簧，该连接弹簧嵌入到主控制丝第三通孔中；

拉座的另一端，通过连接销，与开合钳相连接。

其中，前端支架的另一端中心位置与第二连接卡片相卡接；

第二连接卡片上具有四个辅助控制丝第二通孔，以及一个主控制丝第二通孔；

四个辅助控制丝第二通孔，用于分别通过两根第二辅助控制丝b和两根第三辅助控制丝c；

主控制丝第二通孔，用于通过主控制丝。

其中，器械中部包括中空的长管；

长管内部具有一根空心内芯；

空心内芯内部用于通过主控制丝；

空心内芯的外表面和长管的内表面之间的空隙，用于通过第二辅助控制丝b和第三辅助控制丝c；

空心内芯的一端，与器械前部中的第二连接卡片相卡接；

空心内芯的另一端与第一连接卡片上的卡槽相卡接；

第一连接卡片卡接在一根短管的一端；

短管的另一端，与器械底部中的底座相枢接。

其中，长管通过短管一端内部的卡槽限定位置，且和第一连接卡片的表面相接触。

其中，第一连接卡片的中心位置，具有主控制丝第一通孔，用于通过主控制丝；

第一连接卡片的四周边缘，具有两个辅助控制丝第一通孔，用于通过第二辅助控制丝b，以及第三辅助控制丝c。

其中，器械底部包括正方形的底座；

底座的后侧面四角分别铰接设置有第一控制轮、第二控制轮、第三控制轮和第四控制轮；

第一控制轮、第二控制轮、第三控制轮和第四控制轮上，分别通过螺纹抱紧有第一抱紧轮、第二抱紧轮、第三抱紧轮和第四抱紧轮；

第一控制轮、第二控制轮、第三控制轮和第四控制轮，分别与一个外部电机的驱动输出轴相连接。

其中，第一抱紧轮、第二抱紧轮和第三抱紧轮的上半部分，分别固定连接第一辅助控制丝a、第二辅助控制丝b和第三辅助控制丝c的一端；

第一辅助控制丝a的另一端，在与器械中部中的短管缠绕后，返回固定连接第一抱紧轮的下半部分；

第二辅助控制丝b的另一端，在与第一滑轮缠绕后，返回固定连接第二抱紧轮的下半部分；

第三辅助控制丝c的另一端，在与第二滑轮缠绕后，返回固定连接第三抱紧轮的下半部分。

其中，第四抱紧轮的上半部分，固定连接主控制丝的一端；

主控制丝的另一端，与器械前部中的拉座固定连接。

其中，底座的中心区域位置，还设置有中空的滑轮组安装壳体；

滑轮组安装壳体上安装有第一滑轮组件、第二滑轮组件和第三滑轮组件；

第一滑轮组件、第二滑轮组件和第三滑轮组件，均包括两个并列放置的滑轮；

滑轮组安装壳体的侧壁上，沿着周向开有一个豁口，用于通过第一辅助控制丝a；

短管伸入到滑轮组安装壳体中，并且短管伸入到滑轮组安装壳体中的外壳上具有预留的第一辅助控制丝缠绕槽。

由以上本发明提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本发明提供了一种低摩擦损耗的手术器械，其能够解决手术器械在使用过程中丝摩擦损耗很严重的问题，通过对丝传动结构的一些改进，以及引入锥齿轮传动替代器械中的部分丝传动，减小了丝的摩擦损耗，同时还提高了器械小自转的传动精度，具有重大的实践意义。

附图说明

图1为本发明提供的一种低摩擦损耗的手术器械的整体结构示意图；

图2为本发明提供的一种低摩擦损耗的手术器械中的器械底部的结构示意图；

图3为本发明提供的一种低摩擦损耗的手术器械中的短管与长管的连接关系立体分解示意图；

图4为本发明提供的一种低摩擦损耗的手术器械中的器械前部的结构示意图；

图5为普通的手术器械在大自转180o时，器械长管内丝的理想缠绕情况示意图；

图6为本发明提供的一种低摩擦损耗的手术器械的器械前部与器械中部的连接结构分解示意图；

图7为本发明提供的一种低摩擦损耗的手术器械，在控制器械中部和器械前部进行自转时，第一辅助控制丝与相关部件的连接状态示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。

参见图1至图7，本发明提供了一种低摩擦损耗的手术器械，是一种微创手术系统末端执行器，包括器械前部1、器械中部2和器械底部3，其中：

器械底部3，通过贯穿通过器械中部2的多根控制丝，与器械前部1相连接；

器械底部3，用于通过主控制丝100，以及第一辅助控制丝()、第二辅助控制丝200b和第三辅助控制丝200c(即不同的控制丝)，来对应控制器械前部1和器械中部2按照预设的方式进行运动。

在本发明中，具体实现上，器械前部1包括中空的、两端开口的前端支架111；

前端支架111的一端与器械中部2相连接(具体是与长管204相卡接)；

前端支架111的另一端具有突出的两个边缘部，分别通过一个连接销，与一个偏转支架105相铰接(偏转支架105可以相对前端支架111转动)；

偏转支架105的一端端面(如图4所示的右端面)与前端支架111的另一端之间，具有中空的豁口；

偏转支架105的上下两端内侧，分别安装有可转动的第一滑轮108和第二滑轮109；

第一滑轮108上焊接有第一锥齿轮106，第二滑轮109上焊接有第二锥齿轮107；

因此，第一锥齿轮106和第二锥齿轮107，可以相对偏转支架105进行旋转运动。

偏转支架105朝向前端支架111的端面，设置有第三锥齿轮1050；

第三锥齿轮1050具有横向分布的中心通孔；

偏转支架105的另一端，与锥结构钳架104的一端为枢接(即可相对转动地连接)；例如，锥结构钳架104的一端固定连接(例如焊接)一个轴承的内圈一侧，该轴承的内圈另一侧固定连接(例如焊接)第三锥齿轮1050。

锥结构钳架104的一端具有与第三锥齿轮1050的中心通孔，相对应连通的主控制丝第三通孔1003；

锥结构钳架104的另一端，通过连接销，与一个拉座102的一端(即后端)相铰接；

拉座102的一端(即后端)固定设置有连接弹簧103，该连接弹簧103嵌入到主控制丝第三通孔1003中，由主控制丝第三通孔1003进行限位，连接弹簧103用于连接主控制丝100，主控制丝第三通孔1003用于通过主控制丝100；

拉座102的另一端(即前端)，通过连接销，与开合钳101相连接。

具体实现上，前端支架111的另一端中心位置与第二连接卡片110相卡接；

第二连接卡片110上具有四个辅助控制丝第二通孔2002，以及一个主控制丝第二通孔1002；

四个辅助控制丝第二通孔2002，用于分别通过两根第二辅助控制丝200b和两根第三辅助控制丝200c，需要说明的是，第二辅助控制丝200b和第三辅助控制丝200c来回通过两次第二连接卡片110；

主控制丝第二通孔1002，用于通过主控制丝100。

需要说明的是，对于本发明，开合钳101，用于对手术对象起到夹持的作用；拉座102，作为控制丝的终点连接处，用于传递运动；

锥结构钳架104，用于对开合钳101以及连接弹簧103进行限位，传递小自转运动。

偏转支架105、前端支架111用于对其上的部件起到支撑作用；

第一锥齿轮106和第一滑轮108，用于传递小自转运动；

第二锥齿轮7，用于第一锥齿轮平衡106的运动；

第二滑轮109，用于传递偏转运动；

第二连接卡片110，用于限位相关的控制丝，以及连接空心内芯203。

在本发明中，具体实现上，器械中部2包括中空的长管204；

长管204内部具有一根空心内芯203；

空心内芯203内部用于通过主控制丝100；

空心内芯203的外表面和长管204的内表面之间的空隙，用于通过第二辅助控制丝200b和第三辅助控制丝200c；

空心内芯203的一端，与器械前部1中的第二连接卡片110相卡接(具体可以是与第二连接卡片110自身具有的卡槽相卡接)；

空心内芯203的另一端与第一连接卡片202上的卡槽相卡接；

第一连接卡片202卡接在一根短管201的一端(例如短管201内腔的卡槽上)；

短管201的另一端，与器械底部3中的底座301相枢接，具体可以为：短管201的另一端通过一个轴承与器械底部3中的底座301相枢接，例如，短管201的另一端固定连接(例如焊接)一个轴承的内圈一侧，该轴承的内圈另一侧固定连接(例如焊接)器械底部。

具体实现上，长管204通过短管201一端内部的卡槽限定位置，且和第一连接卡片202的表面相接触。

具体实现上，第一连接卡片202的中心位置，具有主控制丝第一通孔1001，用于通过主控制丝100；

第一连接卡片202的四周边缘，具有两个辅助控制丝第一通孔2001，用于通过用于控制小自传，以及偏转运动的辅助控制丝(即能够用于控制器械前部进行小自转运动的第二辅助控制丝200b，以及能够用于控制器械前部进行偏转运动的第三辅助控制丝200c)。

需要说明的是，对于本发明，短管201，用于作为外腔，保护内部的丝、限定第一连接卡片202的位置、参与控制整个器械的大自转，以及带动器械中部、前部的转动；

第一连接卡片202主要是用来限定空心内芯203、几根控制丝在长管204中的相对位置；

空心内芯203，用于防止控制小自转、偏转、开合的控制丝，在器械自转时缠绕在一起。

长管204用于作为外壳，保护内部的丝，以及连接整个器械的底部和前部。

在本发明中，具体实现上，器械底部3包括正方形的底座301；

底座301的后侧面四角分别铰接设置有第一控制轮3091、第二控制轮3092、第三控制轮3093和第四控制轮3094；

第一控制轮3091、第二控制轮3092、第三控制轮3093和第四控制轮3094上，分别通过螺纹抱紧有第一抱紧轮302、第二抱紧轮303、第三抱紧轮304和第四抱紧轮305；

第一控制轮3091、第二控制轮3092、第三控制轮3093和第四控制轮3094，分别与一个外部电机的驱动输出轴相连接(例如通过联轴器或者万向节)。

具体实现上，底座301的中心位置，具有用于通过各种控制丝的中心通孔，从而可以让控制丝进入到短管以及长管中，最后到器械前部。

需要说明的是，对于本发明，第一控制轮3091、第二控制轮3092、第三控制轮3093和第四控制轮3094等四个控制轮，主要是运动的输入端，外部电机的驱动，可以通过四个控制轮传入本发明的手术器械，从而驱动对应的抱紧轮转动。

对于本发明，第一抱紧轮302、第二抱紧轮303、第三抱紧轮304和第四抱紧轮305，分别用于抱紧对应的控制轮，驱动所连接的控制丝(例如主控制丝和辅助控制丝)的运动。

具体实现上，第一抱紧轮302、第二抱紧轮303和第三抱紧轮304的上半部分，分别固定连接第一辅助控制丝200a、第二辅助控制丝200b和第三辅助控制丝200c(即一根丝线)的一端；

第一辅助控制丝200a的另一端，在与器械中部2中的短管201缠绕后(具体为缠绕预设的圈数，例如2圈，3圈)，返回固定连接第一抱紧轮302的下半部分；

第二辅助控制丝200b的另一端，在与第一滑轮108缠绕后，返回固定连接第二抱紧轮303的下半部分；

第三辅助控制丝200c的另一端，在与第二滑轮109缠绕后，返回固定连接第三抱紧轮304的下半部分。

具体实现上，第四抱紧轮305的上半部分，固定连接主控制丝100的一端；

主控制丝100的另一端，与器械前部1中的拉座102固定连接。

需要说明的是，第一辅助控制丝200a能够用于控制器械前部1以及器械中部2进行自转运动；

第二辅助控制丝200b能够用于控制器械前部进行小自转运动；

第三辅助控制丝200c能够用于控制器械前部进行偏转运动；

主控制丝100能够用于控制器械前部中的拉座102所连接的开合钳101进行开合运动，即它控制开合钳101开合的丝。其他控制丝，分别对应控制不同的运动方式，其中，图2标注了用于控制器械前部进行小自转运动的第二辅助控制丝200b的缠绕位置；

具体实现上，为了给第一辅助控制丝200a、第二辅助控制丝200b和第三辅助控制丝200c等三条辅助控制丝，以及主控制丝100的转动提供路径、支撑，对于本发明，底座301的中心区域位置，还设置有中空的滑轮组安装壳体300，该壳体呈圆柱形；

滑轮组安装壳体300上安装有第一滑轮组件306、第二滑轮组件307和第三滑轮组件308；

第一滑轮组件306、第二滑轮组件307和第三滑轮组件308，均包括两个并列放置的滑轮；

滑轮组安装壳体300的侧壁上，沿着周向开有一个豁口3001，用于通过第一辅助控制丝200a；

短管201伸入到滑轮组安装壳体300中，并且短管201伸入到滑轮组安装壳体300中的外壳上具有预留的第一辅助控制丝缠绕槽。

具体实现上，第一滑轮组件306、第二滑轮组件307和第三滑轮组件308，分别与滑轮组安装壳体300之间为螺纹固定连接。

需要说明的是，第一辅助控制丝200a、第二辅助控制丝200b和第三辅助控制丝200c等三条辅助控制丝，在与所需要连接的目的零件相连接的中段，可以分别缠绕在第一滑轮组件306、第二滑轮组件307和第三滑轮组件308具有的一个滑轮表面，用于有效减少控制丝在被拉动时的摩擦力，同时，方便力的传递。

需要说明的是，对于本发明，主控制丝100所控制进行的开合钳的开合运动是单向的；第一辅助控制丝200a、第二辅助控制丝200b和第三辅助控制丝200c等三条辅助控制丝，其缠绕的路径，形成了一个回路(即辅助控制丝的一端固定在一个抱紧轮中，另一端从抱紧轮出发，经过其他零件后回到该抱紧轮上)。

在本发明中，具体实现上，本发明的手术器械的自由度保持与其他器械的运动控制基本相同，也就是包含自转、偏转、开合、小自转这四个运动控制，长距离的传动方式也是以丝传动为主体。

在本发明中，具体实现上，本发明对器械的细长直管(即长管)内的结构进行了创新，以此来减少细长直管管内丝的摩擦损耗。

在本发明中，具体实现上，本发明对部分传动形式进行了调整，将小自转的丝传动控制，改为了丝传动结合锥齿轮传动的传动形式，以此来替代用丝传动进行正交传动。

对于本发明，该手术器械能够实现四个运动，分别是：自转、小自转、开合、偏转。

一、自转。

对于本发明，其控制自转丝缠绕的途径为：一根第一辅助控制丝200a的一端固定在第一抱紧轮302的上半部分，缠绕2-3圈之后，伸出(可以从滑轮组安装壳体300侧壁上的豁口3001)缠绕在短管201外壳(具有预留的第一辅助控制丝缠绕槽)上2-3圈，之后回到第一抱紧轮302下下半部分，并固定丝的另一端。

具体实现上，本发明控制自转的运动传递途径为：相对应的第一控制轮旋转时，会带动第一抱紧轮302旋转，第一抱紧轮302则会带动短管201转动，短管201则通过内部的卡槽带动整个器械前部1和器械中部2转动，实现自转(即大自传)。

二、小自转。

对于本发明，控制小自转丝的缠绕途径为：一根第二辅助控制丝200b的一端固定在第二抱紧轮303上半部分，缠绕2-3圈后，伸出缠绕在第一滑轮组306其中一个滑轮表面，向器械前端延伸，从第一连接卡片202靠近边缘的槽穿过，沿着空心内芯203外表面和长管204的内表面之间的空隙向器械前部1(即端部)延伸，而后经过第二连接卡片110的边缘孔(即辅助控制丝第二通孔2002)，缠绕在第一滑轮108上180°，而后，又回到过第二连接卡片110的另一个边缘孔(即辅助控制丝第二通孔2002)，穿过空心内芯203的外表面和长管204的内表面之间的空隙，经过第一连接卡片202靠近边缘的槽，向器械底部3方向延伸，经过短管201，缠绕在第一滑轮组306的另一个滑轮表面，回到第二抱紧轮303的下半部分。

具体实现上，本发明进行小自转运动传递的途径为：相对应的第二控制轮转动，带动第二抱紧轮303转动，带动丝运动，丝经过第一滑轮组306、短管201、第一连接卡片202、长管204、第二连接卡片110，带动第一滑轮108转动，又由于第一滑轮108和第一锥齿轮106焊接在一起，带动第一锥齿轮106转动，第一锥齿轮106通过齿轮传动带动锥结构钳架104转动，从而开合钳101、拉座102、连接弹簧103随之转动，锥结构钳架104转动又带动第二锥齿轮107空转。

三、开合。

对于本发明，控制开合运动丝的缠绕途径为：一根主控制丝100的一端固定在第四抱紧轮305上半部分，缠绕2-3圈后，伸出缠绕在第三滑轮组308其中一个滑轮表面，向器械前端延伸，从第一连接卡片202靠近中心的孔穿过，沿着空心内芯203的中心孔向器械前端延伸，而后经过第二连接卡片110的中心孔，继续经过锥结构钳架104的中心孔，穿过连接弹簧103，固定在拉座102上。

具体实现上，本发明进行开合运动的传递途径为：相对应的控制轮转动，带动第四抱紧轮305转动，从而拉动丝运动，经过经过第三滑轮组308、短管201、第一连接卡片202、空心内芯203、第二连接卡片110，锥结构钳架104，拉动拉座102向下运动，控制开合钳闭合；松开力之后，由于连接弹簧103的弹力，开合钳张开。

四、偏转运动。

对于本发明，其控制偏转丝的缠绕途径为：丝的一端固定在第三抱紧轮304上半部分，缠绕2-3圈后，伸出缠绕在第二滑轮组307其中一个滑轮表面，向器械前端延伸，从第一连接卡片202靠近边缘的槽穿过，沿着空心内芯203外表面和长管204的内表面之间的空隙向器械前部1延伸，而后经过第二连接卡片110的边缘孔，缠绕在第二滑轮109上1800，而后，又回到第二连接卡片110的另一个边缘孔，穿过空心内芯203外表面和长管204的内表面之间的空隙，经过第一连接卡片202靠近边缘的槽，向器械底部3延伸，经过短管201，缠绕在第二滑轮组307的另一个滑轮表面，回到第三抱紧轮304的下半部分。

具体实现上，本发明控制偏转运动的传递路径为：相对应的控制轮转动，带动第三抱紧轮304转动，带动丝运动，丝经过第一滑轮组306、短管201、第一连接卡片202、长管204、第二连接卡片110，带动第二滑轮109转动，又由于第二滑轮109和偏转支架105焊接，带动偏转支架105转动，从而开合钳101，拉座102，连接弹簧103，锥结构钳架104随之偏转。

需要说明的是，对于器械的丝传动而言，磨损主要来自两方面，一是丝与丝之间的摩擦导致的磨损，二是丝与接触的机械结构摩擦造成的磨损，为解决两个问题，本发明的器械有下面两个具体创新方式。

一是采用了丝传动和传统机械传动(齿轮传动)结合的方式。在小自转的运动上，因为该运动具有两个特点：长距离、正交传动。本器械采用锥齿轮传动(104、106)以及丝传动(第二抱紧轮303、第一滑轮组件306、短管201、第一连接卡片202、长管204、第二连接卡片110、第一滑轮108)相结合的方式，实现这个运动，如图4。这能够很好的解决单纯使用丝传动来实现该运动的问题——用丝传动实现正交存在传动精度不好、稳定性不高、对丝的磨损大等问题。

二是，鉴于普通手术器械在使用过程中，会因为器械的自转而让控制运动的丝在长直管中在一个位置缠绕(图5)，丝会产生很大的损耗。本发明的器械通过改进细长直管内部结构，增加了第一连接卡片202、空心内芯203、第二连接卡片110，解决这一问题。器械首先通过第一连接卡片202、第二连接卡片110控制丝在进出口的位置确定，保证丝在进出口位置能够以最合理的角度与前端的滑轮、端部的导向轮相接，避免丝和滑轮、导向轮的边角相接造成摩擦；另外，在细长直管中加入了一个低摩擦系数的空心内芯203，让控制器械开合运动的丝穿过过空心内芯203，其他的丝从内芯外部通过。这样不仅减少了相互摩擦丝的数量，而且当器械自转时，外部四根丝会因为进出口位置的确定，以及空心管的存在，丝会缠绕在低摩擦系数的空心内芯203上，而不会相互接触造成损耗。

与现有技术相比较，本发明提供的低摩擦损耗的手术器械，通过对手术器械中的不合理结构优化，以及通过部分传动形式的改变，增加了运动实现的可靠性，调整了器械中不合理的一些结构，避免了传动过程中丝的磨损，增加了部分运动的精度。同时，本发明增加了一些能够减少器械磨损的部件。

综上所述，与现有技术相比较，本发明提供的一种低摩擦损耗的手术器械，其能够解决手术器械在使用过程中丝摩擦损耗很严重的问题，通过对丝传动结构的一些改进，以及引入锥齿轮传动替代器械中的部分丝传动，减小了丝的摩擦损耗，同时还提高了器械小自转的传动精度，具有重大的实践意义。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种低摩擦损耗的手术器械，其特征在于，包括器械前部(1)、器械中部(2)和器械底部(3)，其中：

器械底部(3)，通过贯穿通过器械中部(2)的多根控制丝，与器械前部(1)相连接；

器械底部(3)，用于通过主控制丝(100)，以及第一辅助控制丝(200a)、第二辅助控制丝(200b)和第三辅助控制丝(200c)，来对应控制器械前部(1)和器械中部(2)按照预设的方式进行运动；

器械前部(1)包括中空的、两端开口的前端支架(111)；

前端支架(111)的一端与器械中部(2)相连接；

前端支架(111)的另一端具有突出的两个边缘部，分别通过一个连接销，与一个偏转支架(105)相铰接；

偏转支架(105)的一端端面与前端支架(111)的另一端之间，具有中空的豁口；

偏转支架(105)的上下两端内侧，分别安装有可转动的第一滑轮(108)和第二滑轮(109)；

第一滑轮(108)上焊接有第一锥齿轮(106)，第二滑轮(109)上焊接有第二锥齿轮(107)；

偏转支架(105)朝向前端支架(111)的端面，设置有第三锥齿轮(1050)；

第三锥齿轮(1050)具有横向分布的中心通孔；

偏转支架(105)的另一端，与锥结构钳架(104)的一端为枢接；

锥结构钳架(104)的一端具有与第三锥齿轮(1050)的中心通孔，相对应连通的主控制丝第三通孔(1003)；

锥结构钳架(104)的另一端，通过连接销，与一个拉座(102)的一端相铰接；

拉座(102)的一端固定设置有连接弹簧(103)，该连接弹簧(103)嵌入到主控制丝第三通孔(1003)中；

拉座(102)的另一端，通过连接销，与开合钳(101)相连接。

2.如权利要求1所述的低摩擦损耗的手术器械，其特征在于，前端支架(111)的另一端中心位置与第二连接卡片(110)相卡接；

第二连接卡片(110)上具有四个辅助控制丝第二通孔(2002)，以及一个主控制丝第二通孔(1002)；

四个辅助控制丝第二通孔(2002)，用于分别通过两根第二辅助控制丝(200b)和两根第三辅助控制丝(200c)；

主控制丝第二通孔(1002)，用于通过主控制丝(100)。

3.如权利要求2所述的低摩擦损耗的手术器械，其特征在于，器械中部(2)包括中空的长管(204)；

长管(204)内部具有一根空心内芯(203)；

空心内芯(203)内部用于通过主控制丝(100)；

空心内芯(203)的外表面和长管(204)的内表面之间的空隙，用于通过第二辅助控制丝(200b)和第三辅助控制丝(200c)；

空心内芯(203)的一端，与器械前部(1)中的第二连接卡片(110)相卡接；

空心内芯(203)的另一端与第一连接卡片(202)上的卡槽相卡接；

第一连接卡片(202)卡接在一根短管(201)的一端；

短管(201)的另一端，与器械底部(3)中的底座(301)相枢接。

4.如权利要求3所述的低摩擦损耗的手术器械，其特征在于，长管(204)通过短管(201)一端内部的卡槽限定位置，且和第一连接卡片(202)的表面相接触。

5.如权利要求3所述的低摩擦损耗的手术器械，其特征在于，第一连接卡片(202)的中心位置，具有主控制丝第一通孔(1001)，用于通过主控制丝(100)；

第一连接卡片(202)的四周边缘，具有两个辅助控制丝第一通孔(2001)，用于通过第二辅助控制丝(200b)，以及第三辅助控制丝(200c)。

6.如权利要求5所述的低摩擦损耗的手术器械，其特征在于，器械底部(3)包括正方形的底座(301)；

底座(301)的后侧面四角分别铰接设置有第一控制轮(3091)、第二控制轮(3092)、第三控制轮(3093)和第四控制轮(3094)；

第一控制轮(3091)、第二控制轮(3092)、第三控制轮(3093)和第四控制轮(3094)上，分别通过螺纹抱紧有第一抱紧轮(302)、第二抱紧轮(303)、第三抱紧轮(304)和第四抱紧轮(305)；

第一控制轮(3091)、第二控制轮(3092)、第三控制轮(3093)和第四控制轮(3094)，分别与一个外部电机的驱动输出轴相连接。

7.如权利要求6所述的低摩擦损耗的手术器械，其特征在于，第一抱紧轮(302)、第二抱紧轮(303)和第三抱紧轮(304)的上半部分，分别固定连接第一辅助控制丝(200a)、第二辅助控制丝(200b)和第三辅助控制丝(200c)的一端；

第一辅助控制丝(200a)的另一端，在与器械中部(2)中的短管(201)缠绕后，返回固定连接第一抱紧轮(302)的下半部分；

第二辅助控制丝(200b)的另一端，在与第一滑轮(108)缠绕后，返回固定连接第二抱紧轮(303)的下半部分；

第三辅助控制丝(200c)的另一端，在与第二滑轮(109)缠绕后，返回固定连接第三抱紧轮(304)的下半部分。

8.如权利要求7所述的低摩擦损耗的手术器械，其特征在于，第四抱紧轮(305)的上半部分，固定连接主控制丝(100)的一端；

主控制丝(100)的另一端，与器械前部(1)中的拉座(102)固定连接。

9.如权利要求7所述的低摩擦损耗的手术器械，其特征在于，底座(301)的中心区域位置，还设置有中空的滑轮组安装壳体(300)；

滑轮组安装壳体(300)上安装有第一滑轮组件(306)、第二滑轮组件(307)和第三滑轮组件(308)；

第一滑轮组件(306)、第二滑轮组件(307)和第三滑轮组件(308)，均包括两个并列放置的滑轮；

滑轮组安装壳体(300)的侧壁上，沿着周向开有一个豁口(3001)，用于通过第一辅助控制丝(200a)；

短管(201)伸入到滑轮组安装壳体(300)中，并且短管(201)伸入到滑轮组安装壳体(300)中的外壳上具有预留的第一辅助控制丝缠绕槽。

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