CN110270062B - 康复机器人远程治疗系统及其方法 - Google Patents

康复机器人远程治疗系统及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110270062B
CN110270062B CN201810213928.6A CN201810213928A CN110270062B CN 110270062 B CN110270062 B CN 110270062B CN 201810213928 A CN201810213928 A CN 201810213928A CN 110270062 B CN110270062 B CN 110270062B
Authority
CN
China
Prior art keywords
patient
therapist
module
rehabilitation
treatment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810213928.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110270062A (zh
Inventor
刘向华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Zhenyou Zhilian Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Zhenyou Zhilian Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Zhenyou Zhilian Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Zhenyou Zhilian Technology Co ltd
Priority to CN201810213928.6A priority Critical patent/CN110270062B/zh
Publication of CN110270062A publication Critical patent/CN110270062A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110270062B publication Critical patent/CN110270062B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00178—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices for active exercising, the apparatus being also usable for passive exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/00181—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices comprising additional means assisting the user to overcome part of the resisting force, i.e. assisted-active exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/12—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles
    • A63B23/14—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for upper limbs or related muscles, e.g. chest, upper back or shoulder muscles for wrist joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
    • A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A61H2201/1638—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
    • A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
    • A63B2071/0625—Emitting sound, noise or music
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
    • A63B2071/0647—Visualisation of executed movements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/80—Special sensors, transducers or devices therefor
    • A63B2220/806—Video cameras

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种康复机器人远程治疗系统及其方法，包括机器人装置和设置在机器人装置上的终端，机器人装置包括腕关节水平运动组件、腕关节垂直运动组件以及腕关节旋转运动组件；终端包括：信息处理模块和分别与信息处理模块连接的显示模块、语音模块、信息采集模块、信息传输模块、PID控制器和安全监测模块；信息采集模块包括设置在腕关节水平运动组件上的的第一伺服电机、设置在腕关节垂直运动组件上的第二伺服电机和设置在腕关节旋转运动组件上的第三伺服电机，上述三个伺服电机均与PID控制器连接；本发明解决了现有技术让患者在家庭环境中不能接受高质量的康复治疗手段、治疗师光通过画面不能精准判断患者的状态的问题。

Description

康复机器人远程治疗系统及其方法
技术领域
本发明涉及康复治疗领域，特别涉及一种康复机器人远程治疗系统及其方法。
背景技术
康复医疗产业是医疗行业非常重要的一个环节。举个例子，对于脑中风意外存活的患者，积极康复治疗可使90％患者重新获得生活自理能力，30％患者恢复工作。若不进行康复治疗，则恢复生活自理能力者仅不到6％。
然而我国在以保障基本治疗为核心的医疗制度下，位于医疗环节后端的康复却一直是我国医疗体系中的短板。人口结构和疾病模式的突变，会催生庞大的消费群体。据统计，未来二三十年，中国将会有4亿多60岁以上老年病患者及5亿以上慢病患者需要康复治疗。
而且我国康复专业技术人员存在极大缺口，由于传统康复治疗低效的“一对一”模式，供需比高达1﹕10000左右，这意味着康复医师短缺严重且大量有康复需求的患者不能接受治疗。因此，康复医疗产业的发展对于我国有重要的意义，且面临着巨大的挑战。
康复治疗的主要目的在于通过让患者训练具有运动缺陷的肢体并重新学习运动能力，让患者能够独立完成日常活动。
而神经损伤后的自主运动能力再学习需要一个过程，需要至少几个月，通常是几年。在康复医院，患者每天都要接受高强度的治疗。
由于康复资源的匮乏，当具有严重运动缺陷的患者出院时，他们通常只具备了最低程度的自主运动能力。
然而患者在这个阶段仍然需要尽可能频繁地进行康复训练，可由于合格的康复治疗门诊数量太少，而且目前的康复也不具备家庭治疗的可能性。
因此，能够做到完全重新获得自主运动能力的很少，且很多时候患者的运动机能会反而恶化。
因此现有技术中缺少让患者在家庭环境中就能接受高质量的康复治疗手段。
目前在国外，大多数的远程康复系统都是基于摄像头的视频会议，并让患者依照治疗师的指示进行康复训练。这种方法下，治疗师只能通过画面来判断患者的状况，而每个患者具体情况是不一致的，光通过画面采集信息来进行判断是很模糊的，治疗师不能精准判断患者的状态。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的主要目的在于提供一种康复机器人远程治疗系统及其方法，旨在解决现有缺少让患者在家庭环境中就能接受高质量的康复治疗手段、治疗师光通过画面不能精准判断患者的状态的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种康复机器人远程治疗系统，包括机器人装置和设置在所述机器人装置上的终端，机器人装置包括腕关节水平运动组件、腕关节垂直运动组件以及腕关节旋转运动组件；
终端包括：信息处理模块和分别与信息处理模块连接的显示模块、语音模块、信息采集模块、信息传输模块、PID控制器和安全监测模块；
其中，信息采集模块包括设置在腕关节水平运动组件上的的第一伺服电机、设置在腕关节垂直运动组件上的第二伺服电机和设置在腕关节旋转运动组件上的第三伺服电机，第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均与PID控制器连接。
在其中一个实施例中，语音模块包括麦克风和扬声器。
在其中一个实施例中，显示模块包括显示屏和摄像头。
在其中一个实施例中，信息传输模块包括WIFI模块和分别连接第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机的CAN总线，CAN总线和WIFI模块分别单独与信息处理模块连接。
在其中一个实施例中，安全监测模块设置在信息处理模块上，安全监测模块包括物理断电按钮和智能断电模块。
本发明还包括一种康复机器人远程治疗方法：包括两个机器人装置，其中一个为患者端，其中另一个为治疗师端；
治疗师执行某康复动作，治疗师端信息采集模块采集到的机器人装置的位移值α；
由治疗师端信息处理模块进行信号处理后，经治疗师端信息传输模块传递至患者端；
患者端信息传输模块进行信号接收，经患者端信息处理模块对信号进行处理后，传输给PID控制器，通过PID控制器平稳地带动患者的手腕到和治疗师端一样的位置；
其中，患者端信息处理模块和治疗师端信息处理模块上均设有安全监测模块，安全监测模块通过信息采集模块监测力矩值β，当力矩值β超过安全范围时，或者通信过程中出现数据丢失、延迟，安全监测模块会进行断电保护。
在其中一个实施例中，安全监测模块的判断方法如下：
S1.作用力大于15N进行断电处理；
S2.作用力矩大于0.15Nm进行断电处理；
S3.移动角速度大于45°/s进行断电处理；
S4.每秒角速度改变不大于2倍进行断电处理。
本发明有益效果如下：
本发明通过摄像头、显示屏、麦克风、扬声器以及伺服电机在患者和治疗师之间建立一个视觉、听觉和触觉的双向交互通道，使得治疗师将能够清楚的感受到患者在执行某项康复训练时的感觉，而患者也能通过与治疗师的触觉互动直观的纠正自己的动作，解决了治疗师只能通过画面来判断患者的状况，而每个患者具体情况是不一致的，光通过画面采集信息来进行判断是很模糊的，治疗师不能精准判断患者的状态的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的内部连接示意图。
图3为本发明的远程连接关系示意图。
图4为本发明的被动治疗流程示意图。
图5为本发明的主动治疗流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
实施例1
参照图1一种康复机器人远程治疗系统，包括机器人装置和设置在所述机器人装置上的终端，机器人装置包括腕关节水平运动组件21、腕关节垂直运动组件22以及腕关节旋转运动组件23；
参照图2，终端包括：信息处理模块14和分别与信息处理模块14连接的显示模块13、语音模块12、信息采集模块11、信息传输模块15、PID控制器16 和安全监测模块17；
其中，信息采集模块11包括设置在机器人装置腕关节水平运动组件21上的的第一伺服电机111、设置在机器人装置腕关节垂直运动组件22上的第二伺服电机112和设置在机器人装置腕关节旋转运动组件23上的第三伺服电机113，第一伺服电机111、第二伺服电机112和第三伺服电机113均与PID控制器16 连接。
优选地，语音模块12包括麦克风121和扬声器122。
优选地，显示模块13包括显示屏132和摄像头131。
优选地，信息传输模块15包括WIFI模块151和分别连接第一伺服电机111、第二伺服电机112、第三伺服电机113的CAN总线152，CAN总线152和WIFI 模块151分别单独与信息处理模块连接。
优选地，安全监测模块17设置在信息处理模块14上，安全监测模块17包括物理断电按钮171和智能断电模块172。
参照图3，本发明还包括一种康复机器人远程治疗方法：包括两个机器人装置，其中一个为患者端10，其中另一个为治疗师端20；
治疗师执行某康复动作，治疗师端信息采集模块201采集到的机器人装置的位移值α；
由治疗师端信息处理模块202进行信号处理后，经治疗师端信息传输模块 203传递至患者端10；
患者端信息传输模块101进行信号接收，经患者端信息处理模块102对信号进行处理后，传输给患者端PID控制器103，通过患者端PID控制器103平稳地带动患者的手腕到和治疗师端一样的位置；
其中，患者端信息处理模块102和治疗师端信息处理模块202上均设有安全监测模块为患者端安全监测模块104和治疗师端安全监测模块204，患者端安全监测模块104和治疗师端安全监测模块204分别通过患者端信息采集模块105 和治疗师端信息采集模块201监测力矩值β，当力矩值β超过安全范围或者通信过程中出现数据丢失、延迟，安全监测模块会进行断电保护。
优选地，患者端安全监测模块104和治疗师端安全监测模块204的断电判断方法如下：
S1.作用力大于15N进行断电处理；
S2.作用力矩大于0.15Nm进行断电处理；
S3.移动角速度大于45°/s进行断电处理；
S4.每秒角速度改变不大于2倍进行断电处理。
本发明通过治疗师端20的麦克风205、摄像头206以及治疗师端信息采集模块201分别采集语音、影像以及位移信息，通过治疗师端信息处理模块202 进行信号处理后由治疗师端信息传输模块203进行信号传输；
由患者端信息传输模块101进行信号接收，再通过患者端信息处理模块102 进行解码，分别由扬声器106、显示屏107和PID控制器103进行声音、影响以及位移信息的显示。
本发明工作原理如下：
本发明在患者和治疗师之间建立一个视觉、听觉和触觉的双向交互通道，治疗师将能够清楚的感受到患者在执行某项康复训练时的感觉，而患者也能通过与治疗师的触觉互动直观的纠正自己的动作。
参照图4，治疗师可能会对患者进行被动训练(患者将手腕放轻松，完全由治疗师带动患者进行康复训练)：
当治疗师执行某康复动作时，治疗师端将会把收集到的康复机器人位移值α通过网络(TCP/IP)传递到患者端，患者端将通过一个PID控制器平稳地带动患者的手腕到和治疗师端一样的位置，从而实现被动训练。
同时，如果患者在被动训练过程中感到疼痛或肌肉不自主的收缩，那么患者终端的测量的扭矩将会增加并会通过网络传递到治疗师端。
如果治疗师没有及时反应减少作用力，或在通信过程中出现数据丢失或延迟都将会出发安全机制停止作用力。
参照图5，另一种情况是治疗师对患者进行主动辅助训练(患者尽力执行康复动作，由治疗师从旁协助)：
治疗师对患者的辅助力，及患者自主发出的力都会通过网络和PID控制器平稳地传达到对方的康复机器人中，患者终端突发的肌肉收缩也同样都会被记录并传送到治疗师端。因此，我们的远程康复系统将给患者和治疗师带来极好的远程交互体验，并提高康复训练效果。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (1)

1.一种康复机器人远程治疗系统的治疗方法，包括两个机器人装置，其中一个为患者端，其中另一个为治疗师端；
治疗师执行某康复动作，治疗师端信息采集模块采集到的机器人装置的位移值α；
由治疗师端信息处理模块进行信号处理后，经治疗师端信息传输模块传递至患者端；
患者端信息传输模块进行信号接收，经患者端信息处理模块对信号进行处理后，传输给PID控制器，通过PID控制器平稳地带动患者的手腕到和治疗师端一样的位置；
其中，所述患者端信息处理模块和所述治疗师端信息处理模块上均设有安全监测模块，所述安全监测模块通过信息采集模块监测力矩值β，当力矩值β超过安全范围时，或者通信过程中出现数据丢失、延迟，所述安全监测模块会进行断电保护；
所述安全监测模块的判断方法如下：
S1.作用力大于15N进行断电处理；
S2.作用力矩大于0.15Nm进行断电处理；
S3.移动角速度大于45°/s进行断电处理；
S4.每秒角速度改变不大于2倍进行断电处理，
治疗师对患者进行主动辅助训练,治疗师对患者的辅助力，及患者自主发出的力都会通过网络和PID控制器平稳地传达到对方的康复机器人中。
CN201810213928.6A 2018-03-15 2018-03-15 康复机器人远程治疗系统及其方法 Active CN110270062B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810213928.6A CN110270062B (zh) 2018-03-15 2018-03-15 康复机器人远程治疗系统及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810213928.6A CN110270062B (zh) 2018-03-15 2018-03-15 康复机器人远程治疗系统及其方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110270062A CN110270062A (zh) 2019-09-24
CN110270062B true CN110270062B (zh) 2022-10-25

Family

ID=67957679

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810213928.6A Active CN110270062B (zh) 2018-03-15 2018-03-15 康复机器人远程治疗系统及其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110270062B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11801423B2 (en) 2019-05-10 2023-10-31 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for using artificial intelligence to interact with a user of an exercise device during an exercise session
US11826613B2 (en) 2019-10-21 2023-11-28 Rom Technologies, Inc. Persuasive motivation for orthopedic treatment
US11833393B2 (en) 2019-05-15 2023-12-05 Rehab2Fit Technologies, Inc. System and method for using an exercise machine to improve completion of an exercise
US11887717B2 (en) 2019-10-03 2024-01-30 Rom Technologies, Inc. System and method for using AI, machine learning and telemedicine to perform pulmonary rehabilitation via an electromechanical machine
US11896540B2 (en) 2019-06-24 2024-02-13 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for implementing an exercise protocol for osteogenesis and/or muscular hypertrophy

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11185735B2 (en) 2019-03-11 2021-11-30 Rom Technologies, Inc. System, method and apparatus for adjustable pedal crank
US11433276B2 (en) 2019-05-10 2022-09-06 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for using artificial intelligence to independently adjust resistance of pedals based on leg strength
US11957960B2 (en) 2019-05-10 2024-04-16 Rehab2Fit Technologies Inc. Method and system for using artificial intelligence to adjust pedal resistance
US11957956B2 (en) 2019-05-10 2024-04-16 Rehab2Fit Technologies, Inc. System, method and apparatus for rehabilitation and exercise
US11904207B2 (en) 2019-05-10 2024-02-20 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for using artificial intelligence to present a user interface representing a user's progress in various domains
US11071597B2 (en) 2019-10-03 2021-07-27 Rom Technologies, Inc. Telemedicine for orthopedic treatment
US11915816B2 (en) 2019-10-03 2024-02-27 Rom Technologies, Inc. Systems and methods of using artificial intelligence and machine learning in a telemedical environment to predict user disease states
US11915815B2 (en) 2019-10-03 2024-02-27 Rom Technologies, Inc. System and method for using artificial intelligence and machine learning and generic risk factors to improve cardiovascular health such that the need for additional cardiac interventions is mitigated
US11923065B2 (en) 2019-10-03 2024-03-05 Rom Technologies, Inc. Systems and methods for using artificial intelligence and machine learning to detect abnormal heart rhythms of a user performing a treatment plan with an electromechanical machine
US11955221B2 (en) 2019-10-03 2024-04-09 Rom Technologies, Inc. System and method for using AI/ML to generate treatment plans to stimulate preferred angiogenesis
US11978559B2 (en) 2019-10-03 2024-05-07 Rom Technologies, Inc. Systems and methods for remotely-enabled identification of a user infection
US11955222B2 (en) 2019-10-03 2024-04-09 Rom Technologies, Inc. System and method for determining, based on advanced metrics of actual performance of an electromechanical machine, medical procedure eligibility in order to ascertain survivability rates and measures of quality-of-life criteria
US11069436B2 (en) 2019-10-03 2021-07-20 Rom Technologies, Inc. System and method for use of telemedicine-enabled rehabilitative hardware and for encouraging rehabilitative compliance through patient-based virtual shared sessions with patient-enabled mutual encouragement across simulated social networks
US11101028B2 (en) 2019-10-03 2021-08-24 Rom Technologies, Inc. Method and system using artificial intelligence to monitor user characteristics during a telemedicine session
US11961603B2 (en) 2019-10-03 2024-04-16 Rom Technologies, Inc. System and method for using AI ML and telemedicine to perform bariatric rehabilitation via an electromechanical machine
US11075000B2 (en) 2019-10-03 2021-07-27 Rom Technologies, Inc. Method and system for using virtual avatars associated with medical professionals during exercise sessions
US11955220B2 (en) 2019-10-03 2024-04-09 Rom Technologies, Inc. System and method for using AI/ML and telemedicine for invasive surgical treatment to determine a cardiac treatment plan that uses an electromechanical machine
US11955223B2 (en) 2019-10-03 2024-04-09 Rom Technologies, Inc. System and method for using artificial intelligence and machine learning to provide an enhanced user interface presenting data pertaining to cardiac health, bariatric health, pulmonary health, and/or cardio-oncologic health for the purpose of performing preventative actions
CN111450470A (zh) * 2020-04-10 2020-07-28 于长春 一种护理腕部康复训练器

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103110499A (zh) * 2012-11-29 2013-05-22 东华大学 一种腕关节康复训练装置
CN104970947A (zh) * 2014-04-02 2015-10-14 北京蝶禾谊安信息技术有限公司 上肢康复机器人的安全控制方法和装置
CN106456434B (zh) * 2014-06-13 2019-02-15 国立大学法人鹿儿岛大学 麻痹功能恢复训练装置
CN104306132B (zh) * 2014-11-20 2017-02-22 大连交通大学 脊柱关节减压测控系统
CN107126225A (zh) * 2017-05-09 2017-09-05 南方医科大学南方医院 一种膝关节远程康复系统

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11801423B2 (en) 2019-05-10 2023-10-31 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for using artificial intelligence to interact with a user of an exercise device during an exercise session
US11833393B2 (en) 2019-05-15 2023-12-05 Rehab2Fit Technologies, Inc. System and method for using an exercise machine to improve completion of an exercise
US11896540B2 (en) 2019-06-24 2024-02-13 Rehab2Fit Technologies, Inc. Method and system for implementing an exercise protocol for osteogenesis and/or muscular hypertrophy
US11887717B2 (en) 2019-10-03 2024-01-30 Rom Technologies, Inc. System and method for using AI, machine learning and telemedicine to perform pulmonary rehabilitation via an electromechanical machine
US11826613B2 (en) 2019-10-21 2023-11-28 Rom Technologies, Inc. Persuasive motivation for orthopedic treatment

Also Published As

Publication number Publication date
CN110270062A (zh) 2019-09-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110270062B (zh) 康复机器人远程治疗系统及其方法
CN110742775B (zh) 基于力反馈技术的上肢主被动康复训练机器人系统
CN102614057B (zh) 具备智能家居环境的多功能电动护理病床
CN107566510B (zh) 远程医疗诊断服务系统
CN107480462A (zh) 智慧临床交互系统
CN205017487U (zh) 一种基于互动电视的远程康复训练指导装置
CN106821628A (zh) 一种基于高速ssvep智能轮椅的控制器系统及其控制方法
CN106618963A (zh) 一种并指术后可穿戴康复机器人手套装置及康复训练方法
CN110853753A (zh) 一种认知功能障碍老人居家康复护理系统
CN110148477A (zh) 一种ar远程医疗系统及其使用方法
CN109223441A (zh) 一种基于Kinect传感器的人体上肢康复训练及动作辅助系统
CN114983791A (zh) 一种穿戴式医疗行为协同监测的心肺复苏辅助系统及方法
CN203042462U (zh) 一种移动急救监护系统及救护车
CN104887458A (zh) 一种人体上肢功能自动辅助恢复设备
CN207009090U (zh) 基于vr技术的数字化复合手术室远程会诊系统
CN214042796U (zh) 一种心肺复苏训练和无人值考系统
US20170231529A1 (en) Method and apparatus for assisting movement rehabilitation
CN105748219A (zh) 一种护理床系统
WO2013115432A1 (ko) 센서 정보와 헬스 아바타를 이용한 운동 관리 시스템
CN212575207U (zh) 太极康复训练仪
Sebkhi et al. Evaluation of a head-tongue controller for power wheelchair driving by people with quadriplegia
CN202128449U (zh) 远程医疗视频监护系统
CN204734692U (zh) 一种人体上肢功能自动辅助恢复设备
Cui et al. Design of a health care platform for the elderly
CN204496497U (zh) 用于病房数据采集的机器人系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 518000 room 6191, 6 / F, building 2, Shuixin Times Square, Dongbin Road, Nanshan street, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong

Applicant after: Shenzhen Zhenyou Zhilian Technology Co.,Ltd.

Address before: 518000 room 6191, 6 / F, building 2, Shuixin Times Square, Dongbin Road, Nanshan street, Nanshan District, Shenzhen, Guangdong

Applicant before: Shenzhen Rongyuan Technology Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant