CN110262504B - 一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法 - Google Patents

一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110262504B
CN110262504B CN201910589595.1A CN201910589595A CN110262504B CN 110262504 B CN110262504 B CN 110262504B CN 201910589595 A CN201910589595 A CN 201910589595A CN 110262504 B CN110262504 B CN 110262504B
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser radar
radar
xyz
dimensional laser
platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910589595.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110262504A (zh
Inventor
张素民
陈雪松
吴坚
王国军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin University
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN201910589595.1A priority Critical patent/CN110262504B/zh
Publication of CN110262504A publication Critical patent/CN110262504A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110262504B publication Critical patent/CN110262504B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0042—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by mounting means
    • B60R2011/008—Adjustable or movable supports
    • B60R2011/0092—Adjustable or movable supports with motorization

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明属于三维激光雷达探测领域，具体的说是一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法。该系统包括：三维激光雷达、雷达数据同步装置、直流电机、电机驱动单元、传动机构、液压杆、雷达升降平台、控制单元，角度渐变式导轨、各系统部件安装在系统支撑架上。上述结构可调的多激光雷达耦合系统可以根据地图、GPS及IMU信息判断所处工况，根据不同工况需求，改变多激光雷达物理布置阵列，实现不同的多激光雷达点云数据融合策略，增加特定工况下感兴趣区域的点云密度、减少感知盲区。本发明具有集成度高，灵活性高，成本低的特点，同时弥补了单个多线激光雷达成本高，感知盲区大的缺点，扩大了激光雷达的应用场景，提高了激光雷达的使用效率。

Description

一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法
技术领域
本发明属于三维激光雷达探测领域，具体的说是一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法。
背景技术
自动化驾驶近年来快速发展，而感知技术为实现自动驾驶的关键技术之一。激光雷达传感器所测量的点云数据具备精度高，抗干扰的特点，因而被广泛采用。无人驾驶汽车对激光雷达的探测范围具备较高的要求，同时激光雷达发出的激光束强度衰减明显，这导致商业化的无人驾驶方案必须采用多束激光雷达，以使远距离激光探测保持一定的激光点云密度。但是高线数激光雷达成本远高于低线数激光雷达。
无人驾驶汽车在不同运行工况下具有不同的点云密度需求。在城市工况下，行驶车速低，但是突发情况较多，因此对盲区监测要求较高；在高速行驶工况下，主要对远距离物体运动探测有较高的要求，对车身周围点云密度要求不高。因此固定的雷达阵列所测量的点云信息，具有一定局限性。
发明内容
本发明提供了一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法，可以实现多个低线数激光雷达替代高线数激光雷达，保持点云密度同时降低成本；并可在不同工况下实现雷达排布阵列变化，实现点云感兴趣区域的改变，解决了现有固定雷达阵列所测量的点云信息存在的上述不足。
本发明技术方案结合附图说明如下：
一种结构可调的多激光雷达耦合系统，该系统包括控制单元1、中部三维激光雷达2、升降平台3、电机驱动平台4、角度渐变式导轨8、雷达数据同步装置9、支撑架10、两个侧向三维激光雷达5、两个转动平台6和两个电机驱动单元7；所述中部三维激光雷达2固定在升降平台3上；所述升降平台3固定在电机驱动平台4上；所述电机驱动平台4与角度渐变式导轨8滑动配合；所述侧向三维激光雷达5固定在转动平台6上；所述电机驱动单元7固定在支撑架10的侧面；所述控制单元1、雷达数据同步装置9均固定在支撑架10的中间部分；所述控制单元1通过数据同步线与中部三维激光雷达2和侧向三维激光雷达5连接，通过信号控制线与电机驱动单元7连接；所述控制单元1与处理器连接。
所述升降平台3包括雷达支撑座3—1、滑动式支撑架3—2、第一液压杆3—3和平台底座3—4；所述雷达支撑座3—1通过螺栓与中部三维激光雷达2固定连接；所述滑动式支撑架3—2的上、下两端设置有滚轮；所述滑动式支撑架3—2的一端与雷达支撑座3—1和平台底座3—4的一端铰接，另一端的滚轮与设置在雷达支撑座3—1和平台底座3—4的滑道滑动配合，并且滑动式支撑架3—2能绕中间铰接处转动；所述第一液压杆3—3一端与滑动式支撑架3—2，另一端与平台底座3—4铰接；所述第一液压杆3—3与控制单元1连接。
所述电机驱动平台4包括电机固定座4—1、传动器4—2、驱动电机4—3、驱动轮4—4、导轮4—5、导轮支撑架4—6；所述电机固定座4—1通过螺栓与平台底座3—4固定连接；所述传动器4—2固定在电机固定座4—1上，并且与驱动电机4—3的电机轴和驱动轮4—4连接；所述驱动电机4—3与电机驱动单元7连接；所述电机固定座4—1固定在导轮支撑架4—6上；所述导轮4—5安装在导轮支撑架4—6上并且与角度渐变式导轨8侧面凹槽滑动配合；所述驱动轮4—4与角度渐变式导轨8上表面导向槽滑动配合；所述导轮4—5与电机固定座4—1铆接。
所述转动平台6包括雷达固定底座6—1、轴转动电机6—2、第二液压杆6—3；所述雷达固定底座6—1上表面与侧向三维激光雷达5固定连接；所述雷达固定底座6—1与支撑架10采用销轴连接，销轴的轴线垂直于支撑架10的支撑小臂内表面；所述轴转动电机6—2固定在支撑架10上，其输出轴与雷达固定底座6—1上的转动轴同轴；所述第二液压杆6—3一端与支撑架10铰接，另一端与雷达固定底座6—1铰接；所述第二液压杆6—3与控制单元1连接。
所述角度渐变式导轨8其前半段为直线，其后半段为与前半段直线相切的圆弧；所述角度渐变式导轨侧面开有两条凹槽，顶部开有导向槽。
一种结构可调的多激光雷达耦合系统的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
步骤一、所述中部三维激光雷达2处于坐标系XYZ-01，所述侧向三维激光雷达5分别处于坐标系XYZ-O2，XYZ-O3；处于初始状态时，中部三维激光雷达2相对于角度渐变式导轨8处于水平位置，纵向位置上处在最靠近支撑架10的一端；系统开始工作后，控制单元1对系统进行初始化，运行激光雷达软件驱动，中部三维激光雷达2和侧向三维激光雷达5开始工作；
步骤二、所述雷达数据同步装置9与中部三维激光雷达2、侧向三维激光雷达5、控制单元1通过电缆连接；某一时刻下，雷达数据同步装置9将接收到的雷达点云数据分配同一时间戳，随后将数据包发送给TF数据处理节点进行数据坐标变换，使位于XYZ-O2，XYZ-O3坐标系的点云数据叠加XYZ-01坐标系当中；
步骤三、控制单元1运行工况判断程序，算法的输入为IMU数据、GPS实时数据、高精度地图数据，雷达点云数据，算法的输出为当前工况判断结果；
步骤四、针对不同工况，采用不同的雷达阵列；控制单元输出控制信号控制升降平台3、电机驱动平台4和转动平台6达到预定状态；车辆处于高目标复杂度、低车速状态时，侧向三维激光雷达5绕X轴转动一个角度ψ，减少车辆侧方向的盲区，中部三维激光雷达2布置在车辆的前部，且绕Y轴旋转一定角度θ；车辆处于地目标复杂度、高车速工况时，侧向三维激光雷达5保持水平，中部三维激光雷达2位于车辆中间位置，以获得扫描面内最稠密的激光点云数据集，增大车辆运动横向和纵向探测距离。
所述步骤二的具体方法如下：
a)雷达进行参数标定，对点云数据空间坐标进行标定，矫正参数为点云距离、俯仰角和水平旋转角；
b)选择雷达按照三维直角坐标系模式输出点云数据，即单个点云数据格式为(x,y,z,t)；读取标定好的XYZ-O2，XYZ-O3相对于XYZ-01的位姿信息；XYZ-O2相对于XYZ-01的在X、Y、Z坐标轴上的偏移量分别为Tx1-2,Ty1-2,Tz1-2，转角偏移为γ1-2,β1-2,α1-2；XYZ-O3相对于XYZ-01的在X、Y、Z坐标轴上的偏移量分别为Tx1-3,Ty1-3,Tz1-3，转角偏移为γ1-3,β1-3,α1-3；
c)进行坐标转换计算，计算原理如下：
R＝Au+T
Figure GDA0003012742260000031
Figure GDA0003012742260000032
以侧向激光雷达点云由XYZ-O2向XYZ-01转换为例，如下：
Figure GDA0003012742260000033
其中，R为XYZ-01坐标系下的坐标矩阵，其中x1为横坐标，y1为纵坐标，z1为垂直坐标；u为被转换坐标系XYZ-Oi的坐标矩阵，其中xi为横坐标，yi为纵坐标，zi为垂直坐标；T为三维方向的偏移量矩阵,其中Tx为横坐标方向偏移量，Ty为纵坐标方向偏移量，Tz为垂直坐标方向偏移量；A为旋转矩阵，其中α为x轴转角偏移量，β为y轴转角偏移量，γ为z轴转角偏移量；aij表示A矩阵中的元素；
原处于XYZ-O2坐标系中的点云数据通过旋转矩阵A和偏移矩阵T实现了向坐标系XYZ-01的转换。
所述步骤三的具体方法如下：
a)运行定位算法，根据输入的高精度地图信息、IMU数据、GPS实时数据判断车辆的初始位置，并根据数据融合技术、同步定位技术得出车辆运动过程中的实时定位信息。
以马尔科夫定位说明定位过程，其具体算法如下：
Algorithm Markov_localization(bel(xt-1),ut,m):
for all xtdo
Figure GDA0003012742260000041
bel(xt)＝ηp(zt|xt,m)bel(xt)
endfor
return bel(xt)
其中，m表示地图；zt表示t时刻测量值；ut表示t时刻控制量；xt表示t时刻位姿；
机器人位姿初始信息以置信度bel(x0)表示；按照全局定位方法计算，初始位姿未知，bel(x0)由在地图上所有合法位姿空间上的均匀分布初始化：
Figure GDA0003012742260000042
式中，|X|为地图里所有位姿空间的体积；
根据计算得到的定位，从高精度地图中获取该位置下的限制车速；
b)根据获取的位置信息和速度信息进行工况判断：
当前位置为普通城市街区路段时，T时间内平均车速V不超过60km/h,则判定为城市环境高目标复杂度、低车速工况；
当前位置为城市快速路段时，T时间内平均车速V不超过80km/h，则判定为城市环境低目标复杂度、高车速工况；
当前位置为高速公路段，T时间内平均车速V不超过120km/h，则判定为高速公路环境低目标复杂度、高车速工况；
当前位置为高速公路段，T时间内平均车速不超过50km/h高速公路匝道及并线区高目标复杂度、低车速工况。
本发明的有益效果为：
本发明根据不同的工况信息处理方法得出工况信息结果，根据该信息进行相应的控制系统排布阵列调节。可以实现多个低线数激光雷达替代高线数激光雷达，保持一定点云密度同时降低使用成本；可在不同工况下实现雷达排布阵列变化，实现点云感兴趣区域的改变，减少目标复杂度高工况下的检测盲区，增加高车速工况下的远距离点云密度。
附图说明
图1为本发明所述结构可调的多激光雷达耦合系统的结构示意图；
图2为本发明中升降平台、电机驱动平台和角度渐变式导轨结构侧视图；
图3a为本发明中转动平台正视图；
图3b为本发明中转动平台侧视图；
图4为本发明中升降平台结构示意图；
图5为本发明中电机驱动平台结构示意图；
图6为本发明中角度渐变式导轨横截面示意图；
图7为多激光雷达第一次改变阵列后的结构示意图；
图8为多激光雷达第二次改变阵列后的结构示意图；
图9为多激光雷达第二次改变阵列后的结构示意图；
图10为本发明的工作流程图。
图中：1、控制单元；2、中部三维激光雷达；3、升降平台；3—1、雷达支撑座；3—2、滑动式支撑架；3—3、第一液压杆；3—4、平台底座；4、电机驱动平台；4—1、电机固定座；4—2、传动器；4—3、驱动电机；4—4、驱动轮；4—5、导轮；4—6、导轮支撑架；5、侧向三维激光雷达；6、转动平台；6—1、雷达固定底座；6—2、轴转动电机；6—3、第二液压杆；7、电机驱动单元；8、角度渐变式导轨；9、雷达数据同步装置；10、支撑架。
具体实施方式
参阅图1，一种结构可调的多激光雷达耦合系统，该系统包括控制单元1、中部三维激光雷达2、升降平台3、电机驱动平台4、角度渐变式导轨8、雷达数据同步装置9、支撑架10、两个侧向三维激光雷达5、两个转动平台6和两个电机驱动单元7；所述中部三维激光雷达2固定在升降平台3上；所述升降平台3固定在电机驱动平台4上；所述电机驱动平台4与角度渐变式导轨8滑动配合；所述侧向三维激光雷达5固定在转动平台6上；所述电机驱动单元7固定在支撑架10的侧面；所述控制单元1、雷达数据同步装置9均固定在支撑架10的中间部分；所述控制单元1通过数据同步线与中部三维激光雷达2和侧向三维激光雷达5连接，通过信号控制线与电机驱动单元7连接；所述控制单元1与处理器连接。所述中部三维激光雷达2可以随着升降平台3的上下移动改变垂向位置，并可以随着电机驱动平台4的移动改变纵向位置，角度渐变式导轨8上移动的电机驱动平台4可以改变平台的角度，进而改变中部三维激光雷达2的扫描角度。
所述控制单元1接受点云信息后对数据进行处理，使多个雷达的点运数据融合到同一个世界坐标内，并向中央处理器发送融合后的数据；所述控制单元接受并处理自动驾驶车辆运行工况信息，发送控制信号控制电机和液压杆，实现系统的阵列结构的变化。所述控制单元1可以采用型号MicroAutoBox-DS1507；所述处理器可以采用型号IBM PPC 750GL,900MHz(incl.1MB level 2cache)。
所述雷达数据同步装置9实现多个激光雷达的数据采集，并进行数据同步，同一时刻采集到的点云数据享有同样的时间戳。
参阅图2和图4，所述升降平台3包括雷达支撑座3—1、滑动式支撑架3—2、第一液压杆3—3和平台底座3—4；所述雷达支撑座3—1通过螺栓与中部三维激光雷达2固定连接；所述滑动式支撑架3—2的上、下两端设置有滚轮；所述滑动式支撑架3—2的一端与雷达支撑座3—1和平台底座3—4的一端铰接，另一端的滚轮与设置在雷达支撑座3—1和平台底座3—4的滑道滑动配合，并且滑动式支撑架3—2能绕中间铰接处转动；平台底座3—4承载升降平台3和中部三维激光雷达2全部重量。所述第一液压杆3—3一端与滑动式支撑架3—2，另一端与平台底座3—4铰接；所述第一液压杆3—3与控制单元1连接。
参阅图5，所述电机驱动平台4包括电机固定座4—1、传动器4—2、驱动电机4—3、驱动轮4—4、导轮4—5、导轮支撑架4—6；所述电机固定座4—1通过螺栓与平台底座3—4固定连接，承担驱动电机4—3传递给升降平台3的力；所述传动器4—2固定在电机固定座4—1上，并且与驱动电机4—3的电机轴和驱动轮4—4连接，实现对驱动电机4—3的减速，增加输出端驱动滚动轮的扭矩；所述驱动电机4—3与电机驱动单元7连接；所述电机固定座4—1固定在导轮支撑架4—6上；所述导轮4—5安装在导轮支撑架4—6上并且与角度渐变式导轨8侧面凹槽相接触，装配过程中具有一定压紧力，使整个机构夹紧在中间导轨上；所述驱动轮4—4与角度渐变式导轨8摩擦接触，其产生的摩擦反力带动电机驱动平台4运动，进而带动升降平台3运动；所述导轮4—5与电机固定座4—1铆接。
所述驱动电机4—3为直流电机，由电机驱动单元7驱动。
参阅3a、图3b，所述转动平台6包括雷达固定底座6—1、轴转动电机6—2、第二液压杆6—3；所述雷达固定底座6—1上表面与侧向三维激光雷达5固定连接；所述雷达固定底座6—1与支撑架10采用销轴连接，销轴的轴线垂直于支撑架10的支撑小臂内表面；所述轴转动电机6—2固定在支撑架10上，其输出轴与雷达固定底座6—1上的转动轴同轴，主要由轴转动电机6—2产生转动扭矩带动雷达固定底座6—1及侧向三维激光雷达5转动。所述第二液压杆6—3一端与支撑架10铰接，另一端与雷达固定底座6—1铰接；所述第二液压杆6—3与控制单元1连接。
所述液第二液压杆6—3在变化过程中，改变推杆长度，与所述轴转动电机6—2配合使雷达固定底座6—1保持目标。靠近内侧的第二液压杆6—3推杆伸长，靠近外侧的第二液压缸杆6—3压缩，且两根杆的长度变化满足Δl1＝Δl2。
参阅图6，所述角度渐变式导轨8其前半段为直线，其后半段为与前半段直线相切的圆弧；所述角度渐变式导轨侧面开有两条凹槽，顶部开有导向槽。
控制单元1与电机驱动单元7通过电缆连接，当控制单元1计算得出当前行驶状态后，判断是否需要改变激光雷达阵列，需要改变时，控制单元1驱动电机驱动单元7对转动平台6、升降平台3和电机驱动平台7做出相应动作，以达到控制效果。结构可调的多激光雷达耦合系统阵列机构调整具体实施时，其总体流程如图10所示，详细步骤如下：
步骤一、所述中部三维激光雷达2处于坐标系XYZ-01，所述侧向三维激光雷达5分别处于坐标系XYZ-O2，XYZ-O3；处于初始状态时，中部三维激光雷达2相对于角度渐变式导轨8处于水平位置，纵向位置上处在最靠近支撑架10的一端；系统开始工作后，控制单元1对系统进行初始化，运行激光雷达软件驱动，中部三维激光雷达2和侧向三维激光雷达5开始工作；
步骤二、所述雷达数据同步装置9与中部三维激光雷达2、侧向三维激光雷达5、控制单元1通过电缆连接；某一时刻下，雷达数据同步装置9将接收到的雷达点云数据分配同一时间戳，随后将数据包发送给TF数据处理节点进行数据坐标变换，使位于XYZ-O2，XYZ-O3坐标系的点云数据叠加XYZ-01坐标系当中；具体方法如下：
a)雷达进行参数标定，对点云数据空间坐标进行标定，矫正参数为点云距离、俯仰角和水平旋转角；
b)选择雷达按照三维直角坐标系模式输出点云数据，即单个点云数据格式为(x,y,z,t)；读取标定好的XYZ-O2，XYZ-O3相对于XYZ-01的位姿信息；XYZ-O2相对于XYZ-01的在X、Y、Z坐标轴上的偏移量分别为Tx1-2,Ty1-2,Tz1-2，转角偏移为γ1-2,β1-2,α1-2；XYZ-O3相对于XYZ-01的在X、Y、Z坐标轴上的偏移量分别为Tx1-3,Ty1-3,Tz1-3，转角偏移为γ1-3,β1-3,α1-3；
c)进行坐标转换计算，计算原理如下：
R＝Au+T
Figure GDA0003012742260000071
Figure GDA0003012742260000072
以侧向激光雷达点云由XYZ-O2向XYZ-01转换为例，如下：
Figure GDA0003012742260000073
R为XYZ-01坐标系下的坐标矩阵，其中x1为横坐标，y1为纵坐标，z1为垂直坐标；u为被转换坐标系XYZ-Oi的坐标矩阵，其中xi为横坐标，yi为纵坐标，zi为垂直坐标；T为三维方向的偏移量矩阵,其中Tx为横坐标方向偏移量，Ty为纵坐标方向偏移量，Tz为垂直坐标方向偏移量；A为旋转矩阵，其中α为x轴转角偏移量，β为y轴转角偏移量，γ为z轴转角偏移量；aij表示A矩阵中的元素。
原处于XYZ-O2坐标系中的点云数据通过旋转矩阵A和偏移矩阵T实现了向坐标系XYZ-01的转换。
步骤三、控制单元1运行工况判断程序，算法的输入为IMU数据、GPS实时数据、高精度地图数据，雷达点云数据，算法的输出为当前工况判断结果；具体如下：
a)运行定位算法，根据输入的高精度地图信息、IMU数据、GPS实时数据判断车辆的初始位置，并根据数据融合技术、同步定位技术得出车辆运动过程中的实时定位信息。
以马尔科夫定位为例说明定位过程，其具体算法如下：
Algorithm Markov_localization(bel(xt-1),ut,m):
for all xtdo
Figure GDA0003012742260000081
bel(xt)＝ηp(zt|xt,m)bel(xt)
endfor
return bel(xt)
其中，m表示地图；zt表示t时刻测量值；ut表示t时刻控制量；xt表示t时刻位姿；
机器人位姿初始信息以置信度bel(x0)表示；按照全局定位方法计算，初始位姿未知，bel(x0)由在地图上所有合法位姿空间上的均匀分布初始化：
Figure GDA0003012742260000082
式中，|X|为地图里所有位姿空间的体积；
根据计算得到的定位，从高精度地图中获取该位置下的限制车速；
b)根据获取的位置信息和速度信息进行工况判断：
当前位置为普通城市街区路段时，T时间内平均车速V不超过60km/h,则判定为城市环境高目标复杂度、低车速工况；
当前位置为城市快速路段时，T时间内平均车速V不超过80km/h，则判定为城市环境低目标复杂度、高车速工况；
当前位置为高速公路段，T时间内平均车速V不超过120km/h，则判定为高速公路环境低目标复杂度、高车速工况；
当前位置为高速公路段，T时间内平均车速不超过50km/h高速公路匝道及并线区高目标复杂度、低车速工况。
步骤四、针对不同工况，采用不容的雷达阵列。控制单元输出控制信号控制升降平台、电机驱动平台和转动平台达到预定状态。车辆处于高目标复杂度、低车速状态时，如图8所示，侧向激光雷达绕X轴转动一个角度ψ，可以减少车辆侧方向的盲区，中部激光雷达布置在车辆的前部，且绕Y轴旋转一定角度θ，改工况下激光雷达阵列排布俯视图如图9所示。车辆处于地目标复杂度、高车速工况时，如图1所示，侧向激光雷达保持水平，中部激光雷达位于车辆中间位置，以获得扫描面内最稠密的激光点云数据集，增大车辆运动横向和纵向探测距离。
示例性的，以城市环境低目标复杂度、高车速工况向城市环境高目标复杂度、低车速工况切换为例，详细的机构变换步骤如下：
a)控制单元与电机驱动模块通过线缆连接,控制单元发出控制信号，电机驱动单元接收信号后以电流形式驱动电机。
b)激光雷达升降平台、电机驱动平台、中间导轨组合结构如图2所示。
滑动式支撑架3-2中间铰接点与平台底座3-4之间的垂向距离为h，雷达支撑座3-1与平台底座3-4之间的垂向距离为H。滑动式支撑架3-2前杆与平台底座3-4夹角为α。
第一液压杆3—3收缩，A铰接点前移，滑动式支撑架3-2后杆铰接点后移，α减小，h减小，H减小，雷达支撑座3-1下降，中部三维激光雷达2下降。
驱动电机4-3固定安装在传动器4-2上，传动器4-2整体与连接座4-1刚性连接。导轮4-5固定在导轮支撑架4-6上，导轮4-5上表面与角度渐变式导轨8接触，从而夹紧整个机构，导轮支撑架4-6刚性固定在连接座4-1上。驱动电机4-3受到电机驱动单元7的驱动，通过传动器4-2将扭矩传递给驱动轮4-4，驱动轮4-4收到角度渐变式导轨8表面的摩擦反力作用，带动机构向前移动。角度渐变式导轨8后半段角度渐变，最大倾角为θ，角θ根据汽车结构选择，取5°-25°。当驱动轮4-4移动到倾斜导轨段时，电机驱动平台4连同升降平台3、中部三维激光雷达2整体向前倾斜，倾斜终止时，倾斜角度等于θ，取θ为0-25°。
变化之后的总体结构如图7所示，中部三维激光雷达2位置前出，且向下倾斜。
c)转动平台6如图3a、图3b所示；
轴转动电机6—2固定于底座，其产生轴向扭矩驱动转动平台底座3-4带动侧向激光雷达3-1绕0旋转角度ψ，ψ角取10°-30°，第二液压杆6—3产生助力，并在轴转动电机6—2转动到规定位置后，提供支撑力保持旋转后的状态。
变化之后的系统结构如图8、图9所示，中部三维激光雷达2位置前出，且向下倾斜，侧向三维激光雷达5向外倾斜。

Claims (7)

1.一种结构可调的多激光雷达耦合系统的控制方法，通过一种结构可调的多激光雷达耦合系统实现，该系统包括控制单元(1)、中部三维激光雷达(2)、升降平台(3)、电机驱动平台(4)、角度渐变式导轨(8)、雷达数据同步装置(9)、支撑架(10)、两个侧向三维激光雷达(5)、两个转动平台(6)和两个电机驱动单元(7)；所述中部三维激光雷达(2)固定在升降平台(3)上；所述升降平台(3)固定在电机驱动平台(4)上；所述电机驱动平台(4)与角度渐变式导轨(8)滑动配合；所述侧向三维激光雷达(5)固定在转动平台(6)上；所述电机驱动单元(7)固定在支撑架(10)的侧面；所述控制单元(1)、雷达数据同步装置(9)均固定在支撑架(10)的中间部分；所述控制单元(1)通过数据同步线与中部三维激光雷达(2)和侧向三维激光雷达(5)连接，通过信号控制线与电机驱动单元(7)连接；所述控制单元(1)与处理器连接；其特征在于，该控制方法包括以下步骤：
步骤一、所述中部三维激光雷达(2)处于坐标系XYZ-01，所述侧向三维激光雷达(5)分别处于坐标系XYZ-O2，XYZ-O3；处于初始状态时，中部三维激光雷达(2)相对于角度渐变式导轨(8)处于水平位置，纵向位置上处在最靠近支撑架(10)的一端；系统开始工作后，控制单元(1)对系统进行初始化，运行激光雷达软件驱动，中部三维激光雷达(2)和侧向三维激光雷达(5)开始工作；
步骤二、所述雷达数据同步装置(9)与中部三维激光雷达(2)、侧向三维激光雷达(5)、控制单元(1)通过电缆连接；某一时刻下，雷达数据同步装置(9)将接收到的雷达点云数据分配同一时间戳，随后将数据包发送给TF数据处理节点进行数据坐标变换，使位于XYZ-O2，XYZ-O3坐标系的点云数据叠加XYZ-01坐标系当中；
步骤三、控制单元(1)运行工况判断程序，算法的输入为IMU数据、GPS实时数据、高精度地图数据，雷达点云数据，算法的输出为当前工况判断结果；
步骤四、针对不同工况，采用不同的雷达阵列；控制单元输出控制信号控制升降平台(3)、电机驱动平台(4)和转动平台(6)达到预定状态；车辆处于高目标复杂度、低车速状态时，侧向三维激光雷达(5)绕X轴转动一个角度ψ，减少车辆侧方向的盲区，中部三维激光雷达(2)布置在车辆的前部，且绕Y轴旋转一定角度θ；车辆处于低 目标复杂度、高车速工况时，侧向三维激光雷达(5)保持水平，中部三维激光雷达(2)位于车辆中间位置，以获得扫描面内最稠密的激光点云数据集，增大车辆运动横向和纵向探测距离。
2.根据权利要求1所述一种结构可调的多激光雷达耦合系统的控制方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法如下：
a)雷达进行参数标定，对点云数据空间坐标进行标定，矫正参数为点云距离、俯仰角和水平旋转角；
b)选择雷达按照三维直角坐标系模式输出点云数据，即单个点云数据格式为(x,y,z,t)；读取标定好的XYZ-O2，XYZ-O3相对于XYZ-01的位姿信息；XYZ-O2相对于XYZ-01的在X、Y、Z坐标轴上的偏移量分别为Tx1-2,Ty1-2,Tz1-2，转角偏移为γ1-2,β1-2,α1-2；XYZ-O3相对于XYZ-01的在X、Y、Z坐标轴上的偏移量分别为Tx1-3,Ty1-3,Tz1-3，转角偏移为γ1-3,β1-3,α1-3；
c)进行坐标转换计算，计算原理如下：
R＝Au+T
Figure FDA0002996681410000021
Figure FDA0002996681410000022
以侧向激光雷达点云由XYZ-O2向XYZ-01转换为例，如下：
Figure FDA0002996681410000023
其中，R为XYZ-01坐标系下的坐标矩阵，其中x1为横坐标，y1为纵坐标，z1为垂直坐标；u为被转换坐标系XYZ-Oi的坐标矩阵，其中xi为横坐标，yi为纵坐标，zi为垂直坐标；T为三维方向的偏移量矩阵,其中Tx为横坐标方向偏移量，Ty为纵坐标方向偏移量，Tz为垂直坐标方向偏移量；A为旋转矩阵，其中α为x轴转角偏移量，β为y轴转角偏移量，γ为z轴转角偏移量；aij表示A矩阵中的元素；
原处于XYZ-O2坐标系中的点云数据通过旋转矩阵A和偏移矩阵T实现了向坐标系XYZ-01的转换。
3.根据权利要求1所述一种结构可调的多激光雷达耦合系统的控制方法，其特征在于，所述步骤三的具体方法如下：
a)运行定位算法，根据输入的高精度地图信息、IMU数据、GPS实时数据判断车辆的初始位置，并根据数据融合技术、同步定位技术得出车辆运动过程中的实时定位信息；
以马尔科夫定位说明定位过程，其具体算法如下：
Algorithm Markov_localization(bel(xt-1),ut,m):
for all xtdo
Figure FDA0002996681410000031
bel(xt)＝ηp(zt|xt,m)bel(xt)
endfor
return bel(xt)
其中，m表示地图；zt表示t时刻测量值；ut表示t时刻控制量；xt表示t时刻位姿；
机器人位姿初始信息以置信度bel(x0)表示；按照全局定位方法计算，初始位姿未知，bel(x0)由在地图上所有合法位姿空间上的均匀分布初始化：
Figure FDA0002996681410000032
式中，|X|为地图里所有位姿空间的体积；
根据计算得到的定位，从高精度地图中获取定位位置下的限制车速；
b)根据获取的位置信息和速度信息进行工况判断：
当前位置为普通城市街区路段时，T时间内平均车速V不超过60km/h,则判定为城市环境高目标复杂度、低车速工况；
当前位置为城市快速路段时，T时间内平均车速V不超过80km/h，则判定为城市环境低目标复杂度、高车速工况；
当前位置为高速公路段，T时间内平均车速V不超过120km/h，则判定为高速公路环境低目标复杂度、高车速工况；
当前位置为高速公路段，T时间内平均车速不超过50km/h高速公路匝道及并线区高目标复杂度、低车速工况。
4.根据权利要求1所述的一种结构可调的多激光雷达耦合系统的控制方法，其特征在于，所述升降平台(3)包括雷达支撑座(3—1)、滑动式支撑架(3—2)、第一液压杆(3—3)和平台底座(3—4)；所述雷达支撑座(3—1)通过螺栓与中部三维激光雷达(2)固定连接；所述滑动式支撑架(3—2)的上、下两端设置有滚轮；所述滑动式支撑架(3—2)的一端与雷达支撑座(3—1)和平台底座(3—4)的一端铰接，另一端的滚轮与设置在雷达支撑座(3—1)和平台底座(3—4)的滑道滑动配合，并且滑动式支撑架(3—2)能绕中间铰接处转动；所述第一液压杆(3—3)一端与滑动式支撑架(3—2)，另一端与平台底座(3—4)铰接；所述第一液压杆(3—3)与控制单元(1)连接。
5.根据权利要求1所述的一种结构可调的多激光雷达耦合系统的控制方法，其特征在于，所述电机驱动平台(4)包括电机固定座(4—1)、传动器(4—2)、驱动电机(4—3)、驱动轮(4—4)、导轮(4—5)、导轮支撑架(4—6)；所述电机固定座(4—1)通过螺栓与平台底座(3—4)固定连接；所述传动器(4—2)固定在电机固定座(4—1)上，并且与驱动电机(4—3)的电机轴和驱动轮(4—4)连接；所述驱动电机(4—3)与电机驱动单元(7)连接；所述电机固定座(4—1)固定在导轮支撑架(4—6)上；所述导轮(4—5)安装在导轮支撑架(4—6)上并且与角度渐变式导轨(8)侧面凹槽滑动配合；所述驱动轮(4—4)与角度渐变式导轨(8)上表面导向槽滑动配合；所述导轮(4—5)与电机固定座(4—1)铆接。
6.根据权利要求1所述的一种结构可调的多激光雷达耦合系统的控制方法，其特征在于，所述转动平台(6)包括雷达固定底座(6—1)、轴转动电机(6—2)、第二液压杆(6—3)；所述雷达固定底座(6—1)上表面与侧向三维激光雷达(5)固定连接；所述雷达固定底座(6—1)与支撑架(10)采用销轴连接，销轴的轴线垂直于支撑架(10)的支撑小臂内表面；所述轴转动电机(6—2)固定在支撑架(10)上，其输出轴与雷达固定底座(6—1)上的转动轴同轴；所述第二液压杆(6—3)一端与支撑架(10)铰接，另一端与雷达固定底座(6—1)铰接；所述第二液压杆(6—3)与控制单元(1)连接。
7.根据权利要求1所述的一种结构可调的多激光雷达耦合系统的控制方法，其特征在于，所述角度渐变式导轨(8)其前半段为直线，其后半段为与前半段直线相切的圆弧；所述角度渐变式导轨侧面开有两条凹槽，顶部开有导向槽。
CN201910589595.1A 2019-07-02 2019-07-02 一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法 Active CN110262504B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910589595.1A CN110262504B (zh) 2019-07-02 2019-07-02 一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910589595.1A CN110262504B (zh) 2019-07-02 2019-07-02 一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110262504A CN110262504A (zh) 2019-09-20
CN110262504B true CN110262504B (zh) 2021-06-01

Family

ID=67923800

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910589595.1A Active CN110262504B (zh) 2019-07-02 2019-07-02 一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110262504B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110673599A (zh) * 2019-09-29 2020-01-10 北京邮电大学 基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知系统
CN111157957A (zh) * 2019-12-30 2020-05-15 广州市番禺奥莱照明电器有限公司 毫米波雷达探测装置
CN111856496A (zh) * 2020-07-07 2020-10-30 武汉中仪物联技术股份有限公司 一种管道探测方法及管道探测装置
CN113376618B (zh) * 2021-06-22 2024-03-01 昆明理工大学 一种多路侧激光雷达点云配准装置及使用方法
CN114047496A (zh) * 2021-10-14 2022-02-15 中国第一汽车股份有限公司 一种多激光雷达可调的耦合系统及方法
CN113900109B (zh) * 2021-12-09 2022-04-29 深圳市骏思凯奇科技发展有限公司 一种激光束反射角度可调的激光雷达装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204405835U (zh) * 2015-03-02 2015-06-17 吉林大学 激光雷达的主动控制装置
CN105676209A (zh) * 2016-04-01 2016-06-15 山东理工大学 一种直升机载激光雷达平台三维姿态角复杂振动实时补偿方法与装置
CN108051796A (zh) * 2017-12-29 2018-05-18 合肥嘉东光学股份有限公司 一种基于tof的小型化同轴式激光雷达系统
CN108508430A (zh) * 2018-04-03 2018-09-07 中国人民解放军国防科技大学 用于目标检测的激光雷达转动控制方法
CN109490909A (zh) * 2018-12-26 2019-03-19 中国科学院微电子研究所 激光雷达扫描探测装置及其探测方法
CN109507677A (zh) * 2018-11-05 2019-03-22 浙江工业大学 一种结合gps和雷达里程计的slam方法
CN109633687A (zh) * 2018-11-28 2019-04-16 浙江中车电车有限公司 一种补偿汽车激光雷达识别障碍物盲区的系统及方法
CN109633688A (zh) * 2018-12-14 2019-04-16 北京百度网讯科技有限公司 一种激光雷达障碍物识别方法和装置
CN109709575A (zh) * 2018-07-20 2019-05-03 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达感知系统及激光雷达感知系统探测方法
CN109884656A (zh) * 2017-12-06 2019-06-14 北京万集科技股份有限公司 用于实现扫描视场分区的激光雷达及测距方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204405835U (zh) * 2015-03-02 2015-06-17 吉林大学 激光雷达的主动控制装置
CN105676209A (zh) * 2016-04-01 2016-06-15 山东理工大学 一种直升机载激光雷达平台三维姿态角复杂振动实时补偿方法与装置
CN109884656A (zh) * 2017-12-06 2019-06-14 北京万集科技股份有限公司 用于实现扫描视场分区的激光雷达及测距方法
CN108051796A (zh) * 2017-12-29 2018-05-18 合肥嘉东光学股份有限公司 一种基于tof的小型化同轴式激光雷达系统
CN108508430A (zh) * 2018-04-03 2018-09-07 中国人民解放军国防科技大学 用于目标检测的激光雷达转动控制方法
CN109709575A (zh) * 2018-07-20 2019-05-03 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达感知系统及激光雷达感知系统探测方法
CN109507677A (zh) * 2018-11-05 2019-03-22 浙江工业大学 一种结合gps和雷达里程计的slam方法
CN109633687A (zh) * 2018-11-28 2019-04-16 浙江中车电车有限公司 一种补偿汽车激光雷达识别障碍物盲区的系统及方法
CN109633688A (zh) * 2018-12-14 2019-04-16 北京百度网讯科技有限公司 一种激光雷达障碍物识别方法和装置
CN109490909A (zh) * 2018-12-26 2019-03-19 中国科学院微电子研究所 激光雷达扫描探测装置及其探测方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Sensors technologies for intelligent vehicles perception systems:a comparison between vision and 3D-LIDAR;Alberto Broggi等;《 16th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2013)》;20140130;第887-892页 *
基于自适应阈值的阵列激光三维点云配准;王岩等;《物理学报》;20161121;第65卷(第24期);第249501-1—249501-11页 *
机载激光雷达与点云数据处理技术简述;田方;《硅谷》;20130908(第17期);第23,39页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110262504A (zh) 2019-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110262504B (zh) 一种结构可调的多激光雷达耦合系统及其控制方法
US9086481B1 (en) Methods and systems for estimating vehicle speed
CN102662410B (zh) 一种面向运动目标追踪的视觉系统及其控制方法
CN210941580U (zh) 一种用于无人驾驶的四自由度三维激光雷达传感装置
CN110568848B (zh) 清扫车的示教自动驾驶作业系统
US20230370703A1 (en) Systems, Apparatus, and Methods for Generating Enhanced Images
US20220018935A1 (en) Target alignment for vehicle sensor calibration
CN207636315U (zh) 一种车辆自动定位对中装置
CN109975030A (zh) 车辆自动定位对中装置
Gehrig et al. A trajectory-based approach for the lateral control of car following systems
CN109916305A (zh) 基于光电感应和tof技术的车辆尺寸测量系统及方法
CN112721931A (zh) 一种车辆会车方法、装置、设备及存储介质
CN114354208A (zh) 一种底盘测功机自动对中系统和自动对中方法
CN113189613A (zh) 一种基于粒子滤波的机器人定位方法
CN112829684A (zh) 一种用于无人驾驶的四自由度三维激光雷达传感装置
CN111398950A (zh) 一种隧道病害综合检测车的雷达探测规避系统
CN112108807A (zh) 爬行焊接机器人及焊接位置跟踪方法
CN112611374A (zh) 基于激光雷达和深度相机的路径规划及避障的方法及系统
CN111044040A (zh) 一种用于无人驾驶设备的全地形多传感器数据采集平台
CN112501966B (zh) 一种基于bim模型的检测反馈装置
CN113686267A (zh) 全车型智能四轮定位仪及定位方法
CN210293706U (zh) 一种高精度车辆对中装置
WO2022125391A1 (en) Systems, apparatus, and methods for transmitting image data
CN113085568A (zh) 一种双向行驶摆渡车的控制系统及双向行驶摆渡车
JP3581914B2 (ja) 自動追従制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant