CN110270823A - 套环定位系统 - Google Patents

套环定位系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110270823A
CN110270823A CN201910136277.XA CN201910136277A CN110270823A CN 110270823 A CN110270823 A CN 110270823A CN 201910136277 A CN201910136277 A CN 201910136277A CN 110270823 A CN110270823 A CN 110270823A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lantern ring
pin
hole
ring
fastener
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910136277.XA
Other languages
English (en)
Inventor
陈国通
坦尼·西斯科
埃里克·M·里德
杰弗里·马丁·德夫林
斯基耶·萨瑟兰·詹金斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Boeing Co
Original Assignee
Boeing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co filed Critical Boeing Co
Publication of CN110270823A publication Critical patent/CN110270823A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/002—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units stationary whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/02—Riveting procedures
    • B21J15/022—Setting rivets by means of swaged-on locking collars, e.g. lockbolts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/14—Riveting machines specially adapted for riveting specific articles, e.g. brake lining machines
    • B21J15/142—Aerospace structures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/28—Control devices specially adapted to riveting machines not restricted to one of the preceding subgroups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B23P19/003—Escapement mechanisms used therewith
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B19/00—Bolts without screw-thread; Pins, including deformable elements; Rivets
    • F16B19/04—Rivets; Spigots or the like fastened by riveting
    • F16B19/05—Bolts fastening by swaged-on collars
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B5/00—Joining sheets or plates, e.g. panels, to one another or to strips or bars parallel to them
    • F16B5/02—Joining sheets or plates, e.g. panels, to one another or to strips or bars parallel to them by means of fastening members using screw-thread
    • F16B5/0258—Joining sheets or plates, e.g. panels, to one another or to strips or bars parallel to them by means of fastening members using screw-thread using resiliently deformable sleeves, grommets or inserts
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B5/00—Joining sheets or plates, e.g. panels, to one another or to strips or bars parallel to them
    • F16B5/04—Joining sheets or plates, e.g. panels, to one another or to strips or bars parallel to them by means of riveting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

本申请涉及一种套环定位系统。在将紧固件系统中的销钉从结构的第二侧插入到孔中之前，将紧固件系统中的套环自动定位在结构的第一侧上的孔中，其中销钉具有销尾。将带有销尾的销钉穿过套环插入，其中销钉延伸穿过孔和套环。沿穿过套环居中地延伸的中心线在套环或销尾中的至少一个上施加力，直至销尾与销钉分离，使得当将带有销尾的销钉从第二侧插入到孔中时，套环接合销钉上的接合特征。

Description

套环定位系统
技术领域
本公开总体上涉及一种制造系统，并且具体地涉及一种用于安装紧固件系统的方法、装置和系统。更具体地，本公开提供了一种用于将紧固件系统安装在飞机结构中的自动方法、装置和系统。
背景技术
制造飞机可涉及组装大量部件以形成飞机。例如，呈中型商用喷气式客机形式的飞机可具有数百万个零件，这些零件被制造和组装以形成喷气式客机。
可使用紧固件系统执行将零件组装成包括组件和子组件的结构。用于飞机组件的工厂级自动化包括孔的自动钻孔和紧固件的插入。例如，用于飞机的机身的不同区段的联接可利用设备(诸如机器人和柔性轨道履带)来自动化。
飞机的机身可包括硬壳式或半硬壳式外壳，其中机身横截面形状中的一系列环向框架附接到纵向桁条。该结构覆盖有蒙皮材料。大多数现代大型飞机使用若干大型区段，其然后通过紧固、铆接或结合而联接以形成用于飞机的完整机身。
组装飞机所需的紧固件系统的数量可为庞大的。例如，中型商用喷气式客机可具有数百万个紧固件系统，其安装成将不同的零件联接在一起。
利用这种大量的紧固件系统，安装紧固件所需的时间可比预期的时间长。而且，用于飞机的零件、组件、子组件和其它结构的不同几何形状可导致关于用于使紧固件系统的安装自动化的设备的立即接近。此外，用于紧固件系统的孔的取向精确度也可增加使紧固件系统的安装自动化的难度。
紧固件孔，即使是那些用自动化机械钻出的紧固件孔，常常也不是完全按照表面的法线而钻孔。这些孔可在公差范围内并且完全可用于制造用途。然而，由于插入的紧固件的棱角，可存在紧固件的端部相对于孔的插入的显著横向偏差。
横向偏差为螺栓法线的偏角和螺栓延伸超出孔的长度的函数。当使将套环安装到螺栓上自动化时，特别是当空间受到突出物结构的限制时，这种横向偏差可难以快速且自动地进行补偿。
例如，由于孔中的螺栓比设定公差更远离表面的法线，因此自动化设备可不能够成功地移动套环以在结构的内模线侧上接收螺栓。结果，自动化设备的使用可受到限制，需要操作人员在一些孔中手动地安装紧固件系统，或者自动化设备可花费比安装紧固件系统所需的更多时间。
因此，期望具有一种考虑至少一些上述事项以及其它可能事项的方法和装置。例如，会期望具有一种克服使紧固件系统的安装自动化的技术问题的方法和装置。
发明内容
本公开的一个实施例提供了一种用于安装紧固件系统的方法。在将紧固件系统中的销钉从结构的第二侧插入到孔中之前，将紧固件系统中的套环自动定位在结构的第一侧上的孔上，其中销钉具有销尾。将带有销尾的销钉穿过套环插入，其中销钉延伸穿过孔和套环。沿穿过套环居中地延伸的中心线在套环或销尾中的至少一个上施加力，直至销尾与销钉分离，使得当带有销尾的销钉从第二侧插入到孔中时，套环接合销钉上的接合特征。
本公开的另一实施例提供了一种用于安装紧固件系统的方法。将套环相对于结构的第一侧上的孔定位。将带有销尾的销钉从结构的第二侧以单个运动穿过孔和套环插入。
本公开的另一实施例提供了一种紧固件安装系统，其包括套环保持器、传感器系统、型锻工具和控制器。套环保持器被配置为将套环保持在紧固件系统中。传感器系统被配置为生成用于结构的第一侧的传感器数据。控制器控制传感器系统、套环保持器和型锻工具的操作，其中控制器使用传感器数据识别结构的第一侧中的孔的位置。控制器通过移动套环保持器将由套环保持器保持的套环自动定位在该位置处的孔上。控制器沿穿过套环居中地延伸的中心线在套环或销尾中的至少一个上使用型锻工具施加力，直至销尾与销钉分离，使得当带有销尾的销钉从第二侧插入到孔中时，套环接合销钉上的接合特征。
本公开的又一实施例提供了一种用于将紧固件安装在结构中的方法。在通过将套环保持在型锻组件中的套环保持器中而将销钉从外模线侧插入到孔中之前，将套环定位在结构的内模线侧上的孔上；将套环标准化到内模线侧；使用传感器系统识别内模线侧上的孔的位置；在将销钉从外模线侧插入到孔中之前，使用型锻组件将套环移动到结构的内模线侧上的该位置处的孔上，其中套环与孔同心地对齐。沿穿过套环居中地延伸的中心线在套环或销尾中的至少一个上施加力，直至销尾与销钉分离，使得当带有销尾的销钉从外模线侧插入到套环和孔中时，套环接合销钉上的接合特征。
本公开的又一实施例提供了一种套环紧固系统，其包括平台、连接到平台的传感器系统、连接到平台的型锻组件以及控制型锻组件的操作的控制器。控制器控制型锻组件以将套环定位在结构的内模线侧上的孔上，使得在将销钉从外模线插入到孔中之前，套环与孔同心地对齐；控制型锻组件以使套环标准化到内模线侧；使用来自传感器系统的传感器数据识别内模线侧上的孔的位置；在将销钉从外模线侧插入到孔中之前，控制型锻组件以使用型锻组件将套环移动到结构的内模线侧上的该位置处的孔上；以及控制型锻组件以沿穿过套环居中地延伸的中心线在套环或销尾中的至少一个上施加力，直至销尾与销钉分离，使得当带有销尾的销钉从外模线侧插入到套环和孔中时，套环接合销钉上的接合特征。
特征和功能可在本公开的各种实施例中独立地实现，或者可在其它实施例中组合，其中参考以下描述和附图可看到进一步的细节。
附图说明
被认为是说明性实施例的特性的新颖特征在所附权利要求中阐述。然而，当结合附图阅读时，通过参考本公开的说明性实施例的以下详细描述将最好地理解说明性实施例以及优选的使用模式、其进一步的目的和特征，其中：
图1为根据一个说明性实施例的紧固件安装系统安装紧固件系统的制造环境的框图的图示；
图2为根据一个说明性实施例的安装紧固件系统的制造环境的框图的图示；
图3为根据一个说明性实施例的紧固件安装系统中的内模线机的图示；
图4为根据一个说明性实施例的内模线机的底视图的图示；
图5为根据一个说明性实施例的内模线机的一部分的图示；
图6至图15为根据一个说明性实施例的操作成安装紧固件系统的内模线机的图示；
图16至图18为根据一个说明性实施例的用于连接偏置套环安装件的工艺的图示；
图19为根据一个说明性实施例的结构中的孔中的销钉的图示；
图20至图26为根据一个说明性实施例的用于安装紧固件系统的改进工艺的图示；
图27为根据一个说明性实施例的用于安装紧固件系统的工艺的流程图的图示；
图28为根据一个说明性实施例的用于安装紧固件系统的工艺的流程图的图示；
图29为根据一个说明性实施例的用于移动安装系统的工艺的流程图的图示；
图30为根据一个说明性实施例的用于安装紧固件系统的工艺的流程图的图示；
图31为根据一个说明性实施例的用于定位套环的工艺的流程图的更详细的图示；
图32为根据一个说明性实施例的使用内模线机在外模线机中安装紧固件系统的工艺的流程图的图示；
图33为根据一个说明性实施例的用于安装紧固件系统的工艺的流程图的图示；
图34为根据一个说明性实施例的数据处理系统的框图的图示；
图35为根据一个说明性实施例的飞机制造和维修方法的框图的图示；
图36为其中可实施一个说明性实施例的飞机的框图的图示；以及
图37为根据一个说明性实施例的产品管理系统的框图的图示。
具体实施方式
说明性实施例认识到并且考虑到一个或多个不同的考虑因素。例如，说明性实施例认识到并且考虑到紧固件系统可安装在位于结构中的突出物下方的孔中。说明性实施例认识到并且考虑到当前可用的紧固件安装系统的高度可不能够将紧固件系统安装在结构上的突出物下方的孔中。例如，使用当前可用的紧固件安装系统，在这些区域中自动安装套环可比期望的更困难。说明性实施例认识到并且考虑到紧固件安装系统的高度可太高而不不能装配在某些突出物下方。例如，带有突出物的结构可包括位于结构的内部中的机身框架和其它结构，其可具有限制性结构，使得紧固件的自动安装比期望的更加困难。例如，使用当前可用的紧固件安装系统，可无法自动执行将套环安装到机身的内部上的螺栓的端部。
因此，说明性实施例提供了一种用于安装紧固件系统的方法、装置和系统。在一个说明性示例中，紧固件安装系统包括平台和偏置套环安装件。平台被配置为可移动地定位在结构上。偏置套环安装件连接到平台。
当一个部件与另一部件“连接”时，该连接为物理相关联。例如，第一部件(诸如偏置套环安装件)可被认为通过固定到第二部件、结合到第二部件、安装到第二部件、焊接到第二部件、紧固到第二部件或以某种其它合适的方式连接到第二部件中的至少一个物理地连接到第二部件(诸如平台)。第一部件也可使用第三部件连接到第二部件。第一部件也可被认为通过形成为第二部件的一部分、第二部件的延伸部分或两者而物理地连接到第二部件。
在该说明性示例中，偏置套环安装件保持用于安装在偏离旋转轴线的一位置的套环，并且将套环紧固到带有接合特征的螺栓。偏置套环安装件围绕旋转轴线旋转以摆动到该位置。
此外，说明性实施例认识到并且并考虑到孔的取向或螺栓插入孔中的方式可导致在安装套环时套环不正交于结构的表面但是处于公差范围内。换句话说，穿过孔居中地延伸的轴线不正交于结构的表面。例如，穿过孔的中心线可从垂直于内模线表面偏离一角度。这种情况可通过外模线钻或设计规范而引发。说明性实施例认识到并且考虑到套环可定位成从内模线表面偏离达到5度的角度并且仍然满足结构要求。这些实施例还认识到并且考虑到套环取向对于单个凸缘型套环是敏感的，其中凸缘接触内模线表面。型锻工具可执行偏角型锻(小于3度)并且仍然满足要求。
说明性实施例认识到并且考虑到当前紧固件系统中的销钉形式的螺栓从结构的外模线侧插入并且延伸穿过该孔到达结构的内模线侧上，直至销钉完全就位。
说明性实施例认识到并且考虑到紧固件系统中的套环朝向内模线侧上的销钉的端部移动，使得销钉通过套环中的孔被接收。套环被型锻成接合销钉上的接合特征。
说明性实施例认识到并且考虑到当螺栓不正交于内模线表面时，在利用自动化设备时安装紧固件系统可更加困难。说明性实施例认识到并且考虑到如果螺栓比设定公差更远离法线，则自动化设备不能够成功地移动套环以接收结构的内模线侧上的销钉。
因此，说明性实施例提供了一种用于安装紧固件系统(例如套环和销)的方法、装置和系统。在一个说明性示例中，存在一种用于安装紧固件系统的方法。在将紧固件系统中的销钉从外模线侧插入到孔中之前，该工艺将紧固件系统中的套环定位在工件的内模线侧上的孔上。该工艺型锻套环，使得当销钉从外模线侧插入到孔中时，套环接合销钉上的锁定特征。
现在参考附图，具体参考图1，根据一个说明性实施例描述了紧固件安装系统安装紧固件系统的制造环境的框图的图示。在该说明性示例中，制造环境100为紧固件系统102可通过紧固件安装系统120安装在用于对象106的结构104中的环境。
紧固件系统102包括螺栓108和套环110。在该说明性示例中，螺栓108可选自包括销钉、带有销尾的销钉、螺纹栓和锁紧螺栓的组。
如图所示，螺栓108包括接合特征112。接合特征112可为例如螺纹、一组突起、一组凹槽、凸缘、一组环形凹槽或一些其它合适类型的特征，其可通过套环110接合并且使套环110和螺栓108相互紧固。套环110可选自包括带凸缘套环、螺纹套环、螺母和一些其它合适的结构的组，该结构被配置为接收并且紧固到螺栓108。
结构104可采用许多不同的形式。例如，结构104可选自包括组件、子组件、机身区段、机翼、机翼盒、水平稳定器、起落架系统、液压系统、蒙皮板、桁条、机身区段、复合机身区段、带有框架突出物的支撑结构以及一些其它结构的组，其中可安装紧固件系统102以在结构104中使两个部件彼此连接。
对象106可采用许多不同的形式。例如，对象106可为例如移动平台、固定平台、陆基结构、水基结构和空基结构。更具体地，对象106可为水面舰艇、飞机、坦克、人员运输车、火车、航天器、空间站、卫星、潜艇、汽车、发电厂、桥梁、水坝、房屋、制造设施、建筑物以及其它合适类型的对象。
如图所示，结构104包括处于位置118处的孔116。在该说明性示例中，紧固件安装系统120被配置为将紧固件系统102安装在孔116中。在该说明性示例中，紧固件安装系统120包括平台122和偏置套环安装件124。
在紧固件安装系统120的操作期间，平台122被配置为可移动地定位在结构104上。偏置套环安装件124连接到平台122。偏置套环安装件124可保持套环110以便安装在偏离旋转轴线128的位置126并且可通过接合特征112将套环110紧固到螺栓108。如图所示，偏置套环安装件124可摆动到偏离旋转轴线128的位置126中。例如，偏置套环安装件124可围绕旋转轴线128旋转到偏离旋转轴线128的位置126中，以将紧固件系统102安装在孔116中。
在该说明性示例中，突出物132可使得所有紧固件安装系统120不能在结构104上移动以装配在突出物132下方。如图所示，偏置套环安装件124被配置为以偏置方式围绕旋转轴线128旋转到位置126中，从而允许偏置套环安装件124装配在突出物132下方，使得套环110可定位并且紧固到孔116中的螺栓108。换句话说，偏置套环安装件124的一部分可装配在突出物132或其它受限区域下方，在该受限区域中自动套环安装系统中的其它当前可用的套环安装件不可装配。
在该说明性示例中，紧固件安装系统120包括套环保持器134和接合器136。如图所示，套环134被配置为将套环110保持在位置126中以接收螺栓108。在该示例中，套环110为静止的，而螺栓108穿过孔116移动。在另一说明性示例中，螺栓108在孔116中静止，而套环110朝向孔116移动以接收螺栓108。
接合器136被配置为将套环110紧固到螺栓108。例如，接合器136可将套环110型锻到螺栓108，使得套环110紧固到螺栓108。在另一说明性示例中，接合器136可使套环110相对于螺栓108旋转，以将套环110紧固到螺栓108。如图所示，套环保持器134和接合器136形成偏置套环安装件124。
在该说明性示例中，紧固件安装系统120包括许多其它部件。例如，紧固件安装系统120还包括移动系统138、真空系统140和传感器系统142。
如图所示，移动系统138连接到平台122。移动系统138可被配置为移动平台122或偏置套环安装件124中的至少一个。
如这里所使用的，短语“至少一个”，当与项目列表一起使用时，意指可使用所列项目中的一个或多个的不同组合，并且可仅需要列表中的每个项目中的一个。换句话说，“至少一个”意指可从列表中使用的项目和项目数量的任何组合，但不是列表中的所有项目都是必需的。该项目可为特定对象、事物或类别。
例如但不限于，“项目A、项目B或项目C中的至少一个”可包括项目A、项目A与项目B或项目B。该示例还可包括项目A、项目B和项目C或项目B与项目C。当然，可存在这些项目的任何组合。在一些说明性示例中，“至少一个”可为例如但不限于项目A中的两个；项目B中的一个；项目C中的十个；项目B中的四个和项目C中的七项个；或其它合适的组合。
例如，移动系统138连接到偏置套环安装件124并且配置成使偏置套环安装件124围绕旋转轴线128移动。此外，除了使偏置套环安装件124围绕旋转轴线128移动之外，移动系统138被进一步配置为沿轴线144移动平台122。
在一个说明性示例中，移动系统138可耦接到或放置在轨道系统146上。如图所示，可相对于轨道系统146沿轴线144移动。轴线144可为例如两条轴线、三条轴线或一些其它数量的轴线，这取决于具体的实施方式。在该说明性示例中，平台122被配置为在轨道系统146上移动，轨道系统146选自包括柔性轨道系统、双轨道系统、被配置为附接到结构104的柔性真空轨道系统或一些其它合适类型的轨道系统的组中的至少一个。
在另一说明性示例中，移动系统138可使用多个不同的部件使偏置套环安装件124围绕旋转轴线128移动。如图所示，移动系统138中的这些部件包括轴承组件148、齿圈150和驱动组件152。
如图所示，轴承组件148连接到偏置套环安装件124。轴承组件148被配置为围绕旋转轴线128移动。齿圈150连接到轴承组件148。驱动组件152可移动地连接到齿圈150。在该说明性示例中，驱动组件152被配置为移动齿圈150。结果，驱动组件152的移动经由齿圈150移动轴承组件148。
在该说明性示例中，真空系统140连接到平台122。真空系统140被配置为移除孔116周围的碎屑154。碎屑可为例如由钻孔116生成的颗粒。在另一示例中，当螺栓108采用带有销尾的销钉的形式时，碎屑154可包括在将套环型锻到销钉之后与销钉分离的销尾。例如，当螺栓108为带有销尾的销钉时，销尾偏转器(未示出)可在销尾与销钉分离之后将销尾引导至真空系统140中的端口(未示出)。
在该说明性示例中，传感器系统142也连接到平台122。如图所示，传感器系统142为物理硬件系统，其检测关于紧固件安装系统120周围的环境的信息。
传感器系统142被配置为生成传感器数据156。传感器数据156可包括关于结构104的信息、偏置套环安装件124的位置、平台122相对于结构104的位置、孔116的图像以及可用于控制紧固件安装系统120的操作的其它信息。传感器系统142可包括相机系统、激光传感器、超声波传感器、光检测和测距扫描仪或一些其它合适类型的传感器中的至少一个。
传感器数据156被发送到位于计算机系统160中的控制器158。控制器158可用软件或硬件中的至少一个来实施。当使用软件时，可在被配置为在硬件(诸如处理器单元)上运行的程序代码中实施由控制器158执行的操作。当使用固件时，可用程序代码和数据实施由控制器158执行的操作，并且储存在永久存储器中以在处理器单元上运行。当采用硬件时，硬件可包括操作成执行控制器158中的操作的电路。
在说明性示例中，硬件可采用选自电路系统、集成电路、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件或被配置为执行多个操作的一些其它合适类型的硬件中的至少一个的形式。对于可编程逻辑器件，该器件可被配置为执行多个操作。可稍后重新配置该器件，或者可永久地配置该器件以执行多个操作。可编程逻辑器件包括例如可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列和其它合适的硬件器件。另外，该工艺可在与无机组分整合的有机组分中实施，并且可完全由除人类之外的有机组分组成。例如，该工艺可实施为有机半导体中的电路。
计算机系统160为物理硬件系统并且包括一个或多个数据处理系统。当存在多于一个数据处理系统时，那些数据处理系统使用通信介质彼此通信。通信介质可为网络。数据处理系统可选自计算机、服务器计算机、平板电脑或一些其它合适的数据处理系统中的至少一个。
控制器158利用程序161控制紧固件安装系统120的操作。程序161可为例如计算机数控(CNC)程序或可用于控制紧固件安装系统120的操作的一些其它合适的程序代码。例如，紧固件安装系统120可为使用笛卡尔坐标的计算机数控(CNC)机器。
控制器158可利用传感器数据156来控制紧固件安装系统120中的不同部件的操作。尽管示出为单独的部件，但是在一些说明性示例中，控制器158和计算机系统160可位于平台122上或平台122中。
此外，紧固件安装系统120还可包括连接到平台122的更换组件162。在该示例中，偏置套环安装件124为第一偏置套环安装件164并且通过连接到更换组件162间接地连接到平台122。第一偏置套环安装件164可移除地连接到更换组件162。结果，第一偏置套环安装件164可用第二偏置套环安装件166替换而无需利用工具(未示出)。不同的偏置套环安装件可被配置为安装不同尺寸或不同配置的紧固件系统中的至少一个。换句话说，可在偏置套环安装件之间进行快速更换以安装不同尺寸的紧固件系统。
此外，在该说明性示例中，平台122、偏置套环安装件124、移动系统138、真空系统140和传感器系统142形成位于结构104的内模线侧170上的内模线机168。此外，紧固件安装系统120也可包括外模线机172，该外模线机172被配置为从结构104的外模线侧174穿过孔116插入螺栓108(诸如销钉)。在该说明性示例中，外模线机172也可由计算机系统160中的控制器158控制，以执行紧固系统102在结构104中的孔116中的协调安装。
在一个说明性示例中，存在克服在结构104中安装紧固件系统的技术问题的一个或多个技术方案，该结构104具有突出物132，孔116待安装在该突出物中。在说明性示例中，用于内模线机168的第一高度176可大到足以使得内模线机168不能装配在突出物132下方。
结果，一个或多个技术方案可提供配置偏置套环安装件124的技术效果，使得偏置套环安装件124围绕用于平台122的旋转轴线128移动。偏置套环安装件124具有小于第一高度176的第二高度178。此外，第二高度178使得偏置套环安装件124可围绕旋转轴线128摆动到位于突出物132下方的孔116。换句话说，偏置套环安装件124具有足够低的第二高度178，以允许偏置套环安装件124摆动或旋转到位以将套环110定位在孔116上方并且将套环110紧固到位于孔116中的螺栓108。结果，紧固件安装系统120可以避免紧固件安装系统相对于突出物32的当前问题的方式安装紧固件系统102。
接下来参考图2，根据一个说明性实施例描绘了安装紧固件系统的制造环境的框图的图示。制造环境200为其中利用紧固件安装系统208可将紧固件系统202安装在用于对象206的结构204中的环境。结构204和对象206可采用类似于关于图1中的结构104和对象106描述的形式的各种形式。例如但不限于，结构204可包括金属结构、复合结构、金属和复合工件、接头、对接接头、用于两个机身区段的接头或一些其它合适的结构。
如图所示，紧固件系统202包括销钉214和套环212。在该说明性示例中，套环212可型锻到销钉214。换句话说，套环212可变形以接合销钉214上的接合特征216。销钉214还可包括销尾218。在该说明性示例中，接合特征216可为例如螺纹、一组突起、一组凹槽、凸缘或一些其它合适类型的特征，其可通过套环212接合并且将套环212紧固到销钉214。
如图所示，紧固件安装系统208包括型锻组件220，其被配置为致使套环212与销钉214接合。在该说明性示例中，型锻组件220为图1中的偏置套环安装件124的一个示例并且包括套环保持器222和型锻工具224。套环保持器222被配置为保持套环212。型锻工具224被配置为致使套环212接合销钉214上的接合特征216。在该示例中，销钉214和销尾218插入到套环212中。换句话说，在套环212已定位在孔232上之后，销钉214和销尾218移动穿过套环212。
销尾218为连接到销钉214的部件。在该特定示例中，型锻工具224接合销尾218并且以这样的方式推动销钉214穿过套环212，即，致使套环212以接合接合特征216的方式变形。接合特征216为销钉214而不是销尾218上的特征。接合特征216可为一组螺纹、一组凹槽、一组环形凹槽或其它类型的特征中的至少一个，套环212可被型锻至该接合特征以接合销钉214。
在该说明性示例中，可以任何数量的不同方式执行使套环212接合接合特征216。例如，力233可沿穿过套环212居中地延伸的中心线251施加在套环212或销尾218中的至少一个上，直至销尾218与销钉214分离，使得当带有销尾218的销钉214从第二侧258插入到孔232中时，套环212接合销钉214上的接合特征216。换句话说，力233可施加到套环212或销尾218中的一个或两个上，致使套环212被型锻成使得套环212接合销钉214上的接合特征216。
在该说明性示例中，型锻组件220可为图1中的偏置套环安装件124。套环保持器222可为图1中的套环保持器134的一个示例，并且型锻工具224可为图1中的接合器136的一个示例。
如图所示，型锻组件220连接到平台226。在该说明性示例中，平台226采用内模线平台228的形式。在该说明性示例中，内模线平台228可选自包括柔性轨道履带、机械臂和一些其它合适类型的平台的组。
在一个示例中，型锻组件220为偏置型锻组件238，使得套环212保持偏离型锻组件220所处的旋转轴线230。取决于实施方式，型锻组件220可偏离或可不偏离旋转轴线230。
如图所示，型锻组件220中的套环保持器222被配置为将套环212定位在孔232上。在该说明性示例中，执行定位使得套环212与孔232同心地对齐。例如，用于套环212的中心线251截断用于孔232的中心线252。
在该说明性示例中，执行套环212在孔232上的定位，使得在将销钉214从外模线侧236插入到孔232之前，当将销钉214放置在结构204的内模线侧234上的孔232中时，套环212接收销钉214。如图所示，销钉214以单个运动移动穿过孔232和套环212。
当销钉214插入到孔232中时，外模线侧236移动以延伸穿过套环212，并且型锻组件220型锻套环212，使得套环212接合销钉214上的接合特征216。
如图所示，套环212在孔232上的定位可导致套环212接触内模线侧234。在其它说明性示例中，当套环212定位在孔232上时，套环212可不接触内模线侧234。在该示例中，型锻工具224接合并且推动销尾218，使得销尾218和销钉214以致使套环212型锻成接合销钉214上的接合特征216的方式移动穿过套环212。
在将销钉214从第二侧258插入到孔232中之前，将套环212定位在结构204的第一侧256上的孔232上，型锻组件220将套环212保持在型锻组件220中的套环保持器222中并且移动套环212，使得套环212定位在结构204的内模线侧234上的孔232上。在该说明性示例中，第一侧256为内模线侧234，第二侧258为外模线侧236。
在另一示例中，在将销钉214从外模线侧236插入到孔232中之前，将套环212定位在结构204的内模线侧234上的孔232上，型锻组件220将套环212标准化到内模线侧234并且将套环212移动到结构204的内模线侧234上的孔232上。标准化包括在一个或多个轴上移动套环212。在该示例中执行该移动以提供套环212与孔232之间的同心。
此外，紧固件系统202也可包括类似于图1中的传感器系统142的传感器系统240。在将套环212定位在孔232上时，传感器系统240识别内模线侧234上的孔232的位置242，并且在销钉214从外模线侧236插入到孔232中之前，型锻组件220将套环212移动到结构204的内模线侧234上的位置242处的孔232上。如图所示，套环212定位成使得在套环212与孔232之间存在同心。该同心使销钉214能够延伸穿过套环212，使得套环212可紧固到销钉214。
在该说明性示例中，传感器系统142为检测关于紧固件安装系统208周围的环境的信息的物理硬件系统。传感器系统240被配置为生成传感器数据215。传感器系统240可包括一种或多种类型的传感器。例如，传感器系统240可选自相机系统、视觉系统、激光测距仪或一些其它合适类型的传感器中的至少一个。由传感器系统240生成的传感器数据215可用于执行套环212与孔232的对齐。执行该对齐以在套环212与孔232之间生成同心，使得销尾218和销钉214可穿过孔232插入并且以期望的方式延伸穿过套环212。
在该说明性示例中，型锻组件220和平台226形成内模线机244。此外，在该说明性示例中，紧固件安装系统208还包括外模线机246。外模线机246被配置为从结构204的外模线侧236穿过孔232插入销钉214。如图所示，在销尾218和销钉214移动穿过孔232以延伸穿过套环212之前，套环212与内模线侧234上的孔232对齐。
在该说明性示例中，内模线机244和外模线机246可由计算机系统250中的控制器248控制，以执行紧固系统202在结构204中的孔232中的协调安装。
传感器数据215被发送到位于计算机系统250中的控制器248。控制器248可用软件或硬件中的至少一个来实施。当使用软件时，可在被配置为在硬件(诸如处理器单元)上运行的程序代码中实施由控制器248执行的操作。当使用固件时，可用程序代码和数据实施由控制器248执行的操作，并且储存在永久存储器中以在处理器单元上运行。当采用硬件时，该硬件可包括操作成执行控制器248中的操作的电路。
在说明性示例中，硬件可采用选自电路系统、集成电路、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件或被配置为执行多个操作的一些其它合适类型的硬件中的至少一个的形式。对于可编程逻辑器件，该器件可被配置为执行多个操作。可稍后重新配置该器件，或者可永久地配置该器件以执行多个操作。可编程逻辑器件包括例如可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列和其它合适的硬件器件。另外，该工艺可在与无机组分整合的有机组分中实施，并且可完全由除人类之外的有机组分组成。例如，该工艺可实施为有机半导体中的电路。
计算机系统250为物理硬件系统并且包括一个或多个数据处理系统。当存在多于一个数据处理系统时，那些数据处理系统使用通信介质彼此通信。通信介质可为网络。数据处理系统可选自计算机、服务器计算机、平板电脑或一些其它合适的数据处理系统中的至少一个。
控制器248利用程序254控制紧固件安装系统208的操作。程序254可为例如计算机数控(CNC)程序或可用于控制紧固件安装系统208的操作的一些其它合适的程序代码。
控制器248可利用传感器数据215来控制紧固件安装系统208中的不同部件的操作。尽管示出为单独的部件，但是在一些说明性示例中，控制器248和计算机系统250可位于平台226上或平台226中。
在一个说明性示例中，紧固件安装系统208包括套环保持器222、传感器系统240和控制器248。在该示例中，套环保持器222被配置为将套环212保持在紧固件系统202中。传感器系统240被配置为生成用于结构204的第一侧256的传感器数据215。如该示例中所述，控制器248控制传感器系统240和套环保持器222的操作。控制器248使用传感器数据215识别结构204的第一侧256中的孔232的位置242，并且通过移动套环222而将由套环保持器222保持的套环212自动定位在位置242处的孔232上。
在一个说明性示例中，存在克服使紧固件系统的安装自动化的技术问题的一个或多个技术方案。当前，当孔偏离法线时，使用当前工艺安装紧固件可为不可行的。
说明性实施例认识到并且考虑到当前采用的机器，诸如在附接到结构204的轨道上移动的那些机器，可不能够将套环212放置在插入到孔232中的销钉214上，这取决于孔232偏离结构204的表面的法线多少。例如，说明性实施例认识到并且考虑到对于当前可用的紧固件安装系统，偏离法线(但在公差范围内)两度或更多可阻止当前机器准确地放置套环212以自动安装紧固件系统202。
说明性示例提供了一种技术方案，其中在销钉214穿过孔232和套环212插入之前，套环212定位在孔232上。结果，一个或多个技术方案可提供这样的技术效果，即，即使孔仍然在公差范围内，也能够在孔中的销钉上安装套环，该孔可偏离相对于结构204的表面的法线。
结果，说明性示例中的技术方案可具有这样的技术效果，即，减小循环时间，并且当孔成角度而不是基本上正交于结构204的表面时增加位置精度。在该说明性示例中，在插入销钉214之前，套环212定位在结构204上。
图1中的制造环境100和图2中的制造环境200的图示并非意味着暗示对可实施说明性实施例的方式的物理或结构限制。可使用除所示部件之外或代替所示部件的其它部件。一些部件可为不必要的。而且，呈现这些方框以说明一些功能部件。当在一个说明性实施例中实施时，可将这些方框中的一个或多个组合、划分、或划分和组合成不同的方框。
例如，偏置套环安装件124、移动系统138、真空系统140和传感器系统142已被描述为能够形成位于结构104的内模线侧170上的内模线机168。在其它说明性示例中，这些部件可为外模线机的一部分，其中内模线机从结构104的内模线侧170插入螺栓108。作为另一示例，在其它实施方式中，第一侧256可为外模线侧236，而第二侧258可为内模线侧234。
参考图3，根据一个说明性实施例描绘了紧固件安装系统中的内模线机300的图示。在该说明性示例中，内模线机300在轨道系统302上移动。轨道系统302包括第一轨道304和第二轨道306。
如图所示，内模线机300为用于紧固件安装系统120中的内模线机168的一种实施方式的示例。如图所示，内模线机300包括平台308、偏置型锻组件310、移动系统312、真空系统314和相机316。在该说明性示例中，平台308为用于图1中以方框形式示出的平台122的一个实施方式的示例。偏置型锻组件310为用于图1中以方框形式描绘的偏置套环安装件124的实施方式的示例。真空系统314为用于图1中以方框形式示出的真空系统140的实施方式的示例。相机316为用于图1中以方框形式示出的传感器系统142的实施方式的示例。
如图所示，移动系统312被配置为在多个不同方向上移动内模线机300。例如，移动系统312被配置为在x轴318、y轴320和z轴322的方向上移动平台308。
此外，移动系统312也被配置为使偏置型锻组件310围绕旋转轴线324移动。换句话说，移动系统312可致使偏置型锻组件310围绕旋转轴线324摆动。在该说明性示例中，旋转轴线324平行于z轴322。
如图所示，机动轮系统326被配置为沿x轴318移动平台308。滚珠丝杠驱动器328被配置为沿y轴320移动平台308。滚珠丝杠驱动器330被配置为沿z轴322移动平台308。
如图所示，移动系统312被配置为使偏置型锻组件310与轴承组件332一起围绕旋转轴线324移动。在该视图中，在轴承组件332中看到齿圈334和外圈336。
在该图中，偏置型锻组件310连接到轴承组件332中的齿圈334。如图所示，在该示例中，齿圈334围绕旋转轴线324旋转。外圈336连接到平台308，并且齿圈334被配置为在外圈336内旋转。此外，真空系统314和相机316也连接到轴承组件332，使得这些部件也可围绕旋转轴线324旋转。在该示例中，偏置型锻组件310通过适配器333可移除地附接到平台308。
接下来参考图4，根据一个说明性实施例描绘了内模线机300的底视图的图示。在该示例中，从图3中的线4-4的方向的仰视图看到内模线机300。
如该示例中所示，移动系统312被配置为使偏置型锻组件310与轴承组件332一起围绕旋转轴线324移动。
如图所示，齿圈334连接到平台308。如图所示，齿圈334可移动地连接到平台308。
在该说明性示例中，偏置型锻组件310、真空系统314和相机316被示出为连接到齿圈334。换句话说，这些部件被配置为随着齿圈334围绕旋转轴线324旋转而围绕旋转轴线324旋转。不同的部件可直接或间接地连接到齿圈334。
如图所示，驱动器400为机动单元，其被配置为通过移动齿圈334使偏置型锻组件310、真空系统314和相机316围绕旋转轴线324旋转。
在该说明性示例中，激光传感器402与相机316相邻。激光传感器402检测从激光传感器402到内模线表面(未示出)的距离。
在该示例中，具有齿圈334、外圈336的轴承组件332和驱动器400允许偏置型锻组件310、真空系统314、相机316和激光传感器338围绕旋转轴线324旋转360度。以这种方式，偏置型锻组件310被配置为摆动到偏离旋转轴线324的期望位置。
参考图5，根据一个说明性实施例描绘了内模线机300的一部分的图示。在该说明性示例中，偏置型锻组件310在齿圈334内，而未示出用于内模线机300的其它部件。该局部图示用于以避免使这些部件的图示和描述模糊的方式描述偏置型锻组件310中的部件。
在该说明性示例中，偏置型锻组件310包括多个不同的部件。如图所示，偏置型锻组件310包括套环保持器500、套环型锻工具502和贮存器504。套环保持器500为图1中以方框形式示出的套环保持器134的一个实施方式的示例。套环型锻工具502为图1中以方框形式示出的接合器136的实施方式的示例。
在该说明性示例中，套环保持器500被配置为从贮存器504接收套环(未示出)并且保持套环以用于通过套环型锻工具502进行型锻。如图所示，贮存器504通过管506连接到套环保持器500。贮存器504保持套环(未示出)。
如图所示，套环保持器500将套环(未示出)保持在平行于旋转轴线324的轴线508上。如该说明性示例中所示，偏置型锻组件310被配置为在齿圈334移动时围绕旋转轴线324旋转。当偏置型锻组件310旋转时，轴线508围绕旋转轴线324旋转并且可从旋转轴线324的一侧移动到另一侧。
在所描绘的示例中，图5中的贮存器504采用盒510的形式。储存在盒510中的套环(未示出)可使用套环注入器512从盒510进给到套环保持器500。套环注入器512可为凸轮或凸轮起动的套环进给机构，并且可使用压缩空气经由管506将套环(未示出)从贮存器504进给到套环保持器500。以这种方式，盒510用作用于内模线机300中的偏置型锻组件310的套环的机上供应。
图3至图5中的内模线机300的图示并非意味着限制可实施内模线机或采用偏置套环安装件的其它机器的方式。例如，可使用其它类型的紧固件系统来代替偏置型锻组件310，其中销钉和套环通过型锻插入。例如，另一种类型的偏置套环安装件可通过旋转套环或螺栓中的至少一个来致使接合，使得这些部件中的螺纹或凹槽彼此接合。
在另一说明性示例中，可实施其它类型的旋转系统，其中存在除360度之外的其它移动度数。在另一说明性示例中，偏置型锻组件310围绕旋转轴线324移动90度、180度、270度或一些其它量的移动。在又一说明性示例中，可从内模线机300省略真空系统314。在又一说明性示例中，这些部件可实施为外模线机的一部分。
在其它说明性示例中，可实施其它类型的贮存器。例如，可使用远程料斗代替用于贮存器504的盒。
转到图6至图15，根据一个说明性实施例描绘了操作成安装紧固系统的内模线机的图示。这些图示出了使用偏置型锻组件310执行安装紧固件系统的操作。
首先参考图6，根据一个说明性实施例描绘了附接到机身区段602的内模线侧600的轨道系统302的图示。如图所示，紧固件系统(未示出)可安装在机身区段602上的框架604中。例如，紧固件系统可使用用于内模线机300的偏置型锻组件310安装在框架604中的突出物606下方。在该说明性示例中，框架604具有I形横截面，从而产生突出物606。
如图所示，用于内模线机300的偏置型锻组件310定位在框架604的前侧608处以安装紧固件系统。
如该说明性示例中所示，A轴线620也存在于内模线机300中。A轴线620位于中心并且垂直于旋转轴线324。偏置型锻组件310可在箭头622的方向上围绕A轴线620旋转。当勾画内模线侧600的轮廓时，可使用这种类型的旋转。该旋转可用于将偏置型锻组件310标准化到内模线侧600。
在该描绘的示例中，在这些部件的一些操作期间，真空系统314和相机316与旋转轴线324成一直线。
参考图7，示出了偏置型锻组件310和真空系统314在箭头700的方向上朝向内模线侧600的移动的图示。偏置型锻组件310和真空系统314的这种移动被执行以准备安装紧固件系统(现在示出)以将框架604连接到机身区段602。
在图8中，内模线机300在箭头800的方向上移动。如图所示，真空系统314的端部802位于位置804上方。位置804为紧固件系统(未示出)将安装在框架604中以将框架604连接到机身区段602的位置。
接下来参考图9，根据一个说明性实施例描绘了使真空系统314延伸的图示。如图所示，真空系统314在箭头900的方向上移动。通过该移动，真空系统314延伸，使得真空系统314的端部802在位置804处接触框架604。在该位置，相机316和激光传感器402由真空系统314保护以免于在位置804中钻孔(未示出)时可生成碎屑(未示出)。在该位置，真空系统314可夹紧到框架604。真空系统314的这种夹紧使得能够移除在位置804处形成孔(未示出)时生成的碎屑。在该说明性示例中，夹紧允许钻孔，而无需分离、去毛刺和清理填充物。在该实例中，在钻孔和随后的紧固件安装之前已经存在接合面密封剂。
现在参考图10，根据一个说明性实施例描绘了孔1000的图示。在该说明性示例中，孔1000已在位置804处穿过框架604和机身区段602而形成。在该视图中，孔1000被示出在机身区段602的内模线侧600上。执行真空系统314的端部802的定位以能够移除由钻孔1000形成的碎屑(未示出)。在该说明性示例中，孔1000由外模线机(未示出)形成。
在图11中，根据一个说明性实施例描绘了检查孔1000的图示。在该说明性示例中，真空系统314以相机316能够生成包括孔1000的位置804的图像的方式远离位置804移动。以这种方式，相机316生成用于重新定位偏置型锻组件310的数据，以安装紧固件系统(未示出)。
转到图12，根据一个说明性实施例描绘了重新定位偏置型锻组件310的图示。如图所示，平台308围绕y轴320或x轴318中的至少一个移动。执行平台308的这种移动以使偏置型锻组件310在孔1000的位置804上方移动。另外，以虚线示出的套环1200在孔1000上的位置804处供给到偏置型锻组件310中的套环保持器500中。
如图所示，偏置型锻组件310可移动以便相对于孔1000以期望取向定位偏置型锻组件310。可以多种不同方式执行对齐。例如，偏置型锻组件310可沿x轴318、y轴320或z轴322中的至少一个移动。此外，偏置型锻组件310可围绕旋转轴线324旋转，以相对于孔1000定位偏置型锻组件310。此外，偏置型锻组件310可围绕A轴线620旋转。可执行偏置型锻组件310围绕A轴线620的旋转，以使套环保持器500中的套环1200相对于用于孔1000的内模线侧600或中心线1202中的至少一个与用于套环1200的中心线1204对齐。
在一些说明性示例中，可针对用于穿过孔1000插入的销钉的销尾执行该对齐。如果在定位套环1200之前将销钉插入到孔1000中，则可执行这种类型的对齐。
参考图13，根据一个说明性实施例描绘了穿过孔1000插入的销钉1300的图示。在该说明性示例中，销钉1300穿过孔1000插入，使得销钉1300完全就位于孔1000内。在该示例中，销钉1300延伸穿过以虚线示出的套环1200。销钉1300和套环1200形成紧固件系统1302。在该示例中，销尾1310在销钉1300的端部1312处连接到销钉1300。
转到图14，根据一个说明性实施例描绘了型锻紧固件系统1302的图示。在该图中，对于延伸穿过套环1200的销钉1300，套环保持器500已远离位置804处的孔1000移动。偏置型锻组件310中的套环型锻件502已在箭头1400的方向上移动，以将套环1200插入到销钉1300的端部1312处的销尾1310上而用于型锻，以使紧固件系统1302中的套环1200和销钉1300彼此紧固。
在图15中，根据一个说明性实施例描绘了安装好的紧固件系统1302的图示。如图所示，偏置型锻组件310远离紧固件系统1302移动，紧固件系统1302现在已安装成使框架604和机身区段602彼此连接。如这些示例中所描绘，用位于框架604的突出物606下方的用于内模线机300的偏置型锻组件310执行紧固件系统1302的安装。
提供了利用图6至图15中的带有偏置型锻组件310的内模线机300安装紧固件系统1302的图示，以用于说明可安装紧固件系统1302的一种方式。所示的操作和部件并非意味着限制利用内模线机300安装紧固件的方式。例如，在一些示例中可省略真空系统314。例如，可先前已钻出孔1000。在说明性示例中，相机316远离平台308定位。
图16至图18示出了根据一个说明性实施例描绘的用于连接偏置套环安装件的工艺。首先参考图16，根据一个说明性实施例描绘了偏置套环安装件1600和底座1602的图示。如图所示，偏置套环安装件1600包括适配器1604，该适配器可快速地与底座1602连接和断开。适配器1604和底座1602为可用于实施图1中以方框形式示出的更换组件162的部件的示例。
接下来转到图17，根据一个说明性实施例描绘了接合底座1602的适配器1604的图示。如该图所示，当偏置套环安装件1600和适配器1604一起在箭头1704的方向上移动时，适配器1604的顶部1700已接合对齐销钉1702。使偏置套环安装件1600在箭头1704的方向上进一步移动将致使凸轮销钉1706接合凸轮锁1708。
接下来，在图18中，根据一个说明性实施例描绘了连接到底座1602的偏置套环安装件1600。在该图中，操纵凸轮锁1708以接合适配器1604上的凸轮销钉1706(未示出)。
接下来参考图19，根据一个说明性实施例描绘了结构1904中的孔1902中的销钉1900的图示。在该说明性示例中，销钉1900位于轴线1906上。如图所示，轴线1906上的销钉1900偏离法线1908两度。当套环(未示出)与销钉1900接合时，轴线1906与法线1908的偏差在公差范围内。随着轴线1906与法线1908的偏差增加，插入端部1910的横向距离1912增加。
尽管在公差范围内，但是这种偏差和其它偏差使得当前可用的紧固件安装系统难以或不可安装紧固件系统。套环可使用图2中以方框形式示出的紧固件安装系统208安装在销钉1900上，即使与法线1908具有描述的偏差。
现在参考图20至图26，根据一个说明性实施例描述了用于安装紧固件系统的改进工艺的图示。在该示例中，可执行不同操作以安装偏离垂直的紧固件。
首先参考图20，根据一个说明性实施例描绘了相对于结构2004定位的型锻工具2000的图示。在图20中，示出了型锻工具2000、外模线工具2002和结构2004的一部分的横截面视图。在该说明性示例中，型锻工具2000可为图2中的紧固件安装系统208的一部分，或者为用于图3中的偏置型锻组件310的实施方式。在另一说明性示例中，可使用当前可用的型锻工具来实施型锻工具2000。
仅示出这些工具的一部分以集中示出为安装包括套环2008和销钉2010的紧固件系统2006而执行的操作。如图所示，销尾2011位于销钉2010的端部2013处。未示出这些工具的其它部分以避免使该工艺的图示和描述模糊。
如图所示，结构2004为图2中以方框形式示出的结构204的实施方式的示例。结构2004包括部件2012和部件2014。已穿过结构2004钻出孔2016。
如该示例中所描绘的，套环2008已与孔2016对齐以获得这两个部件之间的对齐同心。换句话说，用于套环2008的中心线2030可与用于孔2016的中心线2032对齐，以获得这两个部件之间的对齐同心。如该示例中所描绘，中心线2032基本正交于或垂直于内模线侧2018的表面2034。结果，套环2008定位成使得中心线2030与中心线2032对齐或匹配。
如图所示，型锻工具2000为图2中以方框形式示出的型锻工具224的一种实施方式的示例。外模线工具2002为图2中以方框形式示出的外模线机246的实施方式的示例。在该说明性示例中，型锻工具2000位于结构2004的内模线侧2018上，而外模线工具2002位于结构2004的外模线侧2020上。
如图所示，销钉2010已利用外模线工具2002从结构2004的外模线侧2020插入到孔2016中。在该示例中，如图所示，仅利用外模线工具2002的一部分来插入销钉2010。
参考图21，根据一个说明性实施例描绘了延伸到套环2008中的销钉2010的图示。在该说明性示例中，销钉2010延伸穿过孔2016并且进入套环2008。
在该示例中，套环2008在孔2016上方的距离2016处定位在孔2016上方。可选择距离2101以允许线2100偏离在孔2016处相对于内模线侧2018的法线。换句话说，可选择距离2101，使得端部2102可延伸穿过套环2008中的通道2104。随着距离2101减小，可发生并且允许销钉2010穿过套环2008的通道2104插入的线2100与法线的偏离量减小。
现在转向图22，根据一个说明性实施例描绘了在孔2016中处于完全就位位置的销钉2010的图示。如图所示，销钉2010完全位于2016孔中。此外，在销钉2010的端部2013处连接到销钉2010的销尾2011接合在型锻工具2000的钳口2202内。
参考图23，根据一个说明性实施例描绘了销尾2011的图示。在该说明性示例中，型锻工具200为液压型锻工具。型锻工具2000被起动并且在箭头2300的方向上推动销尾2011。该操作致使型锻工具2000中的砧座2302在箭头2304的方向上朝向内模线侧2018移动。该移动在箭头2304的方向上在套环2008上施加力。
参考图24，根据一个说明性实施例描绘了对套环2008进行型锻的图示。在该说明性示例中，当砧座2302在套环2008上移动时，套环2008抵靠内模线侧2018移动，并且砧座2302对套环2008进行型锻。该力致使套环2008型锻，其中套环2008变形并且接合销钉2010上的接合特征2400。
转到图25，根据一个说明性实施例描绘了与销钉2010接合的套环2008的图示。在该说明性示例中，砧座2302已将套环2008完全型锻到销钉2010上。
现在转到图26，根据一个说明性实施例描绘了紧固件系统2006的完整安装的图示。如在该示例中可看出，销尾2011(未示出)已与销钉2010断开。在该图中完成了套环2008和销钉2010的接合。
提供了利用图20至图26中的型锻工具2000安装紧固件系统1302的图示，以用于说明可安装紧固件系统1302的一种方式。所示的操作和部件并非意味着限制利用型锻工具2000可安装紧固件系统2006的方式。例如，在一些示例中，套环2008和内模线侧2018之间的距离2101可基本上为零。在另一说明性示例中，型锻工具2000可不为如这些示例中所示的偏置型锻工具。
接下来转到图27，根据一个说明性实施例描绘了用于安装紧固件系统的工艺的流程图的图示。可利用图1中的紧固件安装系统120来实施图27中所示的工艺。
该工艺开始于相对于结构104上的突出物132自动感测结构104上的位置126，以使用连接到平台122的偏置套环安装件124将紧固件系统102安装在孔116中(操作2700)。该工艺使偏置套环安装件124围绕旋转轴线128移动到位置126，使得紧固件系统102中的套环110在孔116上方保持在位置126中(操作2702)。偏置套环安装件124连接到平台122并且可围绕旋转轴线128旋转。如图所示，紧固件系统102可采用多种不同的形式。例如，紧固件系统102中的螺栓108可为具有螺纹的螺栓，并且套环110可为旋转以接合螺栓108上的螺纹的螺母。在另一说明性示例中，螺栓108可为具有销尾的销钉，并且套环110可为型锻到销钉的套环。
该工艺将套环110紧固到用于孔116中的螺栓108的接合特征112(操作2704)。此后该工艺终止。
接下来转到图28，根据一个说明性实施例描绘了用于安装紧固件系统的工艺的流程图的图示。可利用图1中的紧固件安装系统120来实施图28中所示的工艺。
该工艺开始于使结构104上的平台122移动到结构104中的孔116(操作2800)。该工艺保持套环110用于紧固到螺栓108，其中使用偏置套环安装件124将接合特征112穿过孔116插入(操作2802)。当螺栓108为销钉时，该工艺保持套环110以用于型锻到销钉，其中使用在偏置套环安装件124中的套环保持器134将接合特征112穿过孔116插入，其中套环110通过套环保持器134保持在偏离旋转轴线128的位置126中。
该工艺使偏置套环安装件124移动到偏离旋转轴线128的位置126，使得套环110在孔116上方保持在位置126中并且偏离用于平台122的旋转轴线128(操作2804)。该工艺将套环110紧固到螺栓108(操作2806)。当螺栓108为销钉时，该工艺使用偏置套环安装件上的型锻组件将套环110型锻到销钉，该偏置套环安装件被配置为型锻套环110以接合销钉上的接合特征。此后该工艺终止。
参考图29，根据一个说明性实施例描绘了用于移动安装系统的工艺的流程图的图示。可实施图29中所示的工艺以移动图2中的紧固件安装系统208。可利用图1中的移动系统138来实施该工艺。
该工艺开始于使平台122相对于用于孔116的位置126沿轴线移动(操作2900)。该工艺使偏置套环安装件124围绕旋转轴线128移动(操作2902)。偏置套环安装件124的移动可为围绕旋转轴线128的旋转移动，其致使偏置套环安装件124从旋转轴线128的一侧移动到另一侧。操作2900和操作2902中的移动可用于将套环110移动到孔116的位置126。此后该工艺终止。
现在参考图30，根据一个说明性实施例描绘了用于安装紧固件系统的工艺的流程图的图示。该图中所示的工艺可在制造环境200中实施，以将紧固件系统202安装在图2中的结构204中。
该工艺开始于在将紧固件系统202中的销钉214从结构204的第二侧258插入到孔232中之前，将紧固件安装系统208中的套环212自动定位在结构204的第一侧256上的孔232上(操作3000)。在操作3000中，销钉214具有销尾218。此外，套环212可接触孔232或者可定位成远离孔232一距离。如图所示，套环212可远离孔232定位的距离可取决于孔232的中心线252与套环212的中心线251的对齐。
在操作3000中，执行套环212的自动定位，使得套环212与结构204的第一侧256上的孔232同心对齐。在操作3000中，对齐使得在套环212和孔232中存在同心。
该工艺将销钉214穿过套环212插入，其中带有销尾218的销钉214延伸穿过孔232和套环212(操作3002)。在操作3002的一个示例中，该工艺使带有销尾218的销钉214以单个运动穿过孔232和套环212插入，其中带有销尾218的销钉214延伸穿过孔232和套环212。在该示例中，销钉214完全插入，使得带有销尾218的销钉214延伸穿过套环212，并且套环212可型锻到销钉214。在该示例中，带有销尾218的销钉214以单个运动穿过孔232和套环212插入。
在另一示例中，在操作3002中，可在定位套环212之前将销钉214插入到孔232中。插入使得销钉214不干涉具有套环212与孔232的定位，以获得套环212与孔232之间的同心。
该工艺沿穿过套环212居中地延伸的中心线251在套环212或销尾218中的至少一个上施加力，直至销尾218与销钉214分离，使得当带有销尾218的销钉214从第二侧258插入到孔232中时，套环212接合销钉214上的接合特征216(操作3004)。此后该工艺终止。
接下来转到图31，根据一个说明性实施例描绘了用于定位套环的工艺的流程图的更详细的图示。该图中所示的工艺可在制造环境200中实施，以将紧固件系统202安装在图2中的结构204中。
该工艺将套环212保持在型锻组件220中的套环保持器222中(操作3100)。该工艺将套环212标准化到内模线侧234(操作3102)。该工艺使用传感器系统240识别内模线侧234上的孔232的位置242(操作3104)。
该工艺在将销钉214从外模线侧236插入到孔232中之前，使用型锻组件220使套环212移动到结构204的内模线侧234上的位置242处的孔232上(操作3106)。此后该工艺终止。
在操作3106中，当将套环212定位在孔232上时，套环212可接触或可不接触内模线侧234。换句话说，在套环212与内模线侧234的表面之间可存在间隙或距离。这些操作导致在将销钉214从外模线侧236插入到孔232中之前，套环212定位在结构204的内模线侧234上的孔232上。
图31中所示的工艺仅为可定位套环212的一种方式的示例。如图31所示，在将销钉214插入到孔232中之前，相对于孔232定位套环212。在其它示例中，销钉214可放置在孔232中，但是不移动以延伸穿过套环212以便接合，直到定位套环212。换句话说，在将销钉214插入到孔232中之前，无需定位套环212。
现在参考图32，根据一个说明性实施例描绘了使用外模线机中的内模线机安装紧固件系统的工艺的流程图的图示。可在图2中的制造环境200中实施该图中所示的工艺。可使用内模线机244和外模线机246来实施该工艺，内模线机244和外模线机246在附接到结构204的轨道上移动。
该工艺开始于使内模线机244在内模线侧234上移动到结构204中的孔232的位置242(操作3200)。使外模线机246在外模线侧236上移动到孔232的位置(操作3202)。在操作3202中，尚未形成孔232。尽管顺序地示出和描述，但是可在基本上相同的时间执行操作3200和操作3202。
内模线机244将套环212供给到型锻组件220中的套环保持器222(操作3204)。内模线机244将套环212标准化到内模线侧234的表面(操作3206)。外模线机246钻孔232(操作3208)。内模线机244使用传感器系统240生成孔232的传感器数据215(操作3210)。内模线机244精细调整套环212在孔232上的定位。在操作3210中，该工艺使用传感器数据215将套环212与孔232对齐。在该示例中，对齐可使套环212与孔232同心地对齐。
外模线机246从外模线侧236将销钉214穿过孔232插入，直至销尾218与型锻组件220中的型锻工具224接合(操作3212)。在操作3212中，销尾218可接合在型锻工具224中的钳口或夹具中，其允许在推动销尾218时施加力。
内模线机然后型锻套环212以接合销钉214上的接合特征216(操作3214)。在该说明性示例中，通过沿穿过套环212居中地延伸的中心线251在套环212或销尾218中的至少一个上施加力来执行对套环212进行型锻，直至销尾218与销钉214分离，使得当带有销尾218的销钉214从第二侧258插入到孔232中时，套环212接合销钉214上的接合特征216。可执行带有销尾218的销钉214的插入，使得带有销尾218的销钉214以单个运动穿过孔232和套环212插入。
此后该工艺终止。该工艺可在对于结构204中的孔的不同位置处执行任意多次。
该工艺也可用呈机械臂形式的内模线机244和外模线机246执行。
接下来参考图33，根据一个说明性实施例描绘了用于安装紧固件系统的工艺的流程图的图示。该图中所示的工艺可在制造环境200中实施，以将紧固件系统202安装在图2中的结构204中。
该工艺开始于将套环212相对于结构204的第一侧256上的孔232定位(操作3300)。该工艺为将带有销尾218的销钉214从结构204的第二侧258以单个运动穿过孔232和套环212插入(操作3302)。在操作3302中，带有销尾218的销钉214延伸穿过孔232和套环212。
该工艺沿穿过套环212居中地延伸的中心线251在套环212或销尾218中的至少一个上施加力，直至销尾218与销钉214分离，使得当带有销尾218的销钉214从结构204的第二侧258以单个运动穿过孔232和套环212插入时，套环212接合销钉214上的接合特征216(操作3304)。此后该工艺终止。在操作3304中，该工艺可向套环212、销尾218或者套环212和销尾218两者施加力以致使与接合特征216的接合。
不同描述的实施例中的流程图和框图示出了说明性实施例中的装置和方法的一些可能的实施方式的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框可表示模块、区段、功能或操作或步骤的一部分中的至少一个。例如，一个或多个方框可实施为程序代码、硬件或程序代码和硬件的组合。当以硬件实施时，硬件可例如采用集成电路的形式，该集成电路被制造或配置为执行流程图或框图中的一个或多个操作。当实施为程序代码和硬件的组合时，实施方式可采用固件的形式。可使用专用硬件系统来实施流程图或框图中的每个方框，该专用硬件系统执行由专用硬件运行的专用硬件和程序代码的不同操作或组合。
在说明性实施例的一些替代实施方式中，方框中提到的一个或多个功能可不按图中所示的顺序发生。例如，在一些情况下，可基本上同时执行连续示出的两个方框，或者有时可以相反的顺序执行方框，这取决于所涉及的功能。而且，除了流程图或框图中所示的方框之外，还可添加其它方框。
例如，通过外模线机246可省略图32中的操作3208。外模线机246可在没有钻孔的情况下插入销钉。不同的机器可在结构204中形成孔。
现在转到图34，根据一个说明性实施例描绘了数据处理系统的框图的图示。数据处理系统3400可用于实施图1中的计算机系统160和图2中的计算机系统250。在该说明性示例中，数据处理系统3400包括通信框架3402，其在处理器单元3404、存储器3406、永久存储器3408、通信单元3410、输入/输出单元3412和显示器3414之间提供通信。在该示例中，通信框架3402可采用总线系统的形式。
处理器单元3404用于实行可加载到存储器3406中的软件的指令。处理器单元3404可为多个处理器、多处理器核或一些其它类型的处理器，这取决于特定的实施方式。
存储器3406和永久存储器3408为存储装置3416的示例。存储装置为能够储存信息(诸如，例如但不限于，临时基础、永久基础或临时基础和永久基础两者上的数据、功能形式的程序代码或其它合适的信息中的至少一个)的任何硬件。在这些说明性示例中，存储器件3416也可被称为计算机可读存储装置。在这些示例中，存储器3406可为例如随机存取存储器或任何其它合适的易失性或非易失性存储装置。永久存储器3408可采取各种形式，这取决于特定的实施方式。
例如，永久存储器3408可包含一个或多个部件或器件。例如，永久存储器3408可为硬盘驱动器、固态硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带或上述的一些组合。由永久存储器3408使用的介质也可为可移动的。例如，可移动硬盘驱动器可用于永久存储器3408。
在这些说明性示例中，通信单元3410提供与其它数据处理系统或器件的通信。在这些说明性示例中，通信单元3410为网络接口卡。
输入/输出单元3412允许与可连接到数据处理系统3400的其它器件输入和输出数据。例如，输入/输出单元3412可通过键盘、鼠标或一些其它合适的输入器件中的至少一个来为用户输入提供连接。此外，输入/输出单元3412可将输出发送到打印机。显示器3414提供向用户显示信息的机构。
用于操作系统、应用程序或程序中的至少一个的指令可位于存储装置3416中，该存储装置3416通过通信框架3402与处理器单元3404通信。处理器单元3404可使用计算机实施的指令来执行不同实施例的处理，该计算机实施的指令可位于存储器(诸如存储器3406)中。
这些指令被称为程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码，其可由处理器单元3404中的处理器读取且实行。不同实施例中的程序代码可体现在不同的物理或计算机可读存储介质上，诸如存储器3406或永久存储器3408。
程序代码3418以功能形式位于计算机可读介质3420上，该计算机可读介质3420可选择性地移除，并且可加载到数据处理系统3400或传输到数据处理系统3400以供处理器单元3404实行。在这些说明性示例中，程序代码3418和计算机可读介质3420形成计算机程序产品3422。在说明性示例中，计算机可读介质3420为计算机可读存储介质3424。
在这些说明性示例中，计算机可读存储介质3424为用于储存程序代码3418的物理或有形存储装置，而不是传播或传输程序代码3418的介质。
替代地，可使用计算机可读信号介质将程序代码3418传输到数据处理系统3400。计算机可读信号介质可为例如包含程序代码3418的传播的数据信号。例如，计算机可读信号介质可为电磁信号、光学信号或任何其它合适类型的信号中的至少一个。这些信号可在至少一个通信链路(诸如无线通信链路、光纤电缆、同轴电缆、电线或任何其它合适类型的通信链路)上传输。
为数据处理系统3400示出的不同部件并非意味着对可实施不同实施例的方式提供架构限制。不同的说明性实施例可在数据处理系统中实施，该数据处理系统包括除了为数据处理系统3400示出的部件之外或代替那些部件的部件。图34中所示的其它部件可与所示的说明性示例不同。可使用能够运行程序代码3418的任何硬件器件或系统来实施不同的实施例。
可在如图35中所示的飞机制造和维修方法3500以及如图36中所示的飞机3600的背景下描述本公开的说明性实施例。首先转到图35，根据说明性实施例描绘了飞机制造和维修方法的框图的图示。在生产前期间，飞机制造和维修方法3500可包括图36中的飞机3600的规格和设计3502以及材料采购3504。
在生产期间，发生图36中的飞机3600的部件和子组件制造3506和系统集成3508。此后，飞机3600可通过认证和交付3510以便投入使用3512。当客户使用3512时，飞机3600被安排进行例行维护和维修3514，其可包括修改、重新配置、翻新和其它维护或维修。
可由系统集成商、第三方、运营商或它们的一些组合来执行或进行飞机制造和维修方法3500的每个工艺。在这些示例中，运营商可为客户。出于本说明书的目的，系统集成商可包括但不限于任何数量的飞机制造商和主系统分包商；第三方可包括但不限于任何数量的销售商、分包商和供应商；并且运营商可为航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。
现在参考图36，描绘了飞机的框图的图示，其中可实施一个说明性实施例。在该示例中，飞机3600由图35中的飞机制造和维修方法3500生产，并且可包括具有多个系统3604和内部3606的机身3602。系统3604的示例包括推进系统3608、电气系统3610、液压系统3612和环境系统3614中的一个或多个。可包括任何数量的其它系统。尽管示出了航空航天示例，但是不同的说明性实施例可应用于其它行业，诸如汽车行业。
可在图35中的飞机制造和维修方法3500的至少一个阶段期间采用本文所体现的装置和方法。如图所示，可在部件和子组件制造3506、系统集成3508或维护和维修3514中的至少一个期间实施紧固件安装系统120、紧固件安装系统208和使用这些紧固件系统描述的不同工艺。此外，可利用紧固件安装系统120、紧固件安装系统208和使用这些紧固件系统描述的不同工艺以便为飞机3600的机身3602或内部3606中的至少一个安装紧固件系统。
在一个说明性示例中，图35中的部件和子组件制造3506中生产的部件或子组件可以类似于飞机3600在图35中的投入使用3512时生产的部件或子组件的方式制造或建造。作为又一个示例，可在生产阶段期间利用一个或多个装置实施例、方法实施例或它们的组合，诸如图35中的组件和子组件制造3506和系统集成3508。当飞机3600投入使用3512时，在图35中的维护和维修3514期间或两者中时，可利用一个或多个装置实施例、方法实施例或它们的组合。
例如，用于紧固件安装系统208的紧固件安装系统120中的至少一个可在部件和子组件制造3506期间操作，以使部件彼此紧固，从而形成结构或将部件紧固到结构。这些安装系统也可在维护和维修3514期间操作，以在执行例行维护和维修3514(其可包括修改、重新配置、翻新和其它维护或维修)中的至少一个时使部件彼此紧固，从而形成结构或将部件紧固到结构。
使用多个不同的说明性实施例可极大地加速飞机3600的组装、降低飞机3600的成本或加速飞机3600的组装和降低飞机3600的成本两者。一个或多个说明性实例提供了一种使紧固件安装自动化的能力，同时减少了操作人员的劳动力。由于能够使安装紧固件系统自动化，所以可更快速且以更低的成本执行飞机3600的制造和组装。
现在转到图37，根据一个说明性实施例描绘了产品管理系统的框图的图示。产品管理系统3700为物理硬件系统。在该说明性示例中，产品管理系统3700可包括制造系统3702或维护系统3704中的至少一个。
制造系统3702被配置为制造产品，诸如图36中的飞机3600。如图所示，制造系统3702包括制造设备3706。制造设备3706包括生产设备3708或组装设备3710中的至少一个。
生产设备3708为可用于生产用于形成飞机3600的零件的部件的设备。例如，生产设备3708可包括机器和工具。这些机器和工具可为钻子、液压机、炉子、模具、复合带铺设机、真空系统、车床或其它合适类型的设备中的至少一个。生产设备3708可用于生产金属零件、复合零件、半导体、电路、紧固件、肋条、蒙皮板、翼梁、天线或其它合适类型的部件中的至少一个。
组装设备3710为用于组装零件以形成飞机3600的设备。特别地，组装设备3710可用于组装部件和零件以形成飞机3600。组装设备3710也可包括机器和工具。这些机器和工具可为机械臂、履带、紧固件安装系统、基于轨道的钻孔系统或机器人中的至少一个。组装设备3710可用于组装零件(诸如用于飞机3600的座椅、水平稳定器、机翼、发动机、发动机壳体、起落架系统和其它零件)。在说明性示例中，组装设备3710可包括图1中的紧固件安装系统120或图2中的紧固件安装系统208中的至少一个。
在该说明性示例中，维护系统3704包括维护设备3712。维护设备3712可包括在飞机3600上执行维护所需的任何设备。维护设备3712可包括用于对飞机3600上的零件执行不同操作的工具。这些操作可包括拆卸零件、翻新零件、检查零件、再加工零件、制造替换零件或其它用于在飞机3600上执行维护的操作中的至少一个。这些操作可用于日常维护、检查、升级、翻新或其它类型的维护操作。
在该说明性示例中，维护设备3712可包括超声波检查装置、x射线成像系统、视觉系统、钻子、履带和其它合适的装置。在一些情况下，维护设备3712可包括生产设备3708、组装设备3710或两者以生产和组装用于维护所需的零件。
产品管理系统3700也包括控制系统3714。控制系统3714为硬件系统并且也可包括软件或其它类型的部件。控制系统3714被配置为控制制造系统3702或维护系统3704中的至少一个的操作。特别地，控制系统3714可控制生产设备3708、组装设备3710或维护设备3712中的至少一个的操作。
控制系统3714中的硬件可使用可包括计算机、电路、网络和其它类型的设备的硬件。控制可采取直接控制制造设备3706的形式。例如，机器人、计算机控制的机器和其它设备可由控制系统3714控制。在其它说明性示例中，控制系统3714可管理由操作人员3716在制造或执行对飞机3600的维护时执行的操作。例如，控制系统3714可分配任务、提供指令、显示模型或执行其它操作以管理由操作人员3716执行的操作。在这些说明性示例中，图1中的计算机系统160中的控制器158和图2中的控制器248和计算机系统250可在控制系统3714中实施，以管理图36中的飞机3600的制造或维护中的至少一个。例如，可实施这些控制器以使紧固件系统的安装自动化以制造飞机3600或其它产品。
在不同的说明性示例中，操作人员3716可操作制造设备3706、维护设备3712或控制系统3714中的至少一个或与之交互。可执行该交互以制造飞机3600。
当然，产品管理系统3700可被配置为管理除飞机3600之外的其它产品。尽管已关于航空航天工业中的制造描述了产品管理系统3700，但是产品管理系统3700可被配置为管理用于其它行业的产品。例如，产品管理系统3700可被配置为制造用于汽车行业以及任何其它合适行业的产品。
因此，说明性实施例提供了一种用于安装紧固件系统的方法、装置和系统。这些紧固件系统可安装在可具有障碍物(诸如突出物)的结构中，这可需要操作人员安装紧固件。在一个说明性示例中，可使用流程图中示出的一个或多个工艺来生产平台的一部分。例如，可根据图27至图33中的一个或多个流程图中的方法组装飞机的一部分。
此外，可使用一种方法来使用图1至图26中所示的装置生产平台的一部分。例如，用于制造飞机的一部分的方法可使用图1至图26中的装置。
在一个说明性示例中，偏置套环安装件被用作紧固件安装系统的一部分，该紧固件安装系统由在计算机系统上运行的计算机程序控制，以将紧固件安装在可存在障碍物(诸如突出物)的位置中。例如，突出物可存在于水平对接、搭接接头处或者存在于机身拐角的内部中的水平对接和搭接接头两者处。
在另一说明性示例中，紧固件安装系统可将套环定位在由此插入销钉的孔上。在孔处套环可接触或可不接触结构的表面。当孔不正交于结构的表面时，在将销钉穿过孔和套环插入之前的套环的定位减少了操作人员安装紧固件的需求。
已出于说明和描述的目的给出了对不同说明性实施例的描述，而并非旨在是穷举的或限制于所公开形式的实施例。不同的说明性示例描述了执行动作或操作的部件。在一个说明性实施例中，部件可被配置为执行所描述的动作或操作。例如，部件可具有用于结构的配置或设计，该结构向部件提供执行在说明性示例中描述为由部件执行的动作或操作的能力。
在下面的条款中也提到了本方法，这些条款不应与权利要求相混淆。
A1.一种用于安装紧固件系统(202)的方法，该方法包括：
在将紧固件系统(202)中的销钉(214)从结构(204)的第二侧(258)插入到孔(232)中之前，将紧固件系统(202)中的套环(212)自动定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上，其中销钉(214)具有销尾(218)；
将带有销尾(218)的销钉(214)穿过套环(212)插入，其中销钉(214)延伸穿过孔(232)和套环(212)；以及
沿穿过套环(212)居中地延伸的中心线(251)在套环(212)或销尾(218)中的至少一个上施加力(233)，直至销尾(218)与销钉(214)分离，使得当将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中时，套环(212)接合销钉(214)上的接合特征(216)。
A2.也提供了段落A1的方法，其中，自动定位步骤包括：
在将紧固件系统(202)中的带有销尾(218)的销钉(214)从结构(204)的第二侧(258)插入到孔(232)中之前，将紧固件系统(202)中的套环(212)自动定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上，使得套环(212)与结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)同心地对齐。
A3.也提供了段落A1的方法，其中，插入步骤包括：
将带有销尾(218)的销钉(214)以单个运动穿过孔(232)和套环(212)插入，其中销钉(214)延伸穿过孔(232)和套环(212)。
A4.也提供了段落A1的方法，其中，在将销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之前，将套环(212)自动定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上包括：
将套环(212)保持在型锻组件(220)中的套环保持器(222)中；以及
移动型锻组件(220)，使得在将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之前，将由套环保持器(222)保持的套环(212)定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上。
A5.也提供了段落A1的方法，其中，在将销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之前，将套环(212)自动定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上包括：
通过用型锻组件(220)定位套环(212)来将套环(212)标准化到第一侧(256)；以及
在将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之前，使套环(212)移动到第一侧(256)上的孔(232)上。
A6.也提供了段落A1的方法，其中，在将销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之前，将套环(212)自动定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上包括：
使用传感器系统(240)识别第一侧(256)上的孔(232)的位置(242)；
以及
在将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之前，利用型锻组件(220)使套环(212)移动到结构(204)的第一侧(256)上的位置(242)处的孔(232)上。
A7.也提供了段落A6的方法，其中，传感器系统(240)选自相机系统、视觉系统和激光测距仪中的至少一个。
A8.也提供了段落A1的方法，进一步包括：
在将套环(212)定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上之后，将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中。
A9.也提供了段落A1的方法，其中，在将销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之前，将套环(212)自动定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上包括：
将套环(212)保持在型锻组件(220)中的套环保持器(222)上；以及
移动型锻组件(220)，使得在将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之前，套环(212)位于结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上。
A10.也提供了段落A9的方法，其中，型锻组件(220)为偏置型锻组件(238)，使得套环保持器(222)偏离用于型锻组件(220)的中心线。
A11.也提供了段落A1的方法，其中，第一侧(256)为内模线侧(234)，并且自动定位步骤和施加步骤由用于内模线机(244)的型锻组件(220)执行。
A12.也提供了段落A11的方法，其中，内模线机(244)选自包括柔性轨道履带和机械臂的组。
A13.也提供了段落A1的方法，其中，结构(204)选自包括金属结构、复合结构、金属和复合工件、接头、对接接头和用于两个机身区段的接头的组。
A14.也提供了段落A1的方法，其中，第一侧(256)为内模线侧(234)，并且第二侧(258)为外模线侧(236)。
A15.根据段落A1的方法组装的飞机的一部分。
根据本方法的另一方面，提供了：
B1.一种用于安装紧固件系统(202)的方法，该方法包括：
相对于结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)定位套环(212)；以及
将带有销尾(218)的销钉(214)从结构(204)的第二侧(258)以单个运动穿过孔(232)和套环(212)插入。
B2.也提供了段落B1的方法，其中，带有销尾(218)的销(214)延伸穿过孔(232)和套环(212)。
B3.也提供了段落B1的方法，进一步包括：
沿穿过套环(212)居中地延伸的中心线在套环(212)或销尾(218)中的至少一个上施加力(233)，直至销尾(218)与销钉(214)分离，使得当带有销尾(218)的销钉(214)从结构(204)的第二侧(258)以单个运动穿过孔(232)和套环(212)插入时，套环(212)接合销钉(214)上的接合特征(216)。
B4.也提供了段落B1的方法，其中，相对于结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)定位套环(212)包括：
使用传感器系统(240)识别第一侧(256)上的孔(232)的位置(242)；以及
在将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)以单个运动穿过孔(232)和套环(212)插入之前，利用型锻组件(220)使套环(212)相对于结构(204)的第一侧(256)上的位置(242)处的孔(232)移动。
根据本装置的另一方面，提供了：
C1.一种紧固件安装系统(208)，包括：
套环保持器(222)，被配置为将套环(212)保持在紧固件系统(202)中；
传感器系统(240)，被配置为生成用于结构(204)的第一侧(256)的传感器数据(215)；
型锻工具(224)；以及
控制器(248)，其控制传感器系统(240)、套环保持器(222)和型锻工具(224)的操作，其中控制器(248)使用传感器数据(215)识别结构(204)的第一侧(256)中的孔(232)的位置(242)；通过移动套环保持器(222)将由套环保持器(222)保持的套环(212)自动定位在位置(242)处的孔(232)上；以及使用型锻工具(224)沿穿过套环(212)居中地延伸的中心线在套环(212)或销尾(218)中的至少一个上施加力(233)，直至销尾(218)与销钉(214)分离，使得当将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中时，套环(212)接合销钉(214)上的接合特征(216)。
C2.也提供了段落C1的紧固件安装系统(208)，其中，控制器(248)基于传感器数据(215)自动定位套环保持器(222)。
C3.也提供了段落C1的紧固件安装系统(208)，其中，通过移动套环保持器(222)将由套环保持器(222)保持的套环(212)定位在孔(232)上时，控制器(248)控制套环保持器(222)以在将带有销尾(218)的销钉(214)穿过套环(212)插入之前且在将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之后，将套环(212)定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上，其中套环(212)与孔(232)同心地对齐。
C4.也提供了段落C1的紧固件安装系统(208)，其中，通过移动套环保持器(222)将由套环保持器(222)保持的套环(212)定位在孔(232)上时，控制器(248)控制套环保持器(222)以在将带有销尾(218)的销钉(214)穿过套环(212)插入之前且在将带有销尾(218)的销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中之后，将套环(212)标准化到第一侧(256)并且使套环(212)移动到结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)上，其中套环(212)与孔(232)同心地对齐。
C5.也提供了段落C1的紧固件安装系统(208)，其中，传感器系统(240)选自相机系统、视觉系统或激光测距仪中的至少一个。
C6.也提供了段落C1的紧固件安装系统(208)，进一步包括：
外模线机(246)，被配置为将销钉(214)从第二侧(258)插入到孔(232)中。
C7.也提供了段落C1的紧固件安装系统(208)，进一步包括：
外模线机(246)，被配置为从结构(204)的第二侧(258)在结构(204)中钻出孔(232)。
C8.也提供了段落C1的紧固件安装系统(208)，其中，平台选自包括柔性轨道履带和机械臂的组。
C9.也提供了段落C1的紧固件安装系统(208)，其中，结构(204)选自包括金属结构、复合结构、金属和复合工件、接头、对接接头和用于两个机身区段的接头的组。
C10.也提供了段落C1的紧固件安装系统(208)，其中，第一侧(256)为内模线侧(234)，并且第二侧(258)为外模线侧(236)。
C11.一种使用段落C1的紧固件安装系统(208)制造飞机的一部分的方法。
根据本方法的另一方面，提供了：
D1.一种在结构(204)中安装紧固件的方法，该方法包括：
通过以下步骤，在将销钉(214)从外模线侧(236)插入到孔(232)中之前，将套环(212)定位在结构(204)的内模线侧(234)上的孔(232)上：
将套环(212)保持在型锻组件(220)中的套环保持器(222)中；
将套环(212)标准化到内模线侧(234)；
使用传感器系统(240)识别内模线侧(234)上的孔(232)的位置(242)；
在将销钉(214)从外模线侧(236)插入到孔(232)中之前，使用型锻组件(220)使套环(212)移动到结构(204)的内模线侧(234)上的位置(242)处的孔(232)上，其中套环(212)与孔(232)同心地对齐；以及
沿穿过套环(212)居中地延伸的中心线在套环(212)或销尾(218)中的至少一个上施加力(233)，直至销尾(218)与销钉(214)分离，使得当将带有销尾(218)的销钉(214)从外模线侧(236)插入到套环(212)和孔(232)中时，套环(212)接合销钉(214)上的接合特征(216)。
根据本装置的另一方面，提供了：
E1.一种套环紧固系统，包括：
平台(226)；
传感器系统(240)，连接到平台(226)；
型锻组件(220)，连接到平台(226)；以及
控制器(248)，其控制型锻组件(220)的操作，其中控制器(248)控制型锻组件(220)以将套环(212)定位在结构(204)的内模线侧(234)上的孔(232)上，使得在将销钉(214)从外模线侧(236)插入到孔(232)中之前，套环(212)与孔(232)同心地对齐；控制型锻组件(220)以将套环(212)标准化到内模线侧(234)；使用来自传感器系统(240)的传感器数据(215)识别内模线侧(234)上的孔(232)的位置(242)；控制型锻组件(220)以在将销钉(214)从外模线侧(236)插入到孔(232)中之前，使用型锻组件(220)将套环(212)移动到结构(204)的内模线侧(234)上的位置(242)处的孔(232)上；以及控制型锻组件(220)以沿穿过套环(212)居中地延伸的中心线在套环(212)或销尾(218)中的至少一个上施加力(233)，直至销尾(218)与销钉(214)分离，使得当将带有销尾(218)的销钉(214)从外模线侧(236)插入到套环(212)和孔(232)中时，套环(212)接合销钉(214)上的接合特征(216)。
许多修改和变化对于本领域普通技术人员来说将是显而易见的。此外，与其它期望实施例相比，不同的说明性实施例可提供不同的特征。选取和描述所选的一个或多个实施例是为了最好地解释实施例、实际应用的原理，并且使本领域普通技术人员能够理解具有适合于预期的特定用途的各种修改的各种实施例的本公开。

Claims (15)

1.一种用于安装紧固件系统(202)的方法，其中，所述方法包括：
在将所述紧固件系统(202)中的销钉(214)从结构(204)的第二侧(258)插入到孔(232)中之前，将所述紧固件系统(202)中的套环(212)自动定位在结构(204)的第一侧(256)上的孔(232)中，其中所述销钉(214)具有销尾(218)；
将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)穿过所述套环(212)插入，其中所述销钉(214)延伸穿过所述孔(232)和所述套环(212)；以及
沿穿过所述套环(212)居中地延伸的中心线(251)在所述套环(212)或所述销尾(218)中的至少一个上施加力(233)，直至所述销尾(218)与所述销钉(214)分离，使得当将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中时，所述套环(212)接合所述销钉(214)上的接合特征(216)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，自动定位步骤包括：
在将所述紧固件系统(202)中的带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从所述结构(204)的所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之前，将所述紧固件系统(202)中的所述套环(212)自动定位在所述结构(204)的所述第一侧(256)上的孔(232)上，使得所述套环(212)与所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)同心地对齐。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，插入步骤包括：
将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)以单个运动穿过所述孔(232)和所述套环(212)插入，其中所述销钉(214)延伸穿过所述孔(232)和所述套环(212)。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)之前，将所述套环(212)自动定位在所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)上包括：
将所述套环(212)保持在型锻组件(220)中的套环保持器(222)中；以及
移动所述型锻组件(220)，使得在将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之前，将由所述套环保持器(222)保持的所述套环(212)定位在所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)上。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之前，将所述套环(212)自动定位在所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)上包括：
通过用型锻组件(220)定位所述套环(212)来将所述套环(212)标准化到所述第一侧(256)；以及
在将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之前，使所述套环(212)移动到所述第一侧(256)上的所述孔(232)上。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之前，将所述套环(212)自动定位在所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)上包括：
使用传感器系统(240)识别所述第一侧(256)上的所述孔(232)的位置(242)；以及
在将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之前，利用型锻组件(220)使所述套环(212)移动到所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述位置(242)处的所述孔(232)上。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
在将所述套环(212)定位在所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)上之后，将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中。
8.根据权利要求1所述的方法，其中在将所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之前，将所述套环(212)自动定位在所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)上包括：
将所述套环(212)保持在型锻组件(220)中的套环保持器(222)上；以及
移动所述型锻组件(220)，使得在将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之前，所述套环(212)位于所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)上。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一侧(256)为内模线侧(234)，并且自动定位步骤和施加步骤由用于内模线机(244)的型锻组件(220)执行。
10.一种紧固件安装系统(208)，包括：
套环保持器(222)，所述套环保持器(222)被配置为将套环(212)保持在紧固件系统(202)中；
传感器系统(240)，所述传感器系统(240)被配置为生成用于结构(204)的第一侧(256)的传感器数据(215)；
型锻工具(224)；以及
控制器(248)，所述控制器(248)控制所述传感器系统(240)、所述套环保持器(222)和所述型锻工具(224)的操作，其中所述控制器(248)使用所述传感器数据(215)识别所述结构(204)的所述第一侧(256)中的孔(232)的位置(242)；通过移动所述套环保持器(222)将由所述套环保持器(222)保持的所述套环(212)自动定位在所述位置(242)处的所述孔(232)上；以及使用所述型锻工具(224)沿穿过所述套环(212)居中地延伸的中心线在所述套环(212)或销尾(218)中的至少一个上施加力(233)，直至所述销尾(218)与销钉(214)分离，使得当将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从第二侧(258)插入到所述孔(232)中时，所述套环(212)接合所述销钉(214)上的接合特征(216)。
11.根据权利要求10所述的紧固件安装系统(208)，其中，通过移动所述套环保持器(222)将由所述套环保持器(222)保持的所述套环(212)定位在所述孔(232)上时，所述控制器(248)控制所述套环保持器(222)以在将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)穿过所述套环(212)插入之前且在将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之后，将所述套环(212)定位在所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)上，其中所述套环(212)与所述孔(232)同心地对齐。
12.根据权利要求10所述的紧固件安装系统(208)，其中，通过移动所述套环保持器(222)将由所述套环保持器(222)保持的所述套环(212)定位在所述孔(232)上时，所述控制器(248)控制所述套环保持器(222)以在将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)穿过所述套环(212)插入之前且在将带有所述销尾(218)的所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中之后，将所述套环(212)标准化到所述第一侧(256)并且使所述套环(212)移动到所述结构(204)的所述第一侧(256)上的所述孔(232)上，其中所述套环(212)与所述孔(232)同心地对齐。
13.根据权利要求10所述的紧固件安装系统(208)，进一步包括：
外模线机(246)，所述外模线机(246)被配置为将所述销钉(214)从所述第二侧(258)插入到所述孔(232)中。
14.根据权利要求10所述的紧固件安装系统(208)，进一步包括：
外模线机(246)，所述外模线机(246)被配置为从所述结构(204)的所述第二侧(258)在所述结构(204)中钻出所述孔(232)。
15.根据权利要求10所述的紧固件安装系统(208)，其中，所述第一侧(256)为内模线侧(234)，并且所述第二侧(258)为外模线侧(236)。
CN201910136277.XA 2018-03-16 2019-02-22 套环定位系统 Pending CN110270823A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/923,297 2018-03-16
US15/923,297 US10926316B2 (en) 2018-03-16 2018-03-16 Collar positioning system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110270823A true CN110270823A (zh) 2019-09-24

Family

ID=67904915

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910136277.XA Pending CN110270823A (zh) 2018-03-16 2019-02-22 套环定位系统

Country Status (7)

Country Link
US (2) US10926316B2 (zh)
JP (2) JP2019155585A (zh)
KR (1) KR20190109240A (zh)
CN (1) CN110270823A (zh)
BR (1) BR102019003062A2 (zh)
CA (1) CA3031831C (zh)
RU (1) RU2019102049A (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10926316B2 (en) 2018-03-16 2021-02-23 The Boeing Company Collar positioning system
US11273931B2 (en) 2018-09-24 2022-03-15 The Boeing Company Sensor based control of swage tools
US11052454B2 (en) * 2019-07-23 2021-07-06 The Boeing Company Dynamic collar swage conformance checking based on swage tool parameters
CN111814268A (zh) * 2020-06-10 2020-10-23 迈迪信息技术有限公司 一种用于三维实体模型的紧固件自动安装方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4896522A (en) * 1989-03-21 1990-01-30 Huck Manufacturing Company Rotatable coupling for fastener installation tool
US20070003393A1 (en) * 2005-06-29 2007-01-04 Huck International, Inc. Low swage load fastening system and method
US20070157453A1 (en) * 2006-01-12 2007-07-12 Tomchick Scott C Self-aligning collar swaging system for airplane panel bolts
US20090260413A1 (en) * 2007-11-02 2009-10-22 Electroimpact, Inc. System for loading collars onto bolts in large-scale manufacturing operations
CN103357812A (zh) * 2012-04-02 2013-10-23 波音公司 轴环安装末端执行器
US20170056958A1 (en) * 2015-08-28 2017-03-02 The Boeing Company Collar delivery systems for swage guns

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3575364A (en) 1968-07-22 1971-04-20 Gen Dynamics Corp Flexible track
JPH052259Y2 (zh) * 1987-09-26 1993-01-20
JPH0498523U (zh) * 1991-01-28 1992-08-26
US5146773A (en) 1991-07-19 1992-09-15 Huck Manufacturing Co. Tapered rotatable offset nose assembly
US5555616A (en) 1993-10-13 1996-09-17 Gemcor Engineering Corporation Method and apparatus for positioning of tooling efficiently
US6098260A (en) 1996-12-13 2000-08-08 Mcdonnell Douglas Corporation Rivet fastening system for radial fuselage joints
US6073326A (en) 1998-11-24 2000-06-13 The Boeing Company Lap splice mini-riveter system
US6253448B1 (en) * 1999-03-23 2001-07-03 Electroimpact, Inc. Gripper systems for rivets and collars used in large-scale assembly operations
US6843328B2 (en) 2001-12-10 2005-01-18 The Boeing Company Flexible track drilling machine
US6665922B2 (en) * 2002-05-13 2003-12-23 Hi-Shear Corporation Pull stem hi-lite pin with pull groove for swaging collars
JP2004098179A (ja) * 2002-09-05 2004-04-02 Kawasaki Heavy Ind Ltd 締結システム、ボルト挿入装置、ナット締付装置、ボルト挿入用エンドエフェクタ、及びナット締付用エンドエフェクタ
US7488144B2 (en) 2003-06-25 2009-02-10 The Boeing Company Methods and apparatus for track members having a neutral-axis rack
US7891924B2 (en) * 2006-11-03 2011-02-22 Huck International, Inc. Low swage load fastening system and method
US7794183B2 (en) 2007-01-25 2010-09-14 The Boeing Company Burrless flexible track drilling system and method having counterweight tool balancing system
US8398027B2 (en) * 2007-09-17 2013-03-19 The Boeing Company Method and apparatus for reinforcing composite structures
US20100037444A1 (en) 2008-08-15 2010-02-18 Reid Eric M Reconfigurable flexible rail apparatus and method
DE202008014886U1 (de) 2008-11-10 2010-04-01 Kuka Systems Gmbh Fügeeinrichtung
US9689418B2 (en) * 2010-12-15 2017-06-27 GM Global Technology Operations LLC Reduced-corrosion fastened assembly
ES2547501T3 (es) * 2012-02-20 2015-10-06 Airbus Operations, S.L. Dispositivo para remachar fuselajes de aeronaves
EP2682565B8 (en) 2012-07-02 2016-09-21 General Electric Technology GmbH Cooled blade for a gas turbine
US9162332B2 (en) * 2013-01-31 2015-10-20 The Boeing Company Method and apparatus for automated multi-drilling and multi-rivet machine
US9987714B2 (en) 2013-09-25 2018-06-05 The Boeing Company Automated installation of frangible elements
US9488213B2 (en) * 2014-01-30 2016-11-08 Alcoa Inc. Fastener and fastener installation tool
EP2907743A1 (en) * 2014-02-13 2015-08-19 Airbus Operations GmbH Stiffening element, method for coupling the same, and shell component for an aircraft or spacecraft
FR3022482B1 (fr) * 2014-06-23 2016-06-24 Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Robot de co-manipulation comportant des moyens de commande du robot
US9782822B2 (en) 2014-07-09 2017-10-10 The Boeing Company Wheel mounting system
FR3029819B1 (fr) * 2014-12-11 2017-06-23 Aerolia Barillet de stockage de bagues et procede de distribution de bagues
US10556305B2 (en) * 2016-02-03 2020-02-11 The Boeing Company Aligning parts using multi-part scanning and feature based coordinate systems
US10723484B2 (en) 2016-11-30 2020-07-28 The Boeing Company Automated fastening machine using a compound contour vacuum track for automation of final assembly from the interior of a fuselage
KR102334009B1 (ko) * 2017-07-13 2021-12-03 현대자동차주식회사 볼트와 너트 체결 시험장치
US10821496B2 (en) 2018-03-16 2020-11-03 The Boeing Company Offset fastener installation system
US10926316B2 (en) 2018-03-16 2021-02-23 The Boeing Company Collar positioning system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4896522A (en) * 1989-03-21 1990-01-30 Huck Manufacturing Company Rotatable coupling for fastener installation tool
US20070003393A1 (en) * 2005-06-29 2007-01-04 Huck International, Inc. Low swage load fastening system and method
US20070157453A1 (en) * 2006-01-12 2007-07-12 Tomchick Scott C Self-aligning collar swaging system for airplane panel bolts
US20090260413A1 (en) * 2007-11-02 2009-10-22 Electroimpact, Inc. System for loading collars onto bolts in large-scale manufacturing operations
CN103357812A (zh) * 2012-04-02 2013-10-23 波音公司 轴环安装末端执行器
US20170056958A1 (en) * 2015-08-28 2017-03-02 The Boeing Company Collar delivery systems for swage guns

Also Published As

Publication number Publication date
US11571735B2 (en) 2023-02-07
BR102019003062A2 (pt) 2019-10-01
CA3031831C (en) 2024-01-02
JP2023181332A (ja) 2023-12-21
JP2019155585A (ja) 2019-09-19
US20190283113A1 (en) 2019-09-19
KR20190109240A (ko) 2019-09-25
CA3031831A1 (en) 2019-09-16
RU2019102049A (ru) 2020-07-27
US20210170474A1 (en) 2021-06-10
US10926316B2 (en) 2021-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110270824A (zh) 偏置紧固件安装系统
CN110270823A (zh) 套环定位系统
JP6700055B2 (ja) 自動化された動的製造システムおよび関連する方法
CN105253320B (zh) 用于将公用物分布到建造飞行器机身的制造环境内的方法
CN108116692A (zh) 用于自动化机身内部总装的复合轮廓真空轨道
CN108115380A (zh) 使用用于自动化机身内部总装的复合轮廓真空轨道的自动化紧固机
JP2020060294A (ja) オフセット型スエージングツール用のカラー搬送
CN110406693A (zh) 柔性轨道制造系统和方法
US20230052634A1 (en) Joint autonomous repair verification and inspection system
EP3564134A1 (en) Flexible track manufacturing system and method
US11845528B2 (en) Pressure bulkhead assembly and method and system for making the same
US11873072B2 (en) Pressure bulkhead assembly methods and systems
NL2020976B1 (en) Flexible track manufacturing system and method
EP4001130A1 (en) Methods and systems for assembly and installation of airframe floor grids
Barton et al. G12 automatic fastening launch vehicle
Iannuzzo et al. Morphing wing integration
Moehle Planning and Implementation of Complete Integrated Assembly Lines for the Aircraft Industry through Project Management

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination