CN110270073A - 一种机械马 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及仿生学技术领域，具体涉及一种机械马，包括腰部、前躯部和后躯部；所述前躯部和后躯部分别与腰部转动连接，所述腰部上分别设置有驱动前躯部和后躯部转动的第一驱动装置；所述前躯部包括前驱体、二组连接在前驱体上的前肢体和驱动前肢体运动的第二驱动装置；所述后躯部包括后驱体、二组连接在后驱体上的后肢体和驱动后肢体运动的第三驱动装置；本发明通过四套相互独立的驱动装置，能够实现机械马转向的动作、前肢体和后肢体的行走动作、高仿真乘骑以及奔跑运动。
Description
技术领域
本发明涉及仿生学技术领域，具体涉及一种机械马。
背景技术
骑马作为一种时尚运动和休闲方式，它不仅可以锻炼人的敏捷性与协调性，更可以使人在与动物的交流中，身心都得到愉悦。但是随着城市化与工业化的加快，骑马这项运动已经越来越远离人们的生活。
为方便将骑马运动在日常生活中实现，人们制造出机械马，以求取代真马的乘骑、巡逻以及在军事中的应用。例如，儿童游戏中的“旋转木马”、“摇马”、“诸葛马”等，国外还在军事运用设备中制造出“机器狗”,但上述现有技术结构中，很难逼真的模拟出真马乘骑的运动状态，且“机器狗”仅能实现行走，而缺乏颠簸驰骋的动态。
由此大大限制了现有机械马的使用范围，同时大幅度降低了乘骑所带来的快感与乐趣，不能够达到人体所需的运动强度要求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供能够实现马的仿生运动过程的机械马。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种机械马，包括腰部、前躯部和后躯部；
所述前躯部和后躯部分别与腰部转动连接，所述腰部上分别设置有驱动前躯部和后躯部转动的第一驱动装置；
所述前躯部包括前驱体、二组连接在前驱体上的前肢体和驱动前肢体运动的第二驱动装置；
所述后躯部包括后驱体、二组连接在后驱体上的后肢体和驱动后肢体运动的第三驱动装置。
本发明的有益效果在于：通过四套相互独立的驱动装置，能够实现机械马转向的动作、前肢体和后肢体的行走动作、高仿真乘骑以及奔跑运动；本发明具有结构简单、行走灵活平稳、连续性好、搬运物品方便、成本低等优点，适用于危险有害场所传送物品或者在公园游乐场所供人们娱乐使用的需要。
附图说明
图1为本发明具体实施方式的一种机械马的结构示意图；
图2为本发明具体实施方式的一种机械马的前驱体结构示意图；
图3为本发明具体实施方式的一种机械马的后驱体结构示意图；
标号说明：
1、腰部；
2、前躯部；21、前驱体；22、前肢体；221、肩部；222、前膊部；223、管部；224、前蹄部；231、第一前传动盘；232、第二前传动盘；233、第三前传动盘；234、第四前传动盘；235、第五前传动盘；241、第一前连杆；242、第二前连杆；243、第三前连杆；244、第四前连杆；245、第五前连杆；
3、后躯部；31、后驱体；32、后肢体；321、股部；322、胫部；323、腿部；324、后蹄部；331、第一后传动盘；332、第二后传动盘；333、第三后传动盘；334、第四后传动盘；335、第五后传动盘；341、第一后连杆；342、第二后连杆；343、第三后连杆；344、第四后连杆；345、第五后连杆；346、弹性件；
4、第一驱动装置；41、第一电机；42、第一转动轴；43、传动齿轮。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
请参照图1至图3，一种机械马，包括腰部1、前躯部2和后躯部3；
所述前躯部2和后躯部3分别与腰部1转动连接，所述腰部1上分别设置有驱动前躯部2和后躯部3转动的第一驱动装置4；
所述前躯部2包括前驱体21、二组连接在前驱体21上的前肢体22和驱动前肢体22运动的第二驱动装置；
所述后躯部3包括后驱体31、二组连接在后驱体31上的后肢体32和驱动后肢体32运动的第三驱动装置。
从上述描述可知，通过四套相互独立的驱动装置，能够实现机械马转向的动作、前肢体22和后肢体32的行走动作、高仿真乘骑以及奔跑运动；本发明具有结构简单、行走灵活平稳、连续性好、搬运物品方便、成本低等优点，适用于危险有害场所传送物品或者在公园游乐场所供人们娱乐使用的需要。
进一步的，二组所述第一驱动装置4设置在腰部1内，所述第一驱动装置4 包括第一电机41和第一转动轴42，所述第一电机41带动第一转动轴42转动，二组所述第一转动轴42的分别与前驱体21、后驱体31传动连接。
进一步的，所述第一电机41上具有第一输出轴，所述第一输出轴上设置有传动齿轮43，所述前驱体21、后驱体31与腰部1转动连接处设置有传动齿，所述第一转动轴42设置有二个大小不同的传动齿轮43，所述第一转动轴42上较小的传动齿轮43与传动齿啮合，所述第一转动轴42上较大的传动齿轮43于第一输出轴上的传动齿轮43啮合。
从上述描述可知，通过第一转动轴42设置有二个大小不同的传动齿轮43，能够实现扭矩的放大，进而实现快速的转动；通过采用齿轮传动，传动比较准确，效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长。
进一步的，所述第二驱动装置位于前驱体21内，所述第二驱动装置包括一个或者二个的第二驱动电机；
所述前肢体22包括从上到下依次活动连接的肩部221、前膊部222、管部 223和前蹄部224，所述肩部221与第二驱动电机传动连接；
所述肩部221、前膊部222、管部223和前蹄部224内分别设置有传动组件并依次传动连接。
进一步的，所述第二电机与肩部221之间还设置有第一前传动盘231，所述前驱体21上还设置有第二前传动盘232，所述第一前传动盘231和第二前传动盘232驱动连接；所述第二前传动盘232上转动连接有第一前连杆241，所述第一前连杆241的另一端转动连接在肩部221的两端之间；
所述肩部221与前膊部222转动连接处的前膊部222内设置有前固定轮，所述前膊部222内设置有第四前传动盘234，所述第四前传动盘234与前固定轮啮合且转动连接在前膊部222内；
所述肩部221内设置有第三前传动盘233，所述第三前传动盘233上转动连接有第二前连杆242，所述第二前连杆242的另一端转动连接在第四前传动盘 234上；
所述管部223与前膊部222转动连接处的前膊部222上设置有第五前传动盘235；
所述第四前传动盘234上转动连接有第三前连杆243和第四前连杆244，所述第三前连杆243与第五前传动盘235转动连接，所述第四前连杆244转动连接在管部上；
所述第五前传动盘235上转动连接有第五前连杆245，所述第五前连杆245 的另一端转动连接在前蹄部224上。
从上述描述可知，通过第一前传动盘231、第二前传动盘232与第一前连杆 241配合带动肩部221的运动；通过第三前传动盘233、第四前传动盘234与第二前连杆242配合带动前膊部222的运动；通过第四前传动盘234、前固定轮、第三前连杆243和第四前连杆244的配合带动管部223的运动；通过第五前传动盘235与第五前连杆245的配合带动前蹄部224的运动。
进一步的，所述第三驱动装置位于后驱体31内，所述第三驱动装置包括一个或者二个的第三驱动电机；
所述后肢体32包括从上到下依次活动连接的股部321、胫部322、腿部323 和后蹄部324，所述股部321与第三驱动电机传动连接；
所述股部321、胫部322、腿部323和后蹄部324内分别设置有传动组件并依次传动连接。
进一步的，所述第三电机与股部321之间还设置有第一后传动盘331，所述后驱体31上还设置有第二后传动盘332，所述第一后传动盘331和第二后传动盘332驱动连接；所述第二后传动盘332上转动连接有第一后连杆341，所述第一后连杆341杆的另一端转动连接在股部321的两端之间；
所述股部321与胫部322转动连接处的胫部322内设置有后固定轮，所述胫部322内设置有第四后传动盘334，所述第四后传动盘334与后固定轮啮合且转动连接在胫部322内；
所述胫部322与腿部323转动连接处的腿部323上设置有第五后传动盘335；
所述股部321内设置有第三后传动盘333，所述第三后传动盘333上转动连接有第二后连杆342，所述第二后连杆342的另一端通过弹性件346连接在腿部上；
所述第四后传动盘334上转动连接有第三后连杆343和第四后连杆344，所述第三后连杆343连接在腿部上，所述第四后连杆344与第五后传动盘335转动连接；
所述第五后传动盘335上转动连接有第五后连杆345，所述第五后连杆345 的另一端转动连接在后蹄部324上。
从上述描述可知，通过第一后传动盘331、第二后传动盘332与第一后连杆 341配合带动肩部221的运动；通过第三后传动盘333、第四后传动盘334、第二后连杆342和弹性件346的配合带动胫部322以及腿部323的运动；通过第四后传动盘334、后固定轮、第三后连杆343和第四后连杆344的配合带动腿部 323的运动；通过第五后传动盘335与第五后连杆345的配合带动后蹄部324的运动。
进一步的，所述第二驱动装置和第三驱动装置分别具有双输出减速机；其中一所述双输出减速机的输入端与第二驱动电机传动连接，二组所述前肢体22 的肩部221分别与双输出减速机的输出端传动连接；另一所述双输出减速机的输入端与第三驱动电机传动连接，二组所述后肢体32的股部321分别与双输出减速机的输出端传动连接。
进一步的，所述机械马还包括控制电路，所述第二驱动装置、第三驱动装置和二组的第一驱动装置4分别与控制电路电性连接。
进一步的，所述机械马还包括远程控制终端，所述控制电路上具有通讯模块，所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和 ZigBee单元。
进一步的，第一前连杆241、第二前连杆242、第三前连杆243、第四前连杆244、第五前连杆245、第一后连杆341、第二后连杆342、第三后连杆343、第四后连杆344和第五后连杆345均为可调节连杆。
实施例一
一种机械马，包括远程控制终端、控制电路、腰部、前躯部和后躯部；所述控制电路包括STM32系列控制器；
所述前躯部和后躯部分别与腰部转动连接，所述腰部上分别设置有驱动前躯部和后躯部转动的第一驱动装置；
所述前躯部包括前驱体、二组连接在前驱体上的前肢体和驱动前肢体运动的第二驱动装置；
所述后躯部包括后驱体、二组连接在后驱体上的后肢体和驱动后肢体运动的第三驱动装置。
所述第二驱动装置、第三驱动装置和二组的第一驱动装置分别与控制电路电性连接；所述机械马还包括，所述控制电路上具有通讯模块，所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和ZigBee单元。
二组所述第一驱动装置设置在腰部内，所述第一驱动装置包括第一电机和第一转动轴，所述第一电机带动第一转动轴转动，二组所述第一转动轴的分别与前驱体、后驱体传动连接。所述第一电机上具有第一输出轴，所述第一输出轴上设置有传动齿轮，所述前驱体、后驱体与腰部转动连接处设置有传动齿，所述第一转动轴设置有二个大小不同的传动齿轮，所述第一转动轴上较小的传动齿轮与传动齿啮合，所述第一转动轴上较大的传动齿轮于第一输出轴上的传动齿轮啮合。
所述第二驱动装置位于前驱体内，所述第二驱动装置包括第二驱动电机；
所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部，所述肩部与第二驱动电机传动连接；
所述肩部、前膊部、管部和前蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
所述第二电机与肩部之间还设置有第一前传动盘，所述前驱体上还设置有第二前传动盘，所述第一前传动盘和第二前传动盘驱动连接；所述第二前传动盘上转动连接有第一前连杆，所述第一前连杆的另一端转动连接在肩部的两端之间；
所述肩部与前膊部转动连接处的前膊部内设置有前固定轮，所述前膊部内设置有第四前传动盘，所述第四前传动盘与前固定轮啮合且转动连接在前膊部内；
所述肩部内设置有第三前传动盘，所述第三前传动盘上转动连接有第二前连杆，所述第二前连杆的另一端转动连接在第四前传动盘上；
所述管部与前膊部转动连接处的前膊部上设置有第五前传动盘；
所述第四前传动盘上转动连接有第三前连杆和第四前连杆，所述第三前连杆与第五前传动盘转动连接，所述第四前连杆与管部转动连接；
所述第五前传动盘上转动连接有第五前连杆，所述第五前连杆的另一端转动连接在前蹄部上。
所述第三驱动装置位于后驱体内，所述第三驱动装置包括第三驱动电机；
所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部，所述股部与第三驱动电机传动连接；
所述股部、胫部、腿部和后蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
所述第三电机与股部之间还设置有第一后传动盘，所述后驱体上还设置有第二后传动盘，所述第一后传动盘和第二后传动盘驱动连接；所述第二后传动盘上转动连接有第一后连杆，所述第一后连杆杆的另一端转动连接在股部的两端之间；
所述股部与胫部转动连接处的胫部内设置有后固定轮，所述胫部内设置有第四后传动盘，所述第四后传动盘与后固定轮啮合且转动连接在胫部内；
所述胫部与腿部转动连接处的腿部上设置有第五后传动盘；
所述股部内设置有第三后传动盘，所述第三后传动盘上转动连接有第二后连杆，所述第二后连杆的另一端通过弹性件连接在腿部上；
所述第四后传动盘上转动连接有第三后连杆和第四后连杆，所述第三后连杆连接在腿部上，所述第四后连杆与第五后传动盘转动连接；
所述第五后传动盘上转动连接有第五后连杆，所述第五后连杆的另一端转动连接在后蹄部上。
所述第二驱动装置和第三驱动装置分别具有双输出减速机。其中一所述双输出减速机的输入端与第二驱动电机传动连接，二组所述前肢体的肩部分别与双输出减速机的输出端传动连接；另一所述双输出减速机的输入端与第三驱动电机传动连接，二组所述后肢体的股部分别与双输出减速机的输出端传动连接。
实施例二
一种机械马，包括远程控制终端、控制电路、腰部、前躯部和后躯部；所述控制电路包括STM32系列控制器；
所述前躯部和后躯部分别与腰部转动连接，所述腰部上分别设置有驱动前躯部和后躯部转动的第一驱动装置；
所述前躯部包括前驱体、二组连接在前驱体上的前肢体和驱动前肢体运动的第二驱动装置；
所述后躯部包括后驱体、二组连接在后驱体上的后肢体和驱动后肢体运动的第三驱动装置。
所述第二驱动装置、第三驱动装置和二组的第一驱动装置分别与控制电路电性连接；所述机械马还包括，所述控制电路上具有通讯模块，所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和ZigBee单元。
二组所述第一驱动装置设置在腰部内，所述第一驱动装置包括第一电机和第一转动轴，所述第一电机带动第一转动轴转动，二组所述第一转动轴的分别与前驱体、后驱体传动连接。所述第一电机上具有第一输出轴，所述第一输出轴上设置有传动齿轮，所述前驱体、后驱体与腰部转动连接处设置有传动齿，所述第一转动轴设置有二个大小不同的传动齿轮，所述第一转动轴上较小的传动齿轮与传动齿啮合，所述第一转动轴上较大的传动齿轮于第一输出轴上的传动齿轮啮合。
所述第二驱动装置位于前驱体内，所述第二驱动装置包括二个的第二驱动电机；
所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部，两个所述前肢体的肩部分别与第二驱动电机传动连接；
所述肩部、前膊部、管部和前蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
所述第二电机与肩部之间还设置有第一前传动盘，所述前驱体上还设置有第二前传动盘，所述第一前传动盘和第二前传动盘驱动连接；所述第二前传动盘上转动连接有第一前连杆，所述第一前连杆的另一端转动连接在肩部的两端之间；
所述肩部与前膊部转动连接处的前膊部内设置有前固定轮，所述前膊部内设置有第四前传动盘，所述第四前传动盘与前固定轮啮合且转动连接在前膊部内；
所述肩部内设置有第三前传动盘，所述第三前传动盘上转动连接有第二前连杆，所述第二前连杆的另一端转动连接在第四前传动盘上；
所述管部与前膊部转动连接处的前膊部上设置有第五前传动盘；
所述第四前传动盘上转动连接有第三前连杆和第四前连杆，所述第三前连杆与第五前传动盘转动连接，所述第四前连杆与管部转动连接；
所述第五前传动盘上转动连接有第五前连杆，所述第五前连杆的另一端转动连接在前蹄部上。
所述第三驱动装置位于后驱体内，所述第三驱动装置包括二个的第三驱动电机；
所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部，两个所述后肢体的股部分别与第三驱动电机传动连接；
所述股部、胫部、腿部和后蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
所述第三电机与股部之间还设置有第一后传动盘，所述后驱体上还设置有第二后传动盘，所述第一后传动盘和第二后传动盘驱动连接；所述第二后传动盘上转动连接有第一后连杆，所述第一后连杆杆的另一端转动连接在股部的两端之间；
所述股部与胫部转动连接处的胫部内设置有后固定轮，所述胫部内设置有第四后传动盘，所述第四后传动盘与后固定轮啮合且转动连接在胫部内；
所述胫部与腿部转动连接处的腿部上设置有第五后传动盘；
所述股部内设置有第三后传动盘，所述第三后传动盘上转动连接有第二后连杆，所述第二后连杆的另一端通过弹性件连接在腿部上；
所述第四后传动盘上转动连接有第三后连杆和第四后连杆，所述第三后连杆连接在腿部上，所述第四后连杆与第五后传动盘转动连接；
所述第五后传动盘上转动连接有第五后连杆，所述第五后连杆的另一端转动连接在后蹄部上。
所述第二驱动装置和第三驱动装置分别具有双输出减速机。其中一所述双输出减速机的输入端与第二驱动电机传动连接，二组所述前肢体的肩部分别与双输出减速机的输出端传动连接；另一所述双输出减速机的输入端与第三驱动电机传动连接，二组所述后肢体的股部分别与双输出减速机的输出端传动连接。
实施例三
一种机械马，包括控制电路、腰部、前躯部和后躯部；所述控制电路包括 STM32系列控制器；
所述前躯部和后躯部分别与腰部转动连接，所述腰部上分别设置有驱动前躯部和后躯部转动的第一驱动装置；
所述前躯部包括前驱体、二组连接在前驱体上的前肢体和驱动前肢体运动的第二驱动装置；
所述后躯部包括后驱体、二组连接在后驱体上的后肢体和驱动后肢体运动的第三驱动装置。
所述第二驱动装置、第三驱动装置和二组的第一驱动装置分别与控制电路电性连接。
二组所述第一驱动装置设置在腰部内，所述第一驱动装置包括第一电机和第一转动轴，所述第一电机带动第一转动轴转动，二组所述第一转动轴的分别与前驱体、后驱体传动连接。所述第一电机上具有第一输出轴，所述第一输出轴上设置有传动齿轮，所述前驱体、后驱体与腰部转动连接处设置有传动齿，所述第一转动轴设置有二个大小不同的传动齿轮，所述第一转动轴上较小的传动齿轮与传动齿啮合，所述第一转动轴上较大的传动齿轮于第一输出轴上的传动齿轮啮合。
所述第二驱动装置位于前驱体内，所述第二驱动装置包括第二驱动电机；
所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部，所述肩部与第二驱动电机传动连接；
所述肩部、前膊部、管部和前蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
所述第二电机与肩部之间还设置有第一前传动盘，所述前驱体上还设置有第二前传动盘，所述第一前传动盘和第二前传动盘驱动连接；所述第二前传动盘上转动连接有第一前连杆，所述第一前连杆的另一端转动连接在肩部的两端之间；
所述肩部与前膊部转动连接处的前膊部内设置有前固定轮，所述前膊部内设置有第四前传动盘，所述第四前传动盘与前固定轮啮合且转动连接在前膊部内；
所述肩部内设置有第三前传动盘，所述第三前传动盘上转动连接有第二前连杆，所述第二前连杆的另一端转动连接在第四前传动盘上；
所述管部与前膊部转动连接处的前膊部上设置有第五前传动盘；
所述第四前传动盘上转动连接有第三前连杆和第四前连杆，所述第三前连杆与第五前传动盘转动连接，所述第四前连杆与管部转动连接；
所述第五前传动盘上转动连接有第五前连杆，所述第五前连杆的另一端转动连接在前蹄部上。
所述第三驱动装置位于后驱体内，所述第三驱动装置包括第三驱动电机；
所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部，所述股部与第三驱动电机传动连接；
所述股部、胫部、腿部和后蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
所述第三电机与股部之间还设置有第一后传动盘，所述后驱体上还设置有第二后传动盘，所述第一后传动盘和第二后传动盘驱动连接；所述第二后传动盘上转动连接有第一后连杆，所述第一后连杆杆的另一端转动连接在股部的两端之间；
所述股部与胫部转动连接处的胫部内设置有后固定轮，所述胫部内设置有第四后传动盘，所述第四后传动盘与后固定轮啮合且转动连接在胫部内；
所述胫部与腿部转动连接处的腿部上设置有第五后传动盘；
所述股部内设置有第三后传动盘，所述第三后传动盘上转动连接有第二后连杆，所述第二后连杆的另一端通过弹性件连接在腿部上；
所述第四后传动盘上转动连接有第三后连杆和第四后连杆，所述第三后连杆连接在腿部上，所述第四后连杆与第五后传动盘转动连接；
所述第五后传动盘上转动连接有第五后连杆，所述第五后连杆的另一端转动连接在后蹄部上。
所述第二驱动装置和第三驱动装置分别具有双输出减速机。其中一所述双输出减速机的输入端与第二驱动电机传动连接，二组所述前肢体的肩部分别与双输出减速机的输出端传动连接；另一所述双输出减速机的输入端与第三驱动电机传动连接，二组所述后肢体的股部分别与双输出减速机的输出端传动连接。
实施例四
一种机械马，包括腰部、前躯部和后躯部；
所述前躯部和后躯部分别与腰部转动连接，所述腰部上分别设置有驱动前躯部和后躯部转动的第一驱动装置；
所述前躯部包括前驱体、二组连接在前驱体上的前肢体和驱动前肢体运动的第二驱动装置；
所述后躯部包括后驱体、二组连接在后驱体上的后肢体和驱动后肢体运动的第三驱动装置。
二组所述第一驱动装置设置在腰部内，所述第一驱动装置包括第一电机和第一转动轴，所述第一电机带动第一转动轴转动，二组所述第一转动轴的分别与前驱体、后驱体传动连接。所述第一电机上具有第一输出轴，所述第一输出轴上设置有传动齿轮，所述前驱体、后驱体与腰部转动连接处设置有传动齿，所述第一转动轴设置有二个大小不同的传动齿轮，所述第一转动轴上较小的传动齿轮与传动齿啮合，所述第一转动轴上较大的传动齿轮于第一输出轴上的传动齿轮啮合。
所述第二驱动装置位于前驱体内，所述第二驱动装置包括第二驱动电机；
所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部，所述肩部与第二驱动电机传动连接；
所述肩部、前膊部、管部和前蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
所述第二电机与肩部之间还设置有第一前传动盘，所述前驱体上还设置有第二前传动盘，所述第一前传动盘和第二前传动盘驱动连接；所述第二前传动盘上转动连接有第一前连杆，所述第一前连杆的另一端转动连接在肩部的两端之间；
所述肩部与前膊部转动连接处的前膊部内设置有前固定轮，所述前膊部内设置有第四前传动盘，所述第四前传动盘与前固定轮啮合且转动连接在前膊部内；
所述肩部内设置有第三前传动盘，所述第三前传动盘上转动连接有第二前连杆，所述第二前连杆的另一端转动连接在第四前传动盘上；
所述管部与前膊部转动连接处的前膊部上设置有第五前传动盘；
所述第四前传动盘上转动连接有第三前连杆和第四前连杆，所述第三前连杆与第五前传动盘转动连接，所述第四前连杆与管部转动连接；
所述第五前传动盘上转动连接有第五前连杆，所述第五前连杆的另一端转动连接在前蹄部上。
所述第三驱动装置位于后驱体内，所述第三驱动装置包括第三驱动电机；
所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部，所述股部与第三驱动电机传动连接；
所述股部、胫部、腿部和后蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
所述第三电机与股部之间还设置有第一后传动盘，所述后驱体上还设置有第二后传动盘，所述第一后传动盘和第二后传动盘驱动连接；所述第二后传动盘上转动连接有第一后连杆，所述第一后连杆杆的另一端转动连接在股部的两端之间；
所述股部与胫部转动连接处的胫部内设置有后固定轮，所述胫部内设置有第四后传动盘，所述第四后传动盘与后固定轮啮合且转动连接在胫部内；
所述胫部与腿部转动连接处的腿部上设置有第五后传动盘；
所述股部内设置有第三后传动盘，所述第三后传动盘上转动连接有第二后连杆，所述第二后连杆的另一端通过弹性件连接在腿部上；
所述第四后传动盘上转动连接有第三后连杆和第四后连杆，所述第三后连杆连接在腿部上，所述第四后连杆与第五后传动盘转动连接；
所述第五后传动盘上转动连接有第五后连杆，所述第五后连杆的另一端转动连接在后蹄部上。
所述第二驱动装置和第三驱动装置分别具有双输出减速机。其中一所述双输出减速机的输入端与第二驱动电机传动连接，二组所述前肢体的肩部分别与双输出减速机的输出端传动连接；另一所述双输出减速机的输入端与第三驱动电机传动连接，二组所述后肢体的股部分别与双输出减速机的输出端传动连接。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机械马，其特征在于，包括腰部、前躯部和后躯部；
所述前躯部和后躯部分别与腰部转动连接，所述腰部上分别设置有驱动前躯部和后躯部转动的第一驱动装置；
所述前躯部包括前驱体、二组连接在前驱体上的前肢体和驱动前肢体运动的第二驱动装置；
所述后躯部包括后驱体、二组连接在后驱体上的后肢体和驱动后肢体运动的第三驱动装置。
2.根据权利要求1所述的机械马，其特征在于，二组所述第一驱动装置设置在腰部内，所述第一驱动装置包括第一电机和第一转动轴，所述第一电机带动第一转动轴转动，二组所述第一转动轴的分别与前驱体、后驱体传动连接。
3.根据权利要求2所述的机械马，其特征在于，所述第一电机上具有第一输出轴，所述第一输出轴上设置有传动齿轮，所述前驱体、后驱体与腰部转动连接处设置有传动齿，所述第一转动轴设置有二个大小不同的传动齿轮，所述第一转动轴上较小的传动齿轮与传动齿啮合，所述第一转动轴上较大的传动齿轮于第一输出轴上的传动齿轮啮合。
4.根据权利要求1所述的机械马，其特征在于，所述第二驱动装置位于前驱体内，所述第二驱动装置包括第二驱动电机；
所述前肢体包括从上到下依次活动连接的肩部、前膊部、管部和前蹄部，所述肩部与第二驱动电机传动连接；
所述肩部、前膊部、管部和前蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
5.根据权利要求4所述的机械马，其特征在于，所述第二电机与肩部之间还设置有第一前传动盘，所述前驱体上还设置有第二前传动盘，所述第一前传动盘和第二前传动盘驱动连接；所述第二前传动盘上转动连接有第一前连杆，所述第一前连杆的另一端转动连接在肩部的两端之间；
所述肩部与前膊部转动连接处的前膊部内设置有前固定轮，所述前膊部内设置有第四前传动盘，所述第四前传动盘与前固定轮啮合且转动连接在前膊部内；
所述肩部内设置有第三前传动盘，所述第三前传动盘上转动连接有第二前连杆，所述第二前连杆的另一端转动连接在第四前传动盘上；
所述管部与前膊部转动连接处的前膊部上设置有第五前传动盘；
所述第四前传动盘上转动连接有第三前连杆和第四前连杆，所述第三前连杆与第五前传动盘转动连接，所述第四前连杆与管部转动连接；
所述第五前传动盘上转动连接有第五前连杆，所述第五前连杆的另一端转动连接在前蹄部上。
6.根据权利要求1所述的机械马，其特征在于，所述第三驱动装置位于后驱体内，所述第三驱动装置包括第三驱动电机；
所述后肢体包括从上到下依次活动连接的股部、胫部、腿部和后蹄部，所述股部与第三驱动电机传动连接；
所述股部、胫部、腿部和后蹄部内分别设置有传动组件并依次传动连接。
7.根据权利要求6所述的机械马，其特征在于，所述第三电机与股部之间还设置有第一后传动盘，所述后驱体上还设置有第二后传动盘，所述第一后传动盘和第二后传动盘驱动连接；所述第二后传动盘上转动连接有第一后连杆，所述第一后连杆杆的另一端转动连接在股部的两端之间；
所述股部与胫部转动连接处的胫部内设置有后固定轮，所述胫部内设置有第四后传动盘，所述第四后传动盘与后固定轮啮合且转动连接在胫部内；
所述胫部与腿部转动连接处的腿部上设置有第五后传动盘；
所述股部内设置有第三后传动盘，所述第三后传动盘上转动连接有第二后连杆，所述第二后连杆的另一端通过弹性件连接在腿部上；
所述第四后传动盘上转动连接有第三后连杆和第四后连杆，所述第三后连杆连接在腿部上，所述第四后连杆与第五后传动盘转动连接；
所述第五后传动盘上转动连接有第五后连杆，所述第五后连杆的另一端转动连接在后蹄部上。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的机械马，其特征在于，所述第二驱动装置和第三驱动装置分别具有双输出减速机。
9.根据权利要求1-7任意一项所述的机械马，其特征在于，所述机械马还包括控制电路，所述第二驱动装置、第三驱动装置和二组的第一驱动装置分别与控制电路电性连接。
10.根据权利要求9所述的机械马，其特征在于，所述机械马还包括远程控制终端，所述控制电路上具有通讯模块，所述通讯模块集成WLAN单元、蓝牙单元、3G单元、4G单元、5G单元和ZigBee单元。
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2019
- 2019-06-24 CN CN201910547155.XA patent/CN110270073B/zh active Active
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