CN110262331A - 一种适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路。陀螺加矩及瞄准接口电路包括：陀螺加矩模块、星敏器接口模块、FPGA控制模块、平台加温电源切换控制模块。本发明主要用于惯性平台系统模拟导航、自标和瞄准，其自身精度和可靠性影响整个平台系统的使用精度。本发明采用FPGA处理器，相对传统陀螺加矩模块功能单一的短板，本发明可以实现粗精混合加矩，并通过恒流源温度控制进一步提升加矩精度，还能作为瞄准接口电路实现星敏器串行总线与平台电路箱并行总线数据转换、平台加温电源切换控制的功能。

Description

一种适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路

技术领域

本发明涉及一种适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，用于动基座环境惯性平台系统模拟导航、自标和瞄准，属于惯性导航技术领域。

背景技术

陀螺加矩及瞄准接口电路是平台惯性导航系统控制回路的重要执行环节，其加矩输出直接控制平台内陀螺力矩器的运转，加矩的稳定性将直接影响到惯性平台系统的标定和瞄准的精度，进而影响战略武器的导航精度。传统加矩电路功能相对单一，内部仅有简单的逻辑处理电路和功率级输出电路，只能被动接受指令，不能实现与主机通信、瞄准接口等复杂功能。本发明为适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，采用国产FPGA处理器为核心的全数字化控制方案，加矩策略可实现平台快速、精密连续翻滚标定。

为适应平台快速位置转动和精确加矩需要，不同于传统加矩接口电路一般只有大力矩器粗加矩和小力矩器精加矩两类加矩，本设计通过增加继电器和控制信号实现了大力矩器精加矩功能，从而实现了更为灵活的混合加矩。粗加矩采用二元脉冲方式实现快速转位，精加矩采用恒流源组件实现精确加矩。精加矩稳定性会间接影响导航精度，而恒流源组件温度控制即是保证精加矩稳定性的关键。传统设计中并不具备对恒流源组件的单独温控回路，仅依靠组件内部的bang-bang控制实现组件内部温度稳定。而本设计通过FPGA控制实现了恒流源组件的PID温控，相对于bang-bang温控波动量更小且无需通过更改硬件电路就能再现修改温控点从而实现灵活可调的组件温控回路，从而保证加矩的稳定性。

随着数字信号处理技术的发展和数字信号处理器性能的提高，同时为适应惯性平台系统更为机动、灵活的使用环境，陀螺加矩及瞄准接口电路板将赋予更多的功能，同时由于自带控制单元，其运算和扩展能力将更强，同时也能更高程度的提高加矩精度，为提高惯性平台系统的自标、自瞄精度提供了必要条件。

如何在保证加矩及瞄准接口电路输出精度的前提下，提升其对外界环境的抗干扰能力、降低功耗是是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的技术解决问题：克服传统静基座标定加矩电路技术的不足，通过引入FPGA恒流源温控、加矩及星敏器接口等模块实现了混合加矩和外部准直瞄准功能，适应动基座标定的加矩电路。

本发明目的通过如下技术方案予以实现：

提供一种适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，包括陀螺加矩模块、星敏器接口模块、FPGA控制模块以及平台加温电源切换控制模块；

陀螺加矩模块在接收到FPGA控制模块输出的加矩控制指令时进行判断，如果为精加矩控制指令，则输出三路精加矩电流对应驱动平台转位的3个小力矩器；如果为粗加矩控制指令，则输出三路粗加矩电压对应驱动平台转位的3个大力矩器；如果为混合加矩控制指令，则输出三路精加矩电流对应驱动平台转位的3个大力矩器；

星敏器接口模块接收外部星敏器的数据，并发送给FPGA控制模块；接收FPGA控制模块发送的星敏器同步信号进行信号处理后发送给外部星敏器；

平台加温电源切换控制模块接收FPGA控制模块发送的加温切换指令，并生成对应的模拟差分信号输出用于平台控温；

FPGA控制模块通过数字并行总线接收平台主控电路板输出控制指令，生成对应的精、粗或混合加矩控制指令；接收平台主控电路板对星敏器控制指令，发送星敏器同步信号；将星敏器发送的数据通过并行总线传输至平台主控电路板；通过并行总线接收平台主控电路板发送的温控指令，并生成加温切换指令发送给平台加温电源切换控制模块。

优选的，陀螺加矩模块包括粗加矩功率电路、恒流源、恒压源以及模拟开关；粗加矩功率电路根据FPGA控制模块输出的粗加矩PWM驱动信号，控制恒压源的输出正负电压的占空比，控制3个大力矩器的转速；模拟开关根据FPGA控制模块输出的精加矩PWM驱动信号，控制恒流源输出电流在正负向输出之间切换的占空比，控制三支小力矩器的转速；FPGA控制模块输出混合加矩控制指令时，恒流源的输出切换至3个大力矩器，恒压源输出关闭，恒流源基于混合加矩PWM驱动信号的输出电流，控制三支大力矩器的转速。

优选的，陀螺加矩模块还包括准直控制电路，接收上级控制系统发送的准直信号和准直控制信号，将准直控制信号发送给FPGA控制模块并将平台Y方向调节的大力矩器切换为准直控制电路控制，根据准直信号控制对应于平台Y方向调节的大力矩器。

优选的，陀螺加矩模块还包括断调平信号输出电路，接收FPGA控制模块发送的断调平控制指令，一路进行隔离后转换为差分信号传递给平台上级控制系统，第二路转换为差分信号输出给本平台集成电源；第三路直接由FPGA控制模块输出作为断调平标志。

优选的，星敏器接口模块接收通过RS485接口与星敏器通讯。

优选的，陀螺加矩模块还包括恒流源温控回路，采集恒流源的温度并发送给FPGA控制模块，FPGA控制模块根据采集温度与目标温度的差值进行PID温度控制。

优选的，FPGA控制模块通过并行总线接收上级控制系统发送的装订温度值获得所述目标温度。

优选的，所述FPGA控制模块与陀螺加矩模块、星敏器接口模块、以及平台加温电源切换控制模块之间设置光耦隔离。

优选的，模拟开关根据FPGA控制模块控制恒流源正向、反向输出电流的占空比，控制三支小力矩器的转速，与三支小力矩器之间设置RC滤波电路，防止过载。

优选的，还包括时钟电路，外部晶振时钟经过FPGA控制模块内部的基础时钟管理模块DCM四倍频后用于多模式陀螺加矩及瞄准接口电路的时钟。

本发明与现有技术相比具有如下优点：

(1)适应动基座标定的加矩电路，相较于传统静基座标定加矩电路，实现了陀螺仪大力矩器精密加矩和外部准直瞄准功能，其逻辑功能复杂，要求充分考虑电路隔离设计、加矩工作状态互斥设计等。相较于传统加矩电路，增加了大力矩器精加矩功能，本设计加矩策略可实现平台快速、精密连续翻滚标定。

(2)陀螺仪精密加矩电路要求加矩电流长时间稳定性优于1.3E-05，传统的加矩电路设计直接采用恒流源组件内部温控，温控点固定且受外温度接环境影响较大，本设计利用FPGA控制器实现了组件外部PID温控策略，相对于硬件电路的温控算法更加平滑且可根据不同要求调整温控点，从而保证了恒流源电路的工作精度，对电和热的隔离设计、布局布线要求较高；

(3)本发明中核心控制单元采用FPGA，优于传统分立器件仅具备加矩、断调平的单一功能，此设计更适用于多模式切换逻辑处理，可通过内部算法实现粗精混合加矩，同时可实现数据补偿、参数在线装订等功能，大大提高了电路板的灵活性和适应性。

附图说明

图1为本发明陀螺加矩模块及瞄准接口电路系统组成框图；

图2为本发明陀螺加矩及瞄准接口电路FPGA控制流程图；

图3为本发明陀螺加矩及瞄准接口电路实施案例图。

具体实施方式

三个大力矩器分别在三个相互垂直的坐标轴方向驱动平台实现快速转位，小力矩器在三个相互垂直的坐标轴方向驱动平台在快速转位后进行精确瞄准。

如图1所示，本设计多模式陀螺加矩及瞄准接口电路主要包括陀螺加矩模块、星敏器接口模块、FPGA控制模块、平台加温电源切换控制模块。

陀螺加矩模块包括：加矩电源转换电路、粗精加矩控制电路、断调平信号输出电路、恒流源温控回路、光电准直切换电路；星敏器接口模块包括：差分信号接口电路、信号调理电路；FPGA控制模块包括：电源转换电路、复位电路、时钟电路、电平转换电路等。

陀螺加矩模块输出三路精加矩电流对应驱动平台转位的3个小力矩器的精加矩；三路粗加矩电压对应驱动平台转位的3个大力矩器的粗加矩。包括粗加矩功率电路、恒流源、恒压源以及模拟开关，粗加矩功率电路根据FPGA控制模块输出的粗加矩PWM驱动信号，控制恒压源的输出正负电压的占空比，控制三支大力矩器的转速；根据FPGA控制模块输出的温控信号稳定恒流源组件的温度值，保证输出恒定的电流，模拟开关根据FPGA控制模块输出的精加矩PWM驱动信号，控制恒流源输出电流在正负之间切换的占空比，控制三支小力矩器的转速；FPGA控制模块输出混合加矩控制指令时，恒流源的输出由精通道切换至粗通道，恒压源输出关闭，恒流源基于混合加矩PWM驱动信号的输出电流，控制三支大力矩器的转速。混合加矩控制通过小电流控制大力矩器，实现了快速精调。

陀螺加矩模块还包括准直控制电路，接收上级控制系统发送的准直信号和准直控制信号，将准直控制信号发送给FPGA控制模块并将继电器切换为准直控制电路，根据准直信号控制Y通道粗加矩。使得上级控制系统能够直接进行准直控制。

断调平信号输出电路接收FPGA控制模块发送的断调平控制指令，一路进行隔离后转换为差分信号传递给平台上级控制系统，第二路转换为差分信号输出给本平台集成电源；第三路直接由FPGA控制模块输出作为断调平标志。

星敏器接口模块接收通过RS485接口接收外部星敏器的信号，通过FPGA控制模块转换成数字信号并通过数字并行总线发送平台主控电路板；FPGA控制模块通过并行总线接收主控电路板发送的主控控制指令，发送星敏器同步信号，该信号经过施密特触发器调理和高速光耦隔离后差分输出至星敏器。高速光耦采用GH1205Z，最高10MHZ转换速率，满足本设计中921.6KHZ通信频率要求。

平台加温电源切换控制模块接收FPGA控制模块发送的加温切换指令，并生成对应的模拟差分信号并输出用于平台控温。

FPGA控制模块通过数字并行总线接收平台主控电路板输出控制指令，根据指令完成陀螺粗、精、混合加矩电流输出控制，断调平输出控制；同时接收平台主控电路板对星敏器控制指令，发送星敏器同步信号；通过RS485串行收发方式与星敏器通信，将星敏器反馈数据通过并行总线传输至平台主控电路板；通过并行总线接收平台主控电路板发送的温控指令，并转换生成加温切换指令发送给平台加温电源切换控制模块；

本电路使用FPGA作为电路板主控制器，主要通过数字并行总线接收CPU控制板控制指令，根据指令完成陀螺粗、精、混合加矩电流输出控制，断调平输出控制；同时接收主控CPU对星敏器控制指令，发送星敏器同步信号，使用串行收发方式与星敏器通信，将星敏器反馈数据通过并行总线传输至CPU板；FPGA控制器同时完成对恒流源模块温度控制。

为适应平台快速位置转动和精确加矩需要，该加矩及瞄准接口电路功率级分为粗加矩和精加矩两组电路，通过控制继电器切换可以实现陀螺的大力矩器粗加矩、小力器精加矩、和大力矩器精加矩。粗加矩电路为二元脉冲调宽控制方式，输出正、负电压。精加矩电路为二元脉冲调宽控制，输出高精度电流。由于恒流源精度受组件的温控影响，因此增加了恒流源温控回路，通过PID控制策略和AD转换芯片实现了恒流源组件的温控策略。

传统的陀螺加矩电路分为粗加矩和精加矩两组电路，粗加矩使用陀螺大力矩器，精加矩使用陀螺小力矩器。粗加矩包含加矩调宽电路，用继电器控制粗加矩线路通断，减小漏电干扰。精加矩采用二元脉冲调宽精密恒流源，结合恒流源与模拟开关实现恒流源对于小力矩器的正反加矩。

加矩控制信号由上级一电路板产生，通过接插件及前端的隔离和逻辑电路后，直接控制加矩功率级电路，实现整个电路板的控制功能。因此单板不具备自主的控制能力，整个加矩电路板的功能相对单一，且无恒流源温控等环节，加矩精度低且受外界温度影响大。同时结合当前战略武器小型化、集成化的发展趋势，传统的陀螺加矩电路已经不能满足作为接口电路的多种要求，同时其加矩精度也深受制约。因此，必须引入FPGA控制单元，才能实现多模式、多功能、高精度的新型陀螺加矩及瞄准接口电路。

精加矩采用恒流源输出为20mA，经PWM控制加矩幅度，正反向加矩通过模拟开关实现，避免采用双向恒流源引起的加矩不对称。根据平台总线信号产生的加矩控制信号采用光耦隔离，为了保证占空比精度，加矩调宽信号采用高速光耦隔离。精加矩恒流源为温控型高精度恒流源LHB521。

二元脉冲调宽PWM电路的输出XFT、YFT、ZFT作为精加矩电流的极性控制信号，当XFT、YFT、ZFT为高电平时输出正电流，反之输出负电流。XE、YE、ZE为精加矩控制信号，当为高电平时使能输出。输出端阻抗匹配电阻保证精加矩电路工作在最佳状态。在陀螺小力矩器两端并接了RC吸收通道以防止电流换向时力矩器感应电压造成恒流源和模拟开关超载。

温控采用恒流源组件的测温输出电压作为温度采集信号，此信号经A/D转换后再经光耦隔离输送给FPGA，FPGA根据所采集的温度结果，经过温度控制算法，产生相应的调宽波加温信号。加温信号隔离后控制加温电源上的场效应管的通断，组件中的加温片加温，从而实现温控回路闭环控制。

粗加矩电路采用双电源，单端二元脉冲调宽控制电路。粗加矩电路用继电器控制粗加矩线路的通断，减小漏电干扰；加矩的极性控制依靠调宽波的占空比控制。加矩控制信号，经OC门驱动光耦进行隔离后转换为KXE、KYE、KZE信号驱动功率级输出粗加矩电流。KXE、KYE、KZE为高电平时使能粗加矩输出。XFT、YFT、ZFT为加矩电路极性控制信号，当为高电平时输出正电压；反之输出负电压，恒压源输出±12V电压。

混合加矩部分通过增加大小力矩器的控制信号以及多个继电器的切换实现X、Y、Z三路大力矩器粗加矩、大力矩器精加矩、小力矩器精加矩功能。大小力矩器控制信号KHYE的切换改变可以改变精加矩的负载状态。同时Y路粗加矩准直电路，外部准直输入CCS+为28V信号，经过2.7k欧姆电阻限流10mA驱动光电耦合器，经过后级逻辑驱动器控制继电器闭合，完成准直信号驱动陀螺大力矩器。

如图2所示，陀螺加矩及瞄准接口电路FPGA软件专为陀螺加矩模块的数字逻辑部分和星敏器通信部分开发，是实现陀螺加矩和星敏器通信功能的重要组成部分，同时可作为恒流源温控的控制中心。

外部晶振14.7456MHz时钟经过FPGA内部DCM四倍频后用于系统全局时钟，系统采用同步时序逻辑设计；外部信号8.192MHz信号经过全局时钟同步为单脉冲信号，用于加矩输出控制PWM计数单元。系统采用异步复位、同步释放处理操作；星敏器通信逻辑部分可接收并行总线复位控制指令；

FPGA输入信号包括总线地址信号、总线数据输入信号、总线控制信号、SPI总线、RS485总线、8192kHz时钟、14.7456MHz系统时钟、复位信号、其他IO信号等。FPGA输出信号包括总线数据信号、粗精加矩输出控制信号、SPI总线信号、RS485数据信号、星敏器同步信号、星敏器中断信号、准直中断信号、加温电源切换控制信号、指示灯信号。

数字并行总线通信功能：实现数字并行总线数据交互；上电复位阶段要求复位各状态寄存器，复位值参考各模块要求；控制164245使能和方向。

断调平输出功能：为平台系统、控制系统提供断调平信号；上电复位阶段处于调平状态；接收主控CPU板总线指令改变状态，为可读、写寄存器。

加矩通道控制电路功能：控制陀螺加矩模块X、Y、Z三路粗、精通道选择；要求上电复位阶段保持为闭锁加矩模式；接收总线指令改变状态，为可读、写寄存器。

加矩输出控制功能：控制陀螺加矩模块X、Y、Z三路粗、精功率级输出PWM信号；上电复位阶段将调频寄存器置为0x1000，调宽寄存器置为0x0800；输出PWM信号要求使用8.192MHz外部信号作为计数时钟；接收总线指令改变状态，为可读、写寄存器。

恒流源温控点装订功能：对LHB521恒流源模块温控回路装订温控点；复位阶段、缺省值为0x2B10(温度点约为72.5度)；可通过并行总线装订温控点，为可读、写寄存器。

恒流源温控参数装订功能：对LHB521恒流源温控回路PID参数装订；复位阶段、缺省值为Kp＝5，Ki＝1/2，Kd＝2；可通过并行总线装订以上参数，为可读、写寄存器。

恒流源温控回路功能：通过SPI总线控制SAD3578温度采集，经过PID运算控制加温功率级PWM控制信号；SAD3578使用A1通道数据采集；要求周期性配置SAD3578控制寄存器，周期不大于1s，工作方式固定为0xAA04模式(FPGA和AD为两个供电系统)SPI时钟频率为1k±100Hz(由于外围接低速光耦)；PID运算频率、PWM输出调整频率为5±0.5Hz；加温功率级PWM信号工作频率为450±10Hz；可通过并行总线读取当前温度值，温度寄存器为只读寄存器。软件版本信息功能：根据软件开发进度，标注软件版本号；可通过并行总线读取当软件版本信息，为只读寄存器。

准直状态功能：通过FPGA端口获取外部准直状态，更新准直状态寄存器；可通过并行总线读取当准直状态寄存器，为只读寄存器。

加温电源切换控制功能：通过并行总线接收加温电源切换控制指令，FPGA输出控制信号；复位阶段、缺省值为28V电源加温状态；可通过并行总线读取当前控制状态寄存器，为可读、写寄存器。

星敏器接口功能：实现数字并行总线数据与星敏器串行485数据交互；复位阶段要求控制485为接收状态，清空所有FIFO和状态寄存器，设置接收FIFO触发深度为默认值64字节，星敏器同步脉冲输出为高电平；接收并行总线控制指令，实现星敏器接口逻辑复位；接收并行总线控制指令，发送星敏器同步脉冲信号；接收并行总线控制指令，设置FIFO触发深度，0～255字节连续可设；

电路板心跳指示灯功能：对系统主时钟计数，按照1Hz频率交替闪烁，50％比例；

复位:系统采用异步复位、同步释放处理操作；星敏器通信逻辑部分可接收并行总线复位控制指令；

实施例1：为验证本发明的实用性和正确性，对多套陀螺加矩模块及瞄准接口电路进行测试，测试其粗精加矩功能和稳定性、断调平功能、数据通信、准直切换、恒流源温控等功能均能良好。可实现负载和加矩模式的组合切换，加矩模式灵活。同时根据外界加矩需要，可在线修改加矩控制量的频率和控制逻辑，可根据环境温度修改恒流源温控点，可配合多种系统使用。由于采用了高精度定制恒流源组件和外部温控设计回路，其加矩精度指标远高于传统恒流源加矩电路，且一致性好，在配合加矩指令反复通断负载的情况下，单路的一致性好，多路之间的互相影响小。如图3所示，给出了三路精加矩电流的输出变化，三路恒流源满加矩电流为20mA，负载为10Ω精密电阻，上电后经过短暂的调节，加矩电流就稳定在固定位置，且长时间通电恒流源无偏移趋势，稳定性较好。经过采样的数据计算后，此电路的精加矩满加矩的稳定性可保持在E-5量级水平，而传统的稳定性一般在E-4量级。负载切换时，多路精加矩输出导致负载两端电压的变化情况，由图中的波动量可计算的值，多路之间影响的量级在E-5量级。可以说明，本电路的设计可适应多模式的加矩需求，同时粗精混合加矩可满足动基座的加矩特点，同时保证在长期通电使用和断电后加矩电流的精度和一致性，能够满足系统瞄准等功能需求。

以上所述，仅为本发明最佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (10)

1.一种适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，包括陀螺加矩模块、星敏器接口模块、FPGA控制模块以及平台加温电源切换控制模块；

陀螺加矩模块在接收到FPGA控制模块输出的加矩控制指令时进行判断，如果为精加矩控制指令，则输出三路精加矩电流对应驱动平台转位的3个小力矩器；如果为粗加矩控制指令，则输出三路粗加矩电压对应驱动平台转位的3个大力矩器；如果为混合加矩控制指令，则输出三路精加矩电流对应驱动平台转位的3个大力矩器；

星敏器接口模块接收外部星敏器的数据，并发送给FPGA控制模块；接收FPGA控制模块发送的星敏器同步信号进行信号处理后发送给外部星敏器；

平台加温电源切换控制模块接收FPGA控制模块发送的加温切换指令，并生成对应的模拟差分信号输出用于平台控温；

FPGA控制模块通过数字并行总线接收平台主控电路板输出控制指令，生成对应的精、粗或混合加矩控制指令；接收平台主控电路板对星敏器控制指令，发送星敏器同步信号；将星敏器发送的数据通过并行总线传输至平台主控电路板；通过并行总线接收平台主控电路板发送的温控指令，并生成加温切换指令发送给平台加温电源切换控制模块。

2.如权利要求1所述的适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，陀螺加矩模块包括粗加矩功率电路、恒流源、恒压源以及模拟开关；粗加矩功率电路根据FPGA控制模块输出的粗加矩PWM驱动信号，控制恒压源的输出正负电压的占空比，控制3个大力矩器的转速；模拟开关根据FPGA控制模块输出的精加矩PWM驱动信号，控制恒流源输出电流在正负向输出之间切换的占空比，控制三支小力矩器的转速；FPGA控制模块输出混合加矩控制指令时，恒流源的输出切换至3个大力矩器，恒压源输出关闭，恒流源基于混合加矩PWM驱动信号的输出电流，控制三支大力矩器的转速。

3.如权利要求2所述的适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，陀螺加矩模块还包括准直控制电路，接收上级控制系统发送的准直信号和准直控制信号，将准直控制信号发送给FPGA控制模块并将平台Y方向调节的大力矩器切换为准直控制电路控制，根据准直信号控制对应于平台Y方向调节的大力矩器。

4.如权利要求3所述的适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，陀螺加矩模块还包括断调平信号输出电路，接收FPGA控制模块发送的断调平控制指令，一路进行隔离后转换为差分信号传递给平台上级控制系统，第二路转换为差分信号输出给本平台集成电源；第三路直接由FPGA控制模块输出作为断调平标志。

5.如权利要求3所述的适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，星敏器接口模块接收通过RS485接口与星敏器通讯。

6.如权利要求3所述的适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，陀螺加矩模块还包括恒流源温控回路，采集恒流源的温度并发送给FPGA控制模块，FPGA控制模块根据采集温度与目标温度的差值进行PID温度控制。

7.如权利要求6所述的适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，FPGA控制模块通过并行总线接收上级控制系统发送的装订温度值获得所述目标温度。

8.如权利要求6所述的适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，所述FPGA控制模块与陀螺加矩模块、星敏器接口模块、以及平台加温电源切换控制模块之间设置光耦隔离。

9.如权利要求6所述的适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，模拟开关根据FPGA控制模块控制恒流源正向、反向输出电流的占空比，控制三支小力矩器的转速，与三支小力矩器之间设置RC滤波电路，防止过载。

10.如权利要求6所述的适应动基座标定的多模式陀螺加矩及瞄准接口电路，其特征在于，还包括时钟电路，外部晶振时钟经过FPGA控制模块内部的基础时钟管理模块DCM四倍频后用于多模式陀螺加矩及瞄准接口电路的时钟。