CN110267192A - 定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位方法及装置，涉及通信领域，能够通过位置服务器完成航空器的定位工作，对航空器进行准确定位，降低非法飞行活动对公共安全造成的影响。该方法包括：位置服务器接收所述网络管理系统发送的位置查询请求，其中，所述位置查询请求中包含所述航空器的全局唯一标识符，所述位置服务器根据所述航空器的全局唯一标识符以及绑定关系确定与所述航空器绑定的定位模块，所述位置服务器确定所述定位模块的第一位置信息，所述位置服务器将所述第一位置信息发送至所述网络管理系统中。用于对航空器定位。

Description

定位方法及装置

技术领域

本申请涉及航空领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

低慢小航空器是指低空超低飞行，飞行速度较慢，不易被雷达发现的航空器具。“低慢小”，全称“低空、慢速、小型飞行目标”，飞行高度一般在1000米以下，速度较慢，雷达反射面积小，难发现、难捕捉，主要包括无人机等。

随着国内无人机市场的发展壮大，低慢小航空器的飞行活动屡见不鲜。由于低慢小航空器迷你轻便的外观不易被发现，近些年经常在各大景区可见的低慢小航空器的活动，尤其是管制区域的非法飞行活动，对公共安全造成了一定程度的影响，为解决当前低慢小航空器管理困难的情况，需要找到一种对低慢小航空器进行准确定位的方法，以实现对低慢小航空器的管理。

发明内容

本申请实施例提供一种航空器的定位方法及装置，能够通过位置服务器完成航空器的注册和定位工作，实现航空器与网络的交互，对航空器进行准确定位，降低非法飞行活动对公共安全造成的影响。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种定位方法，该方法包括：位置服务器接收所述网络管理系统发送的位置查询请求，其中，所述位置查询请求中包含所述航空器的全局唯一标识符；所述位置服务器根据所述航空器的全局唯一标识符以及所述绑定关系确定与所述航空器绑定的定位模块；所述位置服务器确定所述定位模块的第一位置信息；所述位置服务器将所述第一位置信息发送至所述网络管理系统中。

第二方面，本申请提供了一种定位装置，该装置包括：接收单元，用于接收所述网络管理系统发送的位置查询请求，其中，所述位置查询请求中包含所述航空器的全局唯一标识符；处理单元，用于根据所述航空器的全局唯一标识符以及所述绑定关系确定与所述航空器绑定的定位模块；所述处理单元，还用于确定所述定位模块的第一位置信息；发送单元，用于将所述第一位置信息发送至所述网络管理系统中。

第三方面，本申请提供了一种定位装置，该装置包括：处理器、通信接口和存储器；其中，存储器用于存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括计算机执行指令，当该定位装置运行时，处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该定位装置执行上述第一方面及其任意一种实现方式所述的定位方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面及其任意一种实现方式所述的定位方法。

第五方面，本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面及其任意一种实现方式所述的定位方法。

本申请实施例提供的定位方法，位置服务器接收所述网络管理系统发送的位置查询请求，其中，所述位置查询请求中包含所述航空器的全局唯一标识符。所述位置服务器根据所述航空器的全局唯一标识符以及所述绑定关系确定与所述航空器绑定的定位模块。所述位置服务器确定所述定位模块的第一位置信息，所述位置服务器将所述第一位置信息发送至所述网络管理系统中。能够通过位置服务器完成航空器的注册和定位工作，对航空器进行准确定位，降低非法飞行活动对公共安全造成的影响。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种定位系统的系统架构图；

图2为本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种确定第一位置信息的流程交互图；

图4为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种定位装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请提供的定位方法及装置进行详细的描述。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

本申请实施例提供的定位方法，应用于如图1所示的定位系统100中。所述定位系统100包括一个网络管理系统101、一个位置服务器102和航空器103，所述位置服务器102中预先存储有所述航空器103的全局唯一标识符与定位模块104的标识的绑定关系。

网络管理系统101用于对航空器103进行管理。通过向位置服务器102发送位置查询请求，以使位置服务器102对航空器103的位置进行查询，获取位置服务器102返回的航空器位置信息，对航空器103进行定位和管理。

位置服务器102用于接收网络管理系统101发出的位置查询请求，其中，所述位置查询请求中包含航空器103的全局唯一标识符。所述位置服务器102中预先存储有航空器103的全局唯一标识符与所述定位模块104的标识的绑定关系。位置服务器102查询定位模块104的第一位置信息，并将第一位置信息作为所述航空器的位置信息发送至网络管理系统101中。

航空器103用于根据用户的需求航行，进行航拍，娱乐等活动。

定位模块104用于提供一种定位服务，航空器103的全局唯一标识符与定位模块104的标识和航空器103的标识进行绑定，将得到的定位模块104的位置信息确定为航空器103的位置信息。示例性的，所述定位模块可以为增强型通信(enhanced machine type ofcommunication，eMTC)终端。本申请实施例提供的定位方法，应用于如图1所示的定位系统中，所述定位方法由位置服务器执行。如图2所示，所述方法包括S201-S204：

S201、所述位置服务器接收所述网络管理系统发送的位置查询请求。

其中，所述位置查询请求中包含所述航空器的全局唯一标识符。

具体为，网络管理系统需要对航空器的位置信息进行查询时，首先需要对位置服务器发送位置查询请求，位置查询请求中包含了航空器的全局唯一标识符。

由于当前的航空器不具有定位功能，因此将定位模块与航空器绑定，通过对定位模块进行定位来确定航空器的位置信息。

示例性的，所述定位模块为eMTC终端；所述航空器为小型无人机。则该步骤具体可以实现为：在无人机中内置一个eMTC终端，当无人机启动之后，开始启用定位功能。当管理人员需要确定该无人机的位置时，需要向位置服务器发送位置查询请求，管理人员通过确定eMTC终端的位置，确定无人机的位置，对无人机进行准确定位，当无人机进入航空管制区域或者偏离预定航线时，对无人机进行及时有效的管理。

在本步骤的一种实现方式中，在S201之前，还提供了一种航空器注册方法，包括：

所述位置服务器获取所述定位模块发送的注册信息；其中，所述注册信息中包括：定位模块的标识、所述航空器的标识；

所述位置服务器根据所述注册信息生成所述航空器的全局唯一标识符，并保存所述全局唯一标识符与所述定位模块的标识和所述航空器的标识的绑定关系。

所述位置服务器将所述全局唯一标识符发送至所述定位模块和所述网络管理系统，以使得所述定位模块与所述网络管理系统保存所述全局唯一标识符。

在本步骤的一种实现方式中，航空器与定位模块进行配对连接，定位模块上报其信息标识为其IMSI，具体可以为460011111111111，该定位模块获取与其连接的航空器的MAC地址，具体可以为10-2A-34-64-5B-5F。位置服务器将MAC地址为10-2A-34-64-5B-5F的航空器标识和IMSI为460011111111111的定位模块的标识相结合，生成全局唯一标识符，并将该全局唯一标识符与460011111111111和10-2A-34-64-5B-5F绑定，并存储所述定位模块的IMSI、所述航空器的MAC地址与所述全局唯一标识符之间的绑定关系。当所述位置服务器接收到全局唯一标识符后可以根据上述绑定关系确定需要定位的航空器和定位模块。之后所述位置服务器将该全局唯一标识符发送给定位模块，当该定位模块和该网络管理系统收到该全局唯一标识符时，表明航空器注册成功。

S202、所述位置服务器根据所述航空器的全局唯一标识符以及所述绑定关系确定与所述航空器绑定的定位模块。

其中，所述定位模块的标识可以为国际移动设备识别码(international mobileequipment identity，IMEI)或者国际移动用户识别码(international mobilesubscriber identification number，IMSI)。IMEI相当于移动电话的身份证，一般会贴于机身背面或外包装上，是由设备制造商给设备分配的一个永久标识。IMSI是运营商给设备分配的一个永久的区别移动用户的标识，开户就会存在。

所述航空器的标识可以为航空器的网络设备标识，即网络设备的硬件信息。例如网络设备的介质访问控制(media access control，MAC)地址，或者网络设备的软硬件信息版本等。

全局唯一标识符(globally unique identifier，GUID)是一种在网络中的唯一标识，可以减少所述IMSI、IMEI等私有参暴露在网络传输中。

具体为，位置服务器获取由航空器的标识和定位模块标识生成的全局唯一标识符，将航空器的全局唯一标识符与定位模块的标识预先绑定，根据所述全局唯一标识符以及绑定关系确定与所述航空器绑定的定位模块。

S203、所述位置服务器确定所述定位模块的第一位置信息。

其中，第一位置信息为基于策略与计费规则功能单元(policy and chargingrules function，PCRF)得到的位置信息，将所述第一位置信息作为所述航空器的位置信息。

具体为，所述位置服务器接收所述定位模块根据第一路由发送的位置信息；其中，所述第一路由为：所述定位模块将位置信息通过基站、移动管理实体(mobilitymanagement entity，MME)、服务网关(serving gateway，SGW)、(public data networkgateway，PGW)、PCRF依次发送给位置服务器。

所述位置服务器根据第二路由向所述定位模块反馈位置信息确认消息；其中，所述第二路由为：所述位置服务器将所述位置信息确认消息依次PCRF、PGW、SGW、移MME和基站发送至所述定位模块。

示例性的，所述第一位置信息的获取方式，如图3所示，具体包括：

S301、航空器的位置信息发生改变，基站(evolved node B，eNodeB)将用户位置信息(user location info，ULI)发送给MME。

S302、所述MME向SGW发送所述ULI。

S303、所述SGW将所述ULI发送至PGW。

S304、所述PGW向PCRF上报所述ULI。

S305、所述PCRF向位置服务器发送所述ULI，向所述位置服务器告知用户的位置信息。

S306、所述位置服务器向所述PCRF发送所述ULI确认消息。

S307、所述PCRF向所述PGW发送所述ULI确认消息。

S308、所述PGW向所述SGW发送所述ULI确认消息。

S309、所述SGW将所述ULI确认消息发送给MME。

S310、所述MME将所述ULI确认消息发送至eNodeB，告知无线侧核心网已得到航空器的位置信息(即ULI)。

所述位置服务器接收到的航空器的位置信息，即为所述第一位置信息。

S204、所述位置服务器将所述第一位置信息发送至所述网络管理系统中。

具体为，所述位置服务器通过确定的定位模块的第一位置信息得到航空器的位置信息，将航空器的位置信息发送至所述网络管理系统中。

示例性的，由于在注册过程中无人机全局唯一标识符与定位模块的标识进行绑定，因此根据无人机的全局唯一标识确定其绑定的定位模块，确定该定位模块的第一位置信息，将所述第一位置信息确定为该无人机的位置信息，并将该无人机的位置信息发送至网络管理系统中。

本申请实施例提供的定位方法，位置服务器接收所述网络管理系统发送的位置查询请求，其中，所述位置查询请求中包含所述航空器的全局唯一标识符。所述位置服务器根据所述航空器的全局唯一标识符以及所述绑定关系确定与所述航空器绑定的定位模块。所述位置服务器确定所述定位模块的第一位置信息，所述位置服务器将所述第一位置信息发送至所述网络管理系统中。能够通过位置服务器完成航空器的注册和定位工作，对航空器进行准确定位，降低非法飞行活动对公共安全造成的影响。

可选的，本申请还提供了一种确定航空器航行轨迹的方法，具体为：所述位置服务器多次查询所述定位模块的位置信息得到多个第一位置信息。

所述位置服务器将所述多个第一位置信息发送至所述网络管理系统，以使所述网络管理系统根据所述多个第一位置信息确定所述航空器的航空轨迹。

示例性的，位置服务器第一次查询定位模块的位置信息后得到一个第一位置信息为A，第二次查询定位模块的位置信息后得到一个第一位置信息为B……第五次查询定位模块的位置信息后得到一个第一位置信息为E。

位置服务器分别将第一位置信息A、第一信息位置B……第一信息位置E发送至网络管理系统。网络管理系统根据第一位置信息A、第一信息位置B……第一信息位置E得到航空器第1-5次飞行的位置信息，从而得到航空器的航空轨迹。在确定了航空器的航空轨迹之后，还可以根据目前已得到的航空器的位置信息及航空轨迹预测航空器后续的飞行趋势。

位置服务器可以根据每一次网络管理系统发出的位置查询请求对航空器进行定位，也可以是，位置服务器与定位模块处于持续的交互中，位置服务器时刻可以得到航空器的位置信息，待网络管理系统发出位置查询请求时，提取位置信息数据即可。

上述所指的1-5次的飞行信息只是示例性的说明，在实际的定位过程中可以实际需要通过任意次数的位置信息得到飞行轨迹，例如通过短时间多次定位得到更加精确的飞行轨迹；或者只进行少量定位，描绘航空器大概的飞行轨迹。

如图4所示，本申请提供了一种定位装置，应用于如图1所示的定位系统中，所述定位系统包括网络管理系统、位置服务器和航空器，所述航空器中预先设置有定位模块；所述位置服务器中预先存储有所述航空器的全局唯一标识符与所述定位模块的标识的绑定关系；所述装置包括：

接收单元401，用于接收所述网络管理系统发送的位置查询请求，其中，所述位置查询请求中包含所述航空器的全局唯一标识符。

处理单元402，用于根据所述航空器的全局唯一标识符以及所述绑定关系确定与所述航空器绑定的定位模块。

所述处理单元402，还用于确定所述定位模块的第一位置信息。

发送单元403，用于将所述第一位置信息发送至所述网络管理系统中。

可选的，所述装置还包括：所述接收单元401，还用于获取所述定位模块发送的注册信息。其中，所述注册信息中包括：所述定位模块的标识、所述航空器的标识。所述处理单元402，还用于根据所述注册信息生成所述航空器的全局唯一标识符，并保存所述全局唯一标识符与所述定位模块的标识和所述航空器的标识的绑定关系。所述发送单元403，将所述全局唯一标识符发送至所述定位模块和所述网络管理系统，以使得所述定位模块与所述网络管理系统保存所述全局唯一标识符。

可选的，所述装置还包括：所述接收单元401，还用于接收所述定位模块根据第一路由发送的第一位置信息.其中，所述第一路由为：所述定位模块将信息依次通过基站、MME、SGW、PGW、PCRF发送给所述位置服务器。所述发送单元403，还用于根据第二路由向所述定位模块反馈第一位置信息确认消息。其中，所述第二路由为：所述位置服务器将消息依次通过PCRF、PGW、SGW、MME和基站发送至所述定位模块。

可选的，所述定位装置还包括：所述处理单元402，还用于多次查询所述定位模块的位置信息得到多个第一位置信息。所述发送单元403，还用于将所述多个第一位置信息发送至所述网络管理系统；以使所述网络管理系统根据所述多个第一位置信息确定所述航空器的航空轨迹。

图5示出了上述实施例中所涉及的定位装置的又一种可能的结构示意图。该定位装置包括：处理器502和通信接口503。处理器502用于对定位装置的动作进行控制管理，例如，执行上述处理单元402执行的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信接口503用于支持定位装置与其他网络实体的通信。例如，执行上述接收单元401和发送单元403执行的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。定位装置还可以包括存储器501和总线504，存储器501用于存储定位装置的程序代码和数据。

其中，存储器501可以是定位装置中的存储器等，该存储器可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器。该存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器，快闪存储器，硬盘或固态硬盘。该存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

上述处理器502可以是实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。该处理器可以是中央处理器，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等。

总线504可以是扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线504可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例所述的定位方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例所示的方法流程中的定位方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位系统中，所述定位系统包括网络管理系统、位置服务器和航空器，所述航空器中预先设置有定位模块；所述位置服务器中预先存储有所述航空器的全局唯一标识符与所述定位模块的标识的绑定关系；所述方法包括：

所述位置服务器接收所述网络管理系统发送的位置查询请求，其中，所述位置查询请求中包含所述航空器的全局唯一标识符；

所述位置服务器根据所述航空器的全局唯一标识符以及所述绑定关系确定与所述航空器绑定的所述定位模块；

所述位置服务器确定所述定位模块的第一位置信息；

所述位置服务器将所述第一位置信息发送至所述网络管理系统中。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：在所述位置服务器接收所述网络管理系统发送的位置查询请求之前，所述方法还包括：

所述位置服务器获取所述定位模块发送的注册信息；其中，所述注册信息中包括：所述定位模块的标识、所述航空器的标识；

所述位置服务器根据所述注册信息生成所述航空器的全局唯一标识符，并保存所述全局唯一标识符与所述定位模块的标识和所述航空器的标识的绑定关系；

所述位置服务器将所述全局唯一标识符发送至所述定位模块和所述网络管理系统，以使得所述定位模块与所述网络管理系统保存所述全局唯一标识符。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述位置服务器确定所述定位模块的第一位置信息，包括：

所述位置服务器接收所述定位模块根据第一路由发送的第一位置信息；其中，所述第一路由为：所述定位模块将信息依次通过基站、移动管理实体MME、服务网关SGW、公共数据网网关PGW、策略与计费规则功能单元PCRF发送给所述位置服务器；

所述位置服务器根据第二路由向所述定位模块反馈第一位置信息确认消息；其中，所述第二路由为：所述位置服务器将消息依次通过PCRF、PGW、SGW、MME和基站发送至所述定位模块。

4.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，在所述位置服务器确定所述定位模块的第一位置信息之后，还包括：

所述位置服务器多次查询所述定位模块的位置信息得到多个第一位置信息；

所述位置服务器将所述多个第一位置信息发送至所述网络管理系统；以使所述网络管理系统根据所述多个第一位置信息确定所述航空器的航空轨迹。

5.一种定位装置，其特征在于，应用于定位系统中，所述定位系统包括网络管理系统、位置服务器和航空器，所述航空器中预先设置有定位模块；所述位置服务器中预先存储有所述航空器的全局唯一标识符与所述定位模块的标识的绑定关系；所述装置包括：

接收单元，用于接收所述网络管理系统发送的位置查询请求，其中，所述位置查询请求中包含所述航空器的全局唯一标识符；

处理单元，用于根据所述航空器的全局唯一标识符以及所述绑定关系确定与所述航空器绑定的所述定位模块；

所述处理单元，还用于确定所述定位模块的第一位置信息；

发送单元，用于将所述第一位置信息发送至所述网络管理系统中。

6.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

所述接收单元，还用于获取所述定位模块发送的注册信息；其中，所述注册信息中包括：所述定位模块的标识、所述航空器的标识；

所述处理单元，还用于根据所述注册信息生成所述航空器的全局唯一标识符，并保存所述全局唯一标识符与所述定位模块的标识和所述航空器的标识的绑定关系；

所述发送单元，还用于将所述全局唯一标识符发送至所述定位模块和所述网络管理系统，以使得所述定位模块与所述网络管理系统保存所述全局唯一标识符。

7.根据权利要求5所述的定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

所述接收单元，还用于接收所述定位模块根据第一路由发送的第一位置信息；其中，所述第一路由为：所述定位模块将信息依次通过基站、移动管理实体MME、服务网关SGW、公共数据网网关PGW、策略与计费规则功能单元PCRF发送给所述位置服务器；

所述发送单元，还用于根据第二路由向所述定位模块反馈第一位置信息确认消息；其中，所述第二路由为：所述位置服务器将消息依次通过PCRF、PGW、SGW、MME和基站发送至所述定位模块。

8.根据权利要求5-7任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括：

所述处理单元，还用于多次查询所述定位模块的位置信息得到多个第一位置信息；

所述发送单元，还用于将所述多个第一位置信息发送至所述网络管理系统；以使所述网络管理系统根据所述多个第一位置信息确定所述航空器的航空轨迹。

9.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：处理器、通信接口和存储器；其中，存储器用于存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括计算机执行指令，当该定位装置运行时，处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该定位装置执行权利要求1-4中任一项所述的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-4任一项所述的定位方法。