CN110260094A - 行走式管道长度测量装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及测量领域，尤其涉及行走式管道长度测量装置，包括：用于在管道内行走的行走系统，所述行走机构上安装有控制系统、用于检测管道长度的测量系统以及用于检测行走系统水平状态的水平检测系统，当所述水平检测系统检测到行走系统不水平时，水平检测系统将检测结果发送到控制系统，所述控制系统根据检测结果对行走系统进行水平调节。本发明具备以下有益效果：1.控制系统根据检测结果对行走系统进行水平调节，从而使得测量系统能够测量得到管道的距离更加准确；2.自适应杆通过弹性件与行走系统连接，所述自适应杆根据管道的管径进行高度的调节使得自适应轮与管壁贴紧，避免产生滑动影响测距精度。

Description

行走式管道长度测量装置
技术领域
本发明涉及测量领域，尤其涉及行走式管道长度测量装置。
背景技术
在电力线的安装中，各种电力线的输送主要使用电力拖拉管来完成，往往很多时候都需要对某段管道进行长度方向的测量。但对埋于地下、河道、建筑物甚至山脉下的管道进行长度的测量时，是无法直接使用规尺具进行精确测量的。现有的测量技术是通过安装有测距传感器的智能小车对管道的长度进行测量，所带来的问题由于小车在管道内无法始终保持水平运行，从而导致测量得到的管道长度存在误差。
发明内容
为解决上述问题，本发明提出行走式管道长度测量装置，以实现对管道长度的精确测量。
行走式管道长度测量装置，包括：用于在管道内行走的行走系统，所述行走机构上安装有控制系统、用于检测管道长度的测量系统以及用于检测行走系统水平状态的水平检测系统，当所述水平检测系统检测到行走系统不水平时，水平检测系统将检测结果发送到控制系统，所述控制系统根据检测结果对行走系统进行水平调节。
优选的，所述行走系统包括至少两个行走轮以及与行走轮连接的驱动单元，当所述水平检测系统检测到行走系统不水平时，水平检测系统将检测结果发送到控制系统，所述控制系统根据检测结果对驱动单元的转速进行调节，从而使行走系统恢复水平行走。
优选的，所述测量系统包括测距码盘以及与测距码盘同轴连接的自适应轮，所述测距码盘、自适应轮通过自适应杆与行走系统连接。
优选的，所述自适应杆通过弹性件与行走系统连接，所述自适应杆根据管道的管径进行高度的调节使得自适应轮与管壁贴紧。
优选的，所述弹性件采用扭转弹簧，所述自适应杆的一端通过扭转弹簧与行走系统铰接。
优选的，所述自适应轮由橡胶材质构成。
本发明具备以下有益效果：
1.当所述水平检测系统检测到行走系统不水平时，水平检测系统将检测结果发送到控制系统，所述控制系统根据检测结果对行走系统进行水平调节，从而使得测量系统能够测量得到管道的距离更加准确；
2.自适应杆通过弹性件与行走系统连接，所述自适应杆根据管道的管径进行高度的调节使得自适应轮与管壁贴紧，避免产生滑动影响测距精度。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明一实施例的结构示意图；
图2是本发明一实施例的模块连接示意图。
其中，1行走系统；11行走轮；12底盘；13驱动单元；14照明系统；2控制系统；3测量系统；31测距码盘；32自适应轮；33自适应杆；34弹性件；4水平检测系统。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1～2所示，本发明所述的行走式管道长度测量装置，包括：用于在管道内行走的行走系统1，所述行走机构上安装有控制系统2、用于检测管道长度的测量系统3以及用于检测行走系统水平状态的水平检测系统4。当所述水平检测系统4检测到行走系统1不水平时，水平检测系统4将检测结果发送到控制系统2，所述控制系统2根据检测结果对行走系统1进行水平调节，从而使得测量系统3能够测量得到管道的距离更加准确。
在本实施例中，行走系统1包括四个行走轮11，四个行走轮分别两两安装在底盘12的两侧，同时每个行走轮11均连接有驱动单元13，用于分别驱动行走轮11的滚动。同时每个驱动单元13又分别与控制系统2连接，控制系统2能够对驱动单元13的输出进行调节，实现对行走轮11的转速进行调节。在底盘12的前端还安装有用于照明的照明系统14。
在本实施例中，水平检测系统4包括重力检测传感器，用于根据检测的数据来判断行走系统1是否水平。需要说明的是，在本实施例中，同样可以通过其他的水平检测传感器来代替重力检测传感器来实现水平的检测，本实施例并不对其进行限定。重力检测传感器根据检测的数据计算得到行走系统1所偏移的角度，当偏移的角度为0时，也就是行走系统1保持水平时，则不对驱动单元13的输出进行调节；当偏移的角度大于0时，则对驱动单元13的输出进行调节。在一实施例中，行走系统1的两个前行走轮低于两个后行走轮所在的高度，也就是说行走系统1在前进的方向上是向下倾斜，在这种情况下，控制系统2根据向下倾斜的角度，减小两个前行走轮的驱动单元13的输出使其降速，同时增加两个后行走轮的驱动单元13的输出使其加速，在多次检测与调节之后，实现对行走系统1的水平调节。对于行走系统1在其他情况下出现的倾斜状态，同样可以根据相同的原理进行水平调节，因此在本实施例中不再赘述。通过控制行走系统1水平运行，使得测量系统3能够尽可能的沿直线行驶，从而使得测得的距离最接近与管道的实际长度。
在本实施例中，测量系统3包括测距码盘31以及与测距码盘31同轴连接的自适应轮32，所述测距码盘31、自适应轮32通过自适应杆33与行走系统连接。测距码盘31与自适应轮32同轴连接，测距码盘31根据转动的角度向控制系统2发射信号，控制系统2通过角度信号以及自适应轮32的轮径计算管道长度。
在本实施例中，自适应杆33通过弹性件34与行走系统连接，所述自适应杆33根据管道的管径进行高度的调节使得自适应轮32与管壁贴紧，避免产生滑动影响测距精度。具体的，弹性件34采用扭转弹簧，所述自适应杆33的一端通过扭转弹簧与行走系统铰接。需要说明的是，弹性件34也可以采用其他的部件，来实现自适应轮32与管壁紧贴。
进一步的，所述自适应轮32由橡胶材质构成。自适应轮32由橡胶材质制成，其表面摩擦度很高，避免在管壁滑动影响测距精度。
本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.行走式管道长度测量装置，其特征在于，包括：用于在管道内行走的行走系统，所述行走系统上安装有控制系统、用于检测管道长度的测量系统以及用于检测行走系统水平状态的水平检测系统，当所述水平检测系统检测到行走系统不水平时，水平检测系统将检测结果发送到控制系统，所述控制系统根据检测结果对行走系统进行水平调节。
2.根据权利要求1所述的行走式管道长度测量装置，其特征在于，所述行走系统包括至少两个行走轮以及与行走轮连接的驱动单元，所述驱动单元连接控制系统，当所述水平检测系统检测到行走系统不水平时，水平检测系统将检测结果发送到控制系统，所述控制系统根据检测结果对驱动单元的转速进行调节，从而使行走系统恢复水平行走。
3.根据权利要求1所述的行走式管道长度测量装置，其特征在于，所述测量系统包括测距码盘以及与测距码盘同轴连接的自适应轮，所述测距码盘、自适应轮通过自适应杆与行走系统连接。
4.根据权利要求3所述的行走式管道长度测量装置，其特征在于，所述自适应杆通过弹性件与行走系统连接，所述自适应杆根据管道的管径进行高度的调节使得自适应轮与管壁贴紧。
5.根据权利要求4所述的行走式管道长度测量装置，其特征在于，所述弹性件采用扭转弹簧，所述自适应杆的一端通过扭转弹簧与行走系统铰接。
6.根据权利要求3～5任一项所述的行走式管道长度测量装置，其特征在于，所述自适应轮由橡胶材质构成。
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